KR20240151397A

KR20240151397A - Overturn preventing apparatus and method thereof for forklift

Info

Publication number: KR20240151397A
Application number: KR1020230047335A
Authority: KR
Inventors: 유범균
Original assignee: 두산밥캣코리아 주식회사
Filing date: 2023-04-11
Publication date: 2024-10-18

Abstract

본 발명은 지게차의 뒤차축에 설치되어, 상기 뒤차축에 인가되는 하중 값을 감지하는 하중 센서; 및 상기 하중 값을 기반으로 상기 지게차의 전후 안정도를 결정하고, 상기 전후 안정도에 따라 기 설정된 작동 모드로 상기 지게차를 제어하는 제어부를 포함하는 지게차의 전복 방지 장치 및 전복 방지 방법에 관한 것으로, 실시간으로 전복 위험을 모니터링하여 운전자에게 시각 및 청각 정보를 제공함으로써 안전 사고를 예방할 수 있다.The present invention relates to a rollover prevention device and rollover prevention method for a forklift, comprising: a load sensor installed on a rear axle of a forklift and detecting a load value applied to the rear axle; and a control unit determining the forward/backward stability of the forklift based on the load value and controlling the forklift in a preset operation mode according to the forward/backward stability, thereby monitoring the risk of rollover in real time and providing visual and auditory information to a driver, thereby preventing safety accidents.

Description

{OVERTURN PREVENTING APPARATUS AND METHOD THEREOF FOR FORKLIFT}

개시된 발명은 지게차의 전복 방지 장치 및 전복 방지 방법에 관한 것이다.The disclosed invention relates to a device for preventing overturning of a forklift and a method for preventing overturning.

지게차는 창고 및 기타 산업 환경에서 자재를 들어 올리고 운반하는데 사용되는 중장비 차량의 일종이다. 지게차에는 팔레트나 대형 장비와 같은 무거운 물체를 들어 올리고 이동하는데 사용할 수 있는 ‘포크’라는 갈래형 장치가 장착되어 있다. 지게차는 운전자가 차량 위에 서서 조이스틱 등의 제어 도구를 사용하여 조작할 수 있도록 되어 있다.A forklift is a type of heavy-duty vehicle used to lift and move materials in warehouses and other industrial settings. A forklift is equipped with a forked device called a “fork” that can be used to lift and move heavy objects such as pallets or large equipment. A forklift is designed to be operated by an operator standing on top of the vehicle using a control device such as a joystick.

지게차와 같이 중량물을 처리하는 중장비는 과적 작업을 하거나, 전방 경사로 또는 전방 Tilting 각도가 과도할 경우, 장비가 전방으로 전복되는 안전 사고가 발생할 수 있다.Heavy equipment such as forklifts that handle heavy loads may cause safety accidents in which the equipment overturns forward if it is overloaded or if the forward slope or forward tilt angle is excessive.

기존의 지게차는 전복 등의 안전 사고 발생 가능성에 대한 별도의 안내 장치 등이 구비되지 않아, 작업자 또는 운전자의 경험과 직관에 따라 안전성의 편차가 크게 달라질 수 있다. 또한 숙련된 운전자라 하더라도 지게차의 상태를 객관적으로 판단할 수 없기 때문에 안전 사고의 위험성이 늘 도사리고 있다.Existing forklifts are not equipped with separate safety guidance devices to prevent the possibility of safety accidents such as overturning, so the safety level can vary greatly depending on the experience and intuition of the worker or driver. In addition, even experienced drivers cannot objectively judge the condition of the forklift, so there is always a risk of safety accidents.

대한민국 공개특허공보 제10-1999-0018156호(1999. 03. 15.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-1999-0018156 (March 15, 1999)

이상의 이유로, 개시된 발명의 일 측면은, 장비의 전후 안정도 정보를 실시간으로 운전자에게 전달하고, 경우에 따라 주행 속도 또는 작업 기능을 제한하여 운전자의 안전을 확보할 수 있는 지게차의 전복 방지 장치 및 전복 방지 방법을 제공하고자 한다.For the above reasons, one aspect of the disclosed invention is to provide a forklift rollover prevention device and rollover prevention method capable of transmitting front-rear stability information of the equipment to the driver in real time and, in some cases, limiting the driving speed or work function to ensure the safety of the driver.

개시된 발명의 일 측면에 따른 지게차의 전복 방지 장치는 지게차의 뒤차축에 설치되어, 상기 뒤차축에 인가되는 하중 값을 감지하는 하중 센서; 및 상기 하중 값을 기반으로 상기 지게차의 전후 안정도를 결정하고, 상기 전후 안정도에 따라 기 설정된 작동 모드로 상기 지게차를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 하중 값은 주행로의 경사도, 수하물의 중량, 상기 수하물의 전경 각도 중 적어도 하나에 의해 결정될 수 있다.According to one aspect of the disclosed invention, a forklift rollover prevention device comprises: a load sensor installed on a rear axle of the forklift and detecting a load value applied to the rear axle; and a control unit determining forward and backward stability of the forklift based on the load value and controlling the forklift in a preset operation mode according to the forward and backward stability, wherein the load value can be determined by at least one of a gradient of a driving path, a weight of a baggage, and a forward angle of the baggage.

상기 전후 안정도는 안전, 주의 및 경고 중 어느 하나인 것이고, 상기 제어부는, 상기 전후 안정도가 안전이면 안전 상태 모드로, 주의이면 주의 상태 모드로, 경고이면 경고 상태 모드로 상기 기 설정된 작동 모드를 결정하여 상기 지게차를 제어할 수 있다.The above pre- and post-stability is one of safety, caution, and warning, and the control unit can control the forklift by determining the preset operation mode as a safe state mode if the pre- and post-stability is safe, as a caution state mode if the pre- and post-stability is caution, and as a warning state mode if the pre- and post-stability is warning.

상기 기 설정된 작동 모드가 안전 상태 모드인 경우, 상기 제어부는, 상기 지게차의 하중 값 및 전후 안정도를 실시간으로 표시하도록 디스플레이를 제어할 수 있다.When the above-described preset operation mode is a safe state mode, the control unit can control the display to display the load value and forward/backward stability of the forklift in real time.

상기 기 설정된 작동 모드가 주의 상태 모드인 경우, 상기 제어부는, 상기 주의 상태 모드에 대응되는 기 설정된 항목을 표시하도록 디스플레이를 제어하고, 경고음을 발생하도록 경고부를 제어하며, 상기 지게차의 속도 및 마스트의 작업 속도를 제한하도록 주행부 및 마스트 구동부를 제어할 수 있다.When the above preset operation mode is a caution state mode, the control unit can control the display to display preset items corresponding to the caution state mode, control the warning unit to generate a warning sound, and control the driving unit and the mast driving unit to limit the speed of the forklift and the working speed of the mast.

