WO2017005400A1 - Kraftfahrzeug mit einem automatischen fahrsystem - Google Patents

Kraftfahrzeug mit einem automatischen fahrsystem Download PDF

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WO2017005400A1
WO2017005400A1 PCT/EP2016/061247 EP2016061247W WO2017005400A1 WO 2017005400 A1 WO2017005400 A1 WO 2017005400A1 EP 2016061247 W EP2016061247 W EP 2016061247W WO 2017005400 A1 WO2017005400 A1 WO 2017005400A1
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WO
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motor vehicle
automatic driving
driving system
control object
control
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PCT/EP2016/061247
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Johannes Tümler
Eduard Jundt
Jan Jacobs
Ronny Garz
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Volkswagen Aktiengesellschaft
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Publication date
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Definitions

  • the invention relates to a motor vehicle having an automatic driving system, comprising at least one sensor for detecting the surroundings of the motor vehicle and an object selection module for determining at least one control object, wherein the motor vehicle by means of the automatic driving system in dependence on the position and / or speed of the control object (in particular relative to the position and / or the speed of the
  • the invention also relates to such a
  • EP 1 480 054 A2 discloses a device for controlling the speed of a vehicle with a base device, the sensor system for detecting at least one environment in front of the vehicle on existing objects, a display and a
  • the base device is designed to capture a driving scene with a plurality of objects via the sensor system, to display it on the display and to perform a visualization on the basis of which a user can recognize whether an object and which object with several objects is the target object for a current or shortly preceding one
  • DE 10 2010 013 224 A1 discloses a method for displaying graphic images on a transparent windshield head-up display of a vehicle. It will be
  • Monitored information inputs that describe the operating environment for the vehicle.
  • the information inputs are processed to synthesize an operating environment model.
  • DE 10 2010 013 401 A1 discloses a substantially transparent windshield head-up display comprising light-emitting particles or microstructures over a predefined area of the windshield that allow a luminescent display while allowing vision through the windshield. It is envisaged that the preferred
  • a motor vehicle having an automatic driving system which comprises at least one sensor for detecting the surroundings of the motor vehicle and an object selection module for determining at least one control object, wherein the motor vehicle by means of the automatic driving system as a function of the position and / or the speed of the control object (In particular relative to the position and / or the
  • Speed of the motor vehicle is automatically movable, wherein the motor vehicle is a viewing direction sensor for detecting the line of sight of the driver of the motor vehicle and a windshield display for displaying variable information on the
  • Windshield of the motor vehicle includes, wherein the motor vehicle a
  • Windshield displays shown / represented mark includes that the
  • An automatic driving system according to the invention may for example
  • a distance control is one
  • Cruise control system in motor vehicles, which incorporates the distance to a vehicle in front as an additional feedback and manipulated variable during control.
  • ACC Adaptive Cruise Control
  • the system is also referred to as automatic distance control (ADR) (see de.wikipedia.org/wiki/Abstandsregeltempomat). It is provided that the driver the desired temporal following distance and the speed over
  • buttons on the multifunction steering wheel or via the pitman arm depending on the vehicle model.
  • the driver can interrupt the ACC control and accelerate more. Pressing the brake pedal will immediately disable the ACC function. All system messages are displayed in the central multifunction display.
  • ACC then automatically restarts within a defined time (Golf, Touareg).
  • the ACC control (with automatic transmission / DSG) can at a
  • Speed from 0 to 160 km / h (Golf), 0 to 200 km / h (Phaeton), 0 to 210 km / h (Passat) or 0 to 250 km / h (Touareg) are activated.
  • the ACC control (with manual transmission) can be activated at a speed of 30 to 160 km / h (Golf), 30 to 210 km / h (Passat) (see www.volkswagen.de/de/technologie/technik-lexikon/acc.html).
  • an automatic driving system according to the invention can also be an autonomous
  • Be driving system in which apart from the brake, the engine speed and optionally the transmission (as with the adaptive cruise control) and the steering are controlled automatically.
  • a sensor for detecting the environment of the motor vehicle is in particular a radar, in particular a radar for determining the differential speed between the
  • Motor vehicle and an object for determining the distance between motor vehicles and an object and for determining an angle to the object relative to the longitudinal axis of the motor vehicle.
  • Radar devices for use in the automotive sector are disclosed, for example, in DE 103 49 919 A1 and DE 10 2008 034 997 A1.
  • An environment of the motor vehicle is within the meaning of the invention, in particular the environment in front of the motor vehicle and / or the surroundings of the side of the motor vehicle.
  • a sensor for detecting the surroundings of the motor vehicle can also be an ultrasound sensor, lidar, a camera, gyroscopes or a GPS system.
  • the term sensor is synonymous with a single sensor or a number of sensors of the same type or different type.
  • a sensor for detecting the surroundings of the motor vehicle may also comprise a plurality of the aforementioned sensors.
  • a sensor for detecting the surroundings of the motor vehicle can also comprise sensor systems that measure outside the vehicle, such as Car2X or Infrastructure2X, or environmental knowledge that is transmitted to the motor vehicle via the Internet, or can be supplemented by such information or sensor technology.
  • a controlled object in the sense of the invention is a recognized object, such as another motor vehicle, with respect to which the automatic driving system controls.
  • a control object may be the vehicle in front of the vehicle, to which the adaptive cruise control regulates the speed of the driver's own motor vehicle.
  • An object or rule object can also be a substantially immobile obstacle, a cyclist or a pedestrian.
  • a view direction sensor is in particular a sensor for detecting the orientation of the head of a driver of the motor vehicle.
  • a viewing direction sensor may be, for example, a camera.
  • a viewing direction sensor in the sense of the invention can also be a sensor for detecting the alignment of the eyes of the driver of the motor vehicle.
  • Corresponding sensors installed in the vehicle may comprise, for example, cameras, IR cameras, tracking sensors, gyroscopes and the like. Such sensors are used for Example of the determination of head, eye, hand, body position and relative movements of occupants of the motor vehicle. It can also be used sensors of data glasses.
  • Output information of the gaze direction sensor or an evaluation associated with the gaze direction sensor can be the driver's gaze into the environment or the driver's gaze inside the vehicle, for example the vehicle
  • a windshield display according to the invention may be, for example, a head-up display.
  • Marking in the sense of the invention may include, for example, overlapping, overlapping and / or framing. Marking in the sense of the invention may also include pointing by means of an arrow to a control object. A marking in the context of the invention can for
  • Example include a border, a bracket, a brightening, a darkening or a geometric figure.
