mounting plate打印

参考：https://github.com/mit-racecar/hardware 内含3D模型文件可能可以修改以后使用

由于我们测试阶段不了解之后最终版的布局，所以可以打印一个具有孔位矩阵的mounting plate，之后的元件暂时用扎带固定；mounting plate通过车架底盘两侧最外部的各4个孔共8个孔用螺丝固定

舵机测试

旧舵机有问题，新舵机还没有拿到，拿到以后测试完成用树莓派控制舵机转动角度部分

电路示意

graph TD
	A[LiPo 3S]
	A --> B[电机]
	A --> C[可调稳压模块]
	C --5V--> D[树莓派]
	D --> E[舵机]
	D -.控制.->B

注意可调稳压模块配有显示，用螺丝刀调节其电位器使其输出为5V；

缺USB type-C供电线，要用USB type-C头焊接，另一头接稳压

稳压输入的线另一头接XT30U-F头（缺）

缺一条两头都是XT60-M的线连接一分为二的线

将元件都固定在车上，先实现开环控制

目标是将阿克曼底盘信息解算成舵机和电机控制信号

参考：https://github.com/mit-racecar/vesc/tree/master/vesc_ackermann

为了便于测试我们还需要从键盘读入信息并发布到相应话题的程序，这部分可以参考MIT的包（模拟部分无法单独运行，需要车辆底层控制部分），为了方便我把目前能运行的仿真部分上传到这里，按照readme操作即可，然后理解其代码部分并改装到我们的车上。