상기 주의 상태 모드에 대응되는 기 설정된 항목은, 상기 지게차의 하중 값 및 전후 안정도, 경보음 표시 및 동작 제한 정보를 포함할 수 있다.Pre-set items corresponding to the above-mentioned state mode may include the load value and forward/backward stability of the forklift, alarm sound display, and operation restriction information.

상기 기 설정된 작동 모드가 경고 상태 모드인 경우, 상기 제어부는, 상기 경고 상태 모드에 대응되는 기 설정된 항목을 표시하도록 디스플레이를 제어하고, 경고음을 발생하도록 경고부를 제어하고, 상기 지게차의 속도를 제한하도록 주행부를 제어하며, 마스트의 작업 속도, 리프팅 동작 및 틸트 전경 동작을 제한하도록 마스트 구동부를 제어할 수 있다.When the above preset operation mode is a warning state mode, the control unit can control the display to display preset items corresponding to the warning state mode, control the warning unit to generate a warning sound, control the driving unit to limit the speed of the forklift, and control the mast driving unit to limit the working speed, lifting operation, and tilt forward operation of the mast.

상기 경고 상태 모드에 대응되는 기 설정된 항목은, 상기 지게차의 하중 값 및 전후 안정도, 경보음 표시 및 동작 제한 정보를 포함할 수 있다.Pre-set items corresponding to the above warning status mode may include the load value and forward/backward stability of the forklift, alarm sound display, and operation restriction information.

개시된 발명의 일 측면에 따른 지게차의 전복 방지 방법은, 지게차의 뒤차축에 인가되는 하중 값을 감지하는 단계; 상기 하중 값을 기반으로 상기 지게차의 전후 안정도를 결정하는 단계; 및 상기 전후 안정도에 따라 기 설정된 작동 모드로 상기 지게차를 제어하는 단계;를 포함하고, 상기 하중 값은 주행로의 경사도, 수하물의 중량, 상기 수하물의 전경 각도 중 적어도 하나에 의해 결정될 수 있다.A method for preventing a forklift from overturning according to one aspect of the disclosed invention comprises: a step of detecting a load value applied to a rear axle of the forklift; a step of determining forward and backward stability of the forklift based on the load value; and a step of controlling the forklift in a preset operating mode according to the forward and backward stability; wherein the load value can be determined by at least one of a gradient of a driving path, a weight of a baggage, and a forward angle of the baggage.

상기 전후 안정도에 따라 기 설정된 작동 모드로 상기 지게차를 제어하는 단계는, 상기 전후 안정도가 안전이면 안전 상태 모드로, 주의이면 주의 상태 모드로, 경고이면 경고 상태 모드로 상기 기 설정된 작동 모드를 결정하여 상기 지게차를 제어하고, 상기 전후 안정도는 안전, 주의 및 경고 중 어느 하나인 것일 수 있다.The step of controlling the forklift in a preset operation mode according to the above-mentioned pre- and post-stability determines the preset operation mode as a safe state mode if the pre- and post-stability is safe, as a caution state mode if the pre- and post-stability is caution, and as a warning state mode if the pre- and post-stability is warning, and controls the forklift, and the pre- and post-stability may be any one of safety, caution, and warning.

상기 기 설정된 작동 모드가 안전 상태 모드인 경우, 상기 지게차의 하중 값 및 전후 안정도를 실시간으로 디스플레이에 표시하는 단계;를 더 포함할 수 있다.If the above-described preset operating mode is a safe state mode, the method may further include a step of displaying the load value and forward/backward stability of the forklift on a display in real time.

상기 기 설정된 작동 모드가 주의 상태 모드인 경우, 상기 주의 상태 모드에 대응되는 기 설정된 항목을 디스플레이에 표시하고, 경고음을 발생시키고, 상기 지게차의 속도 및 마스트의 작업 속도를 제한하도록 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.If the above-described preset operation mode is a caution state mode, the method may further include a step of controlling to display preset items corresponding to the caution state mode on a display, generate a warning sound, and limit the speed of the forklift and the working speed of the mast.

상기 기 설정된 작동 모드가 경고 상태 모드인 경우, 상기 경고 상태 모드에 대응되는 기 설정된 항목을 디스플레이에 표시하고, 경고음을 발생시키고, 상기 지게차의 속도, 마스트의 작업 속도, 리프팅 동작 및 틸트 전경 동작을 제한하도록 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.If the above preset operation mode is a warning state mode, the method may further include a step of controlling to display preset items corresponding to the warning state mode on a display, generate a warning sound, and limit the speed of the forklift, the working speed of the mast, the lifting operation, and the tilt forward operation.

개시된 발명의 일 측면에 따르면, 뒤차축의 하중 값을 감지하여 판단된 지게차의 전후 안정도 정보를 실시간으로 운전자에게 전달하고, 경우에 따라 주행 속도 또는 작업 기능을 제한하여 운전자의 안전을 확보할 수 있는 지게차의 전복 방지 장치 및 전복 방지 방법을 제공할 수 있다.According to one aspect of the disclosed invention, a rollover prevention device and rollover prevention method for a forklift can be provided, which detects a load value of a rear axle and transmits information on the front and rear stability of a forklift determined in real time to a driver, and in some cases, restricts a driving speed or work function to secure the safety of the driver.

그에 의하여, 지게차의 전복 방지 장치는 운전자에게 안전한 작업 환경을 제공하고 지게차의 사고나 고장 및 인명사고를 예방하도록 할 수 있다.Accordingly, the forklift's overturn prevention device can provide a safe working environment for the driver and prevent accidents, breakdowns, and fatalities of the forklift.

도 1은 일 실시예에 의한 지게차의 전복 방지 장치의 구성을 도시한다.
도 2는 일 실시예에 의한 지게차의 뒤차축 하중 값에 따른 지게차 및 주행로가 이루는 각도와 그에 대응되는 전후 안정도의 관계를 도시한다.
도 3은 일 실시예에 의한 지게차 뒤차축에 구비되는 하중 센서를 도시한다.
도 4는 일 실시예에 의한 지게차의 전복 방지 방법을 나타내는 순서도이다.
도 5 내지 도 7은 일 실시예에 의한 지게차의 작동 모드 별 디스플레이에 표시되는 정보를 나타내는 도면이다.Figure 1 illustrates the configuration of a forklift overturn prevention device according to one embodiment.
Figure 2 illustrates the relationship between the angle formed by the forklift and the travel path and the corresponding front-rear stability according to the rear axle load value of the forklift according to one embodiment.
FIG. 3 illustrates a load sensor provided on a rear axle of a forklift according to one embodiment.
Fig. 4 is a flowchart showing a method for preventing overturning of a forklift according to one embodiment.
FIGS. 5 to 7 are drawings showing information displayed on a display according to the operation mode of a forklift according to one embodiment.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.Like reference numerals refer to like elements throughout the specification. This specification does not describe all elements of the embodiments, and any content that is general in the technical field to which the disclosed invention belongs or that overlaps between the embodiments is omitted. The terms 'part, module, element, block' used in the specification can be implemented in software or hardware, and according to the embodiments, a plurality of 'parts, modules, elements, blocks' can be implemented as a single element, or a single 'part, module, element, block' can include a plurality of elements.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 '연결'되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.Throughout the specification, when a part is said to be 'connected' to another part, this includes not only direct connection but also indirect connection, and indirect connection includes connection via a wireless communications network.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Additionally, when a part is said to 'include' a component, this does not mean that it excludes other components, unless otherwise specifically stated, but rather that it may include other components.