  • the above object is - in particular in conjunction with one or more of the aforementioned features - also solved by a motor vehicle with an automatic driving system, the at least one sensor for detecting the environment of the motor vehicle and an object selection module for determining at least one control object and the
  • Motor vehicle is automatically movable, wherein the motor vehicle comprises a viewing direction sensor for detecting the line of sight of the driver of the motor vehicle and a windshield display for displaying variable information on the windshield of the motor vehicle, wherein the motor vehicle is a transformation module for such alignment of a represented by the windshield displays / representable
  • Marking comprises that the marking marks the rule object from the perspective of the driver of the motor vehicle, wherein the marking is at least one of the category of
  • Rule object has dependent property.
  • the property of a marker can be, for example, an arrow, the shape of a border, a clip or a geometric figure, the color of the marker and / or the brightness of the marker.
  • at least two control objects of different categories can be identified or determined by means of the object selection module or
  • Object selection module at least three rule objects of different categories identifiable or determinable or selectable.
  • a category comprises several
  • a category or a subcategory comprises information
  • the controlled object is on the route of the motor vehicle or next to the route of the motor vehicle,
  • control object influences the driving maneuver of the motor vehicle and / or
  • a control object is covered by means of a marker.
  • the automatic driving system comprises an interface to a motor control.
  • the automatic driving system includes an interface to a transmission control.
  • the automatic driving system comprises an interface to an ESP system (vehicle stability system).
  • the automatic driving system comprises an interface for outputting a target value for a steering angle.
  • the automatic driving system comprises a controller for calculating a target value for the engine speed and / or a desired value for a braking torque.
  • the controller for determining a desired value for the
  • the controller is designed to determine a desired value for the steering angle.
  • the above object is - in particular in conjunction with one or more of the aforementioned features - also by an automatic driving system for automatically driving a motor vehicle depending on the position and / or the speed of a Rule object (in particular relative to the position and / or the speed of the motor vehicle), wherein the automatic driving system comprises a sensor for detecting the environment of the motor vehicle and an object selection module for determining at least one control object, and wherein the automatic driving system has an interface for outputting the position of a Rule object and / or to issue a category of
  • At least two rule objects of different categories can be determined by means of the object selection module, wherein the interface for outputting the positions of the rule objects and / or for outputting the categories of
  • Rule objects is designed.
  • at least three control objects of different categories can be determined by means of the object selection module, the interface being designed for outputting the positions of the control objects and / or for outputting the categories of the control objects.
  • the automatic driving system comprises an interface to a motor control.
  • the automatic driving system includes an interface to a transmission control.
  • the automatic driving system comprises an interface to an ESP system (vehicle stability system).
  • the automatic driving system comprises an interface for outputting a target value for a steering angle.
  • the automatic driving system comprises a controller for calculating a target value for the engine speed and / or a desired value for a braking torque.
  • the controller for determining a desired value for the
  • the controller is designed to determine a desired value for the steering angle.
  • Motor vehicle in the sense of the invention is in particular a land vehicle which can be used individually in road traffic.
  • Motor vehicles according to the invention are not limited in particular to land vehicles with internal combustion engine.
  • FIG. 2 shows an exemplary embodiment of an automatic driving system
  • Fig. 3 shows an embodiment of the arrangement of a viewing direction sensor
  • FIG. 4 shows the driving situation of FIG. 1 from the perspective of a motor vehicle
  • FIG. 5 shows the illustration of FIG. 4, but with an embodiment of means of the
  • FIG. 6 shows the illustration of FIG. 4, but with a further embodiment of
  • Fig. 7 shows an embodiment of an alternative automatic driving system
  • Fig. 8 shows another embodiment of an alternative automatic driving system.
  • the motor vehicle 1 shows a driving situation with motor vehicles 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 and 8.
  • the motor vehicle 1 has an automatic driving system 10 illustrated in FIG. 2.
  • the automatic driving system 10 has a module 14 for detecting vehicle movement as a function of vehicle movement data F.
  • the vehicle motion data F may include accelerations in three spatial directions, as well as rotations (eg, angular velocities or accelerations) in three orthogonal directions, as well as the speed of the vehicle
  • the vehicle movement data F can be determined by suitable sensors or by an ESP module (vehicle stability system) 20.
  • ESP module vehicle stability system
  • the automatic driving system 10 also includes a radar 1 1 and a
  • the automatic driving system 10 also includes a
  • Object selection module 15 for determining at least one control object as a function of the output data of the module 14 and of the object recognition module 12
  • Object selection module 15 transfers the dynamic properties of the control object, such as its speed or its relative speed to the motor vehicle, its distance from the motor vehicle and possibly its angle to the motor vehicle a controller 16, wherein the controller 16 controls the motor vehicle to a set speed determined by him ,
  • the controller 16 controls the brake 21 of the motor vehicle 1 via the ESP 20, the transmission 31 of the motor vehicle 1 via the transmission control 30 and the engine 41 of the motor vehicle 1 via the engine management system (engine control) 40.
  • the automatic driving system 10 also has an input device, not shown, by means of which the automatic driving system 10 can be switched on or off or by means of the automatic driving system 10, a temporal sequence distance can be specified.
  • an interface is provided by means of which a braking signal is transmitted to the automatic driving system 10, as a result of which the automatic driving system 10 is switched off.
  • an interface 17 is provided, via which the automatic driving system and / or the object selection module 15, the position P of
  • Rule object and its category K or the positions of several Rule objects and their categories K outputs.
  • the motor vehicle 1 also comprises a viewing direction sensor system 51 shown in FIG. 3 for detecting the viewing direction of the driver 1 1 1 of the motor vehicle 1
  • a head-up display 52 for displaying variable information on the windshield 19 of the motor vehicle first
  • a transformation module 50 is provided for such alignment of a mark shown or represented by the head-up display 52, that the mark from the perspective of the driver 1 1 1 of the motor vehicle 1, the control object or the Rule objects marked. If several rule objects are to be marked, appropriate markings are provided.
  • Output values of the viewing direction sensor system 51 forms a transformation matrix B, by means of which the position (x, y) of a marking on the windshield can be calculated as follows:
  • A is the distance between the motor vehicle 1 and the control object and ⁇ the angle of the distance A between the motor vehicle 1 and the control object relative to the longitudinal axis of the motor vehicle 1, wherein ⁇ denotes the position P of the control object.
  • the automatic driving system reproduces the position P in catnetic coordinates.
  • the extent of a control object and the associated extension of a marking it may be provided, for example, that in the x-direction the position of the marking on the windshield is not a single value but an interval [x L , XR] over which the marking extends as follows:
  • A is the average distance between the motor vehicle 1 and the
  • Rule object, 5 L is the angle of the distance between the motor vehicle 1 and the left edge of the control object relative to the longitudinal axis of the motor vehicle 1 and 5 R is the angle of the distance between the motor vehicle 1 and the right edge of the control object with respect to the longitudinal axis of the motor vehicle 1.
