DE202004011855U1

DE202004011855U1 - A method for securely holding the feed leads for a robot arm tool has a clamping ring on the head of the arm and a second ball socket mounted clamp ring for the lead bundle

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Publication number: DE202004011855U1
Application number: DE200420011855
Authority: DE
Original assignee: Hls Ingenieurbuero & Co K GmbH; Hls Ingenieurbuero & Cokg GmbH
Current assignee: Hls Ingenieurbuero & Co K GmbH; Hls Ingenieurbuero & Cokg GmbH
Priority date: 2004-07-28
Filing date: 2004-07-28
Publication date: 2004-09-30
Anticipated expiration: 2014-07-29

Abstract

The first clamp ring (161) is attached to the robot arm tool mounting head (12-n) and a radial bar (1631) connects to a ball in a socket (1633) on which is mounted a second clamp ring (162) which holds a flexible tube (13) containing all the wires and hoses needed to operate the tool.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Schutzanspruchs 1, d.h. eine Haltevorrichtung zur Fixierung von entlang eines Armes eines Industrieroboters geführten Leitungen am Roboterarm, mit einem ersten Befestigungsabschnitt zur Befestigung der Haltevorrichtung am Roboterarm, und einem zweiten Befestigungsabschnitt zur Befestigung der Leitungen an der Haltevorrichtung.The The present invention relates to a device according to the preamble of protection claim 1, i.e. a holding device for fixing cables routed along an arm of an industrial robot on the robot arm, with a first fastening section for fastening the holding device on the robot arm, and a second fastening section for fastening the lines on the holding device.

Industrieroboter sind seit vielen Jahren in den unterschiedlichsten Ausführungsformen bekannt und werden beispielsweise, aber nicht ausschließlich von der KUKA Roboter GmbH, Zugspitzstraße 140, D-86165 Augsburg entwickelt und hergestellt.industrial robots have been in many different designs for many years known and are, for example, but not exclusively by developed by KUKA Roboter GmbH, Zugspitzstraße 140, D-86165 Augsburg and manufactured.

Industrieroboter bestehen im allgemeinen aus einem am Boden oder auf Schienen stehenden Sockel, einem daran befestigten Roboterarm, und einem am anderen Ende des Roboterarmes befestigten Effektor.industrial robots generally consist of a base standing on the floor or on rails, a robotic arm attached to it, and one at the other end of the Robotic arm attached effector.

Der Roboterarm besteht im allgemeinen aus mehreren Gliedern, die über Gelenke miteinander verbunden sind und somit relativ zueinander schwenkbar und/oder drehbar sind.The Robotic arm generally consists of several limbs that are over joints are interconnected and thus pivotable relative to each other and / or are rotatable.

Der am Roboterarm befestigte Effektor ist das Werkzeug, mit dem der Roboter in der Lage ist, die ihm obliegende Tätigkeit zu verrichten. Beispiele hierfür sind ein Greifer, der wie eine Hand Objekte aufnehmen und wieder loslassen kann, ein Werkzeug zum Schrauben, Schleifen etc., eine Klebevorrichtung, eine Schweißvorrichtung, eine Lackiervorrichtung, und vieles andere mehr. Der Effektor ist im allgemeinen über diverse Leitungen mit dem Sockel oder einer sonstigen Komponente des Roboters verbunden. Diese Leitungen umfassen je nach der Art des Effektors beispielsweise (aber nicht aus schließlich) elektrische Leitungen, Hydraulik-Leitungen, Pneumatik-Leitungen, Leitungen zur Zufuhr von Verbrauchsmaterialien wie Schweißdraht, Schweißgas, Schmierstoffen, Kühlmittel, und Leitungen zum Abtransport von bei der Arbeit entstehenden Gasen, Dämpfen, Flüssigkeiten etc.The the effector attached to the robot arm is the tool with which the Robot is able to perform the task that it is responsible for. Examples of this are a Gripper that picks up objects and releases them like a hand can, a tool for screwing, grinding etc., an adhesive device, a welding device, a painting device, and much more. The effector is generally about Various lines with the base or another component connected to the robot. These lines include, depending on the type of Effectors, for example (but not exclusively), electrical lines, Hydraulic lines, pneumatic lines, lines for feeding Consumables such as welding wire, welding gas, lubricants, Coolant, and lines for the removal of gases, vapors, liquids generated at work Etc.