명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 '상에' 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.Throughout the specification, when we say that an element is located 'on' another element, this includes not only cases where an element is in contact with another element, but also cases where another element exists between the two elements.

제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.The terms first, second, etc. are used to distinguish one component from another, and the components are not limited by the aforementioned terms.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.The identification codes in each step are used for convenience of explanation and do not describe the order of each step. Each step may be performed in a different order than specified unless the context clearly indicates a specific order.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.The working principle and embodiments of the disclosed invention will be described with reference to the attached drawings below.

도 1은 일 실시예에 의한 지게차의 전복 방지 장치의 구성을 도시하고, 도 3은 일 실시예에 의한 지게차 뒤차축에 구비되는 하중 센서(10)를 도시한다.FIG. 1 illustrates a configuration of a forklift rollover prevention device according to one embodiment, and FIG. 3 illustrates a load sensor (10) provided on a rear axle of a forklift according to one embodiment.

도 1 및 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 지게차의 전복 방지 장치는 하중 센서(10), 디스플레이(20), 경고부(30), 마스트 구동부(40), 주행부(50), 제어부(100), 프로세서(110) 및 메모리(120)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 1 and 3, the forklift rollover prevention device according to an embodiment of the present invention may include a load sensor (10), a display (20), a warning unit (30), a mast driving unit (40), a driving unit (50), a control unit (100), a processor (110), and a memory (120).

지게차는 전륜, 후륜(조향 바퀴), 후드, 카운터웨이트(앞뒤 균형 유지), 헤드가드, 조명, 경보기, 조향 핸들, 작업자 운전석, 평판, 전조등, 후미등, 후진경보장치, 브레이크, 엔진수납부, 마스트(상하 미끄럼 운동을 하는 레일), 백레스트, 리프트 실린더(포크를 상승 또는 하강시킴), 리프트 체인, 틸트 실린더(마스트를 전경/후경시키는 작용), 핑거보드, 캐리지, 포크(화물을 떠받쳐 운반)를 포함할 수 있다.A forklift may include front wheels, rear wheels (steering wheels), hood, counterweight (maintains front and rear balance), head guard, lights, alarm, steering wheel, operator's seat, flatbed, headlights, tail lights, reverse warning device, brakes, engine compartment, mast (rail that slides up and down), backrest, lift cylinder (raises or lowers the forks), lift chain, tilt cylinder (acts to tilt the mast forward/backward), fingerboard, carriage, and forks (supports and transports the load).

하중 센서(10)는 지게차의 뒤차축에 설치될 수 있다. 하중 센서(10)는 뒤차축에 인가되는 하중 값을 감지할 수 있다. 여기서 하중 값은 주행로의 경사도, 수하물의 중량, 상기 수하물의 전경 각도 중 적어도 하나에 의해 결정될 수 있다. 예를 들어, 지게차가 전방으로 경사면을 따라 내려가는 경우, 수하물의 중량이 클수록, 틸트를 전경으로 하는 경우, 무게 중심이 앞쪽으로 이동하여 전방으로 전복되기 쉬운 조건이 된다. 즉, 하중 값은 전술한 상황에서 0에 가까운 값으로 변경된다.The load sensor (10) may be installed on the rear axle of the forklift. The load sensor (10) may detect a load value applied to the rear axle. Here, the load value may be determined by at least one of the slope of the driving path, the weight of the baggage, and the forward angle of the baggage. For example, when the forklift goes down a slope forward, the greater the weight of the baggage, the more likely it is that the center of gravity will move forward when the tilt is forward, which makes it easy to overturn forward. That is, the load value changes to a value close to 0 in the above-mentioned situation.

하중 센서(10)는 저항식 하중 센서(로드셀), 용량식 하중 센서, 유압식 하중 센서 중 어느 하나일 수 있다. 보다 바람직하게는 하중 센서(10)는 로드셀로 구성될 수 있다.The load sensor (10) may be any one of a resistive load sensor (load cell), a capacitive load sensor, and a hydraulic load sensor. More preferably, the load sensor (10) may be composed of a load cell.

여기서 저항식 하중 센서인 로드셀은 외부의 압력과 힘에 의해 변형되는 탄성체와 이를 전기적인 신호로 변환하는 스트레인 게이지를 이용한 것으로, 일반적으로 스트레인 게이지를 부착한 탄성 소재로 구성된다.Here, the load cell, which is a resistive load sensor, uses an elastic body that is deformed by external pressure and force and a strain gauge that converts this into an electrical signal, and is generally composed of an elastic material with a strain gauge attached.

하중 센서(10)에 의해 감지된 하중 값은 아날로그 전압 값으로, 아날로그 디지털 변환기(ADC)를 통해 변환된 디지털 신호가 마이크로프로세서 또는 마이크로컨트롤러에 의해 제어부(100)로 전송되도록 구성될 수 있다.The load value detected by the load sensor (10) may be configured to be converted into an analog voltage value and transmitted to a control unit (100) by a microprocessor or microcontroller as a digital signal converted through an analog-to-digital converter (ADC).

디스플레이(20)는 운전자 또는 작업자에게 지게차의 상태와 관련된 다양한 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(20) 장치는 지게차의 하중 값, 전후 안정도, 경보음 표시, 동작 제한 정보 등을 운전자 또는 작업자에게 제공할 수 있다. 이를 위해 디스플레이(20)는 사용자 인지가 용이하도록 아이콘, 그래픽 요소 등의 그래픽 유저 인터페이스를 적절하게 사용하여 다양한 정보를 표시하도록 구성될 수 있다.The display (20) can provide various information related to the status of the forklift to the driver or worker. For example, the display (20) device can provide the load value of the forklift, forward and backward stability, alarm sound display, operation restriction information, etc. to the driver or worker. To this end, the display (20) can be configured to display various information by appropriately using a graphical user interface such as icons and graphic elements so that the user can easily recognize it.

디스플레이(20)가 제공하는 지게차의 상태와 관련된 다양한 정보에 대한 구체적인 설명은 도 5 내지 도 7과 함께 후술하기로 한다.A detailed description of various information related to the status of the forklift provided by the display (20) will be described later with reference to FIGS. 5 to 7.

