RU2282562C1 - Helicopter control system - Google Patents
Helicopter control system Download PDFInfo
- Publication number
- RU2282562C1 RU2282562C1 RU2004135048/11A RU2004135048A RU2282562C1 RU 2282562 C1 RU2282562 C1 RU 2282562C1 RU 2004135048/11 A RU2004135048/11 A RU 2004135048/11A RU 2004135048 A RU2004135048 A RU 2004135048A RU 2282562 C1 RU2282562 C1 RU 2282562C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- control
- position sensor
- helicopter
- redundant
- control system
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к авиационной технике, и в частности к системам управления вертолетом.The invention relates to aircraft, and in particular to helicopter control systems.
В настоящее время большинство пилотируемых типов вертолетов как с ручным управлением, так и с системами улучшения устойчивости, стабилизации параметров и режимов, а также с системами автоматического управления выполнены с механической проводкой управления.Currently, most of the manned types of helicopters, both with manual control and with systems for improving stability, stabilizing parameters and modes, as well as with automatic control systems, are made with mechanical control wiring.
Структурно схема системы управления вертолета с ручным управлением выглядит следующим образом: в кабине вертолета установлены органы управления циклическим и общим шагом, а также органы путевого управления, которые кинематически, посредством тяг и качалок, связаны с гидроусилителями (бустерами).Structurally, the manual control helicopter control system is as follows: in the helicopter cockpit, cyclic and common step controls are installed, as well as track controls, which are kinematically connected via hydraulic boosters (boosters).
Недостатком вертолетов с механической проводкой системы управления является то, что для обеспечения безопасности на случай отказа механическую проводку и КАУ сложно дублировать и практически невозможно резервировать дважды и трижды. При доводке вертолета в процессе летных испытаний смена любых технических характеристик системы управления влечет за собой большую переделку всей механической проводки или КАУ.The disadvantage of helicopters with mechanical wiring of the control system is that to ensure safety in the event of a failure, the mechanical wiring and KAU are difficult to duplicate and it is almost impossible to reserve twice and thrice. When refining a helicopter during flight tests, a change in any technical characteristics of the control system entails a large alteration of the entire mechanical wiring or KAU.
Невозможность в критической ситуации парировать ошибочные или намеренно, имеющие катастрофические последствия действия пилота, то есть невозможно выключить пилота из контура управления.The inability in a critical situation to fend off erroneous or intentionally having catastrophic consequences of the pilot’s actions, that is, it is impossible to turn off the pilot from the control loop.
Невозможно обеспечить имитацию различных типов вертолетов для учебных целей, так как очень сложно менять передаточные коэффициенты в механической проводке и тем более обеспечивать нелинейный закон управления.It is impossible to simulate various types of helicopters for training purposes, since it is very difficult to change the gear ratios in mechanical wiring and, moreover, to provide a non-linear control law.
В вертолетах с системами улучшения устойчивости и стабилизации (система автопилот) к обычной механической системе ручного управления добавлены: электронный вычислитель с набором датчиков в зависимости от потребных задач, а также обычные гидроусилители заменены на комбинированные агрегаты управления (КАУ), в конструкции которых помимо того, что имеется механический золотник, управляемый непосредственно от органов управления, имеется электрогидравлический усилитель (ЭГУ), который управляется от электронного вычислителя автопилота в 20% диапазоне от рабочего хода штока КАУ.In helicopters with systems for improving stability and stabilization (autopilot system), the usual mechanical manual control system has been added: an electronic computer with a set of sensors depending on the required tasks, as well as conventional hydraulic boosters replaced by combined control units (KAU), in addition to which that there is a mechanical spool controlled directly from the controls, there is an electro-hydraulic amplifier (EHU), which is controlled by an electronic autopilot calculator in 20% range from KAU rod stroke
Для обеспечения безопасности при отказе автопилота управление от него выполняют не более чем в 20% диапазоне, а также на случай отказа, все органы управления имеют на 20% больший диапазон хода, для того чтобы летчик имел возможность парировать ложную команду автопилота.To ensure safety in case of failure of the autopilot, control from it is performed in no more than 20% range, as well as in case of failure, all controls have a 20% wider range of travel so that the pilot has the opportunity to fend off a false autopilot command.