  • FIG. 4 shows the driving situation according to FIG. 1 from the perspective of the interior of the motor vehicle 1, wherein no markings are indicated.
  • FIG. 5 shows the illustration according to FIG. 4, but markings 2A, 3A, 5A, 7A, 8A shown with an exemplary embodiment.
  • the marking 2A is configured as a pair of yellow-colored staples for marking the motor vehicle 2.
  • the marker 3A is shown as a red colored bracket to mark the marking 2A.
  • the marking 5A is designed as a pair of green-colored clamps for marking the motor vehicle 5 and supplemented by a green arrow.
  • the marking 7A is designed as a pair of yellow-colored staples for marking the motor vehicle 7.
  • the marking 8A is designed as a yellow colored pair of clips for marking the motor vehicle 8.
  • the marker 3A signals the driver 1 1 1 that the rule object "motor vehicle 3" the following categories have been assigned:
  • the control object "motor vehicle 3" is located on the route of the motor vehicle 1.
  • the control object "motor vehicle 3" represents a threat to the motor vehicle 1.
  • the control object "motor vehicle 3" influences the driving maneuver of the motor vehicle 1.
  • the marking 5A signals the driver 1 1 1, that the rule object "motor vehicle 5" the following categories have been assigned:
  • the control object "motor vehicle 5" is located on the route of the motor vehicle 1.
  • the rule object "motor vehicle 5" does not pose a threat to the motor vehicle 1.
  • the control object “motor vehicle 5" influences the driving maneuver of the motor vehicle 1.
  • the mark 8A signals the driver 1 1 1 that the rule object "motor vehicle 8" has been assigned the following category:
  • the control object "motor vehicle 8" is not located on the route of the motor vehicle 1.
  • Fig. 6 shows the illustration according to Fig. 4, but with an alternative embodiment illustrated markers 2B, 3B, 5B, 6B, 7B and 8B.
  • the marker 2B is designed as a yellow-colored rectangle, which covers the motor vehicle.
  • the mark 3B is designed as a red-colored rectangle for marking the motor vehicle 3 and supplemented by a red arrow.
  • the marking 5B is configured as a green-colored rectangle for marking the motor vehicle 5 and supplemented by a green arrow.
  • the marking 6B is configured as a yellow-colored rectangle for marking the motor vehicle 6.
  • the marking 7B is configured as a yellow-colored rectangle for marking the motor vehicle 7.
  • the marking 2B is designed as a yellow-colored rectangle, which covers the motor vehicle.
  • the mark 3B is designed as a red-colored rectangle for marking the motor vehicle 3 and supplemented by a red arrow.
  • the marking 5B is configured as a green-colored rectangle for marking the motor vehicle 5 and supplemented by a green arrow.
  • Mark 8B is designed as a yellow-colored rectangle for marking the motor vehicle 8.
  • Fig. 7 shows an alternative automatic driving system 10A, wherein like reference numerals as in Fig. 2 designate the same or similar elements or modules.
  • a regulator 16A is provided, which engages in the steering 61 of the motor vehicle 1 by means of a steering control 60 of the motor vehicle 1 and enables or implements automatic steering.
  • FIG. 8 Another modified automatic driving system 10B is shown in FIG. 8, wherein the same
  • the automatic driving system 10B accesses a database 200, which may be, for example, an internet-accessible cloud.
  • a database 200 for example, objects or rule objects can be identified. By means of such identification, it may be provided, for example, to determine the size of an object or control object. In this way, for example, the extent or in particular the height of markings can be determined.
  • Such a function may be implemented, for example, in the object recognition module of the automatic driving system 10B designated by reference numeral 15B.
  • the transformation module and the automatic driving system are separated device technology. However, it may also be provided that the transformation module 50 is implemented in an automatic driving system 10, 10A or 10B.
  • the database 200 is a performance example of a sensor for detecting the environment of the motor vehicle in the sense of the claims.
  • the database 200 may include out-of-vehicle sensing, such as Car2X (for example, providing that the vehicles use wireless technology to track each other through their trajectory, etc.).

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug (1) mit einem automatischen Fahrsystem (10), das einen Sensor zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeuges (1) und ein Objektauswahlmodul (15) zur Bestimmung zumindest eines Regelobjektes und einer dem Regelobjekt zugeordneten Kategorie umfasst. Weiter sind ein Blickrichtungssensor zur Erfassung der Blickrichtung des Fahrers (111) sowie ein Windschutzscheibendisplay zur Darstellung veränderlicher Informationen auf der Windschutzscheibe (19) vorgesehen. Erfindungsgemäß wird eine Markierung (3A, 5A) um das Regelobjekt gelegt, deren Position im Display von der Blickrichtung abhängt. Die Markierung kann zumindest eine von der Kategorie des Regelobjektes abhängige Eigenschaft aufweisen.

Description

Beschreibung
Kraftfahrzeug mit einem automatischen Fahrsystem
Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem automatischen Fahrsystem, das zumindest einen Sensor zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeuges und ein Objektauswahlmodul zur Bestimmung zumindest eines Regelobjektes umfasst, wobei das Kraftfahrzeug mittels des automatischen Fahrsystems in Abhängigkeit der Position und/oder der Geschwindigkeit des Regelobjektes (insbesondere relativ zur Position und/oder der Geschwindigkeit des
Kraftfahrzeuges) automatisch fahrbar ist. Die Erfindung betrifft zudem ein derartiges
automatisches Fahrsystem für ein Kraftfahrzeug.
Ein derartiges automatisches Fahrsystem beschreibt das Automotiv Handbook, Bosch, ISBN 978-1 -1 19-03294-6, Seite 1438 bis 1441 .
Darüber hinaus offenbart die EP 1 480 054 A2 eine Vorrichtung zur Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeugs mit einer Basiseinrichtung, die Sensorik zur Erkennung wenigstens eines Umfeldes vor dem Fahrzeug auf vorhandene Objekte, eine Anzeige sowie eine
Elektronikeinheit umfasst, die zur Darstellung von wenigstens einem detektierten Objekt auf der Anzeige ausgelegt ist. Die Basiseinrichtung ist ausgelegt, eine Fahrszene mit mehreren Objekten über die Sensorik zu erfassen, auf der Anzeige darzustellen und eine Visualisierung vorzunehmen anhand der ein Anwender erkennen kann, ob ein Objekt und welches Objekt bei mehreren Objekten als Zielobjekt für eine aktuelle oder kurz vorherstehende
Fahrgeschwindigkeitsregelung ausgewählt ist.
