SE532222C2 - A robot for arresting objects - Google Patents
A robot for arresting objectsInfo
- Publication number
- SE532222C2 SE532222C2 SE0800509A SE0800509A SE532222C2 SE 532222 C2 SE532222 C2 SE 532222C2 SE 0800509 A SE0800509 A SE 0800509A SE 0800509 A SE0800509 A SE 0800509A SE 532222 C2 SE532222 C2 SE 532222C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- robot arm
- robot
- sensor
- laser light
- control unit
- Prior art date
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 210000005069 ears Anatomy 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/086—Proximity sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/022—Optical sensing devices using lasers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
25 30 35 BBQ 2.22 och anordnad för gripande av föremålen. Roboten innefattar en rörlig robotarrn med en gripare och en sensor är anordnad på den rörliga robotarmen. Sensom är ansluten till en styrenhet för styrning av robotarmen och sensorn innefattar en linjelaser och en optisk mottagare anordnad att ta emot reflekterat laserljus. En i förväg definierad reflektion i form av en referenskurva är inprogrammerad i styrenheten. Styrenheten är anordnad att jämföra laserljus som reflekteras från det föremål som skall gripas med den i förväg definierade reflektionen och att styra robotarmen så att robotarmen flyttas till dess att det reflekterade laserljuset stämmer överens med den i förväg definierade reflektionen. 25 30 35 BBQ 2.22 and arranged for gripping the objects. The robot comprises a movable robot arm with a gripper and a sensor is arranged on the movable robot arm. The sensor is connected to a control unit for controlling the robot arm and the sensor comprises a line laser and an optical receiver arranged to receive reflected laser light. A pre-defined reflection in the form of a reference curve is programmed into the control unit. The control unit is arranged to compare laser light which is reactivated from the object to be gripped with the pre-generated reaction and to control the robot arm so that the robot arm is moved until the reflected laser light corresponds to the predefined reaction.
Uppfinningen avser vidare även ett förfarande för gripande av föremål som hanteras i en industriell process. Förfarandet innefattar användning av en robot vilken robot har en rörlig robotarm med en gripare och på vilken rörliga robotarm en sensor är anordnad.The invention also relates to a method for gripping objects which are handled in an industrial process. The method comprises the use of a robot which robot has a movable robot arm with a gripper and on which movable robot arm a sensor is arranged.
Sensom är kopplad till en styrenhet för styrning av den rörliga robotarmen. En i förväg definierad reflektion i form av en referenskurva är inprogrammerad i styrenheten.The sensor is connected to a control unit for controlling the movable robot arm. A pre-defined reaction in the form of a reference curve is programmed in the control unit.
Sensom innefattar en linjelaser och en optisk mottagare anordnad att ta emot reflekterat laserljus. Förfarandet innefattar belysning av ett föremål som skall gripas med laserljus från sensoms linjelaser; och mottagande i den optiska mottagaren av laserlj us som reflekterats från föremålet som skall gripas. Förfarandet innefattar vidare jämförelse av det reflekterade laserljuset med den i förväg definierade reflektion samt förflytming av robotarmen till dess att det reflekterade laserljuset stämmer överens med den i förväg definierade reflektionen. Slutligen innefattar förfarandet gripande av föremålet när det reflekterade laserljuset stämmer överens med den i förväg definierade reflektionen.The sensor comprises a line laser and an optical receiver arranged to receive reflected laser light. The method comprises illuminating an object to be grasped with laser light from the sensor line laser; and receiving in the optical receiver laser beams reflected from the object to be seized. The method further comprises comparing the reflected laser light with the predefined reflection and for moving the robot arm until the reflected laser light corresponds to the predefined reflection. Finally, the method comprises gripping the object when the reflected laser light matches the predefined reaction.
Föremålet eller föremålen som skall gripas kan befinna sig i rörelse.The object or objects to be seized may be in motion.
KORT BESKRIVNING AV FIGURERNA Figur l visar schematiskt en robot och ett hanteringssystem.BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES Figure 1 schematically shows a robot and a handling system.
Figur 2 visar, i perspektiv, en sensor monterad på en robotarm 3.Figure 2 shows, in perspective, a sensor mounted on a robot arm 3.
Figur 3 visar en sensor avsedd att användas i sarnband med uppfinningen.Figure 3 shows a sensor intended for use in conjunction with the invention.