Die besagten Leitungen werden außen am Roboterarm entlang zum Effektor geführt. Durch die Bewegungen des Roboterarms sind die Leitungen hohen Belastungen ausgesetzt. Sie können vor allem durch Knicken oder Scheuern am Roboterarm oder Effektor relativ leicht beschädigt werden. Meistens werden die Leitungen daher durch einen im allgemeinen aus Kunststoff gefertigten Schlauch geführt. Der Schlauch und die diesen durchlaufenden Leitungen werden im folgenden als Schlauchpaket bezeichnet. Durch die Führung der Leitungen in einem Schlauchpaket sind sie wesentlich besser vor Beschädigungen geschützt als wenn sie einzeln zum Effektor geführt werden. Das Schlauchpaket wird über eine oder mehrere Befestigungsvorrichtungen am Roboterarm befestigt.The said lines are outside guided along the robot arm to the effector. Through the movements of the Robot lines are exposed to high loads on the cables. she can especially by kinking or rubbing on the robot arm or effector relatively easily damaged become. Most of the time, therefore, the lines are replaced by one in general made of plastic hose. The hose and these continuous lines are referred to below as a hose package. By the leadership the cables in a hose package are much better from damage protected as if they were led individually to the effector. The hose package is about one or more attachment devices attached to the robot arm.

Dies ist in der 3 veranschaulicht. Die 3 zeigt einen Roboter 1, der einen Sockel 11, einen Roboterarm 12, einen in der 3 nicht gezeigten Effektor, und ein Schlauchpaket 13 umfaßt.This is in the 3 illustrated. The 3 shows a robot 1 that has a pedestal 11 , a robotic arm 12 , one in the 3 not shown effector, and a hose package 13 includes.

Der Roboterarm 12 besteht aus mehreren, über Gelenke miteinander verbundenen Gliedern, wobei am vordersten Glied 12–n des Roboterarmes der in der 3 nicht gezeigte Effektor montierbar ist.The robotic arm 12 consists of several links connected by joints, with the foremost link 12-n of the robot arm in the 3 Effector, not shown, is mountable.

Dem Effektor werden über das Schlauchpaket 13 diverse Leitungen 14 zugeführt.The effector is over the hose package 13 various lines 14 fed.

Das Schlauchpaket 13 erstreckt sich zwischen dem Effektor und einem Roboterarm-Glied 12–m (oder einer beliebigen anderen Stelle des Roboters) und wird außen am Roboterarm 12 entlang geführt. Das Schlauchpaket 13 ist über mehrere Haltevorrich tungen am Roboterarm 12 befestigt, von welchen in der 3 jedoch nur eine am vordersten Roboterarm-Glied vorgesehene Haltevorrichtung 15 gezeigt ist.The hose package 13 extends between the effector and a robotic arm link 12 m (or any other place on the robot) and is on the outside of the robot arm 12 led along. The hose package 13 is on the robot arm via several holding devices 12 attached, of which in the 3 however, only a holding device provided on the foremost robot arm link 15 is shown.

Die Haltevorrichtung 15 ist in 4 gezeigt. Sie besteht aus einem ersten Befestigungsabschnitt 151 zur Befestigung der Haltevorrichtung am Roboterarm-Glied 12–n, einem zweiten Befestigungsabschnitt 152 zur Befestigung des Schlauchpaketes 13 an der Haltevorrichtung, und einem Verbindungsabschnitt 153, durch welchen der erste Befestigungsabschnitt 151 und der zweite Befestigungsabschnitt 152 starr miteinander verbunden sind.The holding device 15 is in 4 shown. It consists of a first fastening section 151 for fastening the holding device to the robot arm link 12-n , a second attachment section 152 for fastening the hose package 13 on the holding device, and a connecting section 153 through which the first fastening section 151 and the second attachment section 152 are rigidly connected.

