KR20190085388A - Cleaning Robot - Google Patents

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KR20190085388A
KR20190085388A KR1020180003457A KR20180003457A KR20190085388A KR 20190085388 A KR20190085388 A KR 20190085388A KR 1020180003457 A KR1020180003457 A KR 1020180003457A KR 20180003457 A KR20180003457 A KR 20180003457A KR 20190085388 A KR20190085388 A KR 20190085388A
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cleaning
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cleaning robot
arm
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KR1020180003457A
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신동욱
김성수
김진수
지민우
최상원
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한국기술교육대학교 산학협력단
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Abstract

The present invention relates to a cleaning robot capable of mopping. According to one embodiment of the present invention, the cleaning robot comprises a main body, a plurality of wheels mounted on the main body, a lower pad part provided at a lower part of the main body for wet-cleaning the bottom surface, an arm tiltably connected to one side of the main body, and a pad mounting part mounted on the arm and mounted with a pad for dry-cleaning the bottom surface. The arm rotates in one direction such that the pad mounting part contacts the bottom surface when dry-cleaning the bottom surface, and the arm is rotated in the other direction to separate the pad mounting part from the bottom surface when the dry-cleaning of the bottom surface is completed.

Description

청소 로봇{Cleaning Robot}Cleaning Robot

본 발명은 걸레질이 가능한 청소 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a cleaning robot capable of wringing.

청소 로봇은 사용자의 조작없이 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥면의 먼지 등의 이물질을 제거하는 장치이다. 청소 로봇은 거리센서를 통해 청소 구역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 판별하고, 휠을 선택적으로 구동시켜 스스로 방향을 전환해가면서 청소 구역을 청소한다. The cleaning robot is a device that removes foreign matter such as dust on the floor while traveling the area to be cleaned by itself without user's operation. The cleaning robot detects distances to obstacles such as furniture, office supplies, and walls installed in the cleaning area through the distance sensor, and selectively drives the wheels to clean the cleaning area while changing directions.

실내에서 신발을 벗고 생활하는 주거문화가 있는 곳에서 실내 청소를 할 때에는, 물걸레질을 하여 바닥면의 이물질을 닦아내는 것이 필요하다. 그러나 사람이 직접 엎드려 걸레질을 하는 경우 체력 소모가 크고 신체에 무리가 갈 수 있다. 또한, 사람이 서 있는 자세에서 손잡이를 잡고 바닥을 닦을 수 있는 봉걸레 등은 사람이 직접 엎드려 바닥면을 닦는 것보다 편리하지만, 일일이 청소도구를 파지한 상태로 이동시키면서 바닥면을 문질러야 한다는 점에서 여전히 불편함이 따른다. When cleaning the room in a residential culture where you take off your shoes indoors, it is necessary to wipe off the foreign matters on the floor by wiping it with water. However, when a person directly falls down and mopping, the physical power consumption is high and the body can be overcrowded. In addition, it is more convenient than a person to sit down and wipe the floor, but the rubbing of the floor while rubbing the cleaning tool is necessary. There is still discomfort in the.

이와 같은 불편함을 해소하기 위해 스스로 이동하면서 물걸레질을 할 수 있는 청소 로봇이 개발되고 있다. In order to solve such inconvenience, cleaning robots capable of cleaning water while moving by themselves are being developed.

그러나 물걸레질을 하기에 앞서 바닥면에 머리카락 등과 같은 이물질이 제거되지 않은 상태에서 물걸레질이 이루어지면, 이물질이 바닥면에 붙어서 잘 떨어지지 않는 경우가 발생한다. 이러한 경우, 물걸레질에 의해 청소가 완료된 이후에도 청결한 느낌을 갖기 힘들다. However, if water scraping is performed in a state in which no foreign matter such as a hair is removed on the floor surface prior to water scraping, foreign matter may adhere to the floor surface and may not fall off easily. In such a case, it is difficult to have a clean feeling even after the cleaning is completed by the water wiping.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 물걸레질에 앞서 바닥면의 머리카락과 같은 이물질을 제거하는 청소 로봇을 제공할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, it is possible to provide a cleaning robot that removes foreign matter such as hair on the floor surface prior to the water mopping.

