NL1010145C2

NL1010145C2 - Werkwijze voor het automatisch melken van dieren en volautomatische melkmachine geschikt voor het uitvoeren van de werkwijze.

Info

Publication number: NL1010145C2
Application number: NL1010145A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg; Alexander Van Der Lely; Cornelis Johannes Mar Overveld
Original assignee: Maasland Nv
Priority date: 1998-09-21
Filing date: 1998-09-21
Publication date: 2000-03-22
Also published as: NZ337901A; EP0988784B1; ATE243411T1; IL131914A; EP0988784A1; DK0988784T3; IL131914A0; AU762332B2; CA2282818A1; DE69909032T2; JP4268729B2; AU4754299A; JP2000093032A; DE69909032D1; US6209485B1

Description

WERKWIJZE VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN EN VOLAUTO

MATISCHE MELKMACHINE GESCHIKT VOOR HET UITVOEREN VAN DE

WERKWIJZE

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze 5 volgens de aanhef van conclusie 1. De uitvinding heeft verder betrekking op een volautomatische melkmachine geschikt voor het uitvoeren van de werkwijze.

Een dergelijke werkwijze is bekend. Wanneer een dier de melkplaats bezoekt wordt op grond van een melkcrite-10 rium beslist of het dier al of niet wordt gemolken. Het Europese octrooischrift EP-A-0 091 892 beschrijft een systeem waarin een koe in de melkplaats wordt gemolken, wanneer er ten minste een voorafbepaalde tijd is verstreken sinds haar laatste melking. Dit heeft onder andere het nadeel, dat geen 15 rekening wordt gehouden met onderlinge verschillen tussen de te melken dieren. Bovendien is het noodzakelijk om voor elk dier telkens de begin- en de eindtijd van de melking te meten en te registreren, hetgeen storingsgevoelige meetapparatuur vergt en relatief veel geheugenruimte kost.

20 Uit het internationale octrooischrift WO-A-95/35028 is het bekend om als melkcriterium het aantal melkingen van andere dieren sinds de vorige melking van het betreffende dier te gebruiken; het dier wordt dan gemolken als dit aantal ten minste gelijk is aan een bepaald minimum aantal, dat per 25 dier verschillend kan zijn. Dit melkcriterium is met eenvoudige en goedkope middelen te realiseren.

De uitvinding heeft tot doel een dergelijke werkwijze verder uit te werken, te verfijnen en te verbeteren. Volgens de uitvinding wordt dit door de maatregelen in het 30 kenmerk van conclusie 1 bereikt. Doordat de drempelwaarde van het melkcriterium afhankelijk is van een individueel streefgetal voor het aantal melkingen van het betreffende dier kan een gewenst aantal melkingen per tijdseenheid voor elk dier bereikt worden.

35 In een voorkeursuitvoeringsvorm van de uitvinding wordt het bepaalde aantal melkingen zodanig berekend, dat het evenredig is met het totale aantal melkingen van alle dieren per tijdseenheid, gedeeld door het individuele melkgetal, 101014 5 2 vermenigvuldigd met het aantal melkingen van het betreffende dier per tijdseenheid in een recent tijdsinterval, gedeeld door het individuele melkgetal. In de praktijk is gebleken, dat op deze wijze voor ieder dier met een hoge nauwkeurigheid 5 het gewenste aantal melkingen per tijdseenheid gerealiseerd kan worden.

In figuur 1 is een tabel voor koeien weergegeven met daarin horizontaal als eerste dierparameter PI de verwachte melkgift per 24 uur en verticaal als tweede dierpara-10 meter P2 het aantal dagen in de lactatieperiode. Bij parameter PI worden de koeien op grond van hun verwachte melkgift in vier klassen verdeeld: van 0 tot 10 kg melk per dag, van 10 tot 20 kg, van 20 to 40 kg en boven 40 kg. Bij parameter P2 zijn er drie klassen: 0-15 lactatiedagen, 15 - 20 15 lactatiedagen en meer dan 250 lactatiedagen. Voor de combinatie van beide parameters PI en P2 zijn er dus 12 klassen gedefinieerd.