Die DE 10 2010 013 224 A1 offenbart ein Verfahren zum Darstellen von grafischen Bildern an einer transparenten Frontscheiben-Head-Up-Anzeige eines Fahrzeugs. Dabei werden
Informationseingänge überwacht, die die Betriebsumgebung für das Fahrzeug beschreiben. Die Informationseingänge werden verarbeitet, um ein Betriebsumgebungsmodell zu synthetisieren.
Die DE 10 2010 013 401 A1 offenbart eine im Wesentlichen transparente Frontscheiben-Head- Up-Anzeige, die lichtemittierende Partikel oder Mikrostrukturen über einem vordefinierten Gebiet der Frontscheibe umfasst, die eine lumineszierende Anzeige zulassen, während eine Sicht durch die Frontscheibe möglich ist. Dabei ist vorgesehen, dass die bevorzugte
Fahrdistanz für das Kraftfahrzeug bzw. eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs dargestellt werden. Es ist Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Kraftfahrzeug mit einem automatischen
Fahrsystem bzw. ein verbessertes automatisches Fahrsystem anzugeben.
Vorgenannte Aufgabe wird durch ein Kraftfahrzeug mit einem automatischen Fahrsystem gelöst, das zumindest einen Sensor zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeuges und ein Objektauswahlmodul zur Bestimmung zumindest eines Regelobjektes umfasst, wobei das Kraftfahrzeug mittels des automatischen Fahrsystems in Abhängigkeit der Position und/oder der Geschwindigkeit des Regelobjektes (insbesondere relativ zur Position und/oder der
Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges) automatisch fahrbar ist, wobei das Kraftfahrzeug einen Blickrichtungssensor zur Erfassung der Blickrichtung des Fahrers des Kraftfahrzeuges sowie ein Windschutzscheibendisplay zur Darstellung veränderlicher Informationen auf der
Windschutzscheibe des Kraftfahrzeuges umfasst, wobei das Kraftfahrzeug ein
Transformationsmodul zur derartigen Ausrichtung einer mittels des
Windschutzscheibendisplays dargestellten/darstellbaren Markierung umfasst, dass die
Markierung aus Sicht des Fahrers des Kraftfahrzeuges das Regelobjekt markiert.
Ein automatisches Fahrsystem im Sinne der Erfindung kann zum Beispiel ein
Abstandsregeltempomat sein. Ein Abstandsregeltempomat ist eine
Geschwindigkeitsregelanlage in Kraftfahrzeugen, die bei der Regelung den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug als zusätzliche Rückführ- und Stellgröße einbezieht. In der internationalen Automobilindustrie hat sich der englische Ausdruck Adaptive Cruise Control etabliert, abgekürzt ACC. Das System wird ebenfalls als automatische Distanzregelung (ADR) bezeichnet (siehe de.wikipedia.org/wiki/Abstandsregeltempomat). Dabei ist vorgesehen, dass der Fahrer den gewünschten zeitlichen Folgeabstand und die Geschwindigkeit über
entsprechende Tasten am Multifunktions-Lenkrad oder über den Lenkstockhebel einstellt (je nach Fahrzeugmodell). Mit dem Fahrpedal kann der Fahrer die ACC-Regelung unterbrechen und stärker beschleunigen. Das Betätigen des Bremspedals führt zum sofortigen Deaktivieren der ACC-Funktion. Alle Meldungen des Systems erfolgen in der zentralen Multifunktions- Anzeige.
In Verbindung mit einem Automatikgetriebe (z. B. DSG) bremst die ACC-Regelung das
Fahrzeug, beispielsweise in Kolonnen oder in Stausituationen, auch bis zum völligen Stillstand ab. Situationsabhängig fährt ACC danach innerhalb einer definierten Zeit selbstständig wieder an (Golf, Touareg). Die ACC-Regelung (mit Automatikgetriebe/DSG) kann bei einer
Geschwindigkeit von 0 bis 160 km/h (Golf), 0 bis 200 km/h (Phaeton), 0 bis 210 km/h (Passat) bzw. 0 bis 250 km/h (Touareg) aktiviert werden. Die ACC-Regelung (mit Handschaltgetriebe) kann bei einer Geschwindigkeit von 30 bis 160 km/h (Golf), 30 bis 210 km/h (Passat) aktiviert werden (siehe www.volkswagen.de/de/technologie/technik-lexikon/acc.html).
Einzelheiten zu einem Abstandsregeltempomaten können zum Beispiel dem Automotiv
Handbook, Bosch, ISBN 978-1 -1 19-03294-6, Seite 1438 bis 1441 entnommen werden. Ein automatisches Fahrsystem im Sinne der Erfindung kann jedoch auch ein autonomes
Fahrsystem sein, bei dem außer der Bremse, der Motordrehzahl und optional dem Getriebe (wie beim Abstandsregeltempomaten) auch die Lenkung automatisch gesteuert werden.
Ein Sensor zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeugs ist insbesondere ein Radar, insbesondere ein Radar zur Bestimmung der Differenzgeschwindigkeit zwischen dem
Kraftfahrzeug und einem Objekt, zur Bestimmung des Abstandes zwischen Kraftfahrzeugen und einem Objekt sowie zur Bestimmung eines Winkels zum Objekt gegenüber der Längsachse des Kraftfahrzeugs. Radargeräte für den Einsatz im Kraftfahrzeugbereich sind zum Beispiel in der DE 103 49 919 A1 sowie der DE 10 2008 034 997 A1 offenbart. Eine Umgebung des Kraftfahrzeugs ist im Sinne der Erfindung, insbesondere die Umgebung vor dem Kraftfahrzeug und/oder die Umgebung seitlich des Kraftfahrzeugs. Ein Sensor zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeugs kann aber auch ein Ultraschallsensor, Lidar, eine Kamera, Gyroskope oder ein GPS-System sein. Der Begriff Sensor steht dabei synonym für einen einzelnen Sensor oder eine Anzahl von Sensoren gleichen Typs oder unterschiedlichen Typs. So kann ein Sensor zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeugs auch eine Mehrzahl vorgenannter Sensoren umfassen. Ein Sensor zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeugs kann zudem außerhalb des Fahrzeugs messende Sensorik, wie zum Beispiel Car2X oder lnfrastructure2X oder Umfeldwissen, das über das Internet an das Kraftfahrzeug übertragen wird, umfassen oder durch derartige Informationen oder Sensorik ergänzt werden.
