Программа предназначена для моделирования локализации робота по Маркову. Объект симуляции - робот-курьер, испытывающийся в трёхэтажном офисе. Его системе навигации полностью известна статическая карта местности. Случайно перемещаясь и анализируя данные с четырёх камер вокруг, он уточняет своё положение. Помимо него, в пространстве перемещаются динамические объекты - люди.

Повороты, перемещения и подъём на лифте заканчиваются с разной степенью успеха и точности, которые зависят от нескольких факторов: размера движения, влажности пола и осуществимости желаемого действия. В программе предусмотрена возможность просмотра плотности распределения вероятности текущего положения робота. Кружком обозначен центр клетки - абсолютное положение, а исходящими из него треугольниками – обзоры робота, его состояния. Яркость фигуры отвечает за вероятность нахождения в состоянии.

Для удобности детального рассмотрения перераспределения вероятности предусмотрено управление симуляцией: остановка, продолжение и запуск по шагам. Всем элементам управления назначены горячие клавиши. Для того чтобы можно было оценить работу алгоритма в разных условиях, реализована динамическая загрузка настроек симуляции settings.json и карты мира map.json из внешних файлов конфигурации, которые могут быть изменены пользователем. Они вступают в силу вместе с запуском новой симуляции.

• WPF

• Изображения: icons8.com