В вертолетах с системами автоматического управления (САУ) необходимо, чтобы управление вертолетом осуществлялось в 100% диапазоне как от органов управления, так и от команд САУ, так как вертолет с такой системой должен длительное время лететь по заданному маршруту с выполнением различных заложенных с память маневров.In helicopters with automatic control systems (ACS), it is necessary that the helicopter be controlled in a 100% range from both control bodies and ACS teams, since a helicopter with such a system must fly a given route for a long time and perform various stored maneuvers .
К описанной системе управления можно отнести комплекс бортового оборудования управления полетом вертолета, содержащий систему датчиков параметров полета и интегрированную систему радионавигации и радиосвязи, параллельно соединенные с системой индикации и вычислителем директорного управления, который связан с системой индикации, четырехканальный автопилот, имеющий последовательные рулевые машины с ограниченным ходом, соединенный на входе с системой датчиков параметров полета и на выходе - с комбинированным агрегатом управления системы управления вертолетом (Б.М.Валишев и С.Д.Аристов. МИ-172 - шаг в будущее. - Ж. "Вертолет", 4 (7), г.Казань, 1999).The described control system can be attributed to a complex of onboard helicopter flight control equipment, containing a system of flight parameter sensors and an integrated radio navigation and radio communication system, connected in parallel with an indication system and a director control computer, which is connected to an indication system, a four-channel autopilot having sequential steering cars with limited connected at the input to a system of sensors for flight parameters and at the exit to a combined control unit helicopter control subjects (B.M.Valishev and S.D.Aristov MI-172 -. Step into the Future -. J. "Helicopter", 4 (7), Kazan, 1999).
Данный аналог принят за прототип.This analogue is taken as a prototype.
Для достижения требуемого уровня безопасности нужно продублировать (а иногда трижды или четырежды резервировать) все системы, датчики и агрегаты САУ, так как полет в автоматическом режиме может выполняться в полном отсутствии видимости и отказ системы летчик может не заметить или поздно заметить. В этих системах при полете в ручном режиме перемещение органа управления летчиком передается посредством тяг и качалок на КАУ, обеспечивая прямое управление. В случае, если включена система улучшения устойчивости, то вычислитель, получая сигналы от датчиков, может подавать сигналы на ЭГУ КАУ и тогда движения штока КАУ будут являться суммой движений от механической проводки и от электронного усилителя. Обычно в режиме улучшения устойчивости сигнал от электронного вычислителя не превышает 20% диапазона.To achieve the required level of safety, it is necessary to duplicate (and sometimes reserve three or four times) all systems, sensors and self-propelled guns, since the flight in automatic mode can be performed in the complete absence of visibility and the pilot may not notice the system failure or notice later. In these systems, when flying in manual mode, the movement of the pilot control is transmitted via rods and rockers to the KAU, providing direct control. If the stability improvement system is turned on, then the calculator, receiving signals from the sensors, can send signals to the KAU EGU and then the KAU rod movements will be the sum of the movements from the mechanical wiring and from the electronic amplifier. Usually, in the mode of improving stability, the signal from the electronic computer does not exceed 20% of the range.
В режиме автоматического управления все управление осуществляет система САУ, для этого необходим полный диапазон штоков КАУ, одним из традиционных способов сегодня является установка в цепи механической проводки рулевой машинки, объединяющей в себе электромагнитный тормоз, загрузочный механизм и электрический привод. Основная задача этого агрегата передвигать орган управления без участия летчика по командам (САУ) для обеспечения согласования положения органа управления с положением штока КАУ.In the automatic control mode, all control is carried out by the self-propelled gun system, this requires a full range of KAU rods, one of the traditional ways today is to install a steering machine in the mechanical wiring circuit, combining an electromagnetic brake, a loading mechanism and an electric drive. The main task of this unit is to move the control body without the pilot's command (ACS) to ensure coordination of the position of the control body with the position of the KAU rod.
Невозможно исключить все перекрестные связи в каналах управления.It is not possible to exclude all cross-links in the control channels.