Ein Regelobjekt im Sinne der Erfindung ist ein erkanntes Objekt, wie zum Beispiel ein anderes Kraftfahrzeug, in Bezug auf das das automatische Fahrsystem regelt. So kann ein Regelobjekt zum Beispiel das vorausfahrende Kraftfahrzeug sein, auf das der Abstandsregeltempomat die Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs regelt. Ein Objekt bzw. Regelobjekt kann auch ein im Wesentlichen immobiles Hindernis, ein Radfahrer oder ein Fußgänger sein.
Ein Blickrichtungssensor im Sinne der Erfindung ist insbesondere ein Sensor zur Erfassung der Ausrichtung des Kopfes eines Fahrers des Kraftfahrzeugs. Ein Blickrichtungssensor kann zum Beispiel eine Kamera sein. Ein Blickrichtungssensor im Sinne der Erfindung kann jedoch auch ein Sensor zur Erfassung der Ausrichtung der Augen des Fahrers des Kraftfahrzeugs sein. Entsprechende im Fahrzeug verbaute Sensorik kann zum Beispiel Kameras, IR-Kameras, Trackingsensoren, Gyroskope und Ähnliches umfassen. Derartige Sensoren dienen zum Beispiel der Ermittlung von Kopf-, Augen-, Hand-, Körperposition und Relativbewegungen von Insassen des Kraftfahrzeugs. Es können auch Sensoren einer Datenbrille verwendet werden. Ausgangsinformationen des Blickrichtungssensors bzw. einer dem Blickrichtungssensor nachgeordneten bzw. zugeordneten Auswertung kann die Blickrichtung des Fahrers in die Umwelt oder die Blickrichtung des Fahrers innerhalb des Fahrzeugs, zum Beispiel der
Schnittpunkt des Sehstrahls des Fahrers mit der Frontscheibe sein.
Ein Windschutzscheibendisplay im Sinne der Erfindung kann zum Beispiel ein Head-Up-Display sein.
Markieren im Sinne der Erfindung kann zum Beispiel Überdecken, Überlagern und/oder Einrahmen umfassen. Markieren im Sinne der Erfindung kann auch das Hinweisen mittels eines Pfeils auf ein Regelobjekt umfassen. Eine Markierung im Sinne der Erfindung kann zum
Beispiel eine Umrandung, eine Klammer, eine Aufhellung, eine Abdunklung oder eine geometrische Figur umfassen.
Vorgenannte Aufgabe wird - insbesondere in Verbindung mit einem oder mehreren der vorgenannten Merkmale - zudem durch ein Kraftfahrzeug mit einem automatischen Fahrsystem gelöst, das zumindest einen Sensor zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeuges und ein Objektauswahlmodul zur Bestimmung zumindest eines Regelobjektes und einer dem
Regelobjekt zugeordneten Kategorie umfasst, wobei das Kraftfahrzeug mittels des
automatischen Fahrsystems in Abhängigkeit der Position und/oder der Geschwindigkeit des Regelobjektes (insbesondere relativ zur Position und/oder der Geschwindigkeit des
Kraftfahrzeuges) automatisch fahrbar ist, wobei das Kraftfahrzeug einen Blickrichtungssensor zur Erfassung der Blickrichtung des Fahrers des Kraftfahrzeuges sowie ein Windschutzscheibendisplay zur Darstellung veränderlicher Informationen auf der Windschutzscheibe des Kraftfahrzeuges umfasst, wobei das Kraftfahrzeug ein Transformationsmodul zur derartigen Ausrichtung einer mittels des Windschutzscheibendisplays dargestellten/darstellbaren
Markierung umfasst, dass die Markierung aus Sicht des Fahrers des Kraftfahrzeuges das Regelobjekt markiert, wobei die Markierung zumindest eine von der Kategorie des
Regelobjektes abhängige Eigenschaft aufweist.
Die Eigenschaft einer Markierung kann zum Beispiel ein Pfeil, die Form einer Umrandung, einer Klammer oder einer geometrischen Figur, die Farbe der Markierung und/oder die Helligkeit der Markierung sein bzw. umfassen. In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung sind mittels des Objektauswahlmoduls zumindest zwei Regelobjekte unterschiedlicher Kategorien identifizierbar bzw. bestimmbar bzw.
auswählbar. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung sind mittels des
Objektauswahlmoduls zumindest drei Regelobjekte unterschiedlicher Kategorien identifizierbar bzw. bestimmbar bzw. auswählbar.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst eine Kategorie mehrere
Unterkategorien. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst eine Kategorie oder eine Unterkategorie Information,
— ob sich das Regelobjekt auf der Route des Kraftfahrzeuges oder neben der Route des Kraftfahrzeuges befindet,
— ob sich das Regelobjekt bewegt oder statisch ist,
— ob das Regelobjekt eine Gefährdung des Kraftfahrzeuges darstellt,
— ob das Regelobjekt das Fahrmanöver des Kraftfahrzeuges beeinflusst und/oder
— ob das Regelobjekt das Fahrmanöver anderer Verkehrsteilnehmer/anderer
Kraftfahrzeuge beeinflusst.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird ein Regelobjekt mittels einer Markierung überdeckt.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das automatische Fahrsystem eine Schnittstelle zu einer Motorsteuerung. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der
Erfindung umfasst das automatische Fahrsystem eine Schnittstelle zu einer Getriebesteuerung. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das automatische Fahrsystem eine Schnittstelle zu einem ESP-System (Fahrzeugstabilitätssystem). In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das automatische Fahrsystem eine Schnittstelle zur Ausgabe eines Sollwerts für einen Lenkwinkel. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das automatische Fahrsystem einen Regler zur Berechnung eines Sollwerts für die Motordrehzahl und/oder eines Sollwerts für ein Bremsmoment. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der Regler zur Ermittlung eines Sollwerts für die
Getriebeübersetzung ausgestaltet. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der Regler zur Ermittlung eines Sollwerts für den Lenkwinkel ausgestaltet.