Der erste Befestigungsabschnitt 151 und der zweite Befestigungsabschnitt 152 werden durch Klemmringe oder Schellen gebildet, mittels welcher die Haltevorrichtung 15 und der Roboterarm 12 sowie die Haltevorrichtung 15 und das Schlauchpaket 13 kraftschlüssig miteinander verbunden werden.The first attachment section 151 and the second attachment section 152 are formed by clamping rings or clamps, by means of which the holding device 15 and the robot arm 12 as well as the holding device 15 and the hose package 13 be positively connected.

Der Verbindungsabschnitt 153 besteht aus einer vom ersten Befestigungsabschnitt 151 radial nach außen abgehenden Stange 1531, und einer sowohl am zweiten Befestigungsabschnitt 152 als auch an der Stange 1531 befestigten Schelle 1532. Im bestimmungsgemäß zusammengebauten Zustand der Haltevorrichtung 15 kommt die zweite Befestigungsvorrichtung 152 seitlich neben der Stange 1531 zu liegen und führt das Schlauchpaket 13 seitlich an der Stange 1531 vorbei.The connecting section 153 consists of one from the first mounting section 151 rod extending radially outwards 1531 , and one on both the second mounting section 152 as well as on the pole 1531 attached clamp 1532 , When the holding device is assembled as intended 15 comes the second fastening device 152 to the side of the bar 1531 to lie and leads the hose package 13 on the side of the pole 1531 past.

Wie vorstehend bereits erwähnt wurde, sind die Leitungen 14 durch den Schlauch des Schlauchpaketes 13 und die Befestigung am Roboterarm 12 relativ gut vor Beschädigungen geschützt. Die Erfahrung zeigt jedoch, daß dieser Schutz nicht optimal ist. Insbesondere treten vor allem aufgrund der Tatsache, daß sich das Roboterarm-Glied 12–n, an welchem der erste Befestigungsabschnitt 151 der Haltevorrichtung befestigt ist, zusammen mit der Haltevorrichtung 15 relativ zu den anderen Roboterarm-Gliedern bewegt, in der Nähe der Haltevorrichtung 15 relativ häufig Beschädigungen des Schlauchpaketes und der darin enthaltenen Leitungen auf.As mentioned above, the lines are 14 through the hose of the hose package 13 and attachment to the robot arm 12 relatively well protected from damage. Experience shows, however, that this protection is not optimal. In particular, occur mainly due to the fact that the robot arm link 12-n on which the first fastening section 151 the holding device is attached, together with the holding device 15 moved relative to the other robot arm limbs, near the holding device 15 relatively often damage to the hose package and the lines contained therein.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Möglichkeit zu finden, durch welche die zum Effektor geführten Leitungen besser vor Beschädigungen geschützt werden können.The The present invention is therefore based on the object of one possibility to find through which the leads led to the effector better damage protected can be.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Schutzanspruch 1 beanspruchte Haltevorrichtung gelöst.This The object is achieved by the solved in claim 1 protection device.

Die erfindungsgemäße Haltevorrichtung zeichnet sich dadurch aus, daß der erste Befestigungsabschnitt und der zweite Befestigungsabschnitt im bestimmungsgemäß miteinander verbundenen Zustand relativ zueinander bewegbar sind.The holds device according to the invention is characterized in that the first fastening section and the second fastening section as intended with each other connected state are movable relative to each other.