경고부(30)는 음향 정보 또는 음향 신호를 송출할 수 있는 스피커 등의 오디오 장치를 포함할 수 있고, 제어부(100)의 제어에 의해 경고음을 발생시킬 수 있다. 오디오 장치는 복수의 스피커들을 포함할 수 있다. 일반적인 지게차의 작업 환경에는 다양한 소음이 존재한다. 이로 인해 경고부(30)의 오디오 장치는 작업자 또는 운전자에게 음향 정보나 음향 신호를 원활하게 전달하기 위해 운전석 주변에 배치될 수 있다.The warning unit (30) may include an audio device such as a speaker that can transmit audio information or an audio signal, and may generate an alarm sound under the control of the control unit (100). The audio device may include a plurality of speakers. There are various noises in the working environment of a typical forklift. Therefore, the audio device of the warning unit (30) may be placed around the driver's seat to smoothly transmit audio information or an audio signal to the worker or driver.

마스트 구동부(40)는 마스트 및 마스트를 구동하는 리프트 실린더, 틸트 실린더를 포함할 수 있고, 제어부(100)의 제어를 통해 구동될 수 있다. 마스트는 일반적으로 들어올리기(Lifting), 내리기(Lowering), 기울이기(Tilting), 이동(Moving)의 동작을 수행할 수 있다.The mast drive unit (40) may include a mast and a lift cylinder and a tilt cylinder that drive the mast, and may be driven through the control of the control unit (100). The mast can generally perform the actions of lifting, lowering, tilting, and moving.

마스트는 포크리프트를 이용하여 물건이나 화물을 안정적으로 들어올리는 들어올리기(Lifting) 동작을 수행할 수 있다. 또한 포크리프트를 이용하여 물건이나 화물을 안전하게 내려놓는 내리기(Lowering) 동작을 수행할 수 있다. 기울이기(Tilting)은 종이 롤과 같이 물건이 매우 길고 빈틈이 있을 때 유용한 동작으로, 물건을 들어올리는 동안 기울이는 동작을 수행할 수 있다. 마스트는 지게차가 이동하는 동안 지게차의 주행 방향과 수직 방향을 조절하여 물건이 안정적으로 운반될 수 있도록 이동(Moving) 동작을 수행하기도 한다.The mast can perform a lifting action to stably lift objects or cargo using a forklift. It can also perform a lowering action to safely lower objects or cargo using a forklift. Tilting is a useful action when an object is very long and has gaps, such as a roll of paper, and can perform a tilting action while lifting the object. The mast also performs a moving action to adjust the driving direction and vertical direction of the forklift while it is moving so that the object can be transported stably.

마스트는 지게차의 작업 수행에 있어 핵심적인 역할을 하는 구성요소로, 지게차가 안정적인 상태에서는 자유로운 구동이 가능하다. 그러나 지게차의 상태가 불안정하거나 위험한 상태인 경우, 마스트의 작동 상태가 지게차의 안정성에 영향을 줄 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예에서는 제어부(100)가 상황에 따라 마스트 구동부(40)를 제어함으로써 마스트의 작업을 제한할 수 있다. 예를 들어, 마스트의 작업 속도를 제한하거나 리프핑 동작, 틸트 전경 동작 등과 같은 마스트의 특정 동작을 제한할 수 있다.The mast is a component that plays a key role in performing the work of a forklift, and when the forklift is in a stable state, it can drive freely. However, when the forklift is in an unstable or dangerous state, the operating state of the mast can affect the stability of the forklift. Therefore, in the embodiment of the present invention, the control unit (100) can control the mast drive unit (40) according to the situation to limit the work of the mast. For example, the work speed of the mast can be limited, or specific operations of the mast, such as a lifting operation or a tilt forward operation, can be limited.

주행부(50)는 지게차를 이동시키며, 예를 들어 엔진과, 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS)과, 변속기와 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU), 제동 장치를 포함할 수 있다.The driving unit (50) moves the forklift and may include, for example, an engine, an engine management system (EMS), a transmission, a transmission control unit (TCU), and a braking device.

엔진은 지게차가 주행하기 위한 동력을 생성하며, 엔진 관리 시스템은 가속 페달을 통한 작업자 또는 운전자의 가속 의지 또는 제어부(100)의 요청에 응답하여 엔진을 제어할 수 있다.The engine generates power to drive the forklift, and the engine management system can control the engine in response to the operator's or driver's will to accelerate via the accelerator pedal or a request from the control unit (100).

변속기는 엔진에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 감속-전달하며, 변속기 제어 유닛은 변속 레버를 통한 작업자 또는 운전자의 변속 명령 및/또는 주행부(50)의 요청에 응답하여 변속기를 제어할 수 있다.The transmission reduces and transmits power generated by the engine to the wheels, and the transmission control unit can control the transmission in response to a shifting command from an operator or driver via a shift lever and/or a request from a driving unit (50).

제동 장치는 지게차를 감속 또는 정지시키며, 예를 들어 브레이크 캘리퍼와 제동 제어 모듈(Brake Control Module, EBCM)을 포함할 수 있다. 브레이크 캘리퍼는 브레이크 디스크와의 마찰을 이용하여 지게차를 감속시키거나 지게차를 정지시킬 수 있으며, 전자 제동 제어 모듈은 브레이크 페달을 통한 작업자 또는 운전자의 제동 의지 및/또는 주행부(50)의 요청에 응답하여 브레이크 캘리퍼를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자 제동 제어 모듈은 주행부(50)로부터 감속도를 포함하는 감속 요청을 수신하고, 요청된 감속도에 의존하여 지게차가 감속하도록 전기적으로 또는 유압을 통하여 브레이크 캘리퍼를 제어할 수 있다.The braking device decelerates or stops the forklift and may include, for example, a brake caliper and a brake control module (EBCM). The brake caliper may decelerate or stop the forklift by utilizing friction with a brake disc, and the electronic brake control module may control the brake caliper in response to a braking intention of an operator or driver via a brake pedal and/or a request from a driving unit (50). For example, the electronic brake control module may receive a deceleration request including a deceleration from the driving unit (50) and electrically or hydraulically control the brake caliper to decelerate the forklift depending on the requested deceleration.

지게차의 상태가 불안정하거나 위험한 상태인 경우, 지게차의 속도가 지게차의 안정성에 영향을 줄 수 있다. 따라서 제어부(100)는 상황에 따라 주행부(50)를 제어함으로써 지게차의 속도를 제한할 수 있다.When the condition of the forklift is unstable or dangerous, the speed of the forklift may affect the stability of the forklift. Therefore, the control unit (100) can limit the speed of the forklift by controlling the driving unit (50) depending on the situation.