Настоящее изобретение направлено на решение технической задачи по созданию комбинированой системы управления, включающей механическую часть с органами управления и электрический блок управления исполнительными узлами, как минимум дважды резервированный как по цифровой части, так и по аналоговой части.The present invention is directed to solving the technical problem of creating a combined control system comprising a mechanical part with controls and an electric control unit for executive units, at least twice redundant both in the digital part and in the analog part.
Достигаемый при этом технический результат заключается в повышении надежности системы и безопасности полетов.The technical result achieved in this case is to increase the reliability of the system and flight safety.
Указанный технический результат достигается тем, что в системе управления вертолетом, содержащей в каждом канале управления орган управления, кинематически связанный с датчиком его положения, электрически связанным с электронным вычислителем, к которому подключена бортовая информационная система контроля и который по аналоговому выходу связан с электродистанционными рулевыми приводами, а также датчики параметров полета, выходы которого подключены к указанному вычислителю, датчик положения органа управления в каждом канале управления и электронный вычислитель по цифровой части и по аналоговой части выполнены минимум двукратно резервированными и с функцией формирования и обработки сигналов одновременно во всех резервированных каналах.The specified technical result is achieved by the fact that in the helicopter control system, which contains in each control channel a control element kinematically connected to its position sensor, electrically connected to an electronic computer, to which an on-board information control system is connected and which is connected via analog output to electric steering gear drives as well as sensors of flight parameters, the outputs of which are connected to the specified computer, the position sensor of the control element in each control channel Ia and electronic calculator according to the digital part and the analog part are made at least doubly redundant with the formation and function of the signal processing simultaneously in all redundant channels.
Указанные признаки являются существенными и взаимосвязаны между собой с образованием устойчивой совокупности существенных признаков, достаточной для получения требуемого технического результата.These features are significant and interconnected with the formation of a stable set of essential features sufficient to obtain the desired technical result.
Настоящее изобретение поясняется конкретным примером, который, однако, не является единственно возможным, но наглядно демонстрирует возможность достижения требуемого результата.The present invention is illustrated by a specific example, which, however, is not the only possible, but clearly demonstrates the possibility of achieving the desired result.
На чертеже показана блок-схема системы управления вертолетом.The drawing shows a block diagram of a helicopter control system.
Согласно настоящего изобретения система управления вертолетом содержит в каждом канале управления орган управления, кинематически связанный с датчиком его положения, электрически связанным с электронным вычислителем, к которому подключена бортовая информационная система контроля и который по аналоговому выходу связан с электродистанционными рулевыми приводами, а также датчики параметров полета, выходы которого подключены к указанному вычислителю. При этом для повышения эксплуатационной надежности управления и безопасности полетов датчик положения органа управления в каждом канале управления и электронный вычислитель по цифровой части и по аналоговой части выполнены минимум двукратно резервированными и с функцией формирования и обработки сигналов одновременно во всех резервированных каналах.According to the present invention, the helicopter control system comprises, in each control channel, a control element kinematically connected to its position sensor, electrically connected to an electronic computer, to which an on-board information control system is connected, and which is connected via analog output to electric steering gear drives, as well as flight parameter sensors whose outputs are connected to the specified computer. Moreover, to increase operational reliability of control and flight safety, the position sensor of the control element in each control channel and the electronic computer for the digital part and the analog part are made at least twice redundant and with the function of generating and processing signals simultaneously in all redundant channels.
Настоящее изобретение касается вертолета, у которого к традиционным органам управления 1 вместо тяг и качалок подключены более чем дважды (предпочтительно, четырежды) резервированные датчики положения 2, которые электрически соединены с минимум двукратно (предпочтительно, четырехкратно) резервированным по цифровой части и минимум двукратно (предпочтительно, четырежды) по аналоговой электронным вычислителем 3, а тот, в свою очередь, электрически соединен с электродистанционными рулевыми приводами 4, а также с датчиками 5 параметров полета и с бортовой информационной системой контроля 6 (БИСК) (см. чертеж).The present invention relates to a helicopter in which redundant position sensors 2 are connected to traditional controls 1 instead of rods and rockers, which are electrically connected to at least twice (preferably four times) redundant digitally and at least twice (preferably four times) using an analog electronic calculator 3, and the latter, in turn, is electrically connected to the electric steering gears 4, as well as to the sensors 5 of the flight parameters and an information control board 6 (bisque) system (see. the drawing).