Dadurch können sich die Leitungen bzw. das diese enthaltende Schlauchpaket in einem gewissen Umfang relativ zum ersten Befestigungsabschnitt und dem diesen tragenden Roboterarm-Glied bewegen. Dies hat den positiven Effekt, daß die durch die Haltevorrichtung geführten Leitungen bzw. das durch die Haltevorrichtung geführte Schlauchpaket nicht oder jedenfalls nicht so schnell geknickt werden können und nicht oder jedenfalls nicht so schnell und/oder so stark am Roboterarm scheuern können wie es bei herkömmlichen Haltevorrichtungen der Fall ist.Thereby can the lines or the hose package containing them in one certain extent relative to the first mounting portion and the this supporting robotic arm link move. This has the positive effect that the holding device out Lines or the hose package guided through the holding device cannot be folded or at least not so quickly and not or at least not as quickly and / or so strongly on the robot arm can scrub like it with conventional Holding devices is the case.

Die relative Bewegbarkeit der Leitungen bzw. des Schlauchpaketes hat den weiteren positiven Effekt, daß die Programmierung des Roboters, genauer gesagt die Programmierung der Roboterarm-Bewegung vereinfacht wird. Der Roboterarm weist einen größeren Bewegungsspielraum auf; insbesondere kann das die Haltevorrichtung tragende Roboterarm-Glied weiter aus der in der 1 gezeigten Stellung gedreht werden, bis eine Gefahr des Knickens der Leitungen bzw. des Schlauchpaketes, und/oder eine Gefahr eines zu starken Scheuerns der Leitungen bzw. des Schlauchpaketes am Roboterarm auftritt.The relative mobility of the lines or the hose package has the further positive effect that the programming of the robot, more precisely the programming of the robot arm movement, is simplified. The robot arm has a greater range of motion; in particular, the robotic arm member carrying the holding device can be made further from that in FIG 1 shown position are rotated until there is a risk of kinking the lines or the hose package, and / or a risk of excessive abrasion of the lines or the hose package on the robot arm.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind der folgenden Beschreibung, den Unteransprüchen, und den Figuren entnehmbar.advantageous Further developments of the invention are the following description, the Dependent claims, and the figures can be seen.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Es zeigenThe The invention is described below with reference to an exemplary embodiment closer to the figures explained. Show it

1 die im folgenden näher beschriebene Haltevorrichtung im an einem Roboterarm befestigten und mit einem Schlauchpaket verbundenen Zustand, 1 the holding device described in more detail below in the state attached to a robot arm and connected to a hose package,

2 eine detaillierte Darstellung des Aufbaus und der Anordnung eines Kugelgelenkes der in der 1 gezeigten Haltevorrichtung, 2 a detailed representation of the structure and arrangement of a ball joint in the 1 holding device shown,

3 den Aufbau eines Industrieroboters, und 3 the construction of an industrial robot, and

4 eine herkömmliche Haltevorrichtung im an einem Roboterarm befestigten und mit einem Schlauchpaket verbundenen Zustand. 4 a conventional holding device in the state attached to a robot arm and connected to a hose package.

Die im folgenden näher beschriebene Haltevorrichtung wird an der selben Stelle am Roboterarm wie die eingangs unter Bezugnahme auf die 1 und 2 beschriebene herkömmliche Haltevorrichtung montiert, also am vordersten Roboterarm-Glied 12–n. Die hier vorgestellte Haltevorrichtung hat auch exakt die selbe Funktion wie die eingangs beschriebene herkömmliche Haltevorrichtung: sie dient zur Führung von dem Effektor zuzuführenden Leitungen oder eines diese Leitungen umfassenden Schlauchpaketes am Roboterarm.The holding device described in more detail below is in the same place on the robot arm as that at the beginning with reference to FIG 1 and 2 described conventional holding device mounted, so on the foremost robot arm link 12-n , The holding device presented here also has exactly the same function as the conventional holding device described at the outset: it is used to guide lines to be supplied to the effector or a hose package comprising these lines on the robot arm.

