Algorithm-program-of-Unmanned-Vehicle-Tracking-Obstacle-Avoidance-Software-and-Webots-platform-model
这个仓库存放的是SSE,SYSU的《基于多模态数据融合的无人车自主循迹避障软件》大创项目在研究过程过研究和实现的5个算法（A*、PRM、DWA、APF和MPC）的程序以及它们在Webots平台上对应的控制器搭载适配。这个仓库还包括和Webots相关的世界（World），World里面有大创小组自主搭建的麦克纳姆轮小车模型。
本项目的目的是设计并实现一种智能无人车自主循迹和避障的程序，通过深入研究无人车从环境识别、路径规划到与运动控制的算法，并结合各种算法的具体特点和适用条件进行多模态数据融合的输入，提高无人车循迹和避障算法的性能和鲁棒性。
本项目的研究和探索将为基于多模态数据融合的循迹避障算法贡献理论观点、模型平台和实验数据，推动无人车在无人驾驶、物流运输等领域的应用落地和优化。
项目指导老师：陈建国 组长：吴仰晖 组员：李健文、梁竞冀、孙惠祥、张凯茗
PRM算法：
实际上这里展现的是图搜索的过程，路径运行和下面的图差不多。 除了PRM，实际上项目在执行过程中还探索了针对狭窄通道问题的OBPRM算法：
A*算法动图：
APF算法动图：
DWA算法动图：
PRM算法Webots仿真录像：
APF算法Webots仿真录像：
DWA算法Webots仿真录像：
