SE436175B - Anordning for vridstyv forbindelse av i en robotarm eller liknande ingaende element - Google Patents

Description

8204126-0 i. uppgift har lösts genom att åtminstone första och sista elementet i ett elementpar eller i en grupp av element år förbundna med varandra via minst ett i elementens avrullningsriktning sett böjelastiskt och/eller ledbart och i en andra riktning transversellt mot den första riktningen styvt band-, skiv~ eller bälgformat torsionsorgan.

Beskrivning av ritningarna Fig. 1 visar en sidovy av två samverkande element försedda med torsionsorgan enligt upp¥inningen.

Fig. 2 visar anordningen enligt fig. 1 i perspektiv.

Fig. 3 visar likaledes i perspektiv en modifierad utföringsform av den i fig. 2 visade anordningen.

Fig. L visar en variant av den i Fig. 1 och 2 âskâdliggjorda torsionslåsningen i perspektiv.

Fig. 5 visar i perspektiv ”ett utföringsexempel av ett elementpar vars moment och kraftupptagande organ är belägna dtanför elementen. V 'Fig. B visar en sidovy av ett antal element som har sina avrullningsytor orienterade åt samma håll.

Fig. 7 visar i perspektiv ytterligare en utföringsvariant där torsionsorganen år anordnade tvärs mot elementens avrullningsriktning.

Fig. 8 visar i perspektiv en korsliknande utföringsvariant av torsionsorganet.

Fig. 9 visar i perspektiv och delvis i sprângvy en modifierad utföringsform av den i fig. 5 visade varianten. ' Fig. 10 visar en språngvy av en utföringsvariant av det korsformiga torsionsorganet.

Fig. 11 visar i perspektiv ytterligare ett utföringsexempel av torsionsorganet enligt uppfinningen.

Fig. 12 visar 'en sidovy delvis i snitt av en modifiering av den i fig. B visade utföringsformen.

Fig. 13 visar en sidovy av ett utföringsexempel med ledbart förbundna torsionsorgan.

Fig. 14 visar i perspektiv ytterligare en utföringsvariant av två element försedda med torsionsorgan _enligt uppfinningen.

Fig. 15 visar i perspektiv och i snitt torsionsorgan i form av 8204126-0 3 en bälg omfattande en grupp element.

Fig. 16 visar i perspektiv nedre delen av en robotarm med torsionsorgan enligt fig. 8. s.. !... 1 Fig. 1 och 2 visar en utföringsvariant bestående av två identiskt lika element 11 och 12 utformade med enkelkrökta mot varandra vända ytor 13, vilka står i rullkontakt med varandra och är sammanbundna med varandra via ett torsionsorgan 14.

Detta kan utgöras av t.ex. ett stålband. lämpligen av fjäderstål. som med sin ena ände är fäst till det ena elementets 11 sidokant, medan den andra änden är förbunden med det andra elementets 12 motsvarande mitt emot belägna sidokant. Torsionsorganets 14 förbindelse med elementen kan ske på en mängd olika sätt. genom svetsning. nitning. skruvförband eller genom att i elementen upptages spår i vilka organets ändar fixeras.

På_ ovan beskrivet sätt samverkande element 11 och 12, vars avrullningsytor 13 är vända mot varandra. kallas i fortsättningen ett elementpar.

Såsom framgår av fig. 3 behöver icke båda elementen vara -utformade med enkla eller dubbelkrökta avrullningsytor. utan det ligger helt inom uppfinningens ram att utforma det ena elementet 15 exempelvis plant eller t.o.m med en svag konvex eller konkav krökning med avsevärt större krökningsradie änd det andra samverkande elementets krökningsradie. I fig. 3 är således torsionsorganet 14 med sin ena 'ände fäst till elementets 11 ena sidokant. medan den andra änden är fäst till det plana elementet 15.

Elementen 11. 12 och 15 är vid sin från avrullningsytan 13 vända plana sida försedda med utskjutande partier 16, vilka uppvisa hål 17 för upptagande av de av kraftdon 9 påverkningsbara linorna 10 (tig. 16). som förbinda det första (yttersta) och sista elementet i en grupp av element. 18204126-o *I _ H . . _ .

Elementparen enligt fig. 1-3 placeras 90 vridna i forhallande till närmast intill belägna elementpar, så att vartannat elementpar har sin avrullningsyta riktad åt samma håll.

Elementparen kan naturligtvis' anordnas i andra relativa _ _ _ _ 0 . vridningslagen an namnda 90 . Elementparen kunna exempelvis vara vridna endast några grader i förhållande till varandra. så att dessa blir belägna i~en skruvlinjeformad formation.

Torsionsorganet 14 kan sträcka sig över hela elementets bredd. men det kan även med fördel vara uppdelat i flera smalare band, vilka omväxlande år förbundna med resp. element, såsom är visat i fig. 4.