Die hier vorgestellte Haltevorrichtung ist in den Figuren mit dem Bezugszeichen 16 bezeichnet. Die Haltevorrichtung 16 besteht aus einem ersten Befestigungsabschnitt 161, einem zweiten Befestigungsabschnitt 162, und einem den ersten Befesti gungsabschnitt 161 und den zweiten Befestigungsabschnitt 162 miteinander verbindenden Verbindungsabschnitt 163.The holding device presented here is in the figures with the reference symbol 16 designated. The holding device 16 consists of a first fastening section 161 , a second attachment section 162 , and a first fastening portion 161 and the second attachment portion 162 interconnecting connecting section 163 ,

Der erste Befestigungsabschnitt 161 dient zur Befestigung der Haltevorrichtung 16 am Roboterarm-Glied 12–n und ist im betrachteten Beispiel exakt wie der erste Befestigungsabschnitt 151 der eingangs beschriebenen herkömmlichen Haltevorrichtung 15 aufgebaut. Der erste Befestigungsabschnitt 161 kann aber auch einen beliebigen anderen Aufbau aufweisen.The first attachment section 161 is used to attach the holding device 16 on the robot arm link 12-n and is exactly like the first fastening section in the example considered 151 the conventional holding device described above 15 built up. The first attachment section 161 but can also have any other structure.

Der zweite Befestigungsabschnitt 162 dient zur Befestigung des Schlauchpaketes 13 an der Haltevorrichtung 16 und ist im betrachteten Beispiel exakt wie der zweite Befestigungsabschnitt 152 der eingangs beschriebenen herkömmlichen Haltevorrichtung 15 aufgebaut. Der zweite Befestigungsabschnitt 162 kann aber auch einen beliebigen anderen Aufbau aufweisen.The second attachment section 162 is used to attach the hose package 13 on the holding device 16 and is exactly like the second fastening section in the example considered 152 the conventional holding device described above 15 built up. The second attachment section 162 but can also have any other structure.

Der Verbindungsabschnitt 163 dient zur Verbindung des ersten Befestigungsabschnittes 161 und des zweiten Befestigungsabschnittes 162, wobei diese Verbindung derart beschaffen ist, daß bei bestimmungsgemäßer Montage der Haltevorrichtung 16 der erste Befestigungsabschnitt 161 und der zweite Befestigungsabschnitt 162 relativ zueinander bewegbar sind.The connecting section 163 serves to connect the first fastening section 161 and the second attachment portion 162 , This connection is such that when the holder is properly installed 16 the first fastening section 161 and the second attachment section 162 are movable relative to each other.

Die relative Bewegbarkeit wird im betrachteten Beispiel durch Vorsehen eines Gelenkes im Verbindungsabschnitt 163 erreicht. Dieses Gelenk ist im betrachteten Beispiel ein Kugelgelenk.The relative mobility in the example considered is provided by a joint in the connecting section 163 reached. In the example considered, this joint is a ball joint.

Der Verbindungsabschnitt 163 besteht aus einer vom ersten Befestigungsabschnitt 161 radial nach außen abgehenden Stange 1631, einer am Ende der Stange 1631 angeordneten Kugel 1632, und einer die Kugel 1632 aufnehmenden und mit dem zweiten Befestigungsabschnitt 162 verbundenen Lagerschale 1633. Im bestimmungsgemäß zusammengebauten Zustand der Haltevorrichtung 15 kommt der zweite Befestigungsabschnitt 162 oberhalb der Stange 1631 zu liegen und führt das Schlauchpaket 13 oberhalb der Stange 1631 über diese hinweg.The connecting section 163 consists of one from the first mounting section 161 rod extending radially outwards 1631 , one at the end of the pole 1631 arranged ball 1632 , and one the ball 1632 receiving and with the second attachment portion 162 connected bearing shell 1633 , When the holding device is assembled as intended 15 comes the second attachment section 162 above the bar 1631 to lie and leads the hose package 13 above the bar 1631 over this.