De gebruiker kan zelf ook andere dierparameters instellen, zoals bijvoorbeeld de bewegingsactiviteit van het 2 0 dier (die onder andere met behulp van een op zich bekende stappenteller gemeten kan worden) en/of de leeftijd van het dier en/of de voedselopname van het dier en/of de gezondheid van de uier van het dier (die onder andére met behulp van middelen voor het analyseren van de melk gemeten kan worden). 25 Ook hierbij kunnen dan weer klassen gedefinieerd worden.

Aan de hand van ref erentietabellen en/of aan de hand van empirische data wordt aan elke klasse een melkgetal x toegekend, dat aangeeft hoe frequent elk dier in die klasse gemolken dient te worden. Natuurlijk kan de tabel ook zodanig 30 verfijnd worden, dat elke klasse slechts één koe bevat. De tabel met de klassen en hun melkgetallen wordt in een computer opgeslagen, die verbonden is met het dierherkenningssys-teem. De computer is geschikt om bij een overgang van een dier naar een andere klasse het individuele melkgetal x 35 automatisch aan te passen.

Wanneer een koe naar de melkplaats van de melkrobot komt om gemolken te worden, wordt het dier door het dierher-kenningssysteem herkend. De computer berekent het melkcrite- 1010145 3 rium, op grond waarvan de koe al of niet gemolken gaat worden. Zij wordt gemolken, wanneer sinds haar vorige melking ten minste een bepaald aantal melkingen Q van andere dieren (een drempelwaarde) heeft plaatsgevonden. Dit bepaalde aantal 5 melkingen Q wordt nu voor elk dier als functie van het bijbehorende melkgetal x bepaald, zodat een gewenst aantal melkingen per tijdseenheid voor het dier bereikt kan worden.

De drempelwaarde Q kan bijvoorbeeld als volgt berekend worden. Het totale aantal melkingen M van alle 10 dieren per tijdseenheid wordt gedeeld door het individuele melkgetal x en vermenigvuldigd met een correctiefactor C: Q = C * M / x

Een groep koeien werd bijvoorbeeld in totaal 161 keer gemolken in de laatste 24 uur. Een bepaalde koe heeft 15 een gemiddelde dagmelkgift van 28 kg over de laatste zeven dagen en is 155 dagen in lactatie. Uit de tabel (zie figuur 1) volgt voor deze koe een melkgetal van 2,8 melkingen per 24 uur. 161 melkingen gedeeld door 2,8 geeft (afgerond) 57. Statistisch gezien zou deze koe dus na 57 melkingen van 20 andere koeien weer gemolken moeten worden. Bij toepassing van een dergelijk strikt melkcriterium zouden de koeien om vaak genoeg gemolken te worden zich nogal vaak bij de melkrobot moeten melken. Omdat het melkgedrag van de koeien echter niet erg regelmatig is, wordt het getal 57 nog met een correctie-25 factor C vermenigvuldigd, die tussen 0,5 en 1,0 ligt en bijvoorbeeld 0,75 bedraagt. Q krijgt dan de waarde 43. Op deze manier wordt bereikt, dat het streefgetal x voor alle koeien min of meer gerealiseerd wordt.

In een voorkeursuitvoeringsvorm wordt Q als volgt 30 bepaald. Het totale aantal melkingen M van alle dieren per tijdseenheid wordt gedeeld door het individuele melkgetal x, vermenigvuldigd met het aantal melkingen m van het betreffende dier per tijdseenheid in een recent tijdsinterval, gedeeld door het individuele melkgetal x, en tenslotte vermenigvul-35 digd met een correctiefactor C: 101014 5 4 Q = C*M*m/x2

De factor m/x wordt dus nog als extra variabele aan de vergelijking toegevoegd. Deze factor geeft nog een verdere correctie, voor het geval dat een koe in een recent tijdsin-5 terval, bijvoorbeeld in de laatste 12 uur, vaker of minder vaak gemolken werd dan op grond van het streefgetal x het geval zou moeten zijn geweest.

Het getal m kan bijvoorbeeld worden bepaald door de tijd te meten die is verstreken sinds de voorlaatste melking 10 van de betreffende koe en uit deze tijd het (fictieve) aantal melkingen van deze koe in de laatste 24 uur af te leiden. Wanneer de voorlaatste melking van de betreffende koe 11,65 uur geleden plaatsvond, betekent dit een fictief aantal melkingen van 4,1 in de laatste 24 uur. Dit is meer dan het 15 streefgetal 2,8, zodat Q naar boven gecorrigeerd wordt. Bij een totaal van weer 161 melkingen in de laatste 24 uur, een individueel melkgetal van 2,8 melkingen per 24 uur en een correctiefactor van 0,75 wordt Q nu 63. De koe wordt dus weer gemolken, mits 63 melkingen van andere koeien plaats hebben 20 gevonden sinds haar laatste melking.