또한, 바닥면의 이물질이 바닥면과 패드 간에 발생된 정전기를 통해 패드에 달라붙어 제거될 수 있는 청소 로봇을 제공할 수 있다.In addition, a cleaning robot can be provided in which the foreign substances on the bottom surface stick to the pad through the static electricity generated between the bottom surface and the pad and can be removed.

본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇은, 본체, 상기 본체에 장착되는 복수의 휠, 상기 본체의 하부에 구비되어 바닥면을 습식 청소하는 하부패드부 및 상기 본체의 일측에 틸팅 가능하게 연결되는 암 및 상기 암에 장착되고, 바닥면을 건식 청소하는 패드가 장착되는 패드장착부를 포함하고, 바닥면의 건식 청소할 때, 상기 패드장착부가 바닥면에 접촉하도록 상기 암이 일방향으로 회전하고, 바닥면의 건식 청소가 완료되면 상기 암이 타방향으로 회전하여 상기 패드장착부를 바닥면으로부터 이격시킨다.The cleaning robot according to an embodiment of the present invention includes a main body, a plurality of wheels mounted on the main body, a lower pad portion provided at a lower portion of the main body for wet cleaning the bottom surface, And a pad mounting portion mounted on the arm and having a pad for dry cleaning the bottom surface. When the bottom surface is dry-cleaned, the arm rotates in one direction so that the pad mounting portion contacts the bottom surface, The arm is rotated in the other direction to separate the pad mounting portion from the bottom surface.

또한, 상기 패드장착부에는 바닥면을 건식 청소하는 정전기포가 분리 가능하게 장착된다.In addition, the pad mounting portion is detachably mounted with a static electricity cleaner for dry cleaning the floor surface.

상기 패드장착부에 장착된 정전기포에 의해 바닥면이 건식 청소된 후, 상기 하부패드부에 의해 습식 청소가 이루어지도록 제어된다.After the bottom surface is dry-cleaned by the electrostatic canceller mounted on the pad mounting portion, wet cleaning is performed by the lower pad portion.

상기 본체에는 물탱크가 구비되고, 상기 하부패드부에 의해 바닥면이 습식 청소될 때 상기 물탱크에 저수된 물이 상기 하부패드부로 공급된다.The main body is provided with a water tank, and water stored in the water tank is supplied to the lower pad portion when the bottom surface is wet-cleaned by the lower pad portion.

상기 본체에는 외부의 단말기와 통신하는 통신모듈이 구비되고, 상기 암의 틸팅 여부는 외부의 단말기에 의해 제어될 수 있다.The main body is provided with a communication module for communicating with an external terminal, and the tilting of the arm can be controlled by an external terminal.

본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇에 의하면, 물걸레질에 앞서 바닥면에 위치한 머리카락 등의 이물질을 제거함으로써, 바닥면을 청결하게 청소할 수 있다.According to the cleaning robot according to an embodiment of the present invention, the floor surface can be cleanly cleaned by removing foreign matter such as hair located on the floor surface prior to the water wiping.

또한, 일 실시예에 따른 청소 로봇에 의하면, 단일하게 구비된 청소 로봇에 의해 물걸레질이 이루어질 뿐만 아니라, 물걸레질에 앞서 바닥면의 이물질이 제거될 수 있어 청소가 편리하게 이루어질 수 있다.In addition, according to the cleaning robot according to the embodiment, not only the water cleaning is performed by the single cleaning robot but also the foreign matters on the bottom surface can be removed prior to the water cleaning, so that the cleaning can be performed conveniently.