Das durch die Kugel 1632 und die Lagerschale 1633 gebildete Kugelgelenk gestattet es, daß der zweite Befestigungsabschnitt 162 beliebige Drehbewegungen und Kippbewegungen ausführen kann, wobei der Umfang der Kippbewegungen vom Aufbau und der Dicke der Stange 1631, der Größe der Kugel 1632, und vom Aufbau und der Größe der Lagerschale 1633 abhängen. Im betrachteten Beispiel sind – ausgehend von der in der 3 gezeigten neutralen Stellung – Kippbewegungen bis ca. 30° in jede Richtung möglich. Der maximale Umfang der Kippbewegungen kann aber durch eine entsprechende Modifikation des Verbindungsabschnittes 163 auch beliebig viel größer oder kleiner festgelegt werden.That through the bullet 1632 and the bearing shell 1633 Ball joint formed allows the second attachment portion 162 can perform any rotational and tilting movements, the extent of the tilting movements depending on the structure and the thickness of the rod 1631 , the size of the ball 1632 , and the structure and size of the bearing shell 1633 depend. In the example under consideration - starting from that in the 3 shown neutral position - tilting movements up to approx. 30 ° possible in any direction. However, the maximum extent of the tilting movements can be modified by a corresponding modification of the connecting section 163 can also be set as much larger or smaller as desired.

Wie insbesondere aus der 2 ersichtlich ist, besteht die Lagerschale 1633 im betrachteten Beispiel aus zwei identisch aufgebauten Halbschalen, die durch Schrauben aneinander befestigt werden. Dies erleichtert die Herstellung und den Zusammenbau der Haltevorrichtung. Die Lagerschale 1633 kann aber auch beliebig anders aufgebaut sein.As especially from the 2 is visible, there is the bearing shell 1633 in the example under consideration from two identically constructed half-shells that are attached to each other by screws. This facilitates the manufacture and assembly of the holding device. The bearing shell 1633 can also be constructed in any other way.

Die beschriebene Haltevorrichtung läßt sich in vielfacher Hinsicht modifizieren. Beispielsweise kann vorgesehen werden, daß die Kugel 1632 und die Lagerschale 1633 vertauscht angeordnet sind, also daß die Stange 1631 mit der Kugel 1632 mit dem zweiten Befestigungsabschnitt 162 verbunden ist, und daß die Lagerschale 1633 mit dem ersten Befestigungsabschnitt 161 verbunden ist.The holding device described can be modified in many ways. For example, it can be provided that the ball 1632 and the bearing shell 1633 are interchanged, so that the rod 1631 with the ball 1632 with the second attachment section 162 is connected, and that the bearing shell 1633 with the first attachment section 161 connected is.

Ferner kann durch eine entsprechende Modifikation des Verbindungsabschnittes 163 auch erreicht werden, daß der zweite Befestigungsabschnitt 162 in unterschiedlichen Richtungen unterschiedlich weit kippbar ist. Ebenso kann durch eine entsprechende Modifikation des Verbindungsabschnittes 163 erreicht werden, daß der Umfang der Drehbewegung des zweiten Befestigungsabschnittes 162 begrenzt ist.Furthermore, by a corresponding modification of the connecting section 163 can also be achieved that the second attachment portion 162 can be tilted to different degrees in different directions. Likewise, by a corresponding modification of the connecting section 163 achieved that the extent of the rotational movement of the second fastening portion 162 is limited.

Anstelle des Kugelgelenkes könnten auch ein oder mehrere normale Gelenke vorgesehen werden, welche jeweils nur Kippbewegungen in einer Richtung und keine Drehbewegungen zulassen.Instead of of the ball joint one or more normal joints are also provided, which only tilting movements in one direction and no rotating movements allow.

Die relative Bewegbarkeit von erstem und zweitem Bewegungsabschnitt könnte auch durch einen beliebig anders aufgebauten Verbindungsabschnitt erreicht werden, beispielsweise durch einen elastisch biegbaren Verbindungsabschnitt.The relative mobility of the first and second movement section could also by a connection section constructed in any other way can be achieved, for example by an elastically bendable Connecting portion.