»10101 4 5

Claims

1. Werkwijze voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, die zich vrij kunnen bewegen in een daartoe bestemd gebied en die individueel een melkplaats met een 5 volautomatische melkmachine of melkrobot en met een dierher-kenningssysteem kunnen bezoeken, waarbij een dier bij een bezoek in de melkplaats wordt gemolken, wanneer sinds de vorige melking van het betreffende dier ten minste een bepaald aantal melkingen (Q) van andere dieren heeft plaats-10 gevonden, met het kenmerk, dat op grond van ten minste één dierparameter aan elk dier een melkgetal (x) wordt toegekend, dat aangeeft hoe vaak het betreffende dier per tijdseenheid gemolken dient te worden, waarbij het bepaalde aantal melkingen (Q) voor elk dier als functie van het bijbehorende 15 melkgetal (x) wordt berekend.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat als dierparameter de melkgift per tijdseenheid van het dier wordt gebruikt.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, met het ken-20 merk, dat als dierparameter de fase van de lactatieperiode waarin het dier zich bevindt wordt gebruikt.

4. Werkwijze volgens een der conclusies 1-3, met het kenmerk, dat als dierparameter de leeftijd van het dier wordt gebruikt.

5. Werkwijze volgens een der conclusie 1-4, met het kenmerk, dat als dierparameter de bewegingsactiviteit van het dier wordt gebruikt.

6. Werkwijze volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de bewegingsactiviteit wordt gemeten met behulp van een 30 stappenteller.

7. Werkwijze volgens een der conclusies 1-6, met het kenmerk, dat als dierparameter de voedselopname van het dier wordt gebruikt.

8. Werkwijze volgens een der conclusies 1-7, met het 35 kenmerk, dat als dierparameter de gezondheid van de uier van het dier wordt gebruikt.

9. Werkwijze volgens een der conclusies 1-8, met het 1010145 kenmerk, dat de keuze van de gebruikte dierparameters door de gebruiker instelbaar is.

10. Werkwijze volgens een der conclusies 1-9, met het kenmerk, dat elk dier bij iedere gebruikte dierparameter in 5 een klasse wordt ingedeeld.

11. Werkwijze volgens een der conclusies 1-10, met het kenmerk, dat bij een overgang van een dier naar een andere klasse het individuele melkgetal (x) automatisch wordt aangepast.

12. Werkwijze volgens een der conclusies 1 - 11, met het kenmerk, dat het bepaalde aantal melkingen (Q) zodanig wordt berekend, dat het evenredig is met het totale aantal melkingen (M) van alle dieren per tijdseenheid.

13. Werkwijze volgens conclusie 12, met het kenmerk, 15 dat het bepaalde aantal melkingen (Q) zodanig wordt berekend, dat het evenredig is met het totale aantal melkingen (M) van alle dieren per tijdseenheid gedeeld door het individuele melkgetal (x).

14. Werkwijze volgens een der conclusies 1 - 13, met 20 het kenmerk, dat het bepaalde aantal melkingen (Q) zodanig wordt berekend, dat het evenredig is met het aantal melkingen (m) van het betreffende dier per tijdseenheid in een recent tijdsinterval.

15. Werkwijze volgens een der conclusies 1 - 14, met 25 het kenmerk, dat het bepaalde aantal melkingen (Q) zodanig wordt berekend, dat het evenredig is met het totale aantal melkingen (M) van alle dieren per tijdseenheid, gedeeld door het individuele melkgetal (x), vermenigvuldigd met het aantal melkingen (m) van het betreffende dier per tijdseenheid in 30 een recent tijdsinterval, gedeeld door het individuele melkgetal (x).

16. Werkwijze volgens conclusie 13 of 15, met het kenmerk, dat als evenredigheidsfactor een correctiefactor (C) wordt gebruikt, die tussen 0,5 en 1,0 ligt.

17. Volautomatische melkmachine of melkrobot met een dierherkenningssysteem, met het kenmerk, dat deze geschikt is voor het uitvoeren van de werkwijze volgens een der conclusies 1 - 16. 1010145