Figur 4 visar schematiskt hur en industrirobot griper ett föremål.Figure 4 schematically shows how an industrial robot grips an object.
Figur 5 visar schematiskt hur en sensor monterad på en rörlig robotarm detekterar ett föremål som skall gripas. 10 15 20 25 30 35 »f l lï-IJ Vi! Figur 6 är en förstoring av området VI i Figur 5.Figure 5 schematically shows how a sensor mounted on a movable robot arm detects an object to be gripped. 10 15 20 25 30 35 »f l lï-IJ Vi! Figure 6 is an enlargement of the area VI in Figure 5.
Figur 7 visar schematiskt och principiellt en del av ett reglertörlopp i samband med att ett föremål grips av den uppflnningsenliga roboten.Figure 7 shows schematically and in principle a part of a regulator race in connection with an object being gripped by the inventive robot.
DETALJERAD BESKRIVNING AV UPPFIN INGEN Med hänvisning till Figur 1 och Figur 4 innefattar uppfinningen en robot l för gripande av föremål 2. Roboten 1 är lärnpligen en industrirobot med åtminstone två frihetsgrader.DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION With reference to Figure 1 and Figure 4, the invention comprises a robot 1 for gripping objects 2. The robot 1 is obligatory an industrial robot with at least two degrees of freedom.
Till exempel kan roboten 1 vara en industrirobot med 6 axlar. Robotarmen 3 och/eller dess gripare 4 kan vridas kring dessa axlar eller förskjutas linjärt längs en eller flera av dessa axlar på i och för sig känt sätt. Som framgår av Figur 1 kan föremålen 2 vara föremål som förflyttas av en transportör l 1. Roboten l innefattar en rörlig robotarm 3 med en gripare 4. På den rörliga robotarmen 3 är en sensor 5 är anordnad. Sensom 5 är ansluten till en styrenhet 6 för styrning av robotarrnen. Som framgår bäst av Figur 3 har sensorn 5 innefattar en linjelaser 8 och en optisk mottagare 9 anordnad att ta emot reflekterat laserljus. Som framgår av Figur 3 kan linj elasern 8 och den optiska mottagaren 9 vara anordnade inuti ett yttre skal 7 som skyddar linjelasern 8 och den optiska mottagaren 9. Ett exempel på en linjelaser 8 lämplig för ändamålet kan vara en Lasirism SNF laser med en våglängd på 635 till 1550 nrn men även andra komponenter kan användas.For example, robot 1 can be an industrial robot with 6 axes. The robot arm 3 and / or its gripper 4 can be rotated about these axes or displaced linearly along one or more of these axes in a manner known per se. As can be seen from Figure 1, the objects 2 can be objects which are moved by a conveyor 1. The robot 1 comprises a movable robot arm 3 with a gripper 4. On the movable robot arm 3 a sensor 5 is arranged. Sensor 5 is connected to a control unit 6 for controlling the robot ears. As best seen in Figure 3, the sensor 5 comprises a line laser 8 and an optical receiver 9 arranged to receive reflected laser light. As shown in Figure 3, the line laser 8 and the optical receiver 9 may be arranged inside an outer shell 7 which protects the line laser 8 and the optical receiver 9. An example of a line laser 8 suitable for the purpose may be a Lasirism SNF laser with a wavelength of 635 to 1550 nrn but other components can also be used.
I Figur 2 visas en möjlig utföringsforrn där sensorn 5 är anordnad längst ut på robotarrnen 3. Griparen 4 kan även den vara anordnad längst ut på samma robotarm 3 så att griparen 4 är fast anordnad i förhållande till griparen 4. Griparen 4 rör sig då tillsammans med sensom 5 så att sensom 5 alltid befinner sig i exakt samma läge i förhållande till griparen 4. Griparen 4 kan vara, till exempel en gripare med mekaniska fingrar men man kan även tänka sig andra sätt att förverkliga griparen 4. Till exempel kan griparen 4 vara utrustad med sugkoppar eller magneter. I Figur 2 visas robotarrnen 3 utan sin gripare 4 men det skall förstås att en gripare kan vara anordnad på monteringsflänsen 13 i Figur 2.Figure 2 shows a possible embodiment where the sensor 5 is arranged at the far end of the robot arms 3. The gripper 4 can also be arranged at the far end of the same robot arm 3 so that the gripper 4 is fixedly arranged in relation to the gripper 4. The gripper 4 then moves together with sensor 5 so that sensor 5 always settles in exactly the same position in relation to the gripper 4. The gripper 4 can be, for example, a gripper with mechanical fingers, but other ways of realizing the gripper 4 are also conceivable. be equipped with suction cups or magnets. Figure 2 shows the robot arms 3 without their gripper 4, but it should be understood that a gripper can be arranged on the mounting end 13 in Figure 2.
