A simple visual-inertial odometry reconstructed from vins-fusion.

• Data manager.
  • Local map.
  • Visualizor.
• Data loader.
• Frontend.
  • Stereo visual frontend.
• Backend.
  • Backend initialization.
  • Backend optimization.
  • Backend marginalization.
• Log record.

• Slam_Utility
• Feature_Detector
• Feature_Tracker
• Sensor_Model
• Vision_Geometry
• Image_Processor
• Slam_Solver
• Visual_Frontend
• Binary_Data_Log
• Visualizor2D
• Visualizor3D

• 当前状态：能跑，但有一些 corner case，后续有时间会考虑优化；
• 这是为了学习开源的 VINS-FUSION 而创建的用于复现/魔改 paper 的代码仓库，欢迎一起交流学习，不同意商用；
• 依赖仓库为各个“积木”仓库，陈列在本文 Dependence 中。如需编译（标准 cmake 编译流程），需要拉下所有依赖仓库的源码。如需运行，需要更改 run.sh 中的数据集路径，在 test_vio.cpp 中配置参数，并在各个“积木”仓库的同一路径下创建 ./Slam_Workspace/output/ 文件夹，用于保存输出文件；
• 不依赖 opencv 和开源求解器（如 ceres，g2o，gtsam之类），是自己实现的求解器，详见 Slam_Solver 仓库；
• Pipeline 暂时没有时间整理成文档，可以参考 vio.RunOnce() 的流程，以及 frontend.RunOnce() 和 backend.RunOnce()；