청소기는 외부 단말기로 제어가 가능하게 구비되어 사용상 편리하다.The vacuum cleaner can be controlled by an external terminal and is convenient to use.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇의 본체를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇의 동작 상태를 도시한 도면이다.1 is a perspective view illustrating a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a view illustrating a main body of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a view illustrating an operation state of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇에 관하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a cleaning robot according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇을 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇의 본체를 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇의 동작 상태를 도시한 도면이다.FIG. 1 is a perspective view showing a cleaning robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view showing a main body of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a perspective view of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention Fig. 3 is a view showing an operation state of the cleaning robot according to the first embodiment.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(1)은, 본체(10), 본체(10)의 하부에 설치되어 청소 로봇(1)을 이동시키는 휠(21,22,23), 본체(10)의 일측에 설치되어 바닥면에 선택적으로 접촉할 수 있는 전방패드부(30) 및 본체(10)의 하부에 구비되어 바닥면을 걸레질하는 하부패드부(50)를 포함한다.1 to 3, the cleaning robot 1 according to the embodiment includes a main body 10, wheels 21, 22, 23 for moving the cleaning robot 1, A front pad portion 30 provided at one side of the main body 10 and capable of selectively contacting the bottom surface of the main body 10 and a lower pad portion 50 provided at a lower portion of the main body 10 for wringing the bottom surface .

본체(10)에는 물탱크(40)가 위치될 수 있다. 물탱크(40)에는 물이 수용될 수 있고, 물탱크(40)에 수용된 물은 연결관(41)을 통해 본체(10)의 하부에 위치된 하부패드부(50)에 공급된다. 물탱크(40)에 저장된 물은 바닥면이 물걸레질되는 동작 중에 하부패드부(50)로 공급될 수 있다. 이로써 하부패드부(50)가 마르지 않고 젖은 상태로 바닥면을 청소할 수 있다.The main body 10 may be provided with a water tank 40. The water contained in the water tank 40 is supplied to the lower pad portion 50 located at the lower portion of the main body 10 through the connection pipe 41. [ The water stored in the water tank 40 can be supplied to the lower pad portion 50 during operation in which the bottom surface is water-scraped. Thus, the bottom pad portion 50 can be cleaned in a wet state without being dried.

본체(10)에는 디스플레이부(11)가 더 구비될 수 있다. 디스플레이부(11)에는 청소 로봇(1)의 상태 및 동작에 관한 정보, 센서에 의해 감지된 정보, 물탱크(40)의 물 잔량 등에 관한 정보가 표시될 수 있다.The main body 10 may further include a display unit 11. Information on the state and operation of the cleaning robot 1, information sensed by the sensor, information on the amount of water in the water tank 40, and the like can be displayed on the display unit 11.

본체(10)의 측면에는 외부의 장애물을 감지할 수 있는 센서들(12,13)이 위치될 수 있다. 일례로, 본체(10)에는 전방의 장애물을 감지하는 초음파 센서(12)와 초음파 센서(12)보다 근접한 거리의 장애물을 감지할 수 있는 적외선 센서(13)가 구비될 수 있다. 센서들(12,13)은 본체(10)의 측면에 복수 개가 위치되어 청소 로봇(1)의 전방에 위치되는 장애물을 감지할 수 있다. Sensors 12 and 13, which can detect an external obstacle, may be positioned on the side surface of the main body 10. For example, the main body 10 may include an ultrasonic sensor 12 for detecting an obstacle ahead and an infrared sensor 13 for detecting an obstacle at a distance closer to the ultrasonic sensor 12 than the ultrasonic sensor 12. A plurality of sensors 12 and 13 are disposed on the side surface of the main body 10 to detect an obstacle located in front of the cleaning robot 1. [

센서들(12,13)에 의해 청소 로봇(1)의 전방에 장애물이 위치되는 것이 감지되면, 이러한 정보는 본체(10)에 구비되는 제어부(미도시)로 전송되고, 제어부는 장애물을 회피하도록 청소 로봇(1)의 주행 경로를 변경할 수 있다.When it is detected by the sensors 12 and 13 that an obstacle is located in front of the cleaning robot 1, this information is transmitted to a control unit (not shown) provided in the main body 10, The traveling route of the cleaning robot 1 can be changed.

