Изобретение относитс к транспортному машиностроению, в частности к трансмисси м гусеничных машин. Известна трансмисси гусеничной MauBiHbTJ содержаща коробку передач, главный вал которой кинематически св ран с ведущими колесами машины, гидрообъемную передачу, вал гидрона соса которой св зан с первичным валом коробки передач, а гидромотора дополнительным валом, два трехзве ных планетарных механизма, в каждом . из которых одно звено св зано с выходным . валом трансмиссии, второе с главным валом коробки пере;цач, и устройство дл соединени третьего звена одного планетарного механизма с дополнительным валом l. Недостатком известной трансмиссии вл етс больша масса и габари ты, nptf повороте машины мощность, проход ща через гидрообъемную пере дачу, идет как на забегающую так и на отстающую гусеницы. Так как при повороте резко возрастает сопротивление на гусеницах, мощность, про|ход 1ца через гидрообъемную передачу , на некоторых режимах поворота становитс соизмеримой с мощностью, требуемой на пр молинейном движении (например, двигатель, устойчиво работающий на пр молинейном движении может заглохнуть при повороте машины ). Масса и габариты гидрообъемных передач, как известно, превышают массу и габариты механических передач, такой же мощности, поэтому обща масса известной трансмиссии, коробки передач и гидрообъемной передачи может более чем в два раза превышать массу одной механической коробки передач. Цель изобретени - уменьшение мас совых и габаритных показателей транс миссии . Указанна цель д эстигаетс тем, что трансмисси гусеничной машины, содержаща коробку передач, главный вал которой кинематически св зан с ведущими колесами машины, гидрообъем ную передачу, вал гидронасоса, который св зан с первичным валом коробки передач, а гидромотора - с допэл- нительным валом, два трехзвенных пла нетарных механизма, в каждом из кото рых одно звено св зано с выходным валом трансмиссии, а другое - с глав ным валом коробки передач, и устройство дл соединени третьего звена одного планетарного механизма с дополнительным валом, снабжена допол нительным устройством дл соединени третьего звена другого планетарного механизма с дополнительным валом, причем каждое из упом нутых устройст дл соединени включает фрикционные муфты и дополни те.пь мне фрикционные муфты дл соединений третьих звеньев планетарных механизмов с передаточньлм валом коробки передач.. Кроме того, кажда пара фрикционных муфт дл св зи третьего звена планетарного механизма соответственно с передаточным и дополнительным валом снабжена общим рычагом управлени . На чертеже изображена кинематическа схема предлагаемой трансмиссии. Трансмисси содертит первичный вал 1, передаточный вал 2 с ведущими шестерн ми 3, Главный вал 4 с ведомыми шестерн ми 5 и два выходных вала 6 и 7, св занных с ведущими колесами машины (не показаны). На выходных валах б и7 установлены остановочные тормоза 8 и 9. Ведущие цилиндрические шестерни 3 наход тс в посто нном зацеплении с ведомыми шестерн ми. Дл каждой передачи имеетс сво пара наход щихс в посто нном зацеплении шестерен, причем одна шестерн посажена на один из валов свободно., w; друга жестко закреплена на друг гом валу. Включение скоростей осуществл етс блокировкой с соответствукндим валом одной из свободно посаженных на вал шестерен с помощью муфты 10. Имеютс также дополнительный вал 11 и гидрообъемна передача, состо ща из гидронасоса 12 и гидромотора 13. Гидронасос 12 св зан с первичным валом 1, а гидромотор 13 через шестерни 14 и 15 - с дополнительным валом 11. Предлагаемое устройство содержит также два трехзвенных планетарных механизма 16 и 17. В каждом планетарном механизме родержитс по три основных звена - эпициклические шестерни 18 и 19, водила 20 и 21 и солнечные шестерни 22 и 23. На ос х водила установлены сател.питы. Эпициклические шестерни 18 и 19 планетарных механизмов соединены с главным валом 4, а водила 20 и 21 - с выходными валами 6 и 7. На передаточном валу 2 установлены два устройства дл соединени . Первое подключагадее устройство предназначено дл соединени солнечных шестерен 22 и 23 планетарных механизмов с дополнительным валом 11 и состоит из чДвух фрикционов 24 и 25 (по одному на каждый борт). Соединение фрикционов 24 и 25 с валом 11 осуществл етс с помощью шестерен 26 и 15, 27 и 28. Второе подключаквдее устройство предназначено дл соединени солне -ных шестерен 22 и 23 планетарных механизмов с передаточным валом 2 и также состоит из двух фрикционов 29 и 30 (по одному на каждый борт). Фрикционы, взаимодействующие с одним и тем же планетарным механизмом на каждом борту, попарно объединены в блоки (фрикционы 24 и 29 составл ют один блок 31, а фрикционы 25 и 30 - второй блок 32, фрикционы каждого блока имеют общий наружный барабан). Блоки фрикционов снабжены механизмами 33 и 34 управ лени , Кс1ждый из которых вл етс , общим дл /обоих фрикционов соответствуюадего блока и обеспечивает вклю чение одногоиэ фрикционов при одновременном выключении другого или од о ременное выключение обоих Фрик ционов. Благодар этому обеспечиваетс попеременное соединение солнеч ной шестерни каждого планетарного механизма с дополнительным валом 11 или передаточным валом 2, или отсоединение ее от обоих валов. ; Параметры гидрообъемной передачи а также шестерен/ осуществл ющих кинематическую св зь ее с солнечным шестерн ми, выбраны такими, что час тота вращени ведущих элементов фрикционов 24 и 25 первого подключающего устройства равна частоте ве jiyiWiJC элементов фрикционов 29 и 30 второго подключающего устройства. Благодар этому обеспечиваетс легкое переключение кинематической .