Vorgenannte Aufgabe wird - insbesondere in Verbindung mit einem oder mehreren der vorgenannten Merkmale - zudem durch ein automatisches Fahrsystem zum automatischen Fahren eines Kraftfahrzeug in Abhängigkeit der Position und/oder der Geschwindigkeit eines Regelobjektes (insbesondere relativ zur Position und/oder der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges) gelöst, wobei das automatische Fahrsystem einen Sensor zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeuges und ein Objektauswahlmodul zur Bestimmung zumindest eines Regelobjektes umfasst, und wobei das automatische Fahrsystem eine Schnittstelle zur Ausgabe der Position eines Regelobjektes und/oder zur Ausgabe eine Kategorie des
Regelobjektes aufweist.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung sind mittels des Objektauswahlmoduls zumindest zwei Regelobjekte unterschiedlicher Kategorien bestimmbar, wobei die Schnittstelle zur Ausgabe der Positionen der Regelobjekte und/oder zur Ausgabe der Kategorien der
Regelobjekte ausgestaltet ist. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung sind mittels des Objektauswahlmoduls zumindest drei Regelobjekte unterschiedlicher Kategorien bestimmbar, wobei die Schnittstelle zur Ausgabe der Positionen der Regelobjekte und/oder zur Ausgabe der Kategorien der Regelobjekte ausgestaltet ist.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das automatische Fahrsystem eine Schnittstelle zu einer Motorsteuerung. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der
Erfindung umfasst das automatische Fahrsystem eine Schnittstelle zu einer Getriebesteuerung. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das automatische Fahrsystem eine Schnittstelle zu einem ESP-System (Fahrzeugstabilitätssystem). In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das automatische Fahrsystem eine Schnittstelle zur Ausgabe eines Sollwerts für einen Lenkwinkel. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das automatische Fahrsystem einen Regler zur Berechnung eines Sollwerts für die Motordrehzahl und/oder eines Sollwerts für ein Bremsmoment. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der Regler zur Ermittlung eines Sollwerts für die
Getriebeübersetzung ausgestaltet. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der Regler zur Ermittlung eines Sollwerts für den Lenkwinkel ausgestaltet.
Kraftfahrzeug im Sinne der Erfindung ist insbesondere ein individuell im Straßenverkehr benutzbares Landfahrzeug. Kraftfahrzeuge im Sinne der Erfindung sind insbesondere nicht auf Landfahrzeuge mit Verbrennungsmotor beschränkt.
Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Dabei zeigen:
Fig. 1 eine Fahrsituation mit mehreren Kraftfahrzeugen,
Fig. 2 ein Ausführungsbeispiel für ein automatisches Fahrsystem, Fig. 3 ein Ausführungsbeispiel für die Anordnung einer Blickrichtungssensorik, eines
Transformationsmoduls sowie eines Head-Up-Displays in einer Prinzipdarstellung, Fig. 4 die Fahrsituation gemäß Fig. 1 aus der Sicht eines Kraftfahrzeugs,
Fig. 5 die Darstellung gemäß Fig. 4, jedoch mit einem Ausführungsbeispiel für mittels des
Head-Up-Displays dargestellter Markierungen,
Fig. 6 die Darstellung gemäß Fig. 4, jedoch mit einem weiteren Ausführungsbeispiel für
mittels des Head-Up-Displays dargestellter Markierungen,
Fig. 7 ein Ausführungsbeispiel für ein alternatives automatisches Fahrsystem und
Fig. 8 ein weiteres Ausführungsbeispiel für ein alternatives automatisches Fahrsystem.
Fig. 1 zeigt eine Fahrsituation mit Kraftfahrzeugen 1 , 2, 3, 4, 5, 6, 7 und 8. Dabei weist das Kraftfahrzeug 1 ein in Fig. 2 dargestelltes automatisches Fahrsystem 10 auf. Das automatische Fahrsystem 10 weist ein Modul 14 zur Erkennung der Fahrzeugbewegung in Abhängigkeit von Fahrzeugbewegungsdaten F auf. Die Fahrzeugbewegungsdaten F können Beschleunigungen in drei Raumrichtungen sowie Drehungen (z. B. Winkelgeschwindigkeiten oder - beschleunigungen) in drei orthogonalen Richtungen als auch die Geschwindigkeit des
Kraftfahrzeugs umfassen. Die Fahrzeugbewegungsdaten F können durch geeignete Sensorik oder von einem ESP-Modul (Fahrzeugstabilitätssystem) 20 ermittelt werden.
Das automatische Fahrsystem 10 umfasst zudem ein Radar 1 1 sowie ein
Objekterkennungsmodul 12 zur Erkennung von Objekten in Abhängigkeit der von dem Radar 1 1 gelieferten Signalen. Das automatische Fahrsystem 10 umfasst zudem ein
Objektauswahlmodul 15 zur Bestimmung zumindest eines Regelobjekts in Abhängigkeit der Ausgangsdaten des Moduls 14 sowie des Objekterkennungsmoduls 12. Das
Objektauswahlmodul 15 übergibt die dynamischen Eigenschaften des Regelobjekts, wie etwa dessen Geschwindigkeit bzw. dessen Relativgeschwindigkeit zum Kraftfahrzeug, dessen Abstand vom Kraftfahrzeug sowie ggf. dessen Winkel zum Kraftfahrzeug einem Regler 16, wobei der Regler 16 das Kraftfahrzeug auf eine von ihm bestimmte Soll-Geschwindigkeit regelt. Dazu steuert der Regler 16 über das ESP 20 die Bremse 21 des Kraftfahrzeugs 1 , über die Getriebesteuerung 30 das Getriebe 31 des Kraftfahrzeugs 1 und über das Motormanagement (Motorsteuerung) 40 den Motor 41 des Kraftfahrzeugs 1 an.
Das automatische Fahrsystem 10 weist zudem eine nicht dargestellte Eingabevorrichtung auf, mittels der das automatische Fahrsystem 10 ein- bzw. ausgeschaltet werden kann bzw. mittels der dem automatischen Fahrsystem 10 ein zeitlicher Folgeabstand vorgegeben werden kann. Zudem ist eine Schnittstelle vorgesehen, mittels der dem automatischen Fahrsystem 10 ein Bremssignal übermittelt wird, infolgedessen das automatische Fahrsystem 10 ausgeschaltet wird. Im Unterschied zum im Automotiv Handbook, Bosch, ISBN 978-1-1 19-03294-6, Seite 1438 bis 1441 beschriebenen Abstandsregeltempomaten ist eine Schnittstelle 17 vorgesehen, über die das automatische Fahrsystem und/oder das Objektauswahlmodul 15 die Position P des
Regelobjekts und dessen Kategorie K bzw. die Positionen mehrerer Regelobjekte und deren Kategorien K ausgibt.
Das Kraftfahrzeug 1 umfasst zudem eine in Fig. 3 dargestellte Blickrichtungssensorik 51 zur Erfassung der Blickrichtung des Fahrers 1 1 1 des Kraftfahrzeugs 1. Zudem umfasst das
Kraftfahrzeug 1 ein Head-Up-Display 52 zur Darstellung veränderlicher Informationen auf der Windschutzscheibe 19 des Kraftfahrzeugs 1 . Zur Ansteuerung des Head-Up-Displays 52 ist ein Transformationsmodul 50 zur derartigen Ausrichtung einer mittels des Head-Up-Displays 52 dargestellten bzw. darstellbaren Markierung vorgesehen, dass die Markierung aus Sicht des Fahrers 1 1 1 des Kraftfahrzeugs 1 das Regelobjekt bzw. die Regelobjekte markiert. Sind mehrere Regelobjekte zu markieren, sind entsprechende Markierungen vorgesehen.
Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass das Transformationsmodul 50 aus den
Ausgangswerten der Blickrichtungssensorik 51 eine Transformationsmatrix B bildet, mittels der die Position (x, y) einer Markierung auf der Windschutzscheibe wie folgt berechnet werden kann:
Figure imgf000010_0001
Dabei ist A der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Regelobjekt und δ der Winkel des Abstands A zwischen Kraftfahrzeug 1 und dem Regelobjekt gegenüber der Längsachse des Kraftfahrzeugs 1 , wobei δ die Position P des Regelobjekts bezeichnet.
Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass das automatische Fahrsystem die Position P in katetischen Koordinaten wiedergibt. Zur Berücksichtigung der Ausdehnung eines Regelobjekts und der damit verbundenen Ausdehnung einer Markierung kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass in x-Richtung der Position der Markierung auf der Windschutzscheibe nicht ein einzelner Wert, sondern ein Intervall [xL, XR] über das sich die Markierung erstreckt, wie folgt berechnet wird:
Figure imgf000011_0001
Figure imgf000011_0002
Dabei ist zum Beispiel A der mittlere Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem
Regelobjekt, 5L der Winkel des Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem linken Rand des Regelobjekts gegenüber der Längsachse des Kraftfahrzeugs 1 und 5R der Winkel des Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem rechten Rand des Regelobjekts gegenüber der Längsachse des Kraftfahrzeugs 1 .
Fig. 4 zeigt die Fahrsituation gemäß Fig. 1 aus der Sicht des Innenraums des Kraftfahrzeugs 1 , wobei keine Markierungen angezeigt sind. Fig. 5 zeigt die Darstellung gemäß Fig. 4, jedoch mit einem Ausführungsbeispiel dargestellter Markierungen 2A, 3A, 5A, 7A, 8A. Dabei ist die Markierung 2A als gelb eingefärbtes Klammerpaar zur Markierung des Kraftfahrzeugs 2 ausgestaltet. Die Markierung 3A ist als rot eingefärbte Klammer zur Markierung des
Kraftfahrzeugs 3 ausgestaltet und durch einen roten Pfeil ergänzt. Die Markierung 5A ist als grün eingefärbtes Klammerpaar zur Markierung des Kraftfahrzeugs 5 ausgestaltet und um einen grünen Pfeil ergänzt. Die Markierung 7A ist als gelb eingefärbtes Klammerpaar zur Markierung des Kraftfahrzeugs 7 ausgestaltet. Die Markierung 8A ist als gelb eingefärbtes Klammerpaar zur Markierung des Kraftfahrzeugs 8 ausgestaltet.
Die Markierung 3A signalisiert dem Fahrer 1 1 1 , dass dem Regelobjekt„Kraftfahrzeug 3" die folgenden Kategorien zugeordnet wurden:
— Das Regelobjekt„Kraftfahrzeug 3" befindet sich auf der Route des Kraftfahrzeuges 1 .
— Das Regelobjekt„Kraftfahrzeug 3" stellt eine Gefährdung des Kraftfahrzeuges 1 dar.
— Das Regelobjekt„Kraftfahrzeug 3" beeinflusst das Fahrmanöver des Kraftfahrzeuges 1 .
Die Markierung 5A signalisiert dem Fahrer 1 1 1 , dass dem Regelobjekt„Kraftfahrzeug 5" die folgenden Kategorien zugeordnet wurden:
— Das Regelobjekt„Kraftfahrzeug 5" befindet sich auf der Route des Kraftfahrzeuges 1 .
— Das Regelobjekt„Kraftfahrzeug 5" stellt keine Gefährdung des Kraftfahrzeuges 1 dar. — Das Regelobjekt„Kraftfahrzeug 5" beeinflusst das Fahrmanöver des Kraftfahrzeuges 1 .
Die Markierung 8A signalisiert dem Fahrer 1 1 1 , dass dem Regelobjekt„Kraftfahrzeug 8" die folgende Kategorie zugeordnet wurde:
— Das Regelobjekt„Kraftfahrzeug 8" befindet sich nicht auf der Route des Kraftfahrzeuges 1.
Fig. 6 zeigt die Darstellung gemäß Fig. 4, jedoch mit einem alternativen Ausführungsbeispiel dargestellter Markierungen 2B, 3B, 5B, 6B, 7B und 8B. Dabei ist die Markierung 2B als gelb eingefärbtes Rechteck ausgestaltet, das das Kraftfahrzeug überdeckt. Die Markierung 3B ist als rot eingefärbtes Rechteck zur Markierung des Kraftfahrzeugs 3 ausgestaltet und durch einen roten Pfeil ergänzt. Die Markierung 5B ist als grün eingefärbtes Rechteck zur Markierung des Kraftfahrzeugs 5 ausgestaltet und um einen grünen Pfeil ergänzt. Die Markierung 6B ist als gelb eingefärbtes Rechteck zur Markierung des Kraftfahrzeugs 6 ausgestaltet. Die Markierung 7B ist als gelb eingefärbtes Rechteck zur Markierung des Kraftfahrzeugs 7 ausgestaltet. Die
Markierung 8B ist als gelb eingefärbtes Rechteck zur Markierung des Kraftfahrzeugs 8 ausgestaltet.
Fig. 7 zeigt ein alternatives automatisches Fahrsystem 10A, wobei gleiche Bezugszeichen wie in Fig. 2 gleiche oder gleichartige Elemente oder Module bezeichnen. In Abwandlung zum automatischen Fahrsystem 10 ist anstelle des Reglers 16 ein Regler 16A vorgesehen, der mittels einer Lenksteuerung 60 des Kraftfahrzeugs 1 in die Lenkung 61 des Kraftfahrzeugs 1 eingreift und ein automatisches Lenken ermöglicht bzw. implementiert.