Linj elasem 8 och den optiska mottagaren 9 kan vara riktade på olika sätt i förhållande till varandra. I vissa utföringsforrner kan linjelasern 8 och den optiska mottagaren vara riktade i en vinkel i förhållande till varandra som ligger mellan 10° och 65°. Vid praktiska försök har uppñnnaren funnit att tillförlitligheten i mätningen tenderar att bli lägre om vinkeln är mindre än 10° medan sensom blir onödigt skrymmande och 10 15 20 25 30 35 klumpig om vinkeln är större än 65°. Man kan dock tänka sig utföringsformer där vinkeln kan vara mer än 65°. Till exempel kan vinkeln ligga i intervallet l()° till 90°.The line laser 8 and the optical receiver 9 can be directed in different ways in relation to each other. In some embodiments, the line laser 8 and the optical receiver may be oriented at an angle relative to each other which is between 10 ° and 65 °. In practical experiments, the inventor has found that the reliability of the measurement tends to be lower if the angle is less than 10 ° while the sensor becomes unnecessarily bulky and clumsy if the angle is greater than 65 °. However, embodiments are conceivable where the angle can be more than 65 °. For example, the angle can be in the range 1 () ° to 90 °.
Med hänvisning till Figur l kan uppfinriingen även förstås i termer av ett hanterings- system för föremål 2 som skall hanteras i en industriell process. Hanteringssystemet innefattar den ovan beskrivan roboten samt en transportör ll. Det skall dock inses att transportören ll kan anta andra former. Till exempel skulle transportören ll kunna utgöras av ett transportband. I Figur l visas en transportör ll i vilken hängande föremål 2 förs framåt i riktning av pilen. Roboten 1 är placerad i anslutning till transportören ll och anordnad för gripande av föremålen 2 som förs framåt av transportören 11.With reference to Figure 1, the arrangement can also be understood in terms of a handling system for object 2 to be handled in an industrial process. The handling system comprises the robot described above and a conveyor ll. It should be understood, however, that the carrier ll may take other forms. For example, the conveyor ll could be constituted by a conveyor belt. Figure 1 shows a conveyor 11 in which hanging object 2 is advanced in the direction of the arrow. The robot 1 is placed adjacent to the conveyor 11 and arranged to grip the objects 2 which are advanced by the conveyor 11.
Funktionen hos den uppñnningsenliga roboten l är den följ ande. Som visas i Figur l förs föremål 2 framåt av transportören ll. Föremålen 2 som fraktas framåt av transportören ll kan utgöras av till exempel kaniaxlar som skall monteras i en motor men uppfinningen kan givetvis tillämpas på i princip vilka föremål som helst. När ett föremål 2 som skall gripas passerar roboten 1 blir föremålet 2 belyst av sensoms 5 linjelaser 8 som visas i till exempel Figur 5 och Figur 6. När linjelasern 8 belyser föremålet 2 kommer laserljuset att bilda en kurva B på föremålet 2 vilket framgår av Figur 6. Laserljuset reflekteras och tas emot av sensoms 5 optiska mottagare 9 som då läser av en signal motsvarande kurvan B. Den optiska mottagaren 9 är kopplad till en styrenhet 6 som innefattar programvara som definierar ett virtuellt ”sikte” 12. En referenskurva C är programmerad i Styrenheten 6 som kan innefatta en dator.The function of the inventive robot 1 is as follows. As shown in Figure 1, object 2 is advanced by the conveyor 11. The objects 2 which are transported forward by the conveyor 11 can consist of, for example, canal shafts which are to be mounted in an engine, but the invention can of course be applied to basically any objects. When an object 2 to be gripped passes the robot 1, the object 2 is illuminated by the line laser 8 of the sensor 5 shown in, for example, Figure 5 and Figure 6. When the line laser 8 illuminates the object 2, the laser light will form a curve B on the object 2. 6. The laser light is reflected and received by the optical receiver 9 of the sensor 5 which then reads a signal corresponding to the curve B. The optical receiver 9 is connected to a control unit 6 which comprises software defining a virtual "sight" 12. A reference curve C is programmed in the Control Unit 6 which may include a computer.