Fig. 5 visar en utföringsform där torsionsorganen år belägna utanför själva elementen 11 och 12. Varje elementpar omfattar två torsionsplåtar 14a och 1Lb, vilka vardera omfattar ett centralt mittfält 18 och vid sidan om detta anordnade svagt vinklade sidofält 19. Vid yttersta änden år torsionsplåten försedd med en smal remsa 21 som år väsentligen parallell med mittfältet 18. De_ båda torsionsplåtarna 1Äa och 14b är vid ytterkanterna förbundna med varandra exempelvis genom punktsvetsning och bildar på så sätt ett torsionsorgan 1h.

Genom att mittfältet 18 har väsentligen samma storlek och form som elementens 11 och 12 plana, “bakre¿ yta kommer elementen att vara låsta mot vridning relativt torsionsorganet.

För vissa applikationer kan det vara lämpligt att anordna en grupp av element med sina avrullningsplan belägna i samma riktning såsom är visat i fig. 6. och vid sådana arrangemang år det möjligt att anordna torsionsorganet 14 som .en kontinuerlig längd som sträcker sig från första elementet 11 till sista elementet 12 i elementgruppen.

De utanför elementen belägna delarna 19 av torsionsorganen behöver inte nödvändigtvis vara anordnade i elementens avrullningsriktning såsom är visat i fig. 5 utan kan även vara anordnade vinkelrätt mot sagda avrullningsriktning. i enlighet med vad som år visat i fig._ 7. Det är även tänkbart att i82041267“{í1 5 anordna torsionsorganen i båda dessa riktningar. dvs en kombination av vad som visas i fig. 5 och 7.

I fig. 8 visas ett utföringsexempel. där varje enskilt torsionsorgan 14 är kors¥ormad och tillverkad av ett lämpligt fjäderstålmaterial. Det korsformade organet har ett centralt mittparti 18. ¥ör upptagande av ett element 11 resp. 12 på var sin från varandra vända flatsida. Elementen tillhör inte samma elementpar utan ingår i var sitt par. De utanför elementen belägna fälten 19, dvs korsets ena armpar är båda böjda i vinkel mot det centrala partiet 16. medan de andra fälten rä är böjda i motsatt riktning i förhållande till armarna is.

Armarnas 19. 20 ândpartier. som lämpligen är försedda med en horisontell kant 21. är avsedda att förbindas med närmast intillbelägna torsionsorgans armar.

Förbindelsen mellan armarna kan vara permanent. exempelvis medelst svetsförband. men andra förbindelsesätt är möjliga t.ex. skruvförband.

Som framgår av fig. 8 ,är vartannat elementpars . _ . . 0 . .. . a avrullningsriktning vriden 90 i forhållande till varandra. sa att armarna 19 resp. 20 alltid år belägna i avrullningsriktningens förlängning.

För att få en ännu styvare konstruktion kan mellan varje elementpar 11. 12 vara anordnat en plan skiva 22, lämpligen av fjäderstâl, som med sina båda ändar är fast förbunden man ändarna av armarna 19 resp. 20. såsom framgår av fig. 9.

Eventuellt kan fälten 19 och 20 vara utformade med i plåten inpressade ¥örstyvningar, så som är antytt vid två fält.

Fig. 10 visar en utföringsform där samma höga styvhet uppnås som i Fig. 9 men utan att böjligheten hos armarna pâverkas.

Detta har skett genom att skivan 22 i fig. 9 har blivit ersatt av en skivformad ram K23. som med något avstånd omger elementparet 11. 12. Ramen är på samma sätt som skivan 22 fast förbunden med armarna 19 resp. 20 till två närbelägna torsionsorgan 14. 8204126-o En ytterligare variant av torsionsorganen visas i fig. 11, där organen har partiell bâlgliknande form. Varfie organ 14 innefattar en plan exempelvis åttakantig skiva 24, som på samma sätt som de korsformade organen enligt fig. 8-10 är placerade mellan två till var sitt elementpar hörande element.

I avrullningsplanens förlängning är mellan två närbelägna skivor 24' anordnade i tvärsnitt V-formade förbindelsestycken 25, som med sina, skânkelândar 27 _är fast förbundna med skivornas 24 kantpartier 26.

I fig. 12 visas en modifierad utföringsform av anordningen enligt fig. 11. där de fasta förbindelserna vid kantpartierna 27' resp. skânkelåndarna 26 har blivit ersatta av ledförbindelser 28. 29, exempelvis av typen pianogångjârn.

I stället för att förbinda skivorna 2A med förbindelsestyckena 25 kan dessa direkt ledbart lagras i elementen 11 och 12. såsom är visat i utföringsexemplet enligt fig. 13. vid elementens 11. 12 mitt emot belägna .sidokanter år ledbart anordnade torsionsorgan 14. vilka består av två gångledshalvor 30 och 31.

Ytterligare en utföringsvariant är visad i fig. 14. Vid elementens 11 och 12 gavelsidor 32 och 33 år tvärs mot elementens avrullningsriktning 'intill avrullningsytans begynnelse- och slutände fast anordnade tappar 34, vilka tjänar som lagringsaxlar för torsionsorganen 1k. som i detta utföringsexemplet utgöras av stålband 35. som i båda ändar år Ögleformade passande kring tapparna 34.