제어부(100)는 하중 센서(10)로부터 지게차의 뒤차축에 인가되는 하중 값을 수신하여 지게차의 전후 안정도를 결정할 수 있다. 이를 위해 제어부(100)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 하중 센서(10)와 통신할 수 있다. 예를 들어, 차량에 포함된 전기 장치들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다.The control unit (100) can receive a load value applied to the rear axle of the forklift from the load sensor (10) to determine the forward and backward stability of the forklift. To this end, the control unit (100) can communicate with the load sensor (10) through a vehicle communication network (NT). For example, electrical devices included in the vehicle can exchange data through Ethernet, MOST (Media Oriented Systems Transport), Flexray, CAN (Controller Area Network), LIN (Local Interconnect Network), etc.

또한, 제어부(100)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 하중 센서(10) 외에도 디스플레이(20), 경고부(30), 마스트 구동부(40) 및 주행부(50)와 연결될 수 있다.In addition, the control unit (100) can be connected to the display (20), warning unit (30), mast drive unit (40), and driving unit (50) in addition to the load sensor (10) through a vehicle communication network (NT).

제어부(100)는 전후 안정도에 따라 기 설정된 작동 모드로 지게차를 제어할 수 있다. 제어부(100)는 지게차의 제어를 위해 디스플레이(20), 경고부(30), 주행부(50) 및 마스트 구동부(40)를 제어할 수 있다. 이때 제어부(100)는 기 설정된 작동 모드에 따라 선택적으로 각 구성의 동작을 제어할 수 있다.The control unit (100) can control the forklift in a preset operation mode according to the forward and backward stability. The control unit (100) can control the display (20), the warning unit (30), the driving unit (50), and the mast driving unit (40) to control the forklift. At this time, the control unit (100) can selectively control the operation of each component according to the preset operation mode.

이를 위해 제어부(100)는 프로세서(110) 및 메모리(120)를 포함하도록 구성될 수 있다.For this purpose, the control unit (100) may be configured to include a processor (110) and a memory (120).

프로세서(110)는 하중 센서(10)로부터 수신된 하중 값을 기반으로 전후 안정도를 결정할 수 있다. 즉, 프로세서(110)는 메모리(120)에 미리 저장된, 하중 값에 따른 전후 안정도 테이블을 참조하여 하중 값에 따라 전후 안정도를 결정할 수 있다.The processor (110) can determine the forward and backward stability based on the load value received from the load sensor (10). That is, the processor (110) can determine the forward and backward stability based on the load value by referring to the forward and backward stability table based on the load value, which is stored in advance in the memory (120).

프로세서(110)는, 하중 값을 기반으로 결정된 전후 안정도에 따라 기 설정된 작동 모드로 지게차를 제어하는 것에 기초하여, 디스플레이(20), 경고부(30), 주행부(50) 및/또는 마스트 구동부(40)를 각각 제어하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(110)는 전후 안정도에 기초하여 지게차의 디스플레이(20)에 표시할 항목, 경고부(30)가 발생시킬 경고음, 마스트의 작업 속도, 동작 및 지게차의 속도를 제어하도록 디스플레이(20), 경고부(30), 마스트 구동부(40) 및/또는 주행부(50)를 제어할 수 있다.The processor (110) can generate signals for controlling the display (20), the warning unit (30), the driving unit (50) and/or the mast driving unit (40), respectively, based on controlling the forklift in a preset operating mode according to the forward/backward stability determined based on the load value. The processor (110) can control the display (20), the warning unit (30), the mast driving unit (40) and/or the driving unit (50) to control items to be displayed on the display (20) of the forklift, a warning sound to be generated by the warning unit (30), the working speed of the mast, the operation and the speed of the forklift based on the forward/backward stability.

예를 들어, 프로세서(110)는 기 설정된 작동 모드가 안전 상태 모드인 경우, 지게차의 하중 값 및 전후 안정도를 실시간으로 표시하도록 디스플레이(20)를 제어할 수 있다.For example, the processor (110) can control the display (20) to display the load value and forward/backward stability of the forklift in real time when the preset operating mode is the safe state mode.

기 설정된 작동 모드가 주의 상태 모드인 경우, 프로세서(110)는 주의 상태 모드에 대응되는 기 설정된 항목을 표시하도록 디스플레이(20)를 제어하고, 경고음을 발생하도록 경고부(30)를 제어하며, 지게차의 속도 및 마스트의 작업 속돌들 제한하도록 주행부(50) 및 마스트 구동부(40)를 제어할 수 있다. 여기서 주의 상태 모드에 대응되는 기 설정된 항목은 지게차의 하중 값 및 전후 안정도, 경보음 표시 및 동작 제한 정보를 포함할 수 있다. When the preset operation mode is the caution state mode, the processor (110) can control the display (20) to display preset items corresponding to the caution state mode, control the warning unit (30) to generate a warning sound, and control the driving unit (50) and the mast driving unit (40) to limit the speed of the forklift and the working speed of the mast. Here, the preset items corresponding to the caution state mode can include the load value and forward/backward stability of the forklift, warning sound display, and operation restriction information.

기 설정된 작동 모드가 경고 상태 모드인 경우, 프로세서(110)는 경고 상태 모드에 대응되는 기 설정된 항목을 표시하도록 디스플레이(20)를 제어하고, 경고음을 발생하도록 경고부(30)를 제어하고, 상기 지게차의 속도를 제한하도록 주행부(50)를 제어하며, 마스트의 작업 속도, 리프팅 동작 및 틸트 전경 동작을 제한하도록 마스트 구동부(40)를 제어할 수 있다. 여기서 경고 상태 모드에 대응되는 기 설정된 항목은 지게차의 하중 값 및 전후 안정도, 경보음 표시 및 동작 제한 정보를 포함할 수 있다.When the preset operation mode is the warning state mode, the processor (110) can control the display (20) to display preset items corresponding to the warning state mode, control the warning unit (30) to generate a warning sound, control the driving unit (50) to limit the speed of the forklift, and control the mast driving unit (40) to limit the working speed, lifting operation, and tilt forward operation of the mast. Here, the preset items corresponding to the warning state mode can include the load value and forward/backward stability of the forklift, alarm sound display, and operation restriction information.

이상에서 설명된 바와 같이 제어부(100)는, 하중 값을 기반으로 결정된 전후 안정도에 기초하여, 기 설정된 작동 모드로 지게차를 제어할 수 있다.As described above, the control unit (100) can control the forklift in a preset operation mode based on the forward/backward stability determined based on the load value.

메모리(120)는 하중 값에 따른 전후 안정도 테이블, 기 설정된 작동 모드 및 작동 모드 별 설정값 등과 같이 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다. 또한 메모리(120)는 디스플레이(20)에 표시될 아이콘, 그래픽 등과 같은 그래픽 인터페이스 요소를 저장할 수 있다.The memory (120) can store programs and/or data for processing data, such as a pre- and post-stability table according to a load value, a preset operation mode, and a setting value for each operation mode. In addition, the memory (120) can store graphic interface elements, such as icons and graphics to be displayed on the display (20).

메모리(120)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리(120) 뿐만 아니라 플래시 메모리(120), 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리(120)를 포함할 수 있다.Memory (120) may include not only volatile memory (120) such as S-RAM and D-RAM, but also nonvolatile memory (120) such as flash memory (120), ROM (Read Only Memory, ROM), and EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory).

도 2는 일 실시예에 의한 지게차의 뒤차축 하중 값에 따른 지게차 및 주행로가 이루는 각도와 그에 대응되는 전후 안정도의 관계를 도시한다.Figure 2 illustrates the relationship between the angle formed by the forklift and the travel path and the corresponding front-rear stability according to the rear axle load value of the forklift according to one embodiment.

도 2를 참조하면, 지게차는 뒤차축의 하중 값이 작아질수록 전방으로 전복되기 쉬운 상태가 된다.Referring to Figure 2, the forklift is more likely to roll over forward as the load value of the rear axle decreases.

지게차의 무게 중심이 앞차축을 기준으로 한 수직 연장선 상에 있는 경우, 뒤차축의 하중은 ‘0’이 되고, 지게차의 무게 중심이 앞차축을 기준으로 한 수직 연장선보다 전방으로 이동하게 되면, 지게차는 전방으로 전복된다.When the center of gravity of the forklift is on the vertical extension based on the front axle, the load on the rear axle becomes ‘0’, and when the center of gravity of the forklift moves forward more than the vertical extension based on the front axle, the forklift overturns forward.

지게차가 전방으로 경사면을 따라 내려가는 경우, 수하물의 중량이 클수록, 틸트를 전경으로 하는 경우, 무게 중심이 앞쪽으로 이동하여 전방으로 전복되기 쉬운 조건이 된다. 따라서 하중 값은 주행로의 경사도, 수하물의 중량, 상기 수하물의 전경 각도 중 적어도 하나에 의해 결정될 수 있다.When a forklift goes down a slope forward, the greater the weight of the load, the more likely it is that the center of gravity will move forward when tilting forward, making it easy to overturn forward. Therefore, the load value can be determined by at least one of the slope of the driving path, the weight of the load, and the forward angle of the load.

뒤차축의 하중 값이 무거우면 지게차와 주행로와의 각도 A는 0도 내지 낮은 각도를 이루게 된다. 여기서 지게차와 주행로와의 각도 A가 0도 내지 낮은 각도를 이루어 전후 안정도가 안전으로 판단될 수 있는 한계 각도는 제1 임계각으로 설정될 수 있다. 여기서 하중 값은 주행로의 경사도, 수하물의 중량, 상기 수하물의 전경 각도 중 적어도 하나에 의해 결정될 수 있다. 예를 들어, 지게차가 전방으로 경사면을 따라 내려가는 경우, 수하물의 중량이 클수록, 틸트를 전경으로 하는 경우, 무게 중심이 앞쪽으로 이동하여 전방으로 전복되기 쉬운 조건이 된다.If the load value of the rear axle is heavy, the angle A between the forklift and the driving path forms an angle of 0 degrees or lower. Here, the limit angle at which the angle A between the forklift and the driving path forms an angle of 0 degrees or lower and the forward and backward stability can be judged to be safe can be set as the first critical angle. Here, the load value can be determined by at least one of the slope of the driving path, the weight of the baggage, and the forward angle of the baggage. For example, when the forklift goes down a slope forward, the center of gravity moves forward as the weight of the baggage increases, and when the tilt is forward, it becomes a condition that is likely to overturn forward.

그러나 뒤차축의 하중 값이 가벼워져 지게차와 주행로와의 각도 A가 제1 임계각을 넘어가는 순간, 전후 안정도는 주의로 판단될 수 있다. 예를 들어, 지게차가 주행로 상에서 직전 상황과 달리 전방으로 경사면을 따라 내려가게 되거나, 수하물이 추가되어 중량이 늘어났거나, 틸트를 전경으로 하는 동작이 수행되는 상황이 생기면 이에 따라 변화되는 하중 값 및 그에 대응되는 지게차와 주행로와의 각도 A가 제1 임계각을 넘어가는 상황이 그에 해당되는 상황이 될 수 있다. 여기서 전후 안정도가 주의로 판단될 수 있는 한계 각도는 제2 임계각으로 설정될 수 있다. 지게차와 주행로와의 각도 A가 제2 임계각을 넘어가는 순간, 전후 안정도는 경고로 판단될 수 있다. 여기서 전후 안정도가 경고로 판단될 수 있는 한계 각도는 제3 임계각으로 설정될 수 있다. 제3 임계각은 지게차의 무게 중심이 앞차축을 기준으로 한 수직 연장선과 일치하는 순간의 지게차와 주행로와의 각도 A이다.However, when the load value of the rear axle becomes lighter and the angle A between the forklift and the driving path exceeds the first critical angle, the forward/backward stability can be judged as a caution. For example, when the forklift goes down a slope forward on the driving path differently from the previous situation, or when the weight increases due to the addition of luggage, or when a tilting motion is performed, the load value that changes accordingly and the angle A between the forklift and the driving path corresponding to it exceeds the first critical angle can be a corresponding situation. Here, the limit angle at which the forward/backward stability can be judged as a caution can be set to the second critical angle. When the angle A between the forklift and the driving path exceeds the second critical angle, the forward/backward stability can be judged as a warning. Here, the limit angle at which the forward/backward stability can be judged as a warning can be set to the third critical angle. The third critical angle is the angle A between the forklift and the driving path at the moment when the center of gravity of the forklift coincides with the vertical extension based on the front axle.

따라서 지게차와 주행로와의 각도 A가 0도 내지 제1 임계각 사이에 있는 경우, 제어부(100)는 그에 해당하는 하중 값의 범위를 전후 안정도가 안전인 것으로 판단하도록 설정할 수 있다.Therefore, when the angle A between the forklift and the driving path is between 0 degrees and the first critical angle, the control unit (100) can set the range of the corresponding load value to determine that the forward/backward stability is safe.

이와 마찬가지로, 지게차와 주행로와의 각도 A가 제1 임계각 내지 제2 임계각 사이에 있는 경우, 제어부(100)는 그에 해당하는 하중 값의 범위를 전후 안정도가 주의인 것으로 판단하도록 설정할 수 있고, 지게차와 주행로와의 각도 A가 제2 임계각 내지 제3 임계각 사이에 있는 경우, 제어부(100)는 그에 해당하는 하중 값의 범위를 전후 안정도가 경고인 것으로 판단하도록 설정할 수 있다.Similarly, when the angle A between the forklift and the travel path is between the first critical angle and the second critical angle, the control unit (100) can set the range of the corresponding load value to determine that the forward/backward stability is a warning, and when the angle A between the forklift and the travel path is between the second critical angle and the third critical angle, the control unit (100) can set the range of the corresponding load value to determine that the forward/backward stability is a warning.

도 4는 일 실시예에 의한 지게차의 전복 방지 방법을 나타내는 순서도이다.Fig. 4 is a flowchart showing a method for preventing overturning of a forklift according to one embodiment.

도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 지게차의 전복 방지 방법은 지게차의 뒤차축에 인가되는 하중 값을 감지하는 단계(S110), 상기 하중 값을 기반으로 상기 지게차의 전후 안정도를 결정하는 단계(S120) 및 상기 전후 안정도에 따라 기 설정된 작동 모드로 상기 지게차를 제어하는 단계(S130), 상기 기 설정된 작동 모드가 안전 상태 모드인 경우, 상기 지게차의 하중 값 및 전후 안정도를 실시간으로 디스플레이(20)에 표시하는 단계(S132), 상기 기 설정된 작동 모드가 주의 상태 모드인 경우, 상기 주의 상태 모드에 대응되는 기 설정된 항목을 디스플레이(20)에 표시하고, 경고음을 발생시키고, 상기 지게차의 속도 및 마스트의 작업 속도를 제한하도록 제어하는 단계(S134), 상기 기 설정된 작동 모드가 경고 상태 모드인 경우, 상기 경고 상태 모드에 대응되는 기 설정된 항목을 디스플레이(20)에 표시하고, 경고음을 발생시키고, 상기 지게차의 속도, 마스트의 작업 속도, 리프팅 동작 및 틸트 전경 동작을 제한하도록 제어하는 단계(S136)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, the method for preventing a forklift from overturning according to an embodiment of the present invention comprises the steps of: detecting a load value applied to the rear axle of the forklift (S110); determining the forward and backward stability of the forklift based on the load value (S120); and controlling the forklift in a preset operation mode according to the forward and backward stability (S130); if the preset operation mode is a safe state mode, displaying the load value and the forward and backward stability of the forklift in real time on a display (20) (S132); if the preset operation mode is a caution state mode, displaying preset items corresponding to the caution state mode on the display (20), generating a warning sound, and controlling to limit the speed of the forklift and the working speed of the mast (S134); if the preset operation mode is a warning state mode, displaying preset items corresponding to the warning state mode on the display (20), generating a warning sound, and limiting the speed of the forklift, the working speed of the mast, the lifting operation, and the tilt forward operation. It may include a controlling step (S136).

상기 전후 안정도에 따라 기 설정된 작동 모드로 상기 지게차를 제어하는 단계(S130)는, 상기 전후 안정도가 안전이면 안전 상태 모드(S132)로, 주의이면 주의 상태 모드(S134)로, 경고이면 경고 상태 모드(S136)로 상기 기 설정된 작동 모드를 결정하여 상기 지게차를 제어하고, 상기 전후 안정도는 안전, 주의 및 경고 중 어느 하나일 수 있다.The step (S130) of controlling the forklift in a preset operation mode according to the above-mentioned pre- and post-stability determines the preset operation mode as a safe state mode (S132) if the pre- and post-stability is safe, a caution state mode (S134) if it is caution, and a warning state mode (S136) if it is a warning, thereby controlling the forklift, and the pre- and post-stability can be any one of safety, caution, and warning.

상기 기 설정된 작동 모드가 안전 상태 모드인 단계에서(S132), 상기 지게차의 하중 값 및 전후 안정도를 실시간으로 디스플레이(20)에 표시할 수 있다.At the stage where the above-described preset operation mode is a safe state mode (S132), the load value and forward/backward stability of the forklift can be displayed in real time on the display (20).

상기 기 설정된 작동 모드가 주의 상태 모드인 단계에서(S134), 상기 주의 상태 모드에 대응되는 기 설정된 항목을 디스플레이(20)에 표시하고, 경고음을 발생시키고, 상기 지게차의 속도 및 마스트의 작업 속도를 제한하도록 제어할 수 있다.At the step (S134) where the above-described preset operation mode is a caution state mode, a preset item corresponding to the above-described caution state mode can be displayed on the display (20), a warning sound can be generated, and the speed of the forklift and the working speed of the mast can be controlled to be limited.

상기 기 설정된 작동 모드가 경고 상태 모드인 단계에서(S136), 상기 경고 상태 모드에 대응되는 기 설정된 항목을 디스플레이(20)에 표시하고, 경고음을 발생시키고, 상기 지게차의 속도, 마스트의 작업 속도, 리프팅 동작 및 틸트 전경 동작을 제한하도록 제어할 수 있다.At the step (S136) where the above preset operation mode is a warning state mode, preset items corresponding to the above warning state mode can be displayed on the display (20), a warning sound can be generated, and the speed of the forklift, the working speed of the mast, the lifting operation, and the tilt forward operation can be controlled to be limited.

도 5 내지 도 7은 일 실시예에 의한 지게차의 작동 모드 별 디스플레이(20)에 표시되는 정보를 나타내는 도면이다.Figures 5 to 7 are drawings showing information displayed on a display (20) according to the operation mode of a forklift according to one embodiment.

도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 디스플레이(20)는 지게차의 하중 값의 최소 값에서 최대 값에 이르는 범위를 반원 형상의 계기판 형태 그래픽으로 표시할 수 있다. 또한, 디스플레이(20)는 지게차의 하중 값에 대응되는 위치를 인디케이터가 가리키도록 실시간으로 표시할 수 있다. As shown in FIGS. 5 to 7, the display (20) can display a range from a minimum value to a maximum value of a load value of a forklift in a semicircular instrument panel graphic. In addition, the display (20) can display in real time a position corresponding to a load value of a forklift so that an indicator points to it.

도 5를 참조하면, 지게차의 작동 모드가 안전 상태 모드인 경우, 인디케이터가 가리키는 위치는 녹색 영역 중 어느 한 곳일 수 있다.Referring to Fig. 5, when the operating mode of the forklift is the safe state mode, the position indicated by the indicator may be any one of the green areas.

인디케이터는 하중 값의 변화에 따라 실시간으로 이동하도록 제어부(100)의 제어를 통해 디스플레이(20)에 표시될 수 있다. 여기서 인디케이터의 위치는 하중 값을 나타내고, 인디케이터가 위치하는 반원 형상의 계기판 형태 그래픽의 색 범위는 지게차의 작동 모드를 나타낸다.The indicator can be displayed on the display (20) through the control of the control unit (100) so that it moves in real time according to the change in the load value. Here, the position of the indicator indicates the load value, and the color range of the semicircular instrument panel-shaped graphic where the indicator is located indicates the operating mode of the forklift.

도 6에 도시된 바와 같이, 지게차의 작동 모드가 주의 상태 모드인 경우, 인디케이터가 가리키는 위치는 노란색 영역 중 어느 한 곳일 수 있다.As shown in Fig. 6, when the operating mode of the forklift is the caution state mode, the location indicated by the indicator can be any one of the yellow areas.

즉, 인디케이터의 위치는 하중 값을 나타내고, 인디케이터가 위치하는 반원 형상의 계기판 형태 그래픽의 색 범위는 노란색이므로 작업자 또는 운전자는 직관적으로 현재 지게차의 작동 모드가 주의 상태 모드임을 알 수 있다.That is, the position of the indicator indicates the load value, and the color range of the semicircular instrument panel graphic where the indicator is located is yellow, so the worker or driver can intuitively know that the current operating mode of the forklift is the caution mode.

이에 더해 디스플레이(20)는 경고음 아이콘과 지게차 및 마스트의 속도 제한 아이콘을 표시할 수 있다. 이때 지게차와 마스트의 속도 제한값은 미리 설정되어 메모리(120)에 저장된 값일 수 있다.In addition, the display (20) can display a warning sound icon and a speed limit icon of the forklift and mast. At this time, the speed limit values of the forklift and mast may be values that are preset and stored in the memory (120).

도 7에 도시된 바와 같이, 지게차의 작동 모드가 경고 상태 모드인 경우, 인디케이터가 가리키는 위치는 빨간색 영역 중 어느 한 곳일 수 있다.As shown in Fig. 7, when the operation mode of the forklift is the warning state mode, the location pointed to by the indicator can be any one of the red areas.

즉, 인디케이터의 위치는 하중 값을 나타내고, 인디케이터가 위치하는 반원 형상의 계기판 형태 그래픽의 색 범위는 빨간색이므로 작업자 또는 운전자는 직관적으로 현재 지게차의 작동 모드가 경고 상태 모드임을 알 수 있다.That is, the position of the indicator indicates the load value, and the color range of the semicircular instrument panel graphic where the indicator is located is red, so the worker or driver can intuitively know that the current operating mode of the forklift is the warning status mode.

이에 더해 디스플레이(20)는 경고음 아이콘과 지게차 및 마스트의 속도 제한 아이콘, 리프팅 동작 제한 아이콘 및 틸트 전경 동작 제한 아이콘을 표시할 수 있다.In addition, the display (20) can display a warning sound icon, a speed limit icon for the forklift and mast, a lifting motion limit icon, and a tilt forward motion limit icon.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an illustrative description of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art will appreciate that various modifications and variations may be made without departing from the essential characteristics of the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to explain it, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within a scope equivalent thereto should be interpreted as being included in the scope of the rights of the present invention.

10: 하중 센서 20: 디스플레이
30: 경고부 40: 마스트 구동부
50: 주행부 100: 제어부
110: 프로세서 120: 메모리10: Load sensor 20: Display
30: Warning section 40: Mast drive section
50: Driving section 100: Control section
110: Processor 120: Memory

Claims

A load sensor installed on the rear axle of a forklift and detecting a load value applied to the rear axle; and
A control unit is included that determines the forward/backward stability of the forklift based on the above load value and controls the forklift in a preset operation mode according to the forward/backward stability.
A forklift overturn prevention device, wherein the above load value is determined by at least one of the slope of the driving path, the weight of the baggage, and the forward angle of the baggage.

In the first paragraph,
The above pre- and post-stability is one of safety, caution, and warning.
The above control unit,
A forklift rollover prevention device that controls the forklift by determining the preset operating mode as a safe state mode if the above pre- and post-stability is safe, as a caution state mode if it is a caution, and as a warning state mode if it is a warning.

In the second paragraph,
If the above preset operating mode is a safe state mode,
The above control unit,
A forklift overturn prevention device that controls a display to display the load value and forward/backward stability of the forklift in real time.

In the second paragraph,
If the above preset operating mode is the caution state mode,
The above control unit,
A forklift rollover prevention device that controls a display to display preset items corresponding to the above-mentioned state mode, controls a warning unit to generate a warning sound, and controls a driving unit and a mast driving unit to limit the speed of the forklift and the working speed of the mast.

In paragraph 4,
The preset items corresponding to the above-mentioned state mode are:
A forklift rollover prevention device including the load value of the forklift, front and rear stability, alarm sound display, and operation limit information.

In the second paragraph,
If the above preset operating mode is a warning state mode,
The above control unit,
A forklift rollover prevention device that controls a display to display preset items corresponding to the above warning status mode, controls a warning unit to generate a warning sound, controls a driving unit to limit the speed of the forklift, and controls a mast driving unit to limit the working speed, lifting operation, and tilt forward operation of the mast.

In Article 6,
The preset items corresponding to the above warning status mode are:
A forklift rollover prevention device including the load value of the forklift, front and rear stability, alarm sound display, and operation limit information.

A step for detecting a load value applied to the rear axle of a forklift;
A step of determining the forward and backward stability of the forklift based on the above load value; and
A step of controlling the forklift in a preset operating mode according to the above pre- and post-stability;
A method for preventing overturning of a forklift, wherein the above load value is determined by at least one of the slope of the driving path, the weight of the baggage, and the forward angle of the baggage.

In Article 8,
The step of controlling the forklift in a preset operating mode according to the above pre- and post-stability is as follows.
A method for preventing overturning of a forklift, wherein the forklift is controlled by determining the preset operation mode as a safe state mode if the above forward/backward stability is safe, as a caution state mode if it is caution, and as a warning state mode if it is a warning, and the forward/backward stability is one of safety, caution, and warning.

In Article 9,
If the above preset operating mode is a safe state mode,
A method for preventing overturning of a forklift, further comprising: a step of displaying the load value and front-rear stability of the forklift in real time on a display;

In Article 9,
If the above preset operating mode is the caution state mode,
A method for preventing a forklift from overturning, further comprising: a step of controlling to display preset items corresponding to the above-mentioned state mode on a display, generate a warning sound, and limit the speed of the forklift and the working speed of the mast.

In Article 11,
The preset items corresponding to the above-mentioned state mode are:
A method for preventing overturning of a forklift, including information on the load value of the forklift, front-rear stability, alarm sound display, and operation restriction.

In Article 9,
If the above preset operating mode is a warning state mode,
A method for preventing overturning of a forklift, further comprising: a step of displaying preset items corresponding to the above warning status mode on a display, generating a warning sound, and controlling to limit the speed of the forklift, the working speed of the mast, the lifting operation, and the tilt forward operation.

In Article 13,
The preset items corresponding to the above warning status mode are:
A method for preventing overturning of a forklift, including information on the load value of the forklift, front-rear stability, alarm sound display, and operation restriction.