Ein weiteres abgewandeltes automatisches Fahrsystem 10B zeigt Fig. 8, wobei gleiche
Bezugszeichen wie in Fig. 1 bzw. Fig. 7 gleiche bzw. gleichartige Elemente bzw. Module bezeichnen. In Abwandlung zum automatischen Fahrsystem 10A gemäß Fig. 7 greift das automatische Fahrsystem 10B auf eine Datenbasis 200 zu, die zum Beispiel eine über das Internet zugängliche Cloud sein kann. Mittels der Datenbasis 200 können zum Beispiel Objekte bzw. Regelobjekte identifiziert werden. Mittels einer derartigen Identifizierung kann zum Beispiel vorgesehen sein, die Größe eines Objekts bzw. Regelobjekts zu bestimmen. Auf diese Weise können zum Beispiel die Ausdehnung bzw. insbesondere die Höhe von Markierungen festgelegt werden. Eine derartige Funktion kann zum Beispiel in dem mit Bezugszeichen 15B bezeichneten Objekterkennungsmodul des automatischen Fahrsystems 10B implementiert sein. In den beschriebenen Ausführungsbeispielen sind das Transformationsmodul und das automatische Fahrsystem gerätetechnisch getrennt. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass das Transformationsmodul 50 in einem automatischen Fahrsystem 10, 10A oder 10B implementiert ist.
Die Datenbasis 200 ist ein Aufführungsbeispiel für einen Sensor zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeuges im Sinne der Ansprüche. Die Datenbasis 200 kann außerhalb des Fahrzeugs messende Sensorik, wie zum Beispiel Car2X (wobei z.B. vorgesehen ist, dass sich die Fahrzeuge mittels drahtloser Technologien gegenseitig über ihre Trajektorie etc.
informieren) oder lnfrastructure2X oder Umfeldwissen, das über das Internet an das
Kraftfahrzeug übertragen wird, umfassen.

Claims

Patentansprüche
Kraftfahrzeug (1 ) mit einem automatischen Fahrsystem (10), das mindestens einen Sensor zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeuges (1 ) und ein
Objektauswahlmodul (15) zur Bestimmung zumindest eines Regelobjektes umfasst, wobei das Kraftfahrzeug (1 ) mittels des automatischen Fahrsystems (10) in Abhängigkeit der Position und/oder der Geschwindigkeit des Regelobjektes automatisch fahrbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1 ) einen Blickrichtungssensor zur Erfassung der Blickrichtung des Fahrers (1 1 1 ) des Kraftfahrzeuges (1 ) sowie ein
Windschutzscheibendisplay zur Darstellung veränderlicher Informationen auf der Windschutzscheibe (19) des Kraftfahrzeuges (1 ) umfasst, wobei das Kraftfahrzeug (1 ) ein Transformationsmodul zur derartigen Ausrichtung einer mittels des
Windschutzscheibendisplays dargestellten/darstellbaren Markierung (3A, 5A) umfasst, dass die Markierung (3A, 5A) aus Sicht des Fahrers (1 1 1 ) des Kraftfahrzeuges (1 ) das Regelobjekt markiert.
Kraftfahrzeug (1 ) mit einem automatischen Fahrsystem (10), das zumindest einen Sensor zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeuges (1 ) und ein
Objektauswahlmodul (15) zur Bestimmung zumindest eines Regelobjektes und einer dem Regelobjekt zugeordneten Kategorie umfasst, wobei das Kraftfahrzeug (1 ) mittels des automatischen Fahrsystems (10) in Abhängigkeit der Position und/oder der
Geschwindigkeit des Regelobjektes (insbesondere relativ zur Position und/oder der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges (1 )) automatisch fahrbar ist, dadurch
gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1 ) einen Blickrichtungssensor zur Erfassung der Blickrichtung des Fahrers (1 1 1 ) des Kraftfahrzeuges (1 ) sowie ein
Windschutzscheibendisplay zur Darstellung veränderlicher Informationen auf der Windschutzscheibe (19) des Kraftfahrzeuges (1 ) umfasst, wobei das Kraftfahrzeug (1 ) ein Transformationsmodul zur derartigen Ausrichtung einer mittels des
Windschutzscheibendisplays dargestellten/darstellbaren Markierung (3A, 5A) umfasst, dass die Markierung (3A, 5A) aus Sicht des Fahrers (1 1 1 ) des Kraftfahrzeuges (1 ) das Regelobjekt markiert, wobei die Markierung (3A, 5A) zumindest eine von der Kategorie des Regelobjektes abhängige Eigenschaft aufweist.
Kraftfahrzeug (1 ) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des
Objektauswahlmoduls zumindest zwei Regelobjekte unterschiedlicher Kategorien identifizierbar sind.
4. Kraftfahrzeug (1 ) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Objektauswahlmoduls zumindest drei Regelobjekte unterschiedlicher Kategorien identifizierbar sind.
5. Kraftfahrzeug (1 ) nach Anspruch 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kategorie mehrere Unterkategorien umfasst.
6. Kraftfahrzeug (1 ) nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kategorie oder eine Unterkategorie Informationen umfasst,
— ob sich das Regelobjekt auf der Route des Kraftfahrzeuges (1 ) oder neben der Route des Kraftfahrzeuges (1 ) befindet,
— ob sich das Regelobjekt bewegt oder statisch ist,
— ob das Regelobjekt eine Gefährdung des Kraftfahrzeuges (1 ) darstellt,
— ob das Regelobjekt das Fahrmanöver des Kraftfahrzeuges (1 ) beeinflusst
und/oder
— ob das Regelobjekt das Fahrmanöver anderer Verkehrsteilnehmer/anderer Kraftfahrzeuge beeinflusst.
7. Kraftfahrzeug (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass ein Regelobjekt mittels einer Markierung (3A, 5A) überdeckt oder eingerahmt wird.
8. Automatisches Fahrsystem (10) zum automatischen Fahren eines Kraftfahrzeugs (1 ) in Abhängigkeit der Position und/oder der Geschwindigkeit eines Regelobjektes
(insbesondere relativ zur Position und/oder der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges (1 )), wobei das automatische Fahrsystem (10) mindestens einen Sensor zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeuges (1 ) und ein Objektauswahlmodul (15) zur
Bestimmung zumindest eines Regelobjektes umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das automatische Fahrsystem (10) eine Schnittstelle (17) zur Ausgabe der Position eines Regelobjektes und oder zur Ausgabe eine Kategorie des Regelobjektes aufweist.
9. Automatisches Fahrsystem (10) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Objektauswahlmoduls zumindest drei Regelobjekte unterschiedlicher Kategorien bestimmbar sind, wobei die Schnittstelle zur Ausgabe der Positionen der Regelobjekte und/oder zur Ausgabe der Kategorien der Regelobjekte ausgestaltet ist.
10. Automatisches Fahrsystem (10) nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Schnittstelle zu einer Motorsteuerung (30) sowie zu einem Fahrstabilitatssystem (20) aufweist.
PCT/EP2016/061247 2015-07-07 2016-05-19 Kraftfahrzeug mit einem automatischen fahrsystem WO2017005400A1 (de)

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