본체(10)에는 복수의 휠(21,22,23)이 구비될 수 있다. 휠(21,22,23)은 본체(10)에 구비되는 구동모터로부터 구동력을 전달받아 회전할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇(1)은 3개의 휠(21,22,23)을 구비할 수 있다. 3개의 휠(21,22,23)은 각각 어느 하나의 휠이 인접하는 다른 휠과 토인(toe-in)된 구조를 갖도록 위치될 수 있다. 이와 같이, 3개의 휠이 토인 구조로 구비됨으로써 청소 로봇(1)의 주행시 직진성 및 방향전환 후 복원력이 향상되고, 방향전환이 용이하게 이루어질 수 있다.The main body 10 may be provided with a plurality of wheels 21, 22, The wheels (21, 22, 23) can be rotated by receiving a driving force from a driving motor provided in the main body (10). The cleaning robot 1 according to an embodiment of the present invention may include three wheels 21, 22, and 23. The three wheels 21, 22, and 23 may be positioned so that each wheel has a toe-in structure with another wheel adjacent to the wheel. As described above, since the three wheels are provided in the toothed structure, the straightness at the time of traveling of the cleaning robot 1 and the restoring force after the direction change are improved, and the direction can be easily changed.

본체(10)의 하부에는 하부패드부(50)가 회전 가능하게 구비된다. 일례로, 하부패드부(50)는 바닥면에 놓여 바닥면과 수직한 회전축을 중심으로 회전하도록 마련될 수 있다. 하부패드부(50)는 복수 개가 구비될 수 있고, 하부패드부(50)에는 바닥면을 물걸레질 할 수 있는 하부패드가 장착될 수 있다. 하부패드는 습식청소를 할 수 있도록 마련된다. 하부패드는 하부패드부(50)로부터 분리될 수 있다. 따라서 청소 로봇(1)에 의해 바닥면이 청소된 후, 사용자는 더러워진 하부패드를 분리하여 세척하여 재사용 하거나, 새 하부패드로 교체할 수 있다. A lower pad portion 50 is rotatably provided at a lower portion of the main body 10. For example, the lower pad portion 50 may be provided on the bottom surface and rotated about a rotation axis perpendicular to the bottom surface. A plurality of lower pad portions 50 may be provided, and a lower pad capable of wiping the bottom surface may be mounted on the lower pad portion 50. The lower pad is provided for wet cleaning. The lower pad can be separated from the lower pad portion 50. Therefore, after the bottom surface is cleaned by the cleaning robot 1, the user can remove the soiled lower pad, wash it and reuse it or replace it with a new lower pad.

본 발명의 일 실시예에 따른 하부패드부(50)는 원형의 패드가 두 개가 구비되었다. 하부패드부(50)의 형태 및 개수는 상기 기재된 바에 한정되지 않고, 청소 로봇(1)의 바닥면의 형태 및 크기에 따라 다양한 조합으로 구성될 수 있다.The lower pad portion 50 according to an embodiment of the present invention is provided with two circular pads. The shape and the number of the lower pad portions 50 are not limited to those described above, but may be various combinations depending on the shape and size of the bottom surface of the cleaning robot 1. [

본체(10)의 일측에는 전방패드부(30)가 구비될 수 있다. 전방패드부(30)는 일측이 본체(10)에 연결되는 암(31) 및 암(31)의 타측에 연결되는 패드장착부(32)를 포함한다. The front pad unit 30 may be provided on one side of the main body 10. The front pad portion 30 includes an arm 31 having one side connected to the main body 10 and a pad mounting portion 32 connected to the other side of the arm 31.

패드장착부(32)에는 바닥면과 마찰되면 정전기를 발생시키는 패드(P)가 장착될 수 있다. 패드(P)는 바닥면을 건식 청소할 수 있다. 일례로 패드(P)는 정전기포로 마련될 수 있다. 패드(P)는 패드장착부(32)로부터 분리가능하게 마련될 수 있다. 전방패드부(30)에 의해 바닥면이 청소된 후, 더러워진 패드는 패드장착부(32)로부터 분리되고 새 패드로 교체될 수 있다.The pad mounting portion 32 may be provided with a pad P that generates static electricity when rubbed against the bottom surface. The pad P is capable of dry cleaning the floor surface. For example, the pad P may be provided in an electrostatic enclosure. The pad P may be detachably provided from the pad mounting portion 32. [ After the floor surface is cleaned by the front pad portion 30, the soiled pad can be separated from the pad mounting portion 32 and replaced with a new pad.

