该项目旨在创建一辆铰接式铲运机模型，在gazebo中进行建模仿真，并设计相应的环境感知，路径规划，路径跟踪控制模块。

系统使用Ubuntu 20.04 ，ros框架采用ROS-noetic

1. git clone https://github.com/KJ-Falloutlast/articulated_vehicle.git

2. 安装所需要的依赖

   sudo apt-get install ros-noetic-velocity-controllers 
   sudo apt-get install ros-noetic-position-controllers 
   

3. 进行编译

   catkin_make
   

1. 启动底盘驱动:roslaunch mrobot_description rosbot_spawn.launch
2. 启动导航:roslaunch mrobot_navigation amcl_nav.launch