fix bug of setJointAnglesSequenceFull function in SequencePlayer

[mmurooka]

SequencePlayer.cppのsetJointAnglesSequenceFull関数のバグを修正しました．

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2428/
Test PASSed.

[k-okada]

どういうバグでしょうか？また，テストコードにかからない理由はなんでしょうか．

◉ Kei Okada

On Sat, Nov 21, 2015 at 8:58 PM, Masaki Murooka [email protected]
wrote:

SequencePlayer.cppのsetJointAnglesSequenceFull関数のバグを修正しました．

You can view, comment on, or merge this pull request online at:

#883
Commit Summary

• fix bug of setJointAnglesSequenceFull function in SequencePlayer.

File Changes

• M rtc/SequencePlayer/SequencePlayer.cpp
  https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/883/files#diff-0 (16)

Patch Links:

• https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/883.patch
• https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/883.diff

—
Reply to this email directly or view it on GitHub
#883.

[mmurooka]

特にプログラムを使っていて動作がおかしかったという訳ではなくて，
ソースコードを読んでいて変数の名前などから類推して，
PR前のものは明らかに誤っているように思えたので修正してみました．

テストコードにかからない理由は確認してみます．

[mmurooka]

テストコードにかからない理由は，
https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/sample/SampleRobot/samplerobot_sequence_player.py
に hcf.seq_svc.setJointAnglesSequenceFull を呼ぶテストがないからのようです．
おそらく呼ばれたことのほぼないマイナーな関数な気がします．

テストコードを追加します．

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2429/
Test PASSed.

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2430/

Build Log
last 10 lines

[...truncated 3606 lines...]
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbRepository.createCommitStatus(GhprbRepository.java:122)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuilds.onCompleted(GhprbBuilds.java:118)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:27)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:12)
    at hudson.model.listeners.RunListener.fireCompleted(RunListener.java:201)
    at hudson.model.Run.execute(Run.java:1783)
    at hudson.model.FreeStyleBuild.run(FreeStyleBuild.java:43)
    at hudson.model.ResourceController.execute(ResourceController.java:98)
    at hudson.model.Executor.run(Executor.java:410)

Test FAILed.

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2431/

Build Log
last 10 lines

[...truncated 3606 lines...]
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbRepository.createCommitStatus(GhprbRepository.java:122)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuilds.onCompleted(GhprbBuilds.java:118)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:27)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:12)
    at hudson.model.listeners.RunListener.fireCompleted(RunListener.java:201)
    at hudson.model.Run.execute(Run.java:1783)
    at hudson.model.FreeStyleBuild.run(FreeStyleBuild.java:43)
    at hudson.model.ResourceController.execute(ResourceController.java:98)
    at hudson.model.Executor.run(Executor.java:410)

Test FAILed.

[snozawa]

に hcf.seq_svc.setJointAnglesSequenceFull を呼ぶテストがないからのようです．
おそらく呼ばれたことのほぼないマイナーな関数な気がします．

@mmurookaさんのいうとおり、テストはされてないと思います。
これは多分JSKではほとんど使われてないですが、loadpatternでなくて
ファイルを介さないで関節角度、ZMP、腰位置姿勢、接触力、などを:angle-vector-sequenceに
おくるときには必要になります。
そのためには、ROS+euslispから動かせるようにインターフェースをつける必要があります。

その他、seqが全体的におおきくなってきていて、単体でのテストもいるような気がしています。
#707
例えば、SequencePlayer.cppのsetJointAnglesをよぶと（確か）前はseqplay.cppのsetJointAnglesがよばれてましたが、今はseqplay.cppのsetJointAnglesSequenceが呼ばれて、これは軌道全体的にinterpolate処理を行うため時間がかかることがあり、実時間スレッドを止めてしまうことがあるようです。
7bda914