Referenskurvan C motsvarar en förväntad form på lairvan B och en i förväg definierad punkt på referenskurvan C befinner sig i centrum för siktet l2 (mitt i hårkorset i Figur l). Då giiparen 4 befinner sig i korrekt läge för att gripa ett föremål 2 skall också en i förväg definierad punkt på den avlästa kurvan B befinna sig i centrum för siktet 12, det vill säga kurvan B och referenskurvan C skall sarnmanfalla. Den i förväg definierade punkten kan utgöras av, till exempel, ett maximum/minimum på kurvan B eller av en mittpunkt på en kurva som utgörs av en rät linje. Positionen för ett läge på föremålet 2 görs om till en signal som jämförs med börvärdet enligt referenskurvan C. Vid ett korrekt läge på föremålet 2 i förhållande till griparen 4 skall läget på den avlästa kurvan B sarnmanfalla med läget för referenskurvan C. l Figur 1 visas sidavvikelsen i ett tvådimensionellt koordinatsystem som öx. I och med att man utnyttjar laser finns även möjligheten att mäta avståndet mellan föremålet 2 och sensom 5. En avvikelse från korrekt avstånd registreras som öy i Figur l. Styrenheten 6 omvandlar avvikelsen/ avvikelsema öx, öy från börvärdet till en signal till roboten l att ändra läget på robotarmen 3 så att avvikelsema skall elimineras eller reduceras under ett tröskelvärde. 10 15 20 25 30 35 532 232 Det reflekterade laserlj uset jämförs alltså med en i förväg definierad reflektion och robotarmen 3 flyttas till dess att det reflekterade laserljuset stämmer överens med den i förväg definierade reflektionen. Styrenheten 6 kan innefatta en förstärkare 14 för att förstärka den signal som går till roboten l för styrning av roboten l.The reference curve C corresponds to an expected shape of the lair B and a pre-defined point on the reference curve C is located in the center of the sight l2 (in the middle of the crosshair in Figure 1). When the gripper 4 is in the correct position for gripping an object 2, a pre-defined point on the read curve B must also be in the center of the screen 12, i.e. curve B and the reference curve C must coincide. The predefined point can be, for example, a maximum / minimum on curve B or a midpoint on a curve that is a straight line. The position of a position on the object 2 is converted into a signal which is compared with the setpoint according to the reference curve C. At a correct position on the object 2 in relation to the gripper 4, the position on the read curve B must coincide with the position of the reference curve C. Figure 1 is shown the side deviation in a two-dimensional coordinate system such as ax. By using a laser, it is also possible to measure the distance between the object 2 and the sensor 5. A deviation from the correct distance is registered as an island in Figure 1. The control unit 6 converts the deviation / deviations ax, island from the setpoint to a signal to the robot 1 to change the position of the robot arm 3 so that the deviations are eliminated or reduced below a threshold value. 10 15 20 25 30 35 532 232 The reflected laser light is thus compared with a predefined reflection and the robot arm 3 fl is moved until the reflected laser light corresponds to the predefined reflection. The control unit 6 may comprise an amplifier 14 for amplifying the signal going to the robot 1 for controlling the robot 1.
Som framgår av vad som angetts ovan är styrenheten 6 programmerad att fastställa en avvikelse (ett avstånd) i djupled samt en avvikelse i sidled till det föremål 2 som skall gripas och till att korrigera läget för robotarmen 3 så att avvikelserna elimineras eller understiger ett förutbestämt tröskelvärde varefter föremålet grips.As can be seen from what has been stated above, the control unit 6 is programmed to determine a deviation (a distance) in depth and a deviation laterally to the object 2 to be gripped and to correct the position of the robot arm 3 so that the deviations are eliminated or below a predetermined threshold value. after which the object is seized.