패드장착부(32)에는 패드(P)가 청소 중 움직이지 않게 고정될 수 있도록 패드고정부(35)가 마련될 수 있다. 일례로 패드고정부(35)는 벨크로 구조로 마련될 수 있다. 패드(P)는 벨크로 방식을 통해 패드장착부(32)에 용이하게 장착 또는 분리될 수 있다. 패드고정부(35)의 구조는 상기 기재된 바에 한정되지 않는다.The pad mounting portion 32 may be provided with a pad fixing portion 35 so that the pad P can be fixed so as not to move during cleaning. For example, the pad fixing portion 35 may be provided in a Velcro structure. The pad P can be easily attached or detached to the pad mounting portion 32 through the Velcro system. The structure of the pad fixing portion 35 is not limited to that described above.

패드장착부(32)의 전방 측면 모서리 부분은 둥근 형상으로 마련되어, 청소 로봇(1)이 회전할 때 장애물에 의해 패드장착부(32)가 간섭되어 청소 로봇(1)의 동작이 방해되는 것을 방지한다.The front side edge portion of the pad mounting portion 32 is formed in a round shape to prevent the pad mounting portion 32 from being obstructed by the obstacle when the cleaning robot 1 is rotated to prevent the operation of the cleaning robot 1 from being disturbed.

암(31)은 틸팅 가능하게 구비되어, 패드장착부(32)가 선택적으로 바닥면과 접촉되도록 구비될 수 있다. 일례로 패드장착부(32)가 연결되는 암(31)의 타측은 상하 방향으로 상승 또는 하강할 수 있게 구비된다. 이때 암(31)의 일측은 좌우 방향으로 연장된 회전축(미도시)을 통해 본체(10)의 틸팅부(14)와 연결될 수 있다. 암(31)은 회전축을 중심으로 회전하여 패드장착부(32)를 상승 또는 하강시킬 수 있다. 한편, 암(31)은, 제어부에 의해 제어에 의해 본체(10)에 구비되는 구동모터로부터 구동력을 전달받아 틸팅될 수 있다. The arm 31 may be provided so as to be tiltable so that the pad mounting portion 32 selectively contacts the floor surface. For example, the other side of the arm 31 to which the pad mounting portion 32 is connected is provided to be able to move up and down in the vertical direction. At this time, one side of the arm 31 can be connected to the tilting portion 14 of the main body 10 through a rotation axis (not shown) extending in the left-right direction. The arm 31 rotates about the rotation axis and can raise or lower the pad mounting portion 32. On the other hand, the arm 31 can be tilted by receiving a driving force from a driving motor provided in the main body 10 under the control of the control unit.

제어부는 전방패드부(30)에 의한 바닥면의 건식 청소가 필요한 경우 암(31)을 일방향으로 회전시켜 패드장착부(32)가 바닥면에 닿도록 제어한다. 전방패드부(30)에 의한 바닥면의 건식 청소가 불필요한 경우, 암(31)을 타방향으로 회전시켜 패드장착부(32)가 바닥면에 닿지 않도록 한다.The control unit rotates the arm 31 in one direction to control the pad mounting unit 32 to touch the bottom surface when the bottom surface of the front pad unit 30 needs to be cleaned dry. If the bottom surface of the front pad portion 30 is not required to be cleaned dry, the arm 31 is rotated in the other direction so that the pad mounting portion 32 does not touch the bottom surface.

상세히, 전방패드부(30)에 의해 바닥면의 이물질 제거가 이루어지지 않는 경우에는, 암(31)의 타측에 구비되는 패드장착부(32)가 상승되어 패드장착부(32)가 바닥면에 접촉되지 않는다. 그러나 전방패드부(30)에 의해 바닥면이 청소되는 경우에는, 패드장착부(32)를 하강되고 패드장착부(32)에 장착된 패드(P)가 바닥면과 접촉될 수 있다. The pad mounting portion 32 provided on the other side of the arm 31 is raised so that the pad mounting portion 32 is not brought into contact with the floor surface Do not. However, when the floor surface is cleaned by the front pad unit 30, the pad mounting unit 32 is lowered and the pad P mounted on the pad mounting unit 32 can be brought into contact with the floor surface.