Die vorstehend beschriebene Haltevorrichtung erweist sich unabhängig von den Einzelheiten der praktischen Realisierung als vorteilhaft: die Verwendung einer solchen Haltevorrichtung verringert die Gefahr von Beschädigungen der Leitungen oder des diese enthaltenden Schlauchpaketes und erleichtert die Programmierung des Roboters.The Holding device described above proves to be independent of the details of practical implementation as advantageous: the Using such a holding device reduces the risk of damage the lines or the hose package containing them and facilitated programming the robot.

11: Roboterrobot
1111: Sockelbase
1212: Roboterarmrobot arm
12–m12 m: Roboterarm-GliedRobot arm link
12–n12-n: Roboterarm-GliedRobot arm link
1313: Schlauchpakethosepack
1414: Leitungencables
1515: Haltevorrichtungholder
151151: erster Befestigungsabschnittfirst attachment section
152152: zweiter Befestigungsabschnittsecond attachment section
153153: Verbindungsabschnittconnecting portion
161161: erster Befestigungsabschnittfirst attachment section
162162: zweiter Befestigungsabschnittsecond attachment section
163163: Verbindungsabschnittconnecting portion
15311531: Stangepole
15321532: Schelleclamp
16311631: Stangepole
16321632: KugelBullet
16331633: Lagerschalebearing shell

Claims

Holding device ( 15 ) for fixing along an arm ( 12 ) of an industrial robot ( 1 ) guided lines ( 13 . 14 ) on the robot arm, with a first fastening section ( 161 ) for fastening the holding device to the robot arm, and a second fastening section ( 162 ) for fastening the lines to the holding device, characterized in that the first fastening section ( 161 ) and the second attachment section ( 162 ) can be moved relative to one another in the intended interconnected state.

Holding device according to claim 1, characterized in that the first fastening section ( 161 ) and the second attachment section ( 162 ) via a connecting section that allows rotation and / or tilting movements of the second fastening section ( 163 ) are connected.

Holding device according to claim 1, characterized in that the first fastening section ( 161 ) and the second attachment section ( 162 ) are connected to one another via one or more joints.

Holding device according to claim 1, characterized in that the first fastening section ( 161 ) and the second attachment section ( 162 ) via a ball joint ( 1632 . 1633 ) are connected.

Holding device according to claim 1, characterized in that the lines ( 14 ) in a hose ( 13 ) and that the hose through the second fastening section ( 162 ) on the holding device ( 15 ) is attached.

Holding device according to claim 1, characterized in that the first fastening section ( 161 ) by one on the robot arm ( 12 ) attachable clamp is formed.

Holding device according to claim 1, characterized in that the first fastening section ( 161 ) by one on the robot arm ( 12 ) attachable clamping ring is formed.

Holding device according to claim 1, characterized in that the first fastening section ( 161 ) a non-positive connection between the first fastening section and the robot arm ( 12 ) is formed.

Holding device according to claim 1, characterized in that the second fastening section ( 162 ) is formed by a clamp.

Holding device according to claim 1, characterized in that the second fastening section ( 162 ) is formed by a clamping ring.

Holding device according to claim 1, characterized in that the second fastening section ( 162 ) a non-positive connection between the second fastening section and the lines ( 13 . 14 ) is formed.

Holding device according to claim 5, characterized in that the second fastening section ( 162 ) a non-positive connection between the second fastening section and the hose containing the lines ( 13 ) is formed.

Holding device according to claim 1, characterized in that the first fastening section ( 161 ) and the second attachment section ( 162 ) via a deformable connecting section ( 163 ) are connected.

Holding device according to claim 1, characterized in that the first fastening section ( 161 ) and the second attachment section ( 162 ) via an elastically deformable connecting section ( 163 ) are connected.