本文件包含使用iwr6843isk雷达采集6类人体动作的bag文件，并且含有用于bag文件提取/ti_mmwave/radar_scan主题的消息为txt的文件
将消息分为训练集和测试集(最终生成文件夹为to_txt)
使用方式
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将bag文件放在
bag文件夹中 -
创建文件夹
to_txt -
修改class_names中的种类类型, 训练集的比例
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python ./rosbag_process.py -
处理后的文件放在to_txt中，其中文件树为
├── README.md ├── bag │ ├── boxing1.bag │ ├── boxing2.bag │ ├── jack1.bag │ ├── jack2.bag │ ├── jump1.bag │ ├── jump2.bag │ ├── squats1.bag │ ├── squats2.bag │ ├── walk1.bag │ ├── walk2.bag │ ├── wave1.bag │ └── wave2.bag ├── info.sh ├── info.png ├── rosbag_process.py └── to_txt ├── test │ ├── boxing.txt │ ├── jack.txt │ ├── jump.txt │ ├── squats.txt │ ├── walk.txt │ └── wave.txt └── train ├── boxing.txt ├── jack.txt ├── jump.txt ├── squats.txt ├── walk.txt └── wave.txt
这里分开后的txt文件还需要经过滑动窗口处理!
详细见TwoStage_sliding_processing文件(这里是为了也能够处理radhar数据集所以这样设计)
我们总共采集了114分钟的数据, 相对于radhar数据集我们新增了挥手动作
- 拳击(17分钟)
- 挥手(20分钟)
- 开合跳(20分钟)
- 上下跳(18分钟)
- 行走(19分钟)
- 下蹲(20分钟)
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首先你需要搭建ROS环境
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安装必要的包
pip install --extra-index-url https://rospypi.github.io/simple/ rosbagpip insatall sklearn -
开始处理
python3 ./rosbag_process.py
ubuntu-18.04版本
首先安装必要软件
sudo apt install git curl vim -y
设置您的计算机以接受来自 packages.ros.org 的软件
sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置您的密钥
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
首先，确保您的 Debian 软件包索引是最新的：
sudo apt update
直接桌面完整安装
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
环境设置
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
刷新环境
source ~/.bashrc
此部分参考ti官网的ros教程
位置为mmwave_industrial_toolbox_4_10_1/labs/Robotics/ros_driver/docs/TI_mmWave_ROS_Driver_Users_Guide.html
您的用户帐户必须是“dialout”unix 组的成员才能访问 Linux 上的串行端口。要检查您是否是该组的成员，请运行“组”命令。如果您已经是“拨出”组的成员，则输出应列出“拨出”（除了其他组）。如果您不是“dialout”组的成员，请运行以下命令将您的用户帐户添加到该组，然后注销并登录到 Linux 以使更改生效：
sudo adduser <your_username> dialout
执行此命令后，==请注销并重新登录到 Linux==，以便更改生效。
从 git.ti.com 克隆 git 存储库。
git clone https://git.ti.com/git/mmwave_radar/mmwave_ti_ros.git
将目录更改为 ROS 驱动程序实验室。这是工作区目录。
cd mmwave_ti_ros/ros_driver/
编译
catkin_make
刷新新环境
source devel/setup.bash
注意:可以将其加入到.bashrc中，就不用每次都source了
echo "source ~/mmwave_ti_ros/ros_driver/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
如果使用评估版单个EVM，那么首先要做的就是刷固件
将其拨到刷写模式，使用uniflash工具进行刷写
其中固件为
\ti\mmwave_industrial_toolbox_4_10_1\labs\Out_Of_Box_Demo\prebuilt_binaries\xwr6843ISK_mmw_demo.bin
选择串行口，而不是数据口
刷写完成后，将拨码开关拨到功能模式
插入
修改对应的文件
6843_multi_3d_0.launch
修改数据端口
python3运行ros方法 No module named 'rospkg'
pip3 install rospkg netifaces defusedxml
使用谷歌网盘
原始bag下载