Система управления вертолетом работает следующим образом. Перемещение органа управления 1 передается на резервированный датчик положения 2, который передает электросигнал в электронный вычислитель 3, в котором этот сигнал обрабатывается и суммируется с сигналами от датчиков 5 вертолета и сигналом, выработанным самим электронным вычислителем 3 для парирования перекрестных связей, и такой суммированный сигнал идет на электрогидравлический усилитель электродистанционного рулевого привода 4. Аналогичный алгоритм выполняется во всех каналах управления и одновременно во всех четырех резервах по каждому каналу управления.The helicopter control system operates as follows. The movement of the control 1 is transmitted to a redundant position sensor 2, which transmits an electrical signal to an electronic computer 3, in which this signal is processed and summed with the signals from the helicopter sensors 5 and the signal generated by the electronic computer 3 itself to parry the cross-connections, and such a summed signal goes to the electro-hydraulic power steering electric drive 4. A similar algorithm is performed in all control channels and simultaneously in all four reserves for to each control channel.
Можно рассмотреть пример исполнения системы управления, в которой к традиционным органам управления вместо тяг и качалок подключены четырежды резервированные датчики положения 2, которые электрически соединены с четырехкратно резервированным по цифровой части и четырежды по аналоговой электронным вычислителем 3, а тот, в свою очередь, электрически соединен с электродистанционными рулевыми приводами 4, а также с датчиками и с бортовой информационной системой контроля (БИСК) 6. К органам путевого управления и управления циклическим шагом помимо датчиков положения кинематически, посредством пружинного загрузочного механизма, подсоединен механизм 7, фиксирующий нейтральное положение органа управления 1. Этот механизм работает по принципу электромагнитного тормоза или по принципу электрического привода, эти функции могут быть объединены в один механизм, и который в ручном режиме управления задействуется летчиком, а в режиме автоматического управления - электронным вычислителем ЭДСУ. К рычагу управления общим шагом помимо датчика положения, без пружинного загрузочного механизма, кинематически подсоединен механизм фиксирования положения рычага при отпускании его летчиком, который в системе только с ручным управлением может быть выполнен либо с фрикционным фиксированием, либо с фиксированием посредством зубцов, либо электромагнитного типа, либо посредством гидравлического тормоза, а в системе с автоматическим управлением механизм, фиксирующий положение, выполнен по принципу электрического привода с электромагнитной муфтой. В режиме ручного управления механизмом управляет летчик, а в режиме автоматического управления - электронный вычислитель ЭДСУ.You can consider an example of a control system in which instead of rods and rockers, traditionally used controls are connected to four redundant position sensors 2, which are electrically connected to four times redundant to the digital part and four times to the analog electronic calculator 3, and that, in turn, is electrically connected with electric steering gears 4, as well as sensors and an on-board information monitoring system (BISK) 6. To the track control and cyclic step control in addition to position sensors kinematically, by means of a spring loading mechanism, a mechanism 7 is connected that fixes the neutral position of the control 1. This mechanism works on the principle of an electromagnetic brake or on the principle of an electric drive, these functions can be combined into one mechanism, which is activated in manual mode pilot, and in automatic control mode - electronic computer EMDS. In addition to a position sensor, without a spring loading mechanism, a mechanism for fixing the lever position when releasing it by a pilot, which in a system with only manual control can be performed either with friction locking, or with locking by teeth, or an electromagnetic type, is kinematically connected to the control lever by a common step, either by means of a hydraulic brake, and in a system with automatic control, the position-fixing mechanism is made according to the principle of an electric drive with an electromagnet clutch. In the manual control mode, the pilot controls the mechanism, and in the automatic control mode the electronic calculator EDSU.