Som visas i Figur l kan föremålen 2 som skall gripas befinna sig i rörelse. Till exempel kan föremålen 2 hänga i en transportör ll som befinner sig i rörelse. Alternativt kan transportören 1 1 stanna framför roboten 1 och låta roboten l gripa ett föremål medan detta fortfarande pendlar vilket också antyds schematiskt i Figur 1.As shown in Figure 1, the objects 2 to be seized can start moving. For example, the objects 2 can hang in a conveyor ll which is in motion. Alternatively, the conveyor 1 1 can stop in front of the robot 1 and allow the robot 1 to grip an object while it is still oscillating, which is also schematically indicated in Figure 1.
När ett rörligt föremål skall gripas måste insvängning till rätt läge ske snabbt. I Figur 7 visas ett exempel på ett tänkt förlopp där ett pendlande föremål skall gripas. Kurvan F representerar svängningen hos föremålet som skall gripas medan kurvan R representerar rörelsen hos robotarmen 3 med dess gripare 4. Som framgår av Figur 7 närmar man sig snabbt ett tillstånd där robotarmen följer föremålet 2 och kan gripa detta i rörelsen. Med ”rätt läge” förstås här läget hos föremålet 2 som skall gripas och som i sig kan befinna sig i rörelse.When a moving object is to be gripped, it must be swung into the correct position quickly. Figure 7 shows an example of an imaginary process in which a oscillating object is to be seized. Curve F represents the oscillation of the object to be gripped while curve R represents the movement of the robot arm 3 with its gripper 4. As shown in Figure 7, one quickly approaches a state where the robot arm follows the object 2 and can grip it in movement. By "correct position" is meant here the position of the object 2 which is to be gripped and which in itself can begin to move.
Om föremålet som skall gripas befinner sig i rörelse registreras rörelsen av styrenheten 6 som styr robotarmen 3 att helt enkelt följa det föremål som skall gripas.If the object to be seized begins to move, the movement is registered by the control unit 6 which controls the robot arm 3 to simply follow the object to be seized.
Den uppfmníngsenliga roboten kan användas även för andra syften än att gripa olika föremål. När roboten l gripit ett föremål kan det vara aktuellt att låta roboten l placera föremålet 2 som gripits i en låda eller på ett i förväg bestämt underlag (ej visat i figurema) där föremål 2 skall mellanlagras eller förpackas. När roboten l släppt ett föremål 2 på ett sådant ställe kan sensorn 5 användas för att göra en avläsning av föremålets 2 läge. Om man det då fastställs att ett föremål 2 blivit felaktigt placerat kan man ta hänsyn till det när nästa föremål skall placeras därintill. Anta till exempel att man skall placera tre föremål 2A, 2B och 2C bredvid varandra i en låda eller på ett underlag. Ett första föremål 2A antas vara redan placerat i sitt läge. Roboten l lägger nu ett andra föremål 2B bredvid det första föremålet 2A. Därefter aktiveras sensorn 5 för att kontrollera läget på det andra föremålet 2B. Om det då visar sig att det andra 10 15 20 25 532 2.32 föremålet 2B ligger i ett korrekt läge kan man gå vidare med att placera det tredje föremålet 2C i korrekt läge. Om det i stället visar sig att det andra föremålet 2B lagts förskjutet i sidled i förhållande till det första föremålet 2A kan man kompensera för detta genom att lägga det tredje föremålet ZC på den plats som ursprungligen var avsedd för det andra föremålet 2B. Den uppfinningsenliga roboten kan alltså användas för att lägga ett flertal föremål bredvid varandra och genom utnyttjande av sensorn 5 kontrollera läget av varje nedlagt föremål 2 och utgående från det detekterade läget på tidigare nedlagda föremål bestämma var nästa föremål som läggs ner skall placeras.The inventive robot can also be used for purposes other than gripping various objects. When the robot 1 has gripped an object, it may be relevant to have the robot 1 place the object 2 which has been gripped in a box or on a predetermined surface (not shown in the ur gures) where object 2 is to be temporarily stored or packaged. When the robot 1 has released an object 2 in such a place, the sensor 5 can be used to make a reading of the position of the object 2. If it is then determined that an object 2 has been placed incorrectly, it can be taken into account when the next object is to be placed next to it. Suppose, for example, that you place three objects 2A, 2B and 2C next to each other in a box or on a surface. A first object 2A is assumed to be already in its position. The robot 1 now places a second object 2B next to the first object 2A. Then the sensor 5 is activated to check the position of the second object 2B. If it then turns out that the second object 2B 2 is in a correct position, it is possible to proceed by placing the third object 2C in the correct position. If it instead turns out that the second object 2B has been displaced laterally relative to the first object 2A, this can be compensated for by placing the third object ZC in the place originally intended for the second object 2B. The robot according to the invention can thus be used to place a number of objects next to each other and by using the sensor 5 check the position of each closed object 2 and based on the detected position on previously closed objects decide where the next object to be placed should be placed.