св зи солнечных шестерен с дополни:тельным валом 11 насв зь с .переда:ТОчным валом 2 и наоборот. Трансмисси работает следующим образом. При пр молинейном движении гусени ной мацмны мощность от двигател к планетарным механизмам 16 и 17 пере даетс двум потоками. Первый лоток от первичного вала 1 передаетс на передаточный вал 2 и далее через па ру шестерен 3 и 5 одной из передач, включенной с помощью соответствующей муфты 10 - на главный вал 4 и эпициклические шестерни 18 и 19 планетарных механизмов .16 и 17. Вто рой- поток мощности передаетс , от первичного вала 1 через гидрообъемную передачу и шестерни 14 и 15 на дополнительный вал 11 и далее через шестерни 15, 26, 28 и 27 и включенные фрикционы 24 и 25 первого подключающего устройства - на солнечные шестерни 22 и, 23 планетарных механизмов (фрикционы 29 и 30 второ го подключающего устройства при этом выключены). В планетарных механизмах подведенные к ним оба потока мощности суммируютс на водилах 20 и 21, в результате чего водила nj iобретают определенную частоту вращени и передают суммарный крут щий момент на выходные валы 6 и 7 и далее к бортовым передачам и к ведупдам колесам. .Скорость пр молинейнрго движени зависит от включенной передачи. При движении машины на низиих передачах часть мощности, подводима вторым потоком к солнечным шестерн м 22 и 23, составл ет примерно третью часть всей мощности, поступающей от двигател . Остальна ,больша часть мощности, передаетс первым потоком к эпициклическим шестерн м 18 и 19. На повьпиенных передачах за счет изменени передаточного отноше ни между валами 2 и 4 (при включении пары шестерен повышенной передачи ) дол мощности первого потока увеличиваетс , а второго уменьшаетс и может составить 10-20% всей передаваемой мощности. Поворот машины осуществл етс путем уменьшени скорости одной из гусениц (отстающей) при сохранении скорости другой гусеницы (забггаюл щей). Дл осуществлени поворота необходимо на забегающей стороне (например , со стороны выходного вала 7) при помоши механизма. 34 управлени выключить фрикцион 25 и включить фрикцион 30. Этим самым на забегающей стороне разрываетс кинематическа св зь солнечной шестерни 23 с дополнительным валом 11, а следовательно , и.с гидрообъемной передачей и обеспечиваетс св зь ее с передатОчным валом 2. При этом частота вра- щени солнечной шестерни 23 на за- бегающей стороне нэ мен етс , скорость забегакоцей гусеницы также остаетс неизменной. Одновременно с переключением фрикционов 25 и 30, осуществл емым на забегающей стороне , путем регулировани гидромотора 13 уменьшаетс частота вращени дополнительного вала 11. С дополнительным валом с помощью фрикциона 24 св зана только солнечна шестерн 22 отстающей стороны, и частота вращени ее также уменьшаетс . Так как эпициклические шестерни 18 и 19 вращаютс с одинаковой частотой, а солнечна шестерн 22 медленнее, чем шестерн 23, то и водило 20 будет вращатьс медленнее, чем водило 21, обеспечива замедление скорости отстающей стороны и поворот машины . Плавным изменением частоты вращени солнечной шестерни на отстающей стороне достигаетс бесступенчатое изменение Фиксированного радиуса поворота машины. Путем реверсировани гидрообъемной передачи можно изменить направление вращени солнечной шестерни 22 на отстающей стороне на противоположное (при неизменном направлении вращени эпициклической шестерни 18) и обеспечить полную остановку водила 20. Машина при этом будет поворачивать с минимальным радиусом поворота. Поворот маиины с минимальньлм радиусом можно осуществл ть также путем выключени фрикционов 24 и 29 на отстающей стороне (т.е. отключени солнечной шестерни 22 как от дополнительного, так и передаточного вала) с одновременным включением остановочного тормоза 8 на отстающей стороне. В известном устройстве при поворо те машины мощность от гидрообъемной передачи передаетс как на забегающую , так и на отстающую гусеницы. На некоторых режимах поворота мощность , затрачиваема на поворот ма686 шины, соизмерима с максимальной мощностью пр молинейного движени . В предлагаемом устройстве при пр молинейном движении через гидрообъемную передачу передаетс меньше половины всей мощности, передаваемой на гусеницы, а при повсфоте - еще меньша ее часть, т&к как мощность от гидрообъемной передачи передаетс только на отстающую гусеницу. Таким образом, максимальна мощность, передаваема через гидрюобъемнук) передачу в процессе эксплуатации машины , в предлагаемом устройстве меньше,чем в известном. Поэтому габазиты и масса гидрообъемной передачи, а следовательно, и всей трансмиссии меньше. FIELD OF THE INVENTION The invention relates to transport engineering, in particular, to transmissions of tracked vehicles. The MauBiHbTJ crawler transmission is known for containing a gearbox, the main shaft of which is kinematically connected with the driving wheels of the machine, a hydrovolume transmission, the hydraulic shaft of which is connected to the primary shaft of the gearbox, and the hydraulic motor with an additional shaft, two three-star planetary mechanisms, each. of which one link is associated with the weekend. a transmission shaft, a second one with the main shaft of the gearbox, and a device for connecting the third link of one planetary gear with an additional shaft l. A disadvantage of the known transmission is the large mass and size, nptf turning the machine, the power passing through the hydraulic bulk transfer goes both to the running one and to the lagging track. Since the resistance on the tracks sharply increases when turning, the power, passing 1ts through the hydrostatic transmission, in some turning modes becomes commensurate with the power required in a straight-line movement (for example, an engine that steadily works in a straight-line movement may stall ). The mass and dimensions of hydrostatic transmissions, as is known, exceed the mass and dimensions of mechanical transmissions of the same power, therefore the total mass of a known transmission, gearbox and hydrostatic transmission can more than double the mass of one mechanical transmission. The purpose of the invention is to reduce the mass and overall parameters of the trans mission. This goal is attributed to the fact that the transmission of the tracked vehicle contains a gearbox, the main shaft of which is kinematically connected with the drive wheels of the machine, hydrostatic transmission, hydraulic pump shaft, which is connected to the gearbox primary shaft, and the hydraulic motor with an additional shaft , two three-tier planetary mechanisms, in each of which one link is connected with the output shaft of the transmission and the other with the main shaft of the gearbox, and a device for connecting the third link of one planetary mechanism with an additional shaft, equipped with an additional device for connecting the third link of the other planetary gear with an additional shaft, each of the above devices for connecting includes friction clutches and additional friction clutches for connecting the third links of the planetary gears with the transmission shaft of the gearbox .. Except In addition, each pair of friction clutches for connecting the third link of the planetary mechanism with the transmission and auxiliary shaft, respectively, is provided with a common control lever. The drawing shows the kinematic scheme of the proposed transmission. The transmission will cut the primary shaft 1, the transmission shaft 2 with the drive gears 3, the Main shaft 4 with the driven gears 5 and the two output shafts 6 and 7 connected to the drive wheels of the machine (not shown). On the output shafts b and 7, the stop brakes 8 and 9 are installed. The drive cylindrical gears 3 are in constant engagement with the driven gears. For each gear there is a pair of permanently engaged gears, with one gear mounted on one of the shafts freely., W; the other is rigidly fixed on each shaft. The speeds are engaged by locking with a corresponding shaft of one of the gears freely mounted on the shaft by means of clutch 10. There is also an additional shaft 11 and a hydraulic volume transmission consisting of a hydraulic pump 12 and a hydraulic motor 13. The hydraulic pump 12 is connected to the primary shaft 1, and the hydraulic motor 13 through gears 14 and 15 - with an additional shaft 11. The proposed device also contains two three-tier planetary mechanisms 16 and 17. In each planetary mechanism there are three main links - epicyclic gears 18 and 19, drove 20 and 21 and Spur gears 22 and 23. Sate.pity installed on the axes of the carrier. The epicyclic gears 18 and 19 of the planetary mechanisms are connected to the main shaft 4, and the carrier 20 and 21 are connected to the output shafts 6 and 7. On the transmission shaft 2 there are two devices for connecting. The first device is intended to connect the sun gears 22 and 23 of the planetary mechanisms with an additional shaft 11 and consists of four clutches 24 and 25 (one for each side). The clutches 24 and 25 are connected to the shaft 11 by means of gears 26 and 15, 27 and 28. The second wiring device is designed to connect the sun gears 22 and 23 of the planetary gears to the transmission shaft 2 and also consists of two clutches 29 and 30 ( one for each board). The clutches interacting with the same planetary mechanism on each side are combined into blocks in pairs (clutches 24 and 29 comprise one block 31, and clutches 25 and 30 form the second block 32, the clutches of each block have a common outer drum). The friction blocks are equipped with control mechanisms 33 and 34, Ks1 each of which is common for both friction clones of the corresponding block and ensures the inclusion of one friction clutch while simultaneously shutting down the other or one of the two friction clutches. In this way, the sun gear of each planetary mechanism is alternately connected with an additional shaft 11 or gear shaft 2, or disconnecting it from both shafts. ; The parameters of the hydrostatic transmission as well as the gears / carrying out its kinematic connection with the sun gears are chosen such that the rotational speed of the driving elements of the clutches 24 and 25 of the first connecting device is equal to the frequency jiyiWiJC of the clutches 29 and 30 of the second connecting device. This ensures easy switching of the kinematic transmission of the sun gears with the auxiliary shaft 11 and connecting with the forward shaft: the precision shaft 2 and vice versa. Transmission works as follows. In a straight-line movement of a matsmnya crawler, the power from the engine to the planetary mechanisms 16 and 17 is transmitted by two streams. The first tray from the input shaft 1 is transmitted to the transfer shaft 2 and then through a pair of gears 3 and 5 of one of the gears engaged with the appropriate clutch 10 to the main shaft 4 and epicyclic gears 18 and 19 of the planetary mechanisms .16 and 17. The second - power flow is transmitted from the input shaft 1 through a hydrostatic transmission and gears 14 and 15 to the additional shaft 11 and further through gears 15, 26, 28 and 27 and the included clutches 24 and 25 of the first connecting device to the sun gears 22 and, 23 planetary mechanisms (friction clutches 29 and 30 second yuchayuschego devices are off). In planetary mechanisms, both power flows to them are summed on carrier 20 and 21, as a result of which carrier nj acquire a certain frequency of rotation and transmit the total torque to the output shafts 6 and 7 and further to the onboard gears and wheels. The speed of the forward movement depends on the gear engaged. When the machine is moving on low gears, part of the power supplied by the second flow to the sun gears 22 and 23 is about a third of the total power coming from the engine. The rest, most of the power, is transmitted by the first flow to the epicyclic gears 18 and 19. On gears due to a change in the gear ratio between shafts 2 and 4 (with the inclusion of a pair of high gear gears) the proportion of the power of the first flow increases, and the second decreases and can make up 10-20% of the total transmitted power. The rotation of the machine is carried out by reducing the speed of one of the tracks (lagging behind) while maintaining the speed of the other track (starting). For turning, it is necessary on the running side (for example, from the side of the output shaft 7) with the help of a mechanism. 34 to turn off the clutch 25 and turn on the clutch 30. Thereby, the kinematic connection of the sun gear 23 with the additional shaft 11, and hence the hydrostatic transmission, is broken on the running side and, therefore, it is connected with the transmission shaft 2. The sun gear 23 on the running side does not change, the speed of the caterpillar running also remains unchanged. Simultaneously with switching of the clutches 25 and 30, carried out on the running side, the rotational speed of the additional shaft 11 is reduced by adjusting the motor 13. Only the sun gear 22 of the lagging side is connected to the secondary shaft via the clutch 24, and its rotational speed is also reduced. Since the epicyclic gears 18 and 19 rotate with the same frequency and the sun gear 22 is slower than gear 23, the carrier 20 will rotate slower than the carrier 21, slowing down the speed of the lagging side and turning the machine. By smoothly changing the frequency of rotation of the sun gear on the lagging side, a stepless change in the fixed radius of rotation of the machine is achieved. By reversing the hydrostatic transmission, you can change the direction of rotation of the sun gear 22 on the lagging side to the opposite (with a constant direction of rotation of the epicyclic gear 18) and ensure that the carrier 20 completely stops. The machine will rotate with a minimum turning radius. Rotation of the vehicle with a minimum radius can also be accomplished by disengaging the clutches 24 and 29 on the lagging side (i.e. disconnecting the sun gear 22 from both the auxiliary and transmission shaft) while simultaneously turning on the stopping brake 8 on the lagging side. In the known device, when the machine is rotated, the power from the hydrostatic transmission is transmitted to both the running and the lagging tracks. In some modes of rotation, the power expended on rotation of the tire 686 is commensurate with the maximum power of the linear motion. In the proposed device, in a straight-line movement, less than half of the total power transmitted to the tracks is transmitted through the hydrostatic transmission, and even more often, even less, t & as the power from the hydrostatic transmission is transmitted only to the lagging track. Thus, the maximum power transmitted through the hydroluene volume during the operation of the machine, in the proposed device is less than in the known. Therefore, the gabasites and the mass of the hydrostatic transmission, and hence the entire transmission, are smaller.