Система работает следующим образом. Перемещение органа управления передается на резервированный датчик положения, который передает электрический сигнал в электронный вычислитель, далее в нем сигнал обрабатывается и суммируется с сигналами от датчиков вертолета и сигналом, выработанным самим электронным блоком для парирования перекрестных связей, и такой суммированный сигнал идет на электрогидравлический усилитель электродистанционного рулевого привода. Аналогичный алгоритм выполняется во всех каналах управления и одновременно во всех четырех резервах при исправной работе всех резервов системы. При отказах резервов кратность резервирования понижается, но оставшиеся исправные продолжают работать, обеспечивая управление вертолетом.The system operates as follows. The movement of the control is transmitted to a redundant position sensor, which transmits an electrical signal to an electronic computer, then the signal is processed and summed with the signals from the helicopter sensors and the signal generated by the electronic unit itself to parry the cross-connections, and such a summed signal goes to the electro-hydraulic amplifier of the electrical remote steering gear. A similar algorithm is performed in all control channels and at the same time in all four reserves with the correct operation of all system reserves. In case of reserve failures, the redundancy ratio decreases, but the remaining serviceable ones continue to work, providing helicopter control.
В данной системе резервирование может быть выполнено посредством установки нескольких нерезервированных датчиков или резервированных дважды, каждый из которых кинематически подсоединен к органу управления, тем самым исключаются общие нерезервированные элементы датчиков. Аналогично может быть выполнен и вычислитель ЭДСУ в виде двух двукратно резервированных блоков.In this system, redundancy can be performed by installing several non-redundant sensors or redundant twice, each of which is kinematically connected to the control, thereby eliminating common non-redundant sensor elements. Similarly, the EDSU calculator can be made in the form of two double redundant blocks.
Для улучшения помехозащищенности системы и снижения ее массы, вышеописанная система может быть выполнена с оптическими каналами связи между всеми электрическими элементами системы. Для этого каждый электрический элемент системы дополняется электрооптическим преобразователем, который преобразует все управляющие и информационные электрические сигналы в оптические, в этом случае электрические линии связи между элементами системы заменяются на оптоволоконные. Такое техническое решение сегодня используется во всех системах передачи данных по оптическим каналам.To improve the noise immunity of the system and reduce its mass, the above system can be performed with optical communication channels between all electrical elements of the system. For this, each electrical element of the system is supplemented by an electro-optical converter, which converts all control and information electrical signals into optical ones, in this case, the electric communication lines between the system elements are replaced by fiber optic ones. Such a technical solution is used today in all data transmission systems via optical channels.
Настоящее изобретение промышленно применимо, так как может быть реализовано с использованием известных узлов и блоков, которые в настоящее время применяются в качестве составных узлов систем автоматического управления летательным аппаратом. Например, в качестве электронного вычислителя и бортовой информационной системой контроля могут быть применены аналогичные аппараты из системы управления летательным аппаратом, защищенной патентом RU №2204504, В 64 С 13/16, опубл. 20.05.2003. Остальные элементы являются широко используемыми в вертолетах узлами систем управления.The present invention is industrially applicable, as it can be implemented using well-known nodes and blocks, which are currently used as components of automatic control systems of an aircraft. For example, similar devices from the aircraft control system protected by patent RU No. 2204504, 64 C 13/16, publ., Can be used as an electronic computer and an on-board information monitoring system. 05/20/2003. The remaining elements are widely used in helicopter control system nodes.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2004135048/11A RU2282562C1 (en) | 2004-12-01 | 2004-12-01 | Helicopter control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2004135048/11A RU2282562C1 (en) | 2004-12-01 | 2004-12-01 | Helicopter control system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2282562C1 true RU2282562C1 (en) | 2006-08-27 |
Family