Genom att man använder en sensor med linjelaser kan man uppnå en mätning av avståndet till detaljen vilket man inte kan göra genom traditionell tvådirnensionell teknik. En 2-D kamera klarar detektion i planet (sida och höjd) medan man enligt den nu föreliggande uppfinningen kan fastställa avvikelse i sidled samt avvikelse i djupled från ett korrekt gripläge. Därigenom kan man effektivt styra robotarmens gripare 4 till ett korrekt läge för gripande av det föremål som skall gripas. Gripande är möjligt även när föremålet som skall gripas befinner sig i rörelse.By using a sensor with line lasers, you can achieve a measurement of the distance to the part, which you can not do through traditional two-dimensional technology. A 2-D camera can detect in the plane (side and height) while according to the present invention it is possible to determine lateral deviation and deviation in depth from a correct gripping position. Thereby, one can effectively steer the robot arm gripper 4 to a correct position for gripping the object to be gripped. Grabbing is possible even when the object to be grabbed is in motion.
Genom att sensorn 5 är anordnad på själva robotarmen 3 kan styrningen förenklas väsentligt, styrenheten behöver inte veta det exakta läget för vare sig robotarmen 3 eller föremålet 2, det räcker att man kan fastställa robotarmens 3 läge i förhållande till föremålet 2, det vill säga deras relativa läge i förhållande till varandra. Industriroboten är alltså anordnad/programmerad att styras så att robotarmens relativa läge i förhållande till det relativa läget på det föremål som skall gripas, även när föremålet 2 rör sig. Detta leder till en snabb och tillförlitlig styrning vilket är särskilt viktigt då rörliga föremål skall gripas.Because the sensor 5 is arranged on the robot arm 3 itself, the control can be significantly simplified, the control unit does not need to know the exact position of either the robot arm 3 or the object 2, it is sufficient to determine the position of the robot arm 3 relative to the object 2, i.e. their relative position in relation to each other. The industrial robot is thus arranged / programmed to be controlled so that the relative position of the robot arm in relation to the relative position of the object to be gripped, even when the object 2 moves. This leads to a fast and reliable control, which is especially important when moving objects are to be gripped.
Claims (5)
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0800509A SE532222C2 (en) | 2008-03-04 | 2008-03-04 | A robot for arresting objects |
| DE112009000506T DE112009000506T5 (en) | 2008-03-04 | 2009-02-26 | Robot for gripping objects |
| PCT/SE2009/050208 WO2009110842A1 (en) | 2008-03-04 | 2009-02-26 | A robot for seizing obj ects |
| TW098106771A TW200938345A (en) | 2008-03-04 | 2009-03-03 | A robot for seizing objects, a handling system for objects to be handled in an industrial process and a method for seizing objects |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0800509A SE532222C2 (en) | 2008-03-04 | 2008-03-04 | A robot for arresting objects |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE0800509L SE0800509L (en) | 2009-09-05 |
| SE532222C2 true SE532222C2 (en) | 2009-11-17 |
Family
ID=41056253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE0800509A SE532222C2 (en) | 2008-03-04 | 2008-03-04 | A robot for arresting objects |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE112009000506T5 (en) |
| SE (1) | SE532222C2 (en) |
| TW (1) | TW200938345A (en) |
| WO (1) | WO2009110842A1 (en) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2968191B1 (en) * | 2010-12-01 | 2012-12-14 | Univ Paris Curie | EFFECTOR EQUIPPED WITH A DEVICE FOR LOCATING A USEFUL PART OF A TOOL |
| US20130200915A1 (en) * | 2012-02-06 | 2013-08-08 | Peter G. Panagas | Test System with Test Trays and Automated Test Tray Handling |
| DE202013104392U1 (en) | 2013-09-26 | 2015-01-12 | Daimler Ag | working device |