패드(P)가 바닥면과 접촉된 상태로 청소 로봇(1)이 주행하면, 바닥면과 패드(P) 간의 마찰로 인해 정전기가 발생하여, 머리카락과 같은 이물질이 패드(P)에 달라붙을 수 있다. 하부패드부(50)에 의한 물걸레질이 이루어지기 전에, 전방패드부(30)에 의해 머리카락과 같은 이물질이 제거됨으로써, 물걸레질 후 바닥면에 이물질이 달라붙어 있게 되는 것을 방지할 수 있다. 이로써 바닥면을 청결하게 청소할 수 있다.When the cleaning robot 1 travels with the pad P in contact with the floor surface, static electricity is generated due to the friction between the floor surface and the pad P, and foreign substances such as hair stick to the pad P have. Foreign matter such as hair is removed by the front pad unit 30 before water scraping by the lower pad unit 50 is performed to prevent foreign matter from sticking to the floor surface after scraping. This can clean the floor surface cleanly.

전방패드부(30)와 하부패드부(50)에 의한 바닥면의 청소는 동시에 이루어지거나 개별적으로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 청소하고자 하는 바닥면의 전체에 대해 전방패드부(30)에 의한 이물질 제거가 완료된 후, 전방패드부(30)는 상승하고, 그 다음 단계로 하부패드부(50)에 의한 물걸레질이 이루어질 수 있다.Cleaning of the bottom surface by the front pad portion 30 and the bottom pad portion 50 may be performed simultaneously or separately. For example, after the removal of the foreign substance by the front pad unit 30 is completed with respect to the entire bottom surface to be cleaned, the front pad unit 30 is lifted, Mopping can be done.

또, 청소 로봇(1)이 전방패드부(30)가 장착된 방향으로 주행하는 경우에는, 전방패드부(30)와 하부패드부(50)에 의한 청소가 동시에 이루어질 수 있다. 그러나 전방패드부(30)와 대향되는 방향으로 청소 로봇(1)이 주행하는 경우에는, 전방패드부(30)에 의한 이물질의 제거가 물걸레질 후에 이루어지게 되므로 전방패드부(30)와 하부패드부(50)에 의한 동작이 동시에 이루어지는 것은 바람직하지 않다. When the cleaning robot 1 travels in the direction in which the front pad unit 30 is mounted, cleaning by the front pad unit 30 and the lower pad unit 50 can be performed at the same time. However, when the cleaning robot 1 travels in a direction opposite to the front pad unit 30, foreign matter is removed by the front pad unit 30 after the water is wiped off, It is not preferable that the operation by the unit 50 is performed at the same time.

한편, 청소 로봇(1)의 동작에 관한 제어는 외부의 단말기에 의해 이루어질 수 있다. 본체(10)에는 외부의 단말기와 통신할 수 있는 통신모듈이 마련될 수 있다. 단말기에는 청소 로봇(1)을 제어할 수 있는 어플리케이션이 설치되고, 사용자는 어플리케이션을 통해 청소 로봇(1)을 동작시킬 수 있다. 예를 들어, 사용자는 청소할 공간, 청소 모드 등을 어플리케이션을 통해 설정하여 청소 로봇(1)을 원격으로 조종할 수 있다. 또한, 전방패드부(30)의 암(31)이 일방향 또는 타방향으로 회전하도록 원격 조종하여, 전방패드부(30)에 의한 바닥면의 건식 청소 여부를 제어할 수 있다.On the other hand, the control of the operation of the cleaning robot 1 can be performed by an external terminal. The main body 10 may be provided with a communication module capable of communicating with an external terminal. The terminal is provided with an application capable of controlling the cleaning robot 1, and the user can operate the cleaning robot 1 through the application. For example, the user can remotely control the cleaning robot 1 by setting a space to be cleaned, a cleaning mode, etc. through an application. In addition, it is possible to remotely control the arm 31 of the front pad unit 30 so as to rotate in one direction or the other direction, thereby controlling whether the floor surface is dry-cleaned by the front pad unit 30. [