I fig. 15 visas slutligen ett utföringsexempel där en grupp av element har ett sammanhängande torsionsorgan 14 i form av en i tvärsnitt företrädesvis cirkulär bâlg, vars veckade bälgvâggar 38 är framställda av ett styvt material. Vid detta' utföringsexempel är endast första och sista elementet i gruppen förbunden med bâlgens ândstycken \36 och 37. varvid linornas 10 ändar 39 år förbundna med ändstycket 38. 8204126-0 1 i Uppfinningen är icke begränsad till de visade och beskrivna utföringsexemplen utan ett flertal variationer är tänkbara inom ramen För patentkraven. Således kan elementen 11, 12 gruppvis vara anordnade så att deras avrullningsyta är vänd i samma riktning. vilket utförande kan vara lämpligt om robotarmen endast _skall kunna utföra en rörelse i denna riktning. I beskrivningen och på ritningarna har endast beskrivits och visats enkelkrökta element. men torsionsorganen enligt uppfinningen kan givetvis även tillämpas vid element med dubbelkrökta avrullningsytor.

Claims (11)

8204126-0 PATENTKRAV

1. Anordning för vridstyv förbindelse av ett antal i direkt eller indirekt rullkontakt_ med varandra befintliga element (11,12).~ vilka _uppvisar enkelkrökta kontaktytor och vilka tillsammans bilda en robotarm eller liknande, varvid elementen är sammanhållna av och via kraftdon påverkningsbara av exempelvis linor och vilka element resp. grupper av element år försedda med torsionsorgan (14) utformade med avsevärd styvhet tvärs mot avrullningsriktningen. l k ä n n e t e c k n a d d â r a v. att åtminstone första och* sista elementet 111.12) ri ett elementpar eller i en grupp av element är förbundna med varandra via minst ett i elementens (11,12) avrullnings- riktning (x-axeln enl. fig. 2) sett böjelastiskt och/eller ledbart och i en andra riktning transversellt mot den första riktningen styvt band-[ skiv- eller balgformat torsionsorgan (1#).

2. Anordning enligt patentkrav 1, k å n n e t e c k n a d d å r_a v, att vardera torsionsorgan (14) utgöres av _minst ett band. företrädesvis ett stålband. vars båda ändar är fästade till åtminstone det första och sista i ett elementpar eller i en grupp av element ingående element (11,12 resp. 15) vid eller i närheten av resp. avrullningsytas begynnelse- eller slutânde.

3. Anordning enligt patentkrav 2. k ä n n e t e c k n a d d å r a v, att torsionsorganet (14) innefattar flera band (14a.14b.14c), vilka omväxlande år förbundna med resp. element (11.12;15).

4. Anordning enligt patentkrav 1; k å n n e t e c k n a d d ä r a v. 7 att torsionsorganens (14) moment och kraftupptagande delar är belägna utanför elementen (11,12). 1 as2o412s-o

5. Anordning enligt patentkrav 4, k ä n n e t e c k n a d d ä r a v. att torsionsorgan (14) utgöras av minst en bälg, vars veckade bâlgväggar (38) är framställda av ett styvt material.

6. 8. Anordning enligt ñatentkrav 1 och 4, k ä n n e t e c k n a d d ä r a v. att torsionsorganen (14) utgöras av från vardera element (11.12) i ett elmentpar utgående skivor (18.19). vilka utanför elementen (11.12) är fast (21) eller ledbart (28.29) förbundna med varandra.

7. -7. Anordning enligt patentkrav 4. k ä n n e t e c k n a d d ä r a v, att organen (14) år korsformade och utbildade med ett centralt parti (18) anordnat mellan två' till var sitt elementpar hörande element (12.11), att de korsformade organens båda armpar (19.20) är bockade i relativt varandra motsatta riktningar. och att vardera armpar är förbundet med var sitt motsvarande, intillbeläget organs armar.

8. Anordning enligt patentkrav 7. k ä n n e t e c k n a d d ä r a v. att mellan elementen (11,12) i varje elementpar år anordnad en väsentligen plan skiva (22), som med sin ändar är förbunden med de korsformade organens armar (19.2U).

9. Anordning enligt patentkrav 7. k ä n n e t e c k n a d d ä r a v. att mellan organens (14) med varandra förbindbara. mittemot varandra belägna korsarmar (19,2U) är infäst en runt ett elementpar (11.12) sig sträckande skivformad ram (23). 8204126-0 M

10. Anordning enligt patentkrav 4. k å n n e t e c k n,a d d å L a v. att vardera organet (14) utgöres av en väsentligen plan skiva (24) anordnad mellan två till var_ sitt elementpar (11.12) hörande element (12.11).och att skivorna (24) i avrullnings- planen förlängning är forsedda med V-eller bälgformade för- bindelsestycken (25))

11. Anordning enligt patentkrav A. k,å n n e t e c k n a d d å r a v. att vid elementens (11,22) gavelsidor (32,33) är väsentligen tvärs mot elementens avrullningsriktning (x). intill av- rullningsytornas (13) begynnelse- och slutände. anordnade tappar (34) eller liknande. vid vilka torsionsorgan (14) är anordnade. vilka företrädesvis korsvis förbinda elementen i varje elementpar.