ID=37061268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2004135048/11A RU2282562C1 (en) | 2004-12-01 | 2004-12-01 | Helicopter control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2282562C1 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2457981C1 (en) * | 2011-02-16 | 2012-08-10 | Открытое акционерное общество "Конструкторское Бюро Промышленной Автоматики" | Trimmer |
| WO2013120031A1 (en) * | 2012-02-10 | 2013-08-15 | Merlin Technology, Inc. | Autopilot control arrangement and methods |
| US9150308B2 (en) | 2012-02-10 | 2015-10-06 | Merlin Technology, Inc. | Rotorcraft autopilot system, components and methods |
| RU2636245C2 (en) * | 2015-12-04 | 2017-11-21 | Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (ОАО МНПК "Авионика") | Helicopter remote control system |
-
2004
- 2004-12-01 RU RU2004135048/11A patent/RU2282562C1/en active
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2457981C1 (en) * | 2011-02-16 | 2012-08-10 | Открытое акционерное общество "Конструкторское Бюро Промышленной Автоматики" | Trimmer |
| US9758244B2 (en) | 2012-02-10 | 2017-09-12 | Merlin Technology, Inc. | Rotorcraft autopilot and methods |
| US9150308B2 (en) | 2012-02-10 | 2015-10-06 | Merlin Technology, Inc. | Rotorcraft autopilot system, components and methods |
| US9272780B2 (en) | 2012-02-10 | 2016-03-01 | Merlin Technology, Inc. | Rotorcraft autopilot and methods |
| US9586681B2 (en) | 2012-02-10 | 2017-03-07 | Merlin Technology, Inc. | Rotorcraft autopilot system, components and methods |
| RU2623792C2 (en) * | 2012-02-10 | 2017-06-29 | Мерлин Технолоджи, Инк. | Autopilot system and method |
| WO2013120031A1 (en) * | 2012-02-10 | 2013-08-15 | Merlin Technology, Inc. | Autopilot control arrangement and methods |
| US10059441B2 (en) | 2012-02-10 | 2018-08-28 | Merlin Technology, Inc. | Rotorcraft autopilot system, components and methods |
| US10351231B2 (en) | 2012-02-10 | 2019-07-16 | Merlin Technology, Inc. | Rotorcraft autopilot and methods |
| US10464662B2 (en) | 2012-02-10 | 2019-11-05 | Merlin Technology, Inc. | Rotorcraft autopilot system, components and methods |
| US10843796B2 (en) | 2012-02-10 | 2020-11-24 | Merlin Technology, Inc. | Rotorcraft advanced autopilot control arrangement and methods |
| US10926872B2 (en) | 2012-02-10 | 2021-02-23 | Merlin Technology, Inc. | Rotorcraft autopilot and methods |
| US11591078B2 (en) | 2012-02-10 | 2023-02-28 | Merlin Technology, Inc. | Rotorcraft autopilot and methods |
| RU2636245C2 (en) * | 2015-12-04 | 2017-11-21 | Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (ОАО МНПК "Авионика") | Helicopter remote control system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5808781B2 (en) | Flight control system for unmanned aerial vehicles | |
| US4109886A (en) | Semi-automatic flight control system utilizing limited authority stabilization system | |
| EP0268041B1 (en) | Servo unit for actuating control surfaces or the like of a flight control system | |
| US7984878B2 (en) | Apparatus and method for backup control in a distributed flight control system | |
| EP2381322B1 (en) | Redundant actuator control system | |
| US20120053762A1 (en) | Inceptor system and apparatus for generating a virtual real-time model | |
| US20130311006A1 (en) | Triplex cockpit control data acquisition electronics | |
| JPS61128339A (en) | Automatic fleight controller | |
| EP1036734A2 (en) | Servo actuator apparatus and aircraft control apparatus | |
| US1418335A (en) | Automatic pilot for aeroplanes | |
| RU2282562C1 (en) | Helicopter control system | |
| WO2023138227A1 (en) | Rudder pedal assembly used for controlling flight vehicle, and flight vehicle | |
| US6694230B2 (en) | Aircraft with electrical fly-by-wire controls, equipped with an automatic pilot | |
| CN113534656B (en) | Telex flight backup control system and telex flight backup control method | |
| EP3500486A1 (en) | Backup actuation control unit for controlling an actuator dedicated to a given surface and method of using same | |
| CN110766930B (en) | Distributed control system of civil owner flight control system direct mode | |
| JPH0358958B2 (en) | ||
| US3071336A (en) | Actuating devices for control surfaces of moving craft | |
| RU2636245C2 (en) | Helicopter remote control system | |
| US3603534A (en) | Synchronized power control | |
| US12077282B2 (en) | Autonomous guidance and flight control system implementation on a partial-authority aircraft | |
| US7711456B2 (en) | Device for safely operating a flight control actuator of an aircraft | |
| KR20170074389A (en) | Fly-By-Wire Flight control system capable of emergency flight control | |
| Chudý et al. | Safety enhanced digital flight control system | |
| US20120053763A1 (en) | Inceptor system |