| JP5736622B1 (en) * | 2014-05-01 | 2015-06-17 | 機械設計中畑株式会社 | Detection device and operation control of manipulator equipped with the device |
| DE102015120058B3 (en) * | 2015-11-19 | 2017-03-02 | Kuka Roboter Gmbh | Coupling device and method for coupling a mobile process device |
| CN107516641A (en) * | 2016-06-16 | 2017-12-26 | 上海新昇半导体科技有限公司 | The monitoring system and monitoring method of mechanical arm |
| JP2022510967A (en) * | 2018-12-10 | 2022-01-28 | エスコ・グループ・エルエルシー | Systems and processes for field operation |
| CN111571887B (en) * | 2020-06-23 | 2022-04-29 | 三角轮胎股份有限公司 | Method for preventing twins from being generated for tire vulcanizer |
| CN112891697A (en) * | 2021-02-01 | 2021-06-04 | 宁波市第九医院 | Tracheal catheter with mouth pad for gastroscope treatment |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4453085A (en) * | 1981-05-11 | 1984-06-05 | Diffracto Ltd. | Electro-optical systems for control of robots, manipulator arms and co-ordinate measuring machines |
| JPH01274981A (en) * | 1988-04-26 | 1989-11-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | Position compensating device for industrial robot |
| JP3242108B2 (en) | 1992-01-30 | 2001-12-25 | 富士通株式会社 | Target mark recognition and tracking system and method |
| JPH0830319A (en) * | 1994-07-13 | 1996-02-02 | Fanuc Ltd | Detected angle control method for laser sensor |
| WO2006073303A1 (en) * | 2005-01-07 | 2006-07-13 | World Wide Automation Projects B. V. | Robot positioning system and method of using the same |
| SE529377C2 (en) * | 2005-10-18 | 2007-07-24 | Morphic Technologies Ab Publ | Method and arrangement for locating and picking up items from a carrier |
-
2008
- 2008-03-04 SE SE0800509A patent/SE532222C2/en not_active IP Right Cessation
-
2009
- 2009-02-26 DE DE112009000506T patent/DE112009000506T5/en not_active Withdrawn
- 2009-02-26 WO PCT/SE2009/050208 patent/WO2009110842A1/en active Application Filing
- 2009-03-03 TW TW098106771A patent/TW200938345A/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TW200938345A (en) | 2009-09-16 |
| DE112009000506T5 (en) | 2011-02-03 |
| SE0800509L (en) | 2009-09-05 |
| WO2009110842A1 (en) | 2009-09-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SE532222C2 (en) | A robot for arresting objects | |
| EP2899148B1 (en) | Parallel link robot, hand for parallel link robot, and parallel link robot system | |
| US9126337B2 (en) | Robot system having a robot for conveying a workpiece | |
| US20120296469A1 (en) | Sucking-conveying device having vision sensor and suction unit | |
| JP5810582B2 (en) | Robot control method and robot | |
| EP1748339A2 (en) | Workpiece tracking and handling device comprising a conveying means and a plurality of robots | |
| US9102063B2 (en) | Robot apparatus | |
| CN108372503B (en) | Article transport device using at least one sensor | |
| KR20170073798A (en) | Transfer robot and control method thereof | |
| JP7358381B2 (en) | Apparatus and method for monitoring relative movement | |
| CN102632506A (en) | Position detection device for robot, robotic system, and position detection method for robot | |
| JP2019025634A (en) | Article conveyance device | |
| US20180236664A1 (en) | Workpiece pick up system | |
| JP2012040669A (en) | Bulk picking device and method thereof | |
| JP6687654B2 (en) | Control device and control method for collaborative robot | |
| EP4140668A1 (en) | Grip device and robot device comprising same | |
| JP6697510B2 (en) | Robot system | |
| EP3753681B1 (en) | End manipulator for package picking and placing, corresponding machine and method for operating a machine | |
| JP2021088019A (en) | Robot system and method for controlling robot system | |
| CN111278612B (en) | Component transfer device | |
| CN110871449A (en) | Mechanical arm | |
| WO2019176158A1 (en) | Picking system and end effector for robot arm | |
| JP7436170B2 (en) | robot system | |
| CN110871443B (en) | Article removal system | |
| JP2016112643A (en) | Robot system, workpiece posture adjustment device, and workpiece transfer method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |