KR20200023671A - Robot for vehicle mounted on the vehcile and method for controlling the robot for vehicle - Google Patents

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KR20200023671A
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Abstract

The present invention relates to a robot for a vehicle provided in a vehicle and to a control method of the robot for a vehicle. According to one embodiment of the present invention, the robot for a vehicle comprises: a body formed to be mountable on a vehicle; a head mounted on the body and formed to be rotatable; a camera disposed at a front surface or a rear surface of the head; and a processor controlling the camera and controlling a driving unit to rotate the head. The processor selects necessary guide information in accordance with a situation of a driver, and extracts the guide information based on information data for extracting the guide information. The information data for extracting the guide information is set differently in accordance with the type of the guide information.

Description

차량에 구비된 차량용 로봇 및 차량용 로봇의 제어방법{ROBOT FOR VEHICLE MOUNTED ON THE VEHCILE AND METHOD FOR CONTROLLING THE ROBOT FOR VEHICLE}ROBOT FOR VEHICLE MOUNTED ON THE VEHCILE AND METHOD FOR CONTROLLING THE ROBOT FOR VEHICLE}

본 발명은 차량에 구비된 차량용 로봇 및 차량용 로봇의 제어방법에 관한 것이다. The present invention relates to a vehicle robot and a method for controlling the vehicle robot provided in a vehicle.

차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.The vehicle is a device capable of moving in the direction desired by the user on board. An example is a car.

한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.On the other hand, for the convenience of a user using a vehicle, various sensors, electronic devices, and the like have been provided. In particular, research on the Advanced Driver Assistance System (ADAS) has been actively conducted for the user's driving convenience. In addition, development of autonomous vehicles is being actively conducted.

한편, 최근에는 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.On the other hand, as the development of the ADAS (Advanced Driving Assist System) has been actively made in recent years, the necessity of the development of technology for maximizing user convenience and safety in vehicle operation is emerging.

또한, 최근에는 운전자가 차량을 주행할 때 도움을 줄 수 있는 차량용 로봇에 대한 관심이 많아지고 있으며, 기술이 발전함에 따라 차량용 로봇이 수행할 수 있는 기능들이 확대되고 있는 추세이다.Also, in recent years, there has been a growing interest in on-vehicle robots that can help a driver drive a vehicle, and as technology advances, functions that can be performed by in-vehicle robots are expanding.

본 발명의 일 목적은 차량과 관련된 최적화된 기능을 제공하는 것이 가능한 차량용 로봇을 제공하는데 있다.One object of the present invention is to provide a vehicle robot capable of providing an optimized function associated with a vehicle.

본 발명의 다른 일 목적은, 차량과 운전자의 상황에 필요한 안내 정보를 선별하고, 상기 선별한 안내 정보의 종류에 따라 상이한 정보 데이터로부터 상기 안내 정보를 추출할 수 있는 차량용 로봇을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a vehicle robot capable of selecting guide information necessary for a situation of a vehicle and a driver, and extracting the guide information from different information data according to the sorted guide information.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 차량에 장착 가능하도록 형성된 몸체; 상기 몸체에 장착되며, 회전 가능하도록 형성된 머리; 상기 머리의 전면 또는 후면에 배치되는 카메라; 상기 카메라를 제어하고, 구동부를 제어하여 상기 머리를 회전시키는 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 운전자의 상황에 따라 필요한 안내 정보를 선별하고, 상기 안내 정보를 추출하기 위한 정보 데이터에 근거하여 상기 안내 정보를 추출하는 것을 특징으로 하며, 상기 안내 정보를 추출하기 위한 정보 데이터는, 상기 안내 정보의 종류에 따라 상이하게 설정될 수 있다. In order to achieve the above object, the body formed to be mounted on the vehicle; A head mounted to the body and configured to be rotatable; A camera disposed at the front or rear of the head; And a processor configured to control the camera and to control the driving unit to rotate the head, wherein the processor selects the necessary guide information according to a driver's situation and based on the information data for extracting the guide information. Characterized in that the information is extracted, the information data for extracting the guide information may be set differently according to the type of the guide information.

실시 예로서, 상기 프로세서는, 상기 카메라를 통해 상기 차량을 기준으로 소정 거리 이내를 모니터링 하여, 탑승을 위해 상기 운전자가 상기 차량에 접근하는 상황이 감지되면, 예상 목적지를 상기 안내 정보로 선별할 수 있다. In an embodiment, the processor monitors the vehicle within a predetermined distance based on the vehicle, and selects an expected destination as the guide information when it is detected that the driver approaches the vehicle for boarding. have.

이때, 상기 예상 목적지를 추출하기 위한 정보 데이터는, 상기 운전자의 시간대별 운전경로, 일정정보, 정보검색 기록, 송수신한 메시지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. In this case, the information data for extracting the expected destination may include at least one of a driving route of each time zone of the driver, schedule information, an information search record, and a message transmitted and received.

그리고, 상기 프로세서는, 상기 정보 데이터에 근거하여 적어도 하나의 예상 목적지를 추출하고, 상기 운전자가 상기 차량에 탑승하면, 상기 머리의 전면이 상기 운전자를 향하도록 상기 구동부를 제어하고, 상기 적어도 하나의 예상 목적지에 대한 정보를 상기 차량 내 표시장치에서 출력시키기 위한 제어신호를 생성할 수 있다. The processor extracts at least one expected destination based on the information data, and when the driver rides in the vehicle, controls the driving unit so that the front of the head faces the driver, and the at least one A control signal may be generated to output information about an expected destination on the in-vehicle display device.

또 다른 실시 예로서, 상기 프로세서는, 상기 카메라를 통해 상기 운전자를 모니터링 하여, 상기 차량이 신호대기 중에 상기 운전자가 전방을 주시하지 않는 상황이 감지되면, 신호 변경까지 남은 시간을 상기 안내 정보로 선별할 수 있다. In another embodiment, the processor monitors the driver through the camera and selects the time remaining until the signal change as the guide information when the vehicle detects a situation in which the driver does not look forward while the vehicle waits for the signal. can do.

구체적인 예로, 상기 프로세서는, 상기 운전자가 이동 단말을 주시하고 있는 경우, 상기 신호 변경까지 남은 시간을 상기 이동 단말의 디스플레이부에서 출력시키기 위한 제어신호를 생성하고, 상기 제어신호가 상기 이동 단말에 전송되도록 제어할 수 있다. As a specific example, when the driver watches the mobile terminal, the processor generates a control signal for outputting the time remaining until the signal change on the display unit of the mobile terminal, and transmits the control signal to the mobile terminal. Can be controlled.

또 다른 실시 예로서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 복수의 신호등이 존재하는 교차로에서 신호 대기 중인 경우, 상기 복수의 신호등 중 상기 차량이 대기하는 신호등과 신호 변경까지 남은 시간을 상기 안내 정보로 선별할 수 있다. According to another embodiment, when the vehicle is waiting for a signal at an intersection where a plurality of traffic lights exist, the processor may select, as the guide information, the remaining time until the signal light and a signal change among the plurality of traffic lights. Can be.

이때, 상기 차량이 대기하는 신호등과 신호 변경까지 남은 시간을 추출하기 위한 정보 데이터는, 상기 차량의 예상 주행경로, 상기 교차로에서 신호가 변경되는 순서와 대기 시간 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. In this case, the traffic light waiting for the vehicle and the information data for extracting the time remaining until the signal change may include at least one of an expected driving route of the vehicle, an order of changing the signal at the intersection and a waiting time.

또한, 상기 프로세서는, 상기 카메라를 통해 상기 복수의 신호등을 촬영하는 영상이 상기 차량 내 표시장치에서 출력되기 위한 제어신호를 생성하고, 상기 표시장치에 상기 복수의 신호등 중 하나를 선택하는 사용자의 입력이 가해지는 것에 근거하여, 상기 선택된 신호등의 신호 변경까지 남은 시간을 상기 안내 정보로 추출할 수 있다. The processor may generate a control signal for outputting an image of photographing the plurality of traffic lights through the camera to be output from the display device in the vehicle, and input the user to select one of the plurality of traffic lights on the display device. Based on this addition, the time remaining until the signal change of the selected traffic light can be extracted as the guide information.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량은, 본 명세서에서 설명하는 차량용 로봇을 포함한다.A vehicle according to an embodiment of the present invention includes a vehicle robot described herein.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Specific details of other embodiments are included in the detailed description and the drawings.

본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to an embodiment of the present invention, there are one or more of the following effects.

본 발명에 따르면, 운전자에게 안내할 안내 정보의 종류에 따라 서로 다른 정보 데이터를 사용할 수 있다. 또한, 하나의 안내 정보를 추출하기 위해 여러 종류의 정보 데이터를 사용함에 따라, 정확성이 높아질 수 있다. According to the present invention, different information data may be used according to the type of guide information to be guided to the driver. In addition, as various types of information data are used to extract one guide information, accuracy may be increased.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 안내 정보를 추출하는 정보 데이터와 운전자 또는 차량의 상황에 따라, 안내 정보를 안내하는 방식이 달라질 수 있다. 즉, 현재 상황에 최적화된 안내 정보가 제공될 수 있다. According to another aspect of the present invention, the manner of guiding the guide information may vary according to the information data for extracting the guide information and the situation of the driver or the vehicle. That is, guide information optimized for the current situation may be provided.

일 예로, 차량 탑승전 운전자의 목적지를 예측하는 경우, 학습된 운전자의 라이프 스타일과 이동 경로, 향후 일정표 및 휴대폰 조작 내용 등을 기반으로 목적지를 사전에 예측할 수 있다. 그리고, 예상 목적지 별로 실시간 교통상황과 소요시간 등을 미리 계산하여, 운전자가 탑승하자마자 곧바로 네비게이션에서 확인할 수 있도록 첫 화면에 제공할 수 있다. 그 결과, 운전자가 별도로 목적지를 입력해야 하는 번거로움이 해결될 수 있으며, 출발 전 준비 시간도 절약될 수 있다. For example, when predicting a destination of a driver before boarding a vehicle, the destination may be predicted in advance based on the learned driver's lifestyle and moving route, a future schedule, and a mobile phone operation. In addition, the real-time traffic situation and time required for each of the estimated destinations may be calculated in advance, and the driver may be provided on the first screen so that the driver can immediately check the navigation. As a result, the trouble of requiring the driver to input a destination separately can be solved, and preparation time before departure can be saved.

또 다른 예로, 신호 변경 예측의 경우, 운전자 모니터링 카메라나 차량용 로봇의 카메라를 기반으로 사용자가 눈을 감고 있거나 휴대폰을 응시하는 등 전방을 주시하지 않는 상황을 감지할 수 있다. 이에 신호 변경 전 음성으로 신호 변경까지 남은 시간을 알려줌으로써, 운전자의 주의를 다시 집중시킬 수 있다. As another example, the signal change prediction may detect a situation where the user does not look forward, such as eyes closed or staring at a mobile phone, based on a driver monitoring camera or a camera of a vehicle robot. The driver's attention can be refocused by notifying the remaining time until the signal is changed by the voice before the signal is changed.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 8, 도 9a 및 도 9b는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 로봇을 설명하기 위한 개념도이다.
도 10, 도 11a, 도 11b, 도 11c, 도 12a 및 도 12b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 로봇의 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.
1 is a view showing the appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view of the vehicle according to an embodiment of the present invention from various angles from the outside.
3 to 4 are views showing the interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 to 6 are views referred to for describing an object according to an embodiment of the present invention.
7 is a block diagram referred to describe a vehicle according to an embodiment of the present invention.
8, 9A and 9B are conceptual views illustrating a vehicle robot according to an exemplary embodiment of the present invention.
10, 11A, 11B, 11C, 12A, and 12B are conceptual views illustrating a control method of a vehicle robot according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Hereinafter, exemplary embodiments disclosed herein will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and the same or similar components will be given the same reference numerals regardless of the reference numerals, and redundant description thereof will be omitted. The suffixes "module" and "unit" for components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have distinct meanings or roles from each other. In addition, in describing the embodiments disclosed herein, when it is determined that the detailed description of the related known technology may obscure the gist of the embodiments disclosed herein, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are only for easily understanding the embodiments disclosed in the present specification, the technical idea disclosed in the specification by the accompanying drawings are not limited, and all changes included in the spirit and scope of the present invention. It should be understood to include equivalents and substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinal numbers such as first and second may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is said to be "connected" or "connected" to another component, it may be directly connected to or connected to that other component, but it may be understood that another component may be present in the middle. Should be. On the other hand, when a component is said to be "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that there is no other component in between.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this application, the terms "comprises" or "having" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.The vehicle described herein may be a concept including an automobile and a motorcycle. In the following, a vehicle is mainly described for a vehicle.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.The vehicle described herein may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, an electric vehicle having an electric motor as a power source, and the like.

이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.In the following description, the left side of the vehicle means the left side of the driving direction of the vehicle, and the right side of the vehicle means the right side of the driving direction of the vehicle.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.1 is a view showing the appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.2 is a view of the vehicle according to an embodiment of the present invention from various angles from the outside.

도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.3 to 4 are views showing the interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.5 to 6 are views referred to for describing an object according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블록도이다.7 is a block diagram referred to describe a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.1 to 7, the vehicle 100 may include a wheel that rotates by a power source and a steering input device 510 for adjusting a traveling direction of the vehicle 100.

차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. The vehicle 100 may be an autonomous vehicle.

차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. The vehicle 100 may be switched to an autonomous driving mode or a manual mode based on a user input.

예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 may switch from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on the received user input through the user interface device 200.

차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.The vehicle 100 may be switched to the autonomous driving mode or the manual mode based on the driving situation information. The driving situation information may be generated based on the object information provided by the object detecting apparatus 300.

예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 may be switched from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on the driving situation information generated by the object detecting apparatus 300.

예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 may switch from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on the driving situation information received through the communication device 400.

차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.The vehicle 100 may switch from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on information, data, and signals provided from an external device.

차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다. When the vehicle 100 is driven in the autonomous driving mode, the autonomous vehicle 100 may be driven based on the driving system 700.

예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.For example, the autonomous vehicle 100 may be driven based on information, data, or signals generated by the driving system 710, the parking system 740, and the parking system 750.

차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.When the vehicle 100 is driven in the manual mode, the autonomous vehicle 100 may receive a user input for driving through the driving manipulation apparatus 500. The vehicle 100 may be driven based on a user input received through the driving manipulation apparatus 500.

전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.The overall length is the length from the front to the rear of the vehicle 100, the width is the width of the vehicle 100, and the height is the length from the bottom of the wheel to the roof. In the following description, the full-length direction L is a direction in which the full-length measurement of the vehicle 100 is a reference, the full-width direction W is a direction in which the full-width measurement of the vehicle 100 is a reference, and the total height direction H is a vehicle. It may mean the direction that is the basis of the height measurement of (100).

도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.As illustrated in FIG. 7, the vehicle 100 includes a user interface device 200, an object detecting device 300, a communication device 400, a driving manipulation device 500, a vehicle driving device 600, and a traveling system. 700, a navigation system 770, a sensing unit 120, an interface unit 130, a memory 140, a control unit 170, and a power supply unit 190 may be included.

실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to an embodiment, the vehicle 100 may further include other components in addition to the components described herein, or may not include some of the components described.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.The user interface device 200 is a device for communicating with the vehicle 100 and a user. The user interface device 200 may receive a user input and provide the user with information generated by the vehicle 100. The vehicle 100 may implement user interfaces (UI) or user experience (UX) through the user interface device 200.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.The user interface device 200 may include an input unit 210, an internal camera 220, a biometric detector 230, an output unit 250, and a processor 270.

실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.According to an embodiment, the user interface device 200 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.

입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.The input unit 210 is for receiving information from a user, and the data collected by the input unit 210 may be analyzed by the processor 270 and processed as a user's control command.

입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.The input unit 210 may be disposed in the vehicle. For example, the input unit 210 may include one area of a steering wheel, one area of an instrument panel, one area of a seat, one area of each pillar, and a door. one area of the door, one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area of the windshield, or of the window It may be disposed in one area or the like.

입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.The input unit 210 may include a voice input unit 211, a gesture input unit 212, a touch input unit 213, and a mechanical input unit 214.

음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The voice input unit 211 may convert a voice input of the user into an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.

음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.The voice input unit 211 may include one or more microphones.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The gesture input unit 212 may convert a user's gesture input into an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The gesture input unit 212 may include at least one of an infrared sensor and an image sensor for detecting a user's gesture input.

실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the gesture input unit 212 may detect a 3D gesture input of a user. To this end, the gesture input unit 212 may include a light output unit or a plurality of image sensors that output a plurality of infrared light.

제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.The gesture input unit 212 may detect a user's 3D gesture input through a time of flight (TOF) method, a structured light method, or a disparity method.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The touch input unit 213 may convert a user's touch input into an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.The touch input unit 213 may include a touch sensor for detecting a user's touch input.

실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.According to an exemplary embodiment, the touch input unit 213 may be integrally formed with the display unit 251 to implement a touch screen. Such a touch screen may provide an input interface and an output interface between the vehicle 100 and the user.

기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The mechanical input unit 214 may include at least one of a button, a dome switch, a jog wheel, and a jog switch. The electrical signal generated by the mechanical input unit 214 may be provided to the processor 270 or the controller 170.

기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.The mechanical input unit 214 may be disposed on a steering wheel, a cente facia, a center console, a cockpit module, a door, or the like.

내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.The internal camera 220 may acquire a vehicle interior image. The processor 270 may detect a state of the user based on the vehicle interior image. The processor 270 may acquire the gaze information of the user from the vehicle interior image. The processor 270 may detect the gesture of the user in the vehicle interior image.

생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.The biometric detector 230 may acquire biometric information of the user. The biometric detector 230 may include a sensor capable of acquiring biometric information of the user, and may acquire fingerprint information, heartbeat information, etc. of the user using the sensor. Biometric information may be used for user authentication.

출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다. The output unit 250 is for generating output related to visual, auditory or tactile.

출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The output unit 250 may include at least one of the display unit 251, the audio output unit 252, and the haptic output unit 253.

디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다. The display unit 251 may display graphic objects corresponding to various pieces of information.

디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The display unit 251 is a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), a flexible display (flexible) display, a 3D display, and an e-ink display.

디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.The display unit 251 forms a layer structure or is integrally formed with the touch input unit 213 to implement a touch screen.

디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.The display unit 251 may be implemented as a head up display (HUD). When the display unit 251 is implemented as a HUD, the display unit 251 may include a projection module to output information through an image projected on a wind shield or a window.

디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다. The display unit 251 may include a transparent display. The transparent display can be attached to the wind shield or window.

투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.The transparent display may display a predetermined screen while having a predetermined transparency. Transparent display, in order to have transparency, transparent display is transparent thin film elecroluminescent (TFEL), transparent organic light-emitting diode (OLED), transparent liquid crystal display (LCD), transmissive transparent display, transparent light emitting diode (LED) display It may include at least one of. The transparency of the transparent display can be adjusted.

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다. The user interface device 200 may include a plurality of display units 251a to 251g.

디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일 영역(251c), 윈도우의 일 영역(251h)에 구현될 수 있다.The display unit 251 may include one region of the steering wheel, one region 251a, 251b, and 251e of the instrument panel, one region 251d of the seat, one region 251f of each pillar, and one region of the door ( 251g), one region of the center console, one region of the head lining, and one region of the sun visor, or may be implemented in one region 251c of the wind shield and one region 251h of the window.

음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.The sound output unit 252 converts an electrical signal provided from the processor 270 or the controller 170 into an audio signal and outputs the audio signal. To this end, the sound output unit 252 may include one or more speakers.

햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.The haptic output unit 253 generates a tactile output. For example, the haptic output unit 253 may vibrate the steering wheel, the seat belt, and the seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR so that the user may recognize the output.

프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 270 may control the overall operation of each unit of the user interface device 200.

실시 예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.According to an embodiment, the user interface device 200 may include a plurality of processors 270 or may not include the processor 270.

사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100) 내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.When the processor 270 is not included in the user interface device 200, the user interface device 200 may be operated under the control of the processor or the controller 170 of another device in the vehicle 100.

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.The user interface device 200 may be referred to as a vehicle display device.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The user interface device 200 may be operated under the control of the controller 170.

오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.The object detecting apparatus 300 is a device for detecting an object located outside the vehicle 100.

오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.The object may be various objects related to the driving of the vehicle 100.

도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.5 to 6, the object O includes a lane OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, traffic signals OB14, OB15, light, a road, a structure, Speed bumps, features, animals and the like can be included.

차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.The lane OB10 may be a driving lane, a lane next to the driving lane, and a lane in which an opposite vehicle travels. Lane OB10 may be a concept including left and right lines forming a lane.

타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다. The other vehicle OB11 may be a vehicle that is driving around the vehicle 100. The other vehicle may be a vehicle located within a predetermined distance from the vehicle 100. For example, the other vehicle OB11 may be a vehicle that precedes or follows the vehicle 100.

보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.The pedestrian OB12 may be a person located near the vehicle 100. The pedestrian OB12 may be a person located within a predetermined distance from the vehicle 100. For example, the pedestrian OB12 may be a person located on a sidewalk or a roadway.

이륜차(OB13)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.The two-wheeled vehicle OB13 may be a vehicle that is positioned around the vehicle 100 and moves using two wheels. The motorcycle OB13 may be a vehicle having two wheels located within a predetermined distance from the vehicle 100. For example, the motorcycle OB13 may be a motorcycle or a bicycle located on a sidewalk or a roadway.

교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.The traffic signal may include a traffic light OB15, a traffic sign OB14, and a pattern or text drawn on a road surface.

빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛, 가로등에서 생성된 빛, 또는 태양광일 수 있다.The light may be light generated by a lamp provided to another vehicle, light generated by a street lamp, or sunlight.

도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.The road may include road surfaces, curves, uphill slopes, and downhill slopes.

구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.The structure may be an object located around a road and fixed to the ground. For example, the structure may include a street lamp, a roadside tree, a building, a power pole, a traffic light, a bridge.

지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.The features may include mountains, hills, and the like.

한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.On the other hand, the object may be classified into a moving object and a fixed object. For example, the moving object may be a concept including another vehicle and a pedestrian. For example, the fixed object may be a concept including a traffic signal, a road, and a structure.

오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.The object detecting apparatus 300 may include a camera 310, a radar 320, a lidar 330, an ultrasonic sensor 340, an infrared sensor 350, and a processor 370.

실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to an embodiment, the object detecting apparatus 300 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.

카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.The camera 310 may be located at a suitable place outside the vehicle to acquire an image outside the vehicle. The camera 310 may be a mono camera, a stereo camera 310a, an around view monitoring (AVM) camera 310b, or a 360 degree camera.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 may be disposed in close proximity to the front windshield in the interior of the vehicle to obtain an image of the front of the vehicle. Alternatively, the camera 310 may be disposed around the front bumper or the radiator grille.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 may be disposed in close proximity to the rear glass in the interior of the vehicle to acquire an image of the rear of the vehicle. Alternatively, the camera 310 may be disposed around the rear bumper, the trunk, or the tail gate.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 may be disposed close to at least one of the side windows in the interior of the vehicle in order to acquire an image of the vehicle side. Alternatively, the camera 310 may be arranged around the side mirror, fender or door.

카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다. The camera 310 may provide the obtained image to the processor 370.

레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.The radar 320 may include an electromagnetic wave transmitter and a receiver. The radar 320 may be implemented in a pulse radar method or a continuous wave radar method in terms of radio wave firing principle. The radar 320 may be implemented in a frequency modulated continuous wave (FSCW) method or a frequency shift key (FSK) method according to a signal waveform among continuous wave radar methods.

레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The radar 320 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method based on an electromagnetic wave, and detects the position of the detected object, distance to the detected object, and relative velocity. Can be detected.

레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다. The radar 320 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.

라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. The lidar 330 may include a laser transmitter and a receiver. The lidar 330 may be implemented in a time of flight (TOF) method or a phase-shift method.

라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.The lidar 330 may be implemented as driven or non-driven.

구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.When implemented in a driven manner, the lidar 330 may be rotated by a motor and detect an object around the vehicle 100.

비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.When implemented in a non-driven manner, the lidar 330 may detect an object located within a predetermined range with respect to the vehicle 100 by optical steering. The vehicle 100 may include a plurality of non-driven lidars 330.

라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The lidar 330 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method using laser light, and detects an object, a position of the detected object, a distance from the detected object, and Relative speed can be detected.

라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The lidar 330 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.

초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The ultrasonic sensor 340 may include an ultrasonic transmitter and a receiver. The ultrasonic sensor 340 may detect an object based on the ultrasonic wave, and detect a position of the detected object, a distance to the detected object, and a relative speed.

초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The ultrasonic sensor 340 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.

적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.The infrared sensor 350 may include an infrared transmitter and a receiver. The infrared sensor 340 may detect an object based on infrared light, and detect a position of the detected object, a distance to the detected object, and a relative speed.

적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The infrared sensor 350 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.

프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 370 may control overall operations of each unit of the object detecting apparatus 300.

프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 may detect and track the object based on the obtained image. The processor 370 may perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with the object through an image processing algorithm.

프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 may detect and track the object based on the reflected electromagnetic wave reflected by the transmitted electromagnetic wave to the object. The processor 370 may perform an operation such as calculating a distance from the object, calculating a relative speed with the object, and the like based on the electromagnetic waves.

프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 may detect and track the object based on the reflected laser light reflected by the transmitted laser back to the object. The processor 370 may perform an operation such as calculating a distance to the object, calculating a relative speed with the object, and the like based on the laser light.

프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 may detect and track the object based on the reflected ultrasound, in which the transmitted ultrasound is reflected back to the object. The processor 370 may perform an operation such as calculating a distance from the object, calculating a relative speed with the object, and the like based on the ultrasound.

프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 may detect and track the object based on the reflected infrared light from which the transmitted infrared light is reflected back to the object. The processor 370 may perform an operation such as calculating a distance to the object, calculating a relative speed with the object, and the like based on the infrared light.

실시 예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the object detecting apparatus 300 may include a plurality of processors 370 or may not include the processor 370. For example, each of the camera 310, the radar 320, the lidar 330, the ultrasonic sensor 340, and the infrared sensor 350 may individually include a processor.

오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.When the processor 370 is not included in the object detecting apparatus 300, the object detecting apparatus 300 may be operated under the control of the processor or the controller 170 of the apparatus in the vehicle 100.

오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The object detecting apparatus 400 may be operated under the control of the controller 170.

통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다. The communication device 400 is a device for performing communication with an external device. Here, the external device may be another vehicle, a mobile terminal or a server.

통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The communication device 400 may include at least one of a transmit antenna, a receive antenna, a radio frequency (RF) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF element to perform communication.

통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.The communication device 400 may include a short range communication unit 410, a location information unit 420, a V2X communication unit 430, an optical communication unit 440, a broadcast transceiver 450, and a processor 470.

실시 예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to an embodiment, the communication device 400 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.

근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.The short range communication unit 410 is a unit for short range communication. The short range communication unit 410 may include Bluetooth ™, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC), and Wi-Fi (Wireless). Local area communication may be supported using at least one of Fidelity, Wi-Fi Direct, and Wireless Universal Serial Bus (Wireless USB) technologies.

근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.The local area communication unit 410 may form local area wireless networks to perform local area communication between the vehicle 100 and at least one external device.

위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.The location information unit 420 is a unit for obtaining location information of the vehicle 100. For example, the location information unit 420 may include a Global Positioning System (GPS) module or a Differential Global Positioning System (DGPS) module.

V2X 통신부(430)는, 서버(V2I: Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.The V2X communication unit 430 is a unit for performing wireless communication with a server (V2I: Vehicle to Infra), another vehicle (V2V: Vehicle to Vehicle), or a pedestrian (V2P: Vehicle to Pedestrian). The V2X communication unit 430 may include an RF circuit capable of implementing communication with infrastructure (V2I), inter-vehicle communication (V2V), and communication with pedestrians (V2P).

광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.The optical communication unit 440 is a unit for communicating with an external device via light. The optical communication unit 440 may include an optical transmitter for converting an electrical signal into an optical signal and transmitting the external signal to the outside, and an optical receiver for converting the received optical signal into an electrical signal.

실시 예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.According to an embodiment, the light emitting unit may be formed to be integrated with the lamp included in the vehicle 100.

방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.The broadcast transceiver 450 is a unit for receiving a broadcast signal from an external broadcast management server or transmitting a broadcast signal to a broadcast management server through a broadcast channel. The broadcast channel may include a satellite channel and a terrestrial channel. The broadcast signal may include a TV broadcast signal, a radio broadcast signal, and a data broadcast signal.

프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 470 may control the overall operation of each unit of the communication device 400.

실시 예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.According to an embodiment, the communication device 400 may include a plurality of processors 470 or may not include the processor 470.

통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100) 내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.When the processor 470 is not included in the communication device 400, the communication device 400 may be operated under the control of the processor or the controller 170 of another device in the vehicle 100.

한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.Meanwhile, the communication device 400 may implement a vehicle display device together with the user interface device 200. In this case, the vehicle display device may be called a telematics device or an AVN (Audio Video Navigation) device.

통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The communication device 400 may be operated under the control of the controller 170.

운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.The driving operation apparatus 500 is a device that receives a user input for driving.

메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.In the manual mode, the vehicle 100 may be driven based on a signal provided by the driving manipulation apparatus 500.

운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.The driving manipulation apparatus 500 may include a steering input apparatus 510, an acceleration input apparatus 530, and a brake input apparatus 570.

조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시 예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The steering input device 510 may receive a driving direction input of the vehicle 100 from the user. The steering input device 510 is preferably formed in a wheel shape to enable steering input by rotation. According to an embodiment, the steering input device may be formed in the form of a touch screen, a touch pad, or a button.

가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시 예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The acceleration input device 530 may receive an input for accelerating the vehicle 100 from a user. The brake input device 570 may receive an input for deceleration of the vehicle 100 from a user. The acceleration input device 530 and the brake input device 570 are preferably formed in the form of a pedal. According to an embodiment, the acceleration input device or the brake input device may be formed in the form of a touch screen, a touch pad, or a button.

운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The driving manipulation apparatus 500 may be operated under the control of the controller 170.

차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.The vehicle drive device 600 is a device that electrically controls the driving of various devices in the vehicle 100.

차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.The vehicle driving apparatus 600 may include a power train driving unit 610, a chassis driving unit 620, a door / window driving unit 630, a safety device driving unit 640, a lamp driving unit 650, and an air conditioning driving unit 660. Can be.

실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to an exemplary embodiment, the vehicle driving apparatus 600 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.

한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다. On the other hand, the vehicle driving device 600 may include a processor. Each unit of the vehicle driving apparatus 600 may each include a processor individually.

파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.The power train driver 610 may control the operation of the power train device.

파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.The power train driver 610 may include a power source driver 611 and a transmission driver 612.

동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.The power source driver 611 may control the power source of the vehicle 100.

예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.For example, when the fossil fuel-based engine is a power source, the power source driver 610 may perform electronic control of the engine. Thereby, the output torque of an engine, etc. can be controlled. The power source drive unit 611 can adjust the engine output torque under the control of the control unit 170.

예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.For example, when the electric energy-based motor is a power source, the power source driver 610 may control the motor. The power source driver 610 may adjust the rotational speed, torque, and the like of the motor under the control of the controller 170.

변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다. The transmission driver 612 may control the transmission.

변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다. The transmission driver 612 can adjust the state of the transmission. The transmission drive part 612 can adjust the state of a transmission to forward D, backward R, neutral N, or parking P. FIG.

한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.On the other hand, when the engine is a power source, the transmission drive unit 612 can adjust the bite state of the gear in the forward D state.

샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.The chassis driver 620 may control the operation of the chassis device.

샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.The chassis driver 620 may include a steering driver 621, a brake driver 622, and a suspension driver 623.

조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.The steering driver 621 may perform electronic control of a steering apparatus in the vehicle 100. The steering driver 621 may change the traveling direction of the vehicle.

브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다. The brake driver 622 may perform electronic control of a brake apparatus in the vehicle 100. For example, the speed of the vehicle 100 may be reduced by controlling the operation of the brake disposed on the wheel.

한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.On the other hand, the brake drive unit 622 can individually control each of the plurality of brakes. The brake driver 622 may differently control the braking force applied to the plurality of wheels.

서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.The suspension driver 623 may perform electronic control of the suspension apparatus in the vehicle 100. For example, when there is a curvature on the road surface, the suspension driver 623 may control the suspension device to control the vibration of the vehicle 100 to be reduced.

한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.Meanwhile, the suspension driver 623 may individually control each of the plurality of suspensions.

도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The door / window driver 630 may perform electronic control of a door apparatus or a window apparatus in the vehicle 100.

도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.The door / window driver 630 may include a door driver 631 and a window driver 632.

도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The door driver 631 may control the door apparatus. The door driver 631 may control opening and closing of the plurality of doors included in the vehicle 100. The door driver 631 may control the opening or closing of a trunk or a tail gate. The door driver 631 may control the opening or closing of the sunroof.

윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The window driver 632 may perform electronic control of the window apparatus. The opening or closing of the plurality of windows included in the vehicle 100 may be controlled.

안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The safety device driver 640 may perform electronic control of various safety devices in the vehicle 100.

안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.The safety device driver 640 may include an airbag driver 641, a seat belt driver 642, and a pedestrian protection device driver 643.

에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지 시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.The airbag driver 641 may perform electronic control of an airbag apparatus in the vehicle 100. For example, the airbag driver 641 may control the airbag to be deployed when the danger is detected.

시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지 시, 시트 벨트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.The seat belt driver 642 may perform electronic control of a seatbelt appartus in the vehicle 100. For example, the seat belt driver 642 may control the passengers to be fixed to the seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR by using the seat belt when detecting a danger.

보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지 시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.The pedestrian protection device driver 643 may perform electronic control of the hood lift and the pedestrian airbag. For example, the pedestrian protection device driver 643 may control the hood lift up and the pedestrian airbag to be deployed when the collision with the pedestrian is detected.

램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The lamp driver 650 may perform electronic control of various lamp apparatuses in the vehicle 100.

공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.The air conditioning driver 660 may perform electronic control of an air conditioner in the vehicle 100. For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioning driving unit 660 may control the air conditioner to operate so that cold air is supplied into the vehicle.

차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.The vehicle driving apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle driving apparatus 600 may each include a processor individually.

차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The vehicle driving apparatus 600 may be operated under the control of the controller 170.

운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.The travel system 700 is a system for controlling various travels of the vehicle 100. The navigation system 700 can be operated in an autonomous driving mode.

운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.The travel system 700 may include a travel system 710, a parking system 740, and a parking system 750.

실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.In some embodiments, the navigation system 700 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.

한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.Meanwhile, the driving system 700 may include a processor. Each unit of the navigation system 700 may each include a processor individually.

한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.Meanwhile, according to an embodiment, when the driving system 700 is implemented in software, it may be a lower concept of the controller 170.

한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.In some embodiments, the driving system 700 may include at least one of the user interface device 200, the object detecting device 300, the communication device 400, the vehicle driving device 600, and the controller 170. It may be a concept to include.

주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다. The traveling system 710 may perform driving of the vehicle 100.

주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The driving system 710 may receive navigation information from the navigation system 770, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform driving of the vehicle 100.

주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The driving system 710 may receive object information from the object detecting apparatus 300 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform driving of the vehicle 100.

주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The driving system 710 may receive a signal from an external device through the communication device 400, provide a control signal to the vehicle driving device 600, and perform driving of the vehicle 100.

출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The taking-out system 740 may perform taking out of the vehicle 100.

출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The taking-off system 740 may receive the navigation information from the navigation system 770, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform take-out of the vehicle 100.

출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The taking-out system 740 may receive the object information from the object detecting apparatus 300, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform take-out of the vehicle 100.

출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The taking-out system 740 may receive a signal from an external device through the communication device 400, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform take-out of the vehicle 100.

주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 may perform parking of the vehicle 100.

주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 may receive navigation information from the navigation system 770, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform parking of the vehicle 100.

주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 may receive the object information from the object detecting apparatus 300, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform parking of the vehicle 100.

주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 may receive a signal from an external device through the communication device 400, provide a control signal to the vehicle driving device 600, and perform parking of the vehicle 100.

내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The navigation system 770 may provide navigation information. The navigation information may include at least one of map information, set destination information, route information according to the destination setting, information on various objects on the route, lane information, and current location information of the vehicle.

내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.The navigation system 770 may include a memory and a processor. The memory may store navigation information. The processor may control the operation of the navigation system 770.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.According to an embodiment, the navigation system 770 may receive information from an external device through the communication device 400 and update the pre-stored information.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.According to an embodiment, the navigation system 770 may be classified as a subcomponent of the user interface device 200.

센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.The sensing unit 120 may sense a state of the vehicle. The sensing unit 120 may include an attitude sensor (eg, a yaw sensor, a roll sensor, a pitch sensor), a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, and an inclination. Sensor, Weight Sensor, Heading Sensor, Gyro Sensor, Position Module, Vehicle Forward / Reverse Sensor, Battery Sensor, Fuel Sensor, Tire Sensor, Steering Sensor by Handle Rotation, Vehicle And an internal temperature sensor, an in-vehicle humidity sensor, an ultrasonic sensor, an illuminance sensor, an accelerator pedal position sensor, a brake pedal position sensor, and the like.

센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.The sensing unit 120 includes vehicle attitude information, vehicle collision information, vehicle direction information, vehicle position information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward / reverse information, battery Acquire sensing signals for information, fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle internal temperature information, vehicle internal humidity information, steering wheel rotation angle, vehicle external illumination, pressure applied to the accelerator pedal, pressure applied to the brake pedal, and the like. can do.

센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.The sensing unit 120 may further include an accelerator pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor (AFS), an intake temperature sensor (ATS), a water temperature sensor (WTS), and a throttle position sensor. (TPS), TDC sensor, crank angle sensor (CAS), and the like.

인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.The interface unit 130 may serve as a path to various types of external devices connected to the vehicle 100. For example, the interface unit 130 may include a port connectable with the mobile terminal, and may connect with the mobile terminal through the port. In this case, the interface unit 130 may exchange data with the mobile terminal.

한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.Meanwhile, the interface unit 130 may serve as a path for supplying electrical energy to the connected mobile terminal. When the mobile terminal is electrically connected to the interface unit 130, under the control of the controller 170, the interface unit 130 may provide the mobile terminal with electrical energy supplied from the power supply unit 190.

메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.The memory 140 is electrically connected to the controller 170. The memory 140 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data. The memory 140 may be various storage devices such as a ROM, a RAM, an EPROM, a flash drive, a hard drive, and the like, in hardware. The memory 140 may store various data for overall operation of the vehicle 100, such as a program for processing or controlling the controller 170.

실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.According to an embodiment, the memory 140 may be integrally formed with the controller 170 or implemented as a subcomponent of the controller 170.

제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.The controller 170 may control the overall operation of each unit in the vehicle 100. The controller 170 may be referred to as an electronic control unit (ECU).

전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.The power supply unit 190 may supply power required for the operation of each component under the control of the controller 170. In particular, the power supply unit 190 may receive power from a battery in a vehicle.

차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.One or more processors and controllers 170 included in vehicle 100 may include application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), and FPGAs ( It may be implemented using at least one of field programmable gate arrays, processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions.

한편, 본 발명과 관련된 차량(100)은 차량용 로봇(800)을 포함할 수 있다. 상기 차량용 로봇(800)은, 차량에 장착되어, 사용자와 소통하는 것이 가능한 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다. Meanwhile, the vehicle 100 related to the present invention may include a vehicle robot 800. The vehicle robot 800 may include any type of device mounted on a vehicle and capable of communicating with a user.

상기 차량용 로봇(800)은, 차량용 비서 로봇, 차량 제어 에이전트(agent), 운행 보조 커뮤니케이터(communicator) 등 다양한 명칭으로 명명될 수 있다.The vehicle robot 800 may be named by various names such as a vehicle secretary robot, a vehicle control agent, a driving assistant communicator, and the like.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 차량용 로봇에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings looks at in more detail with respect to the vehicle robot of the present invention.

도 8, 도 9a 및 도 9b는 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 로봇을 설명하기 위한 개념도이다.8, 9A and 9B are conceptual views illustrating a vehicle robot according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 차량용 로봇(800)은, 차량(100)에 탑승한 사용자(운전자, 탑승자)와 상호 동작(또는 통신, 소통 등)을 수행할 수 있도록 차량 내부에 구비될 수 있다.Referring to FIG. 8, the vehicle robot 800 may be provided inside a vehicle to perform interaction (or communication, communication, etc.) with a user (driver or passenger) in the vehicle 100.

일 예로, 차량용 로봇(800)은, 차량의 인스투루먼트 패널의 상측부분(또는 대쉬보드 상)에 구비될 수 있다. 또한, 상기 차량용 로봇(800)은, 인스투루먼트 패널과 일체형으로 형성될 수도 있고, 탈착 가능하도록 형성될 수 있다.For example, the vehicle robot 800 may be provided at an upper portion (or on a dashboard) of the instrument panel of the vehicle. In addition, the vehicle robot 800 may be formed integrally with the instrument panel, or may be formed to be detachable.

상기 차량용 로봇(800)이 차량으로부터 탈착 가능하도록 형성되는 경우, 상기 차량용 로봇(800)은 사용자가 원하는 위치에 부착될 수 있으며, 차량의 어느 위치에든 장착될 수 있다.When the vehicle robot 800 is formed to be detachable from the vehicle, the vehicle robot 800 may be attached at a position desired by the user, and may be mounted at any position of the vehicle.

차량용 로봇(800)은 다른 장치와 유/무선 통신이 가능하도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 차량용 로봇(800)은 차량의 통신장치(400)와 유/무선 통신이 가능하도록 연결될 수 있다. 이 경우, 차량용 로봇(800)은, 상기 통신장치(400)를 통해 차량과 데이터를 송수신할 수 있다.The vehicle robot 800 may be formed to enable wired / wireless communication with other devices. For example, the vehicle robot 800 may be connected to the communication device 400 of the vehicle so as to enable wired / wireless communication. In this case, the vehicle robot 800 may transmit and receive data with the vehicle through the communication device 400.

또한, 차량용 로봇(800)은, 도 7에서 설명한 차량의 구성요소 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 도 7에서 설명한 구성요소들이 차량용 로봇(800)에 포함되는 경우, 포함된 구성요소들은 도 7에서 설명한 기능/동작/제어를 동일/유사하게 수행할 수 있다.In addition, the vehicle robot 800 may include at least one of the components of the vehicle described with reference to FIG. 7. When the components described in FIG. 7 are included in the vehicular robot 800, the included components may perform the same / similarities to the functions / operations / controls described in FIG. 7.

도 9a에는 차량용 로봇의 전면 모습이 도시되어 있고, 도 9b에는 차량용 로봇의 후면 모습이 도시되어 있다.9A shows a front view of the vehicle robot, and FIG. 9B shows a rear view of the vehicle robot.

도 9a를 참조하면, 본 발명의 차량용 로봇(800)은, 차량에 장착 가능하도록 형성된 몸체(812) 및 상기 몸체에 장착되며, 회전 가능하도록 형성된 머리(810)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 9A, the vehicle robot 800 of the present invention may include a body 812 formed to be mounted on a vehicle and a head 810 mounted to the body and rotatably formed.

상기 몸체(812)는 차량의 일부분에 장착(부착)되도록 형성될 수 있다. 일 예로, 상기 몸체(812)의 일측(하단부분)이 차량의 일부분에 장착(부착)되는 경우, 몸체(830)의 타측(상단부분)에는, 머리(810)가 장착될 수 있다.The body 812 may be formed to be mounted (attached) to a portion of the vehicle. For example, when one side (lower end) of the body 812 is mounted (attached) to a part of the vehicle, the head 810 may be mounted on the other side (upper part) of the body 830.

상기 머리(810)는, 상기 몸체(812)에 부착되어 회전 가능하도록 형성될 수 있다. 상기 머리(810)의 회전은 일 예로, 차량용 로봇의 프로세서(880)의 제어에 의해 수행될 수 있다.The head 810 may be attached to the body 812 to be rotatable. Rotation of the head 810 may be performed, for example, by control of the processor 880 of the vehicle robot.

상기 머리(810)의 회전은, 차량용 로봇을 수직으로 관통하는 기준선(c)을 기준으로 돌아가는 회전 및 상기 머리(810)와 몸체(812)의 연결부를 기준으로 기울어지는 회전을 포함할 수 있다. 즉, 상기 머리(810)는, 일 예로, 사람의 머리가 움직이는 것처럼 회전될 수 있다.The rotation of the head 810 may include a rotation that returns to the reference line c vertically penetrating the vehicle robot and a rotation that is inclined with respect to the connection portion of the head 810 and the body 812. That is, the head 810 may be rotated, for example, as a human head moves.

본 발명의 차량용 로봇은, 두 개의 물체가 결합되고, 두 개의 물체 중 적어도 하나를 회전시킬 수 있는 모든 구조(예를 들어, 볼 조인트 또는 적어도 하나의 원형 기어 등)를 채용할 수 있으며, 이러한 구조를 통해 머리(810)를 몸체(812)를 기준으로 회전시킬 수 있다.The vehicle robot of the present invention may employ any structure (for example, a ball joint or at least one circular gear, etc.) capable of combining two objects and rotating at least one of the two objects. Through the head 810 may be rotated based on the body 812.

차량용 로봇(800)은 다양한 구성요소들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 카메라(820, 821), 플래시(830), 입/출력부(840), 빔 출력부(850), 디스플레이부(860) 및 프로세서(880)를 포함할 수 있다.The vehicle robot 800 may include various components. For example, it may include a camera 820, 821, a flash 830, an input / output unit 840, a beam output unit 850, a display unit 860, and a processor 880.

이러한 구성요소들은 차량용 로봇(800)의 머리(810) 및 몸체(820) 중 적어도 하나에 구비될 수 있으며, 본 명세서에서는 설명의 편의를 위해 카메라(820, 821), 플래시(830), 입/출력부(840), 빔 출력부(850)가 머리(810)에 구비되고, 프로세서(880)가 몸체(820)에 구비된 것을 예로 설명하기로 한다.These components may be provided in at least one of the head 810 and the body 820 of the vehicle robot 800, for the convenience of description herein cameras 820, 821, flash 830, input / An output unit 840 and a beam output unit 850 are provided in the head 810, and the processor 880 is provided in the body 820.

도 9a를 참조하면, 본 발명의 차량용 로봇(800)은, 머리(810)의 전면에 배치되는 제1 카메라(820)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 9A, the vehicle robot 800 of the present invention may include a first camera 820 disposed on the front surface of the head 810.

상기 제1 카메라(820)는, 일 예로, 적어도 두 개의 카메라(820a, 820b)를 포함할 수 있다. 프로세서(880)는, 상기 적어도 두 개의 카메라(820a, 820b)를 이용하여, 스테레오스코픽 방식을 통해 차량 외부에 존재하는 객체와 차량용 로봇 사이의 거리를 측정하거나, 제1 카메라(820)를 통해 수신되는 영상(또는 프리뷰 영상, 라이브 영상 등)의 깊이정보를 추출할 수 있다.For example, the first camera 820 may include at least two cameras 820a and 820b. The processor 880 measures the distance between an object existing outside the vehicle and the robot for the vehicle by using the at least two cameras 820a and 820b or receives the received information through the first camera 820. Depth information of an image (or a preview image, a live image, etc.) may be extracted.

또한, 본 발명의 차량용 로봇(800)에 구비되는 플래시(830)는, 일 예로, 머리(810)의 전면에 구비될 수 있으며, 상기 제1 카메라(820)의 주변에 장착될 수 있다.In addition, the flash 830 provided in the vehicle robot 800 of the present invention may be provided at, for example, the front surface of the head 810, and may be mounted around the first camera 820.

상기 플래시(830)는, 상기 제1 카메라(820)를 통해 수신되는 영상의 밝기가밝아지도록, 광을 출력할 수 있다. 또한, 상기 플래시(830)는, 기 설정된 패턴을 갖는 구조광을 출력하도록 형성될 수 있다. The flash 830 may output light so that the brightness of an image received through the first camera 820 is brightened. In addition, the flash 830 may be formed to output structured light having a predetermined pattern.

일 예로, 상기 플래시(830)는, 복수의 레이저 광 소자(예를 들어, VCSEL)가 기 설정된 패턴으로 배치될 수 있다.For example, the flash 830 may include a plurality of laser light elements (for example, VCSELs) in a predetermined pattern.

프로세서(880)는, 제1 카메라(820)를 통해 영상을 수신할 때, 상기 플래시(830)에서 출력된 구조광의 패턴과, 영상에서 센싱된 광의 패턴을 비교하여, 제1 카메라를 통해 촬영되는 객체까지의 거리를 추출하거나, 상기 제1 카메라(820)를 통해 수신되는 영상의 깊이정보를 추출할 수 있다.When the image is received through the first camera 820, the processor 880 may compare the pattern of the structured light output from the flash 830 with the pattern of the light sensed from the image and may be photographed by the first camera. The distance to the object may be extracted or the depth information of the image received through the first camera 820 may be extracted.

이와 같이, 기 설정된 패턴을 갖는 구조광을 이용하여 객체까지의 거리를 추출하거나, 영상의 깊이 정보를 추출하는 방식을 구조광 방식으로 명명할 수 있다.As such, a method of extracting a distance to an object or extracting depth information of an image using structured light having a predetermined pattern may be referred to as a structured light method.

또한, 본 발명은, 스테레오스코픽 방식과 구조광 방식을 조합하여, 차량 외부에 존재하는 객체까지의 거리를 추출하거나, 제1 카메라(820)를 통해 수신되는 영상의 깊이정보를 추출할 수도 있다.In addition, the present invention may combine a stereoscopic method and a structured light method to extract a distance to an object existing outside the vehicle, or extract depth information of an image received through the first camera 820.

입/출력부(840)는, 도 9a에 도시된 것과 같이, 머리(810)의 전면에 구비될 수 있다. 일 예로, 상기 입/출력부(840)는, 스피커/마이크 등을 포함할 수 있으며, 음향 정보를 출력하거나, 차량 내부에 탑승한 사용자의 음성을 수신할 수 있다.The input / output unit 840 may be provided at the front of the head 810, as shown in FIG. 9A. For example, the input / output unit 840 may include a speaker / microphone, or the like, and may output sound information or receive a voice of a user in the vehicle.

빔 출력부(850)는, 차량의 윈드쉴드(또는 윈도우)에 AR(Augmented Reality) 정보를 출력하도록 형성될 수 있다. 상기 빔 출력부(850)는, AR정보 출력부 또는 AR 출력부 또는 프로젝터로 명명될 수도 있다.The beam output unit 850 may be configured to output Augmented Reality (AR) information to a windshield (or window) of the vehicle. The beam output unit 850 may be referred to as an AR information output unit, an AR output unit, or a projector.

상기 빔 출력부(850)는, 도 9a에 도시된 것과 같이, 머리(810)의 전면에 구비될 수 있다.The beam output unit 850 may be provided on the front of the head 810, as shown in Figure 9a.

도 9b를 참조하면, 머리(810)의 후면에는, 제2 카메라(821) 및 디스플레이부(860)가 구비될 수 있다.9B, a second camera 821 and a display unit 860 may be provided on the rear surface of the head 810.

상기 디스플레이부(860)에는, 제1 카메라(820) 및 제2 카메라(821) 중 적어도 하나를 통해 수신되는 영상(870)이 출력될 수 있다.The display unit 860 may output an image 870 received through at least one of the first camera 820 and the second camera 821.

상기 영상(870)은, 프리뷰 영상 또는 라이브 영상 등으로 명명될 수 있으며, 카메라를 통해 영상을 캡쳐하기 전에 실시간으로 수신되는 영상을 의미할 수 있다.The image 870 may be referred to as a preview image or a live image, and may refer to an image received in real time before capturing an image through a camera.

즉, 디스플레이부(860)에는, 제1 카메라(820)를 통해 수신되는 영상이 출력되거나, 제2 카메라(821)를 통해 수신되는 영상이 출력되거나, 상기 제1 카메라(820) 및 제2 카메라(821)를 통해 수신되는 영상들이 함께 출력될 수 있다.That is, the display 860 outputs an image received through the first camera 820, outputs an image received through the second camera 821, or outputs the first camera 820 and the second camera. Images received through 821 may be output together.

또한, 본 발명의 차량용 로봇(800)은, 차량용 로봇(800)에 구비된 구성요소들(예를 들어, 제1 카메라(820), 제2 카메라(821), 플래시(830), 입/출력부(840), 빔 출력부(850) 디스플레이부(860) 등)을 제어하는 것이 가능한 프로세서(880)를 포함할 수 있다.In addition, the vehicle robot 800 of the present invention, components (for example, the first camera 820, the second camera 821, the flash 830, input / output) provided in the vehicle robot 800 The processor 880 capable of controlling the unit 840, the beam output unit 850, the display unit 860, and the like may be included.

상기 프로세서(880)는, 머리(810)의 회전을 제어할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(880)는, 몸체(812)를 기준으로 머리(810)를 회전시키는 구동부(미도시)를 제어하여, 상기 구동부가 몸체(812)를 기준으로 머리(810)를 회전시키도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.The processor 880 may control the rotation of the head 810. Specifically, the processor 880 controls a driving unit (not shown) for rotating the head 810 with respect to the body 812 so that the driving unit rotates the head 810 with respect to the body 812. The driving unit may be controlled.

본 발명의 차량용 로봇(800)은, 머리의 전면이 차량의 전방을 향하도록 배치될 수 있다.The vehicle robot 800 of the present invention may be disposed such that the front of the head faces the front of the vehicle.

이 경우, 머리의 전면에 구비된 제1 카메라(820)는 차량 외부(또는 차량의 전면)를 촬영할 수 있으며, 머리의 후면에 구비된 제2 카메라(821)는, 차량 내부(또는 차량에 탑승한 사용자)를 촬영할 수 있다.In this case, the first camera 820 provided at the front of the head may photograph the outside of the vehicle (or the front of the vehicle), and the second camera 821 provided at the rear of the head may be inside the vehicle (or in the vehicle). One user).

차량에 탑승한 사용자는, 운전자 및 탑승자(또는 동승자)를 포함할 수 있다.A user who rides in a vehicle may include a driver and a passenger (or a passenger).

또한, 머리의 전면이 차량의 전방을 향하도록 배치되는 경우, 차량에 탑승한 사용자는 머리의 후면에 구비된 디스플레이부(860)를 볼 수 있으며 조작할 수도 있다.In addition, when the front of the head is disposed to face the front of the vehicle, the user in the vehicle can see and operate the display unit 860 provided on the rear of the head.

이에 한정되지 않고, 본 발명의 차량용 로봇(800)은, 머리의 후면이 차량의 전방을 향하도록 배치되거나, 머리가 회전될 수도 있다.Not limited to this, the vehicle robot 800 of the present invention, the rear of the head may be disposed to face the front of the vehicle, or the head may be rotated.

이 경우, 머리의 전면에 구비된 제1 카메라(820)는 차량 내부를 촬영하고, 머리의 후면에 구비된 제2 카메라(821)는, 차량 외부를 촬영할 수 있다.In this case, the first camera 820 provided at the front of the head may photograph the inside of the vehicle, and the second camera 821 provided at the rear of the head may photograph the outside of the vehicle.

위에서 설명한 차량용 로봇(800)에 포함된 구성요소들의 배치는 도 9a 및 도 9b와 같이 한정되지 않음에 유의하여야 한다.It should be noted that the arrangement of the components included in the vehicle robot 800 described above is not limited as shown in FIGS. 9A and 9B.

이하에서는, 설명의 편의를 위해 차량용 로봇의 머리(810)의 전면이 차량의 전방을 향하는 것을 예로 설명하기로 한다.Hereinafter, for convenience of description, the front of the head 810 of the robot for the vehicle will be described as an example facing the front of the vehicle.

이하, 본 발명에 따른 차량용 로봇(800)의 구체적인 실시 예에 대하여 설명하고자 한다. Hereinafter, specific embodiments of the vehicle robot 800 according to the present invention will be described.

본 발명에 따른 차량용 로봇(800)은, 몸체(812), 머리(810), 카메라(820, 821), 통신부, 디스플레이부(860) 및 프로세서(880)를 포함할 수 있다. The vehicle robot 800 according to the present invention may include a body 812, a head 810, cameras 820 and 821, a communication unit, a display unit 860, and a processor 880.

상기 몸체(812)는 차량에 장착 가능하도록 형성되며, 상기 머리(810)는 상기 몸체(812)에 장착되며, 회전 가능하도록 형성될 수 있다. The body 812 is formed to be mounted to a vehicle, and the head 810 is mounted to the body 812 and may be formed to be rotatable.

상기 카메라(820, 821)는 상기 머리(810)의 전면 또는 후면에 배치될 수 있다. The cameras 820 and 821 may be disposed in front or rear of the head 810.

상기 통신부는 차량 내부 또는 외부에 존재하는 전자기기, 차량에 장착된 전자기기와 유선 또는 무선통신, 근거리 통신으로 통신 가능하도록 형성될 수 있다. The communication unit may be formed to communicate with an electronic device existing inside or outside the vehicle, an electronic device mounted in the vehicle, by wired or wireless communication, or short-range communication.

상기 디스플레이부(860)는 상기 머리(810)의 후면에 배치되며, 상기 카메라(820, 821)를 통해 수신되는 영상을 출력할 수 있다. The display unit 860 may be disposed at the rear of the head 810 and may output an image received through the cameras 820 and 821.

상기 프로세서(880)는 상기 카메라(820, 821), 상기 통신부 및 상기 디스플레이부(860)를 제어하고, 구동부를 제어하여 상기 머리(810)를 회전시킬 수 있다. The processor 880 may control the cameras 820 and 821, the communication unit and the display unit 860, and control the driving unit to rotate the head 810.

실시 예로, 상기 프로세서(880)는, 운전자의 상황에 따라 필요한 안내 정보를 선별하고, 상기 안내 정보를 추출하기 위한 정보 데이터에 근거하여 상기 안내 정보를 추출할 수 있다. In an embodiment, the processor 880 may select guide information necessary according to a driver's situation and extract the guide information based on information data for extracting the guide information.

또 다른 실시 예로서, 상기 프로세서(880)는, 운전자의 상황에 따라 필요한 안내 정보를 선별하고, 상기 안내 정보를 추출하기 위한 정보 데이터가 수신되도록 상기 통신부를 제어하며, 상기 수신한 정보 데이터에 근거하여 상기 안내 정보를 추출할 수 있다. As another embodiment, the processor 880 may select necessary guide information according to a driver's situation, and control the communication unit to receive information data for extracting the guide information, based on the received information data. The guide information can be extracted.

이때, 상기 안내 정보를 추출하기 위한 정보 데이터는, 상기 안내 정보의 종류에 따라 상이하게 설정될 수 있다. In this case, the information data for extracting the guide information may be set differently according to the type of the guide information.

상기 안내 정보는 차량이나 운전자의 현재 상황에서 안내가 필요한 정보로, 다양한 실시 예가 존재할 수 있다. 예를 들면, 신호대기 상황인 경우, 신호 변경까지 남은 시간이 안내 정보로 추출될 수 있다. 또 다른 예로, 운전자가 차량 탑승을 위해 접근하는 상황인 경우, 상기 운전자의 예상 목적지가 안내 정보로 추출될 수 있다. The guide information is information that needs guidance in a current situation of a vehicle or a driver, and various embodiments may exist. For example, in the case of signal waiting, the time remaining until the signal change may be extracted as guide information. As another example, when the driver approaches a vehicle, the expected destination of the driver may be extracted as guide information.

상기 정보 데이터(정보원)는 상기 안내 정보를 추출하기 위해 필요한 데이터로, 상기 안내 정보의 종류에 따라 상이하게 설정될 수 있다. The information data (information source) is data necessary for extracting the guide information, and may be set differently according to the type of the guide information.

상기 정보 데이터에는, 차량의 현재 속도, 연료 상태, 주행 거리, 공조 상태, 기타 차량의 상태, 환경 설정 기록 등을 포함하는 차량 네트워크 내의 정보(CAN, OBD 등), 운전자의 시선, 졸음상태, 기타 바이오 데이터를 통한 운전자의 긴장도 등을 포함하는 운전자 상태를 모니터링하는 카메라 정보(DSM), 네비게이션 목적지 설정 기록, 실제 주행 기록, 엔터테이먼트 등을 포함하는 네비게이션(AVN) 정보, 일정, 연락처, 통화 빈도, 애플리케이션의 사용 내역, 인터넷 검색 기록 등을 포함하는 이동 단말 또는 인터넷 정보 등을 포함할 수 있다. The information data includes information on the vehicle network (CAN, OBD, etc.) including the current speed of the vehicle, fuel condition, mileage, air conditioning, other vehicle status, environment setting record, driver's gaze, drowsiness, etc. Camera information (DSM) to monitor driver status, including driver's tension through biodata, navigation destination setting record, actual driving record, AVN information including actual driving record, entertainment, etc. , Mobile terminal or internet information including usage history of the application, internet search history, and the like.

즉, 상기 안내 정보의 종류에 따라 상기 정보 데이터 중 일부를 통해 상기 안내 정보를 추출할 수 있다. 또한, 해당 정보 데이터의 연계를 위해, 주행 전 사용자의 이동 단말, 인터넷 계정과 연결 단계를 수행해야 한다. That is, the guide information may be extracted through some of the information data according to the type of the guide information. In addition, in order to link the information data, a connection step with the user's mobile terminal and the Internet account should be performed before driving.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 이와 관련된 내용을 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in more detail the related contents.

도 10, 도 11a, 도 11b, 도 11c, 도 12a 및 도 12b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 로봇의 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.10, 11A, 11B, 11C, 12A, and 12B are conceptual views illustrating a control method of a vehicle robot according to an embodiment of the present invention.

한편, 상기 프로세서(880)는, 상기 카메라(820, 821)를 통해 상기 차량을 기준으로 소정 거리 이내를 모니터링하여, 탑승을 위해 운전자가 상기 차량(100)에 접근하는 상황이 감지되면, 예상 목적지를 상기 안내 정보로 선별할 수 있다. Meanwhile, the processor 880 monitors a predetermined distance within the predetermined distance based on the vehicle through the cameras 820 and 821, and when the driver detects a situation in which the driver approaches the vehicle 100 for boarding, an expected destination. May be selected as the guide information.

실시 예로서, 상기 예상 목적지를 추출하기 위한 정보 데이터는, 상기 운전자의 시간대별 운전경로, 일정정보, 정보검색 기록, 송수신한 메시지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. In an embodiment, the information data for extracting the expected destination may include at least one of a driving route of each driver's time zone, schedule information, an information search record, and a message transmitted and received.

이후, 상기 프로세서(880)는, 상기 정보 데이터에 근거하여 적어도 하나의 예상 목적지를 추출하고, 상기 운전자가 상기 차량(100)에 탑승하면, 상기 머리의 전면이 상기 운전자를 향하도록 상기 구동부를 제어하고, 상기 적어도 하나의 예상 목적지에 대한 정보를 상기 차량 내 표시장치에서 출력시키기 위한 제어신호를 생성할 수 있다. Thereafter, the processor 880 extracts at least one expected destination based on the information data, and controls the driving unit so that the front of the head faces the driver when the driver rides in the vehicle 100. The control signal may be generated to output the information about the at least one expected destination on the in-vehicle display device.

도 10을 참조하면, 차량용 로봇(800)은 전면에 배치되어 있는 카메라(820)를 통해, 탑승을 위해 운전자가 차량에 접근하는 상황을 감지할 수 있다. 일 예로, 얼굴 인식 알고리즘을 이용하여 운전자임을 식별할 수 있다. Referring to FIG. 10, the vehicle robot 800 may detect a situation in which a driver approaches a vehicle for boarding through a camera 820 disposed in front of the vehicle robot 800. For example, the driver may be identified using a face recognition algorithm.

또 다른 예로, 운전자가 소지하고 있는 이동 단말이나 스마트 키 등이 전송하는 신호를 인식하여, 운전자가 탑승을 위해 차량에 접근하고 있음을 인식할 수 있다. As another example, by recognizing a signal transmitted from a mobile terminal or a smart key possessed by the driver, the driver may recognize that the driver is approaching the vehicle for boarding.

이에 따라, 상기 프로세서(880)는 운전자의 예상 목적지를 안내 정보로 선별하고, 소정 정보 데이터에 근거하여 예상 목적지를 추출할 수 있다. Accordingly, the processor 880 may select the expected destination of the driver as guide information and extract the expected destination based on predetermined information data.

실시 예로서, 상기 운전자의 시간대별 운전경로, 일정정보, 정보검색 기록, 송수신한 메시지, 학습된 운전자의 라이프 스타일 중 적어도 하나를 통해 예상 목적지를 추출할 수 있다. In an embodiment, the expected destination may be extracted through at least one of a driving route of each driver's time zone, schedule information, an information search record, a message transmitted and received, and a learned driver's lifestyle.

구체적으로, 현재 시간이 평소 운전자의 출근 시간인 경우, 운전자의 회사를 예상 목적지로 추출할 수 있다. 또 다른 예로, 운전자의 단말에 입력되어 있는 일정정보에 따라, 예상 목적지를 추출할 수도 있다. 또 다른 예로, 탑승 전 운전자가 단말을 통해 검색한 장소가 있는 경우, 해당 장소를 예상 목적지로 추출할 수 있다. 또한, 탑승 전 운전자의 통화 내역, 송수신한 문자 메시지나 메신저 메시지로부터 도출되는 장소를 예상 목적지로 추출할 수 있다. Specifically, when the current time is the usual time for the driver's work, the driver's company may be extracted as the expected destination. As another example, the expected destination may be extracted according to schedule information input to the driver's terminal. As another example, when there is a place searched by the driver before the terminal, the corresponding place may be extracted as an expected destination. In addition, a place derived from a driver's call history, a text message transmitted or received, or a messenger message before boarding may be extracted as an expected destination.

그 결과, 상기 프로세서(880)는 적어도 하나의 예상 목적지를 추출할 수 있다. 구체적인 예로, 운전자가 차량에 탑승하면, 로봇 전면이 운전자를 바라보도록 머리가 회전될 수 있으며, 추출한 예상 목적지 목록을 차량 내 표시장치 또는 디스플레이부(860)에 출력할 수 있다. 이와 같이, 운전자가 차량에 탑승하면 목적지를 설정할 필요 없이 자동으로 예상 목적지 리스트가 출력될 수 있다. As a result, the processor 880 may extract at least one expected destination. As a specific example, when the driver rides in the vehicle, the head may be rotated so that the front of the robot faces the driver, and the extracted list of expected destinations may be output to the display device or the display unit 860 in the vehicle. As such, when the driver boards the vehicle, a list of expected destinations may be automatically output without having to set a destination.

실시 예로서, 복수의 예상 목적지 별로 확률을 예측하여 확률이 높은 순서로 예상 목적지 리스트(1000)가 출력될 수 있다. 또한, 예상 목적지에 대응되는 실시간 교통정보(실시간 교통상황, 예상 소요시간 등)를 사전에 다운로드 받을 수 있다. In an embodiment, the predicted destination list 1000 may be output in the order of the high probability by predicting the probabilities for the plurality of predicted destinations. In addition, real-time traffic information (real-time traffic situation, estimated time required, etc.) corresponding to the expected destination can be downloaded in advance.

또 다른 예로, 상기 예상 목적지 리스트는 네비게이션 화면(차량 내 표시장치)에서 출력될 수 있다. 운전자가 시동을 걸면, 네비게이션에서 빠르게 선택할 수 있도록 처음 화면에 확률이 높은 순서대로 예상 목적지 리스트가 출력될 수 있다. 이후, 목적지를 선택하면, 사전에 다운받아 놓은 실시간 교통정보를 기초로, 길안내가 곧바로 시작될 수 있다. As another example, the expected destination list may be output on a navigation screen (in-vehicle display). When the driver starts up, the list of expected destinations can be displayed on the first screen in order of probability for quick selection from the navigation. Thereafter, when the destination is selected, the road guide may be immediately started based on the real-time traffic information downloaded in advance.

한편, 상기 프로세서(880)는, 상기 카메라(820, 821)를 통해 상기 운전자를 모니터링 하여, 상기 차량(100)이 신호대기 중에 운전자가 전방을 주시하지 않는 상황이 감지되면, 신호 변경까지 남은 시간을 상기 안내 정보로 선별할 수 있다. Meanwhile, the processor 880 monitors the driver through the cameras 820 and 821, and when the vehicle 100 detects a situation in which the driver does not look forward while waiting for the signal, the time remaining until the signal change is determined. May be selected as the guide information.

실시 예로서, 상기 프로세서(880)는, 상기 운전자가 이동 단말을 주시하고 있는 경우, 상기 신호 변경까지 남은 시간을 상기 이동 단말의 디스플레이부에서 출력시키기 위한 제어신호를 생성하고, 상기 제어신호가 상기 이동 단말에 전송되도록 상기 통신부를 제어할 수 있다. In an embodiment, when the driver watches the mobile terminal, the processor 880 may generate a control signal for outputting the time remaining until the signal change on the display unit of the mobile terminal, and the control signal may include the control signal. The communication unit may be controlled to be transmitted to the mobile terminal.

도 11a를 참조하면, 차량의 신호 대기 중 운전자가 전방을 주시하지 않고 이동 단말(1100)을 보고 있는 상황이 감지될 수 있다. 예를 들면, 차량용 로봇(800)이 전방을 바라보고 있는 경우, 머리(810)의 전면에 배치된 카메라(820)로는 신호등을 모니터링하고, 머리(810)의 후면에 배치된 카메라(821)로는 운전자를 모니터링할 수 있다. 이를 통해, 운전자의 시선이 이동 단말(1100)을 향하고 있음을 감지할 수 있다. Referring to FIG. 11A, a situation in which the driver is looking at the mobile terminal 1100 without looking ahead while waiting for a signal of the vehicle may be detected. For example, when the on-vehicle robot 800 faces the front, the camera 820 disposed in front of the head 810 monitors a traffic light, and the camera 821 disposed in the rear of the head 810. The driver can be monitored. Through this, the driver's gaze may be sensed toward the mobile terminal 1100.

이때, 차량용 로봇(800)은 통신부를 통해 신호등과 통신하여 신호정보를 수신하고, 신호 변경까지 남은 시간을 추출할 수 있다. 즉, 신호등의 신호정보가 신호 변경까지 남은 시간을 추출하기 위한 정보 데이터로 사용될 수 있다. In this case, the vehicle robot 800 may communicate with a traffic light through a communication unit to receive signal information, and extract the time remaining until the signal change. That is, signal information such as a traffic light may be used as information data for extracting time remaining until signal change.

이어지는 실시 예로서, 도 11b를 참조하면, 운전자가 이동 단말(1100)을 보고 있을 때 신호 변경까지 소정 시간 남은 경우, 이동 단말(1100)의 화면을 가리는 이미지 효과(1110)가 출력될 수 있다. As an exemplary embodiment, referring to FIG. 11B, when the driver is watching the mobile terminal 1100 and the predetermined time is left until the signal change, an image effect 1110 covering the screen of the mobile terminal 1100 may be output.

예를 들면, 신호 변경 임박 시 자연스럽게 이동 단말(1100)을 내려놓고 운전에 집중할 수 있도록, 이동 단말(1100)의 상단부터 커튼이 내려오듯이 화면이 꺼지거나 가려지는(불투명해지는) 효과(1110)가 출력될 수 있다. For example, when the signal change is imminent, the screen 194 turns off or is hidden (opaque) as the curtain descends from the top of the mobile terminal 1100 so that the user can naturally put down the mobile terminal 1100 and concentrate on driving. Can be output.

또한, 화면이 가려진 영역 위에 신호 변경까지 남은 시간(1120)이 출력될 수 있다. 예를 들면, 신호 변경까지 남은 시간을 카운트하는 정보(1120)가 출력될 수 있다. In addition, the time 1120 remaining until the signal change may be output on the area where the screen is covered. For example, information 1120 for counting the time remaining until a signal change may be output.

또 다른 실시 예로서, 도 11c를 참조하면, 운전자가 눈을 감고 있거나 창밖을 바라보는 등 전방이 아닌 다른 곳을 주시하고 있는 상황이 감지될 수 있다. 이는 차량용 로봇(800)의 카메라(821)나 차량 내의 운전자 모니터링 카메라에 의해 감지될 수 있다. As another embodiment, referring to FIG. 11C, a situation in which the driver watches an area other than the front, such as closing eyes or looking out of a window, may be sensed. This may be detected by the camera 821 of the vehicle robot 800 or the driver monitoring camera in the vehicle.

이 경우, 차량용 로봇(800)에 장착되어 있는 스피커(840)에서 신호 변경까지 남은 시간을 알려주는 음성(1130)이 출력될 수 있다. 예를 들면, '3초후 파란 불로 변경됩니다', '3초후 신호가 변경됩니다'와 같은 음성(1130)이 출력될 수 있다. 앞서 설명한 예와 마찬가지로, 신호등의 신호정보가 신호 변경까지 남은 시간을 추출하기 위한 정보 데이터로 사용될 수 있다.In this case, a voice 1130 indicating a time remaining until a signal change is output from the speaker 840 mounted on the vehicle robot 800 may be output. For example, a voice 1130 such as 'changes to blue light after 3 seconds' and 'changes signal after 3 seconds' may be output. As in the above-described example, signal information such as a traffic light may be used as information data for extracting time remaining until a signal change.

또 다른 실시 예로서, 정차 중 운전자가 전방을 주시하고 있지 않을 때, 전방 차량이 주행을 시작할 수 있다. 이때, 전방 차량이 주행을 시작하였음을 알려주는 음성이 차량용 로봇(800)에 장착되어 있는 스피커(840)에서 출력될 수 있다. 예를 들면, '전방 차량이 출발하였습니다', '주행을 시작해 주세요'와 같은 음성이 출력될 수 있다. 이러한 안내 정보를 추출하기 위해, 전방 차량의 주행시작 신호, 전방 차량을 모니터링한 영상 등이 정보 데이터로 사용될 수 있다. As another embodiment, when the driver is not looking ahead while the vehicle is stopped, the vehicle ahead may start driving. At this time, a voice indicating that the front vehicle has started driving may be output from the speaker 840 mounted to the vehicle robot 800. For example, a voice such as 'the front vehicle has started' and 'please start driving' may be output. In order to extract such guide information, a driving start signal of the front vehicle, an image of monitoring the front vehicle, and the like may be used as the information data.

한편, 상기 프로세서(880)는, 상기 차량(100)이 복수의 신호등이 존재하는 교차로에서 신호 대기 중인 경우, 상기 복수의 신호등 중 상기 차량(100)이 대기하는 신호등과 신호 변경까지 남은 시간을 상기 안내 정보로 선별할 수 있다. On the other hand, when the vehicle 100 is waiting for a signal at an intersection where a plurality of traffic lights exist, the processor 880 indicates the time remaining until the change of the signal and the signal waiting for the vehicle 100 among the plurality of traffic lights. Can be selected as guide information.

이때, 상기 차량이 대기하는 신호등과 신호 변경까지 남은 시간을 추출하기 위한 정보 데이터는, 상기 차량의 예상 주행경로, 상기 교차로에서 신호가 변경되는 순서와 대기 시간 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. In this case, the traffic light waiting for the vehicle and the information data for extracting the time remaining until the signal change may include at least one of an expected driving route of the vehicle, an order of changing the signal at the intersection and a waiting time.

실시 예로서, 상기 프로세서(880)는, 상기 카메라(820, 821)를 통해 상기 복수의 신호등을 촬영하는 영상이 출력되도록 차량 내 표시장치 또는 상기 디스플레이부(860)를 제어하며, 상기 복수의 신호등 중 하나를 선택하는 사용자의 입력이 차량 내 표시장치 또는 상기 디스플레이부(860)에 가해지는 것에 근거하여, 상기 선택된 신호등의 신호 변경까지 남은 시간을 상기 안내 정보로 추출할 수 있다. In an embodiment, the processor 880 controls the in-vehicle display device or the display unit 860 to output images photographing the plurality of traffic lights through the cameras 820 and 821, and the plurality of traffic lights Based on the user's input for selecting one of the inputs to the in-vehicle display device or the display unit 860, the remaining time until the signal change of the selected traffic light may be extracted as the guide information.

도 12a를 참조하면, 복수의 신호등이 존재하는 교차로에서 신호 대기 중인 경우, 상기 복수의 신호등 중 상기 차량(100)이 대기하는 신호등과 신호 변경까지 남은 시간을 안내 정보로 선별할 수 있다. Referring to FIG. 12A, when waiting for a signal at an intersection where a plurality of traffic lights exist, the remaining information until the change of the traffic light and the signal waiting for the vehicle 100 among the plurality of traffic lights may be selected as guide information.

예를 들면, 상기 프로세서(880)는 상기 차량(100)의 예상 주행경로, 상기 교차로에서 신호가 변경되는 순서와 대기 시간 등을 정보 데이터로 하여, 차량(100)이 대기하는 신호등과 신호 변경까지 남은 시간을 안내 정보로 추출할 수 있다. For example, the processor 880 may use the expected driving path of the vehicle 100, the order of changing the signal at the intersection, the waiting time, and the like as the information data, so as to change the signal lamp and the signal waiting for the vehicle 100. The remaining time can be extracted as guide information.

구체적인 예로, 교차로에서 신호 대기 중인 경우, 목적지를 향해 가고 있는 차량의 주행경로에 따라 신호를 받을 다음 신호등이 결정될 수 있다. 이때, 차량이 받을 수 있는 신호가 여러 개인 경우, 변경 순서에 따라 먼저 변경되는 신호등을 대기하는 신호등으로 결정할 수 있다. As a specific example, when waiting for a signal at an intersection, a next traffic light to receive a signal may be determined according to a driving path of a vehicle going toward a destination. In this case, when there are a plurality of signals that can be received by the vehicle, it may be determined as a traffic light that waits for a traffic light that is first changed according to the order of change.

또 다른 예로, 상기 프로세서(880)는 자주 가는 교차로인 경우, 해당 위치의 신호 순서와 대기 시간 등을 학습하고 학습한 결과를 정보 데이터로 이용하여, 차량(100)이 대기하는 신호등과 신호 변경까지 남은 시간을 안내 정보로 추출할 수 있다.In another example, the processor 880 is a frequent intersection, by learning the signal sequence and waiting time of the corresponding location, and using the learned results as the information data, until the traffic light and signal changes waiting for the vehicle 100 The remaining time can be extracted as guide information.

이에 따라, 디스플레이부(860)에 전면 카메라(820)에 의해 수신되는 영상 중대기하는 신호등임을 표시해주는 효과(1210)가 출력될 수 있다. 그리고, 해당 신호등의 신호 변경까지 남은 시간(1220)이 출력될 수 있다. 또한, 차량용 로봇(800)의 스피커(840)에서 남은 시간을 알려주는 음성(남은 시간을 카운트)이 출력될 수 있다. 예를 들면, '5초후 파란 불로 변경됩니다', '5초후 신호가 변경됩니다'와 같은 음성이 출력될 수 있다.Accordingly, an effect 1210 may be displayed on the display unit 860 indicating that the image light is waiting for the image received by the front camera 820. The remaining time 1220 until the signal change of the corresponding traffic light may be output. In addition, a voice (counting the remaining time) indicating the remaining time may be output from the speaker 840 of the vehicle robot 800. For example, a voice such as 'Changes to blue light after 5 seconds' or 'Changes to signal after 5 seconds' may be output.

이어지는 실시 예로서, 도 12b를 참조하면, 운전자는 신호대기 시 신호 변경 안내를 받고자 하는 신호등을 선택할 수 있다. 12B, the driver may select a signal lamp to receive a signal change guide when waiting for a signal.

앞서 설명한 바와 같이, 디스플레이부(860)에 전면 카메라(820)에 의해 수신되는 영상이 출력될 수 있다. 해당 영상에는 복수의 신호등이 표시될 수 있다. As described above, an image received by the front camera 820 may be output to the display unit 860. A plurality of traffic lights may be displayed on the image.

운전자는 이중 신호 변경 안내를 받고자 하는 신호등을 터치하는 입력(1230)을 가할 수 있다. 이에 따라, 신호 변경이 안내되는 신호등이 운전자가 선택한 신호등으로 변경되어, 선택한 신호등이 대기하는 신호등임을 표시해주는 효과(1240)가 출력될 수 있다. 그리고, 해당 신호등의 신호 변경까지 남은 시간(1250)이 출력될 수 있다. 또한, 차량용 로봇(800)의 스피커(840)에서 남은 시간을 알려주는 음성(남은 시간을 카운트)이 출력될 수 있다. 예를 들면, '10초후 파란 불로 변경됩니다', '10초후 신호가 변경됩니다'와 같은 음성이 출력될 수 있다.The driver may apply an input 1230 for touching the traffic light to receive the dual signal change guidance. Accordingly, the traffic light guided to the signal change is changed to the traffic light selected by the driver, so that an effect 1240 indicating that the selected traffic light is a waiting light may be output. In addition, the time remaining until the signal change of the corresponding traffic light 1250 may be output. In addition, a voice (counting the remaining time) indicating the remaining time may be output from the speaker 840 of the vehicle robot 800. For example, a voice such as 'Changes to blue after 10 seconds' or 'Changes to signal after 10 seconds' may be output.

앞서 설명한 실시 예들에 따르면, 안내 정보를 추출하는 정보 데이터와 운전자 또는 차량의 상황에 따라, 안내 정보를 안내하는 방식이 달라질 수 있다. According to the above-described embodiments, the manner of guiding the guide information may vary according to the information data for extracting the guide information and the situation of the driver or the vehicle.

본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to an embodiment of the present invention, there are one or more of the following effects.

본 발명에 따르면, 운전자에게 안내할 안내 정보의 종류에 따라 서로 다른 정보 데이터를 사용할 수 있다. 또한, 하나의 안내 정보를 추출하기 위해 여러 종류의 정보 데이터를 사용함에 따라, 정확성이 높아질 수 있다. According to the present invention, different information data may be used according to the type of guide information to be guided to the driver. In addition, as various types of information data are used to extract one guide information, accuracy may be increased.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 안내 정보를 추출하는 정보 데이터와 운전자 또는 차량의 상황에 따라, 안내 정보를 안내하는 방식이 달라질 수 있다. 즉, 현재 상황에 최적화된 안내 정보가 제공될 수 있다. According to another aspect of the present invention, the manner of guiding the guide information may vary according to the information data for extracting the guide information and the situation of the driver or the vehicle. That is, guide information optimized for the current situation may be provided.

일 예로, 차량 탑승전 운전자의 목적지를 예측하는 경우, 학습된 운전자의 라이프 스타일과 이동 경로, 향후 일정표 및 휴대폰 조작 내용 등을 기반으로 목적지를 사전에 예측할 수 있다. 그리고, 예상 목적지 별로 실시간 교통상황과 소요시간 등을 미리 계산하여, 운전자가 탑승하자마자 곧바로 네비게이션에서 확인할 수 있도록 첫 화면에 제공할 수 있다. 그 결과, 운전자가 별도로 목적지를 입력해야 하는 번거로움이 해결될 수 있으며, 출발 전 준비 시간도 절약될 수 있다. For example, when predicting a destination of a driver before boarding a vehicle, the destination may be predicted in advance based on the learned driver's lifestyle and moving route, a future schedule, and a mobile phone operation. In addition, the real-time traffic situation and time required for each of the estimated destinations may be calculated in advance, and the driver may be provided on the first screen so that the driver can immediately check the navigation. As a result, the trouble of requiring the driver to input a destination separately can be solved, and preparation time before departure can be saved.

또 다른 예로, 신호 변경 예측의 경우, 운전자 모니터링 카메라나 차량용 로봇의 카메라를 기반으로 사용자가 눈을 감고 있거나 휴대폰을 응시하는 등 전방을 주시하지 않는 상황을 감지할 수 있다. 이에 신호 변경 전 음성으로 신호 변경까지 남은 시간을 알려줌으로써, 운전자의 주의를 다시 집중시킬 수 있다. As another example, the signal change prediction may detect a situation where the user does not look forward, such as eyes closed or staring at a mobile phone, based on a driver monitoring camera or a camera of a vehicle robot. The driver's attention can be refocused by notifying the remaining time until the signal is changed by the voice before the signal is changed.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

이상에서 설명한 차량용 로봇(800)은, 차량(100)에 포함될 수 있다. The vehicle robot 800 described above may be included in the vehicle 100.

또한, 위에서 설명한 차량용 로봇(800)의 동작 또는 제어방법은, 차량(100)(또는 제어부(170))의 동작 또는 제어방법으로 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.In addition, the operation or control method of the vehicle robot 800 described above may be analogously applied to the operation or control method of the vehicle 100 (or the control unit 170).

보다 구체적인 실시 예는, 앞서 설명한 내용으로 갈음하거나, 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.More specific embodiments may be replaced with the above description or may be applied in analogy or similarly.

위와 같은 각 단계는, 차량용 로봇(800)뿐만 아니라, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다.Each of the above steps may be performed by the controller 170 provided in the vehicle 100 as well as the vehicle robot 800.

또한, 위에서 살펴본 차량용 로봇(800)가 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법은, 차량의 제어방법에 적용될 수도 있고, 차량용 로봇의 제어방법에 적용될 수도 있다.In addition, all functions, configurations, or control methods performed by the vehicle robot 800 described above may be performed by the controller 170 provided in the vehicle 100. That is, all the control methods described herein may be applied to the control method of the vehicle or may be applied to the control method of the vehicle robot.

나아가, 위에서 살펴본 차량용 로봇(800)은 이동 단말기일 수 있다. 이 경우, 상기 차량용 로봇(800)이 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 이동 단말기의 제어부에 의해 수행될 수 있다. 또한, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법들은, 이동 단말기의 제어방법에 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.Furthermore, the above-described vehicle robot 800 may be a mobile terminal. In this case, all functions, configurations, or control methods performed by the vehicle robot 800 may be performed by the controller of the mobile terminal. In addition, all of the control methods described herein may be analogously applied to the control method of the mobile terminal.

구체적으로, 이동 단말기는, 스마트폰 형태뿐만 아니라, 웨어러블 디바이스 형태(예를 들어, 와치, 글래스 등)로 형성될 수 있다.Specifically, the mobile terminal may be formed not only in the form of a smart phone but also in the form of a wearable device (for example, a watch or a glass).

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The present invention described above can be embodied as computer readable codes on a medium on which a program is recorded. The computer readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of computer-readable media include hard disk drives (HDDs), solid state disks (SSDs), silicon disk drives (SDDs), ROMs, RAMs, CD-ROMs, magnetic tapes, floppy disks, optical data storage devices, and the like. There is this. The computer may also include a processor or a controller. Accordingly, the above detailed description should not be construed as limiting in all aspects and should be considered as illustrative. The scope of the present invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

Claims (10)

차량에 장착 가능하도록 형성된 몸체;
상기 몸체에 장착되며, 회전 가능하도록 형성된 머리;
상기 머리의 전면 또는 후면에 배치되는 카메라;
상기 카메라를 제어하고, 구동부를 제어하여 상기 머리를 회전시키는 프로세서를 포함하며,
상기 프로세서는,
운전자의 상황에 따라 필요한 안내 정보를 선별하고, 상기 안내 정보를 추출하기 위한 정보 데이터에 근거하여 상기 안내 정보를 추출하는 것을 특징으로 하며,
상기 안내 정보를 추출하기 위한 정보 데이터는, 상기 안내 정보의 종류에 따라 상이하게 설정되어 있는 것을 특징으로 하는 차량용 로봇.
A body formed to be mounted on the vehicle;
A head mounted to the body and configured to be rotatable;
A camera disposed at the front or rear of the head;
A processor which controls the camera and controls a driving unit to rotate the head,
The processor,
The guide information is selected according to the driver's situation, and the guide information is extracted based on the information data for extracting the guide information.
The information robot for extracting the guide information is set differently according to the type of the guide information.
제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 카메라를 통해 상기 차량을 기준으로 소정 거리 이내를 모니터링 하여,탑승을 위해 상기 운전자가 상기 차량에 접근하는 상황이 감지되면, 예상 목적지를 상기 안내 정보로 선별하는 것을 특징으로 하는 차량용 로봇.
The method of claim 1,
The processor,
The vehicle robot monitors a predetermined distance based on the vehicle through the camera and selects an expected destination as the guide information when a situation in which the driver approaches the vehicle for boarding is detected.
제 2 항에 있어서,
상기 예상 목적지를 추출하기 위한 정보 데이터는,
상기 운전자의 시간대별 운전경로, 일정정보, 정보검색 기록, 송수신한 메시지 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 로봇.
The method of claim 2,
The information data for extracting the expected destination is
A vehicle robot comprising at least one of a driving route of each time zone, schedule information, information search records, and transmitted / received messages of the driver.
제 3 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 정보 데이터에 근거하여 적어도 하나의 예상 목적지를 추출하고,
상기 운전자가 상기 차량에 탑승하면, 상기 머리의 전면이 상기 운전자를 향하도록 상기 구동부를 제어하고, 상기 적어도 하나의 예상 목적지에 대한 정보를 상기 차량 내 표시장치에서 출력시키기 위한 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량용 로봇.
The method of claim 3, wherein
The processor,
Extract at least one expected destination based on the information data,
When the driver boards the vehicle, the driver controls the driving unit so that the front of the head faces the driver, and generates a control signal for outputting information on the at least one expected destination from the in-vehicle display device. A vehicle robot characterized by the above-mentioned.
제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 카메라를 통해 상기 운전자를 모니터링 하여, 상기 차량이 신호대기 중에 상기 운전자가 전방을 주시하지 않는 상황이 감지되면, 신호 변경까지 남은 시간을 상기 안내 정보로 선별하는 것을 특징으로 하는 차량용 로봇.
The method of claim 1,
The processor,
And monitoring the driver through the camera, and when the vehicle detects a situation in which the driver does not look forward while waiting for the signal, selecting the remaining time until the signal change as the guide information.
제 5 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 운전자가 이동 단말을 주시하고 있는 경우, 상기 신호 변경까지 남은 시간을 상기 이동 단말의 디스플레이부에서 출력시키기 위한 제어신호를 생성하고, 상기 제어신호가 상기 이동 단말에 전송되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 로봇.
The method of claim 5, wherein
The processor,
When the driver is watching the mobile terminal, generating a control signal for outputting the time remaining until the signal change in the display unit of the mobile terminal, characterized in that for controlling the control signal to be transmitted to the mobile terminal Car robot.
제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량이 복수의 신호등이 존재하는 교차로에서 신호 대기 중인 경우, 상기 복수의 신호등 중 상기 차량이 대기하는 신호등과 신호 변경까지 남은 시간을 상기 안내 정보로 선별하는 것을 특징으로 하는 차량용 로봇.
The method of claim 1,
The processor,
And when the vehicle is waiting for a signal at an intersection where a plurality of traffic lights are present, selecting the remaining traffic light and the time remaining until the signal change among the plurality of traffic lights as the guide information.
제 7 항에 있어서,
상기 차량이 대기하는 신호등과 신호 변경까지 남은 시간을 추출하기 위한 정보 데이터는,
상기 차량의 예상 주행경로, 상기 교차로에서 신호가 변경되는 순서와 대기 시간 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 로봇.
The method of claim 7, wherein
The traffic light waiting for the vehicle and the information data for extracting the time remaining until the signal change,
And at least one of an expected driving route of the vehicle, an order of changing a signal at the intersection, and a waiting time.
제 8 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 카메라를 통해 상기 복수의 신호등을 촬영하는 영상이 상기 차량 내 표시장치에서 출력되기 위한 제어신호를 생성하고,
상기 표시장치에 상기 복수의 신호등 중 하나를 선택하는 사용자의 입력이 가해지는 것에 근거하여, 상기 선택된 신호등의 신호 변경까지 남은 시간을 상기 안내 정보로 추출하는 것을 특징으로 하는 차량용 로봇.
The method of claim 8,
The processor,
Generating a control signal for outputting an image of photographing the plurality of traffic lights through the camera from the display device in the vehicle,
And extracting, as the guide information, the time remaining until the signal change of the selected traffic light is input based on the user's input of selecting one of the plurality of traffic lights to the display device.
제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 기재된 차량용 로봇을 포함하는 차량.
A vehicle comprising the vehicle robot according to any one of claims 1 to 9.
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