또한 사용자는 어플리케이션을 통해 청소 로봇(1)의 상태 등을 확인할 수 있다. 예를 들어, 물탱크(40)에 물이 부족할 경우, 하부패드부(50)에 의한 물걸레질 동작을 정지시키고 물을 보충할 수 있다.Further, the user can check the state of the cleaning robot 1 through the application. For example, when the water tank 40 is short of water, the water pumping operation by the lower pad unit 50 can be stopped and water can be replenished.

상기와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇(1)에 의하면, 바닥면의 청소가 효율적이고 청결하게 이루어질 수 있다.As described above, according to the cleaning robot 1 according to the embodiment of the present invention, the bottom surface can be cleaned efficiently and cleanly.

1: 청소 로봇 10: 본체
11: 디스플레이 12: 초음파 센서
13: 적외선 센서 14: 틸팅부
21,22,23: 휠 30: 전방패드부
31: 암 32: 패드장착부
33: 회전축 34: 모서리부
35: 패드고정부 40: 물통
41: 연결관 50: 하부패드부1: Cleaning robot 10:
11: Display 12: Ultrasonic sensor
13: Infrared sensor 14: Tilting unit
21, 22, 23: wheel 30: front pad portion
31: arm 32: pad mounting portion
33: rotation shaft 34:
35: pad fixing portion 40: water bottle
41: connection pipe 50: lower pad portion

Claims (4)

본체;
상기 본체에 장착되는 복수의 휠;
상기 본체의 하부에 구비되어 바닥면을 습식 청소하는 하부패드부; 및
상기 본체의 일측에 틸팅 가능하게 연결되는 암; 및
상기 암에 장착되고, 바닥면을 건식 청소하는 패드가 장착되는 패드장착부; 를 포함하고,
바닥면의 건식 청소할 때, 상기 패드장착부가 바닥면에 접촉하도록 상기 암이 일방향으로 회전하고, 바닥면의 건식 청소가 완료되면 상기 암이 타방향으로 회전하여 상기 패드장착부를 바닥면으로부터 이격시키는 청소 로봇.main body;
A plurality of wheels mounted on the body;
A lower pad portion provided at a lower portion of the main body for wet cleaning the floor surface; And
An arm tiltingly connected to one side of the main body; And
A pad mounting portion mounted on the arm and having a pad for dry cleaning the floor surface; Lt; / RTI >
When the bottom surface is dry-cleaned, the arm is rotated in one direction so that the pad mounting portion comes into contact with the bottom surface, and when the bottom cleaning is completed, the arm rotates in the other direction to clean the pad mounting portion robot. 제 1항에 있어서,
상기 패드장착부에는 바닥면을 건식 청소하는 정전기포가 분리 가능하게 장착되는 청소 로봇.The method according to claim 1,
Wherein the electrostatic chuck for dry cleaning the floor surface is detachably mounted on the pad mounting portion. 제2항에 있어서,
상기 패드장착부에 장착된 정전기포에 의해 바닥면이 건식 청소된 후, 상기 하부패드부에 의해 습식 청소가 이루어지도록 제어되는 청소 로봇.3. The method of claim 2,
Wherein the bottom surface is dry-cleaned by the electrostatic canceller mounted on the pad mounting portion, and then the wet cleaning is performed by the bottom pad portion. 제1항에 있어서,
상기 본체에는 물탱크가 구비되고, 상기 하부패드부에 의해 바닥면이 습식 청소될 때 상기 물탱크에 저수된 물이 상기 하부패드부로 공급되는 청소 로봇.The method according to claim 1,
Wherein the main body is provided with a water tank and water stored in the water tank is supplied to the lower pad portion when the bottom surface is wet-cleaned by the lower pad portion.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023243850A1 (en) * 2022-06-13 2023-12-21 삼성전자 주식회사 Wet-type cleaning robot and contamination-preventing module used in same

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