KR20190057475A - Method and apparatus for controlling autonomous vehicle - Google Patents

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Abstract

A method and an apparatus for controlling an autonomous vehicle are provided. According to an embodiment of the present invention, the method for controlling an autonomous vehicle by the apparatus for controlling the autonomous vehicle comprises the following steps of: (a) specifying a driver driving vehicle among surrounding vehicles based on driving information of the surrounding vehicles; (b) estimating at least one of a lane change to overtake an autonomous vehicle or a lane change to intervene in front of the autonomous vehicle using the driving information of the driver driving lane; and (c) controlling the autonomous vehicle to be driven at a predetermined speed while maintaining a current driving lane when the lane change is estimated as a result of the estimation.

Description

자율주행 차량 주행 제어방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING AUTONOMOUS VEHICLE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a self-propelled vehicle,

본 발명은 자율주행 차량 주행 제어방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자율주행 차량과 운전자주행 차량이 도로에서 함께 주행하는 경우 자율주행 차량의 주행을 제어하는 기술에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and apparatus for controlling an autonomous vehicle running, and more particularly, to a technique for controlling the running of an autonomous vehicle when the autonomous vehicle and the driver's vehicle run together on the road.

일반적으로 자율주행 차량은 운전자의 조작 없이 도로와 주변 물체(차량, 보행자 등)를 파악하여 설정 목적지까지 주행할 수 있는 차량을 의미하며, 이러한 자율주행 차량에 대한 연구가 최근 활발히 진행되고 있다.Generally, an autonomous vehicle refers to a vehicle capable of recognizing roads and surrounding objects (vehicles, pedestrians, etc.) without the driver's operation and traveling to the set destination. Researches on such autonomous vehicles have been actively conducted recently.

자율주행 차량 기술은 운전자의 개입 정도에 따라서 LEVEL 1부터 LEVEL 4까지 구분될 수 있는데, 이 중 LEVEL 4는 운전자의 개입이 없이 가속, 조향 및 제동 등 복수의 조작을 시스템이 모두 수행하는 완전 자율주행 상태를 의미한다.The autonomous vehicle technology can be divided into LEVEL 1 to LEVEL 4 according to the driver's intervention level. LEVEL 4 is a fully autonomous driving system in which the system performs multiple operations such as acceleration, steering and braking without operator intervention State.

이러한 완전 자율주행 차량의 상용화는 머지 않아 이루어질 것으로 예측되고 있으며, 이에 따라 완전 자율주행 차량들의 도로 주행 시 차량간 발생할 수 있는 다양한 상황에 따른 차량 제어 방안이 요구되고 있다.It is anticipated that commercialization of fully autonomous vehicles will be done in the near future. Accordingly, there is a demand for vehicle control schemes according to various situations that occur between vehicles when the autonomous vehicles are running on the road.

예를 들어, 완전 자율주행 차량과 운전자주행 차량이 함께 도로를 주행하는 경우, 운전자가 직접 제어하는 운전자주행 차량은 급가속이나 급정거 그리고 차로 변경 등 운전자의 의지로 다양한 주행이 가능하다. 특히 미리 정해진 제어 프로그램이나 통제 센터(미도시)의 제어를 통해 규정을 준수하여 주행 중인 완전 자율주행 차량을 추월하거나 그 앞으로 끼어들기를 하는 등 차로 변경의 가능성이 높고, 이 경우 완전 자율주행 차량과 운전자주행 차량간 교통 사고의 발생 가능성 또한 증가하는 문제가 있다.For example, when the fully autonomous driving vehicle and the driver's driving vehicle run along the road, the driver's driving vehicle directly controlled by the driver can be driven variously by the driver's intention, such as rapid acceleration, sudden stop, In particular, it is highly possible to change the car by completely controlling the control program or controlling the control center (not shown) to overtake the fully-autonomous driving vehicle while obeying the regulations, or to intervene in the future. In this case, There is also a problem that the possibility of a traffic accident between driver's vehicles also increases.

1. 등록특허공보 제10-1356203호(2014.01.24.), 자율주행 제어시스템1. Registration patent publication No. 10-1356203 (Apr. 24, 2014), autonomous drive control system 2. 등록특허공보 제10-1551096호(2015.09.21.), 자율주행차량의 차선변경장치 및 방법2. Registered Patent Publication No. 10-1551096 (2015.09.21.), Apparatus and Method for Changing Lane of Autonomous Driving Vehicle

본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 완전 자율주행 차량과 운전자주행 차량이 도로에서 함께 주행하는 경우, 운전자주행 차량의 주행정보에 따라서 자율주행 차량을 제어하는 방안을 제공하고자 한다.Disclosure of Invention Technical Problem [8] Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a method of controlling an autonomous vehicle in accordance with driving information of a driver's vehicle when the completely autonomous vehicle and the driver's vehicle run on the road .

상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어장치가 자율주행 차량의 주행을 제어하는 방법은 (a) 주변 차량들의 주행 정보에 기초하여 상기 주변 차량들 중 운전자주행 차량을 특정하는 단계; (b) 상기 운전자주행 차량의 주행 정보를 이용하여 자율주행 차량을 추월하기 위한 차로 변경 또는 자율주행 차량 앞으로 끼어들기 위한 차로 변경 중 하나 이상을 예측하는 단계; 및 (c) 상기 예측 결과, 차로 변경이 예측되면, 현재 주행 차로를 유지하면서 미리 정해진 속도로 주행하도록 자율주행 차량을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling driving of an autonomous vehicle, the method comprising the steps of: (a) Identifying a vehicle; (b) estimating at least one of a lane change to overtake the autonomous lane driving vehicle or a car lane change to intervene in front of the autonomous lane driving vehicle using the driving information of the driver driving lane; And (c) controlling the autonomous vehicle so as to travel at a predetermined speed while maintaining the current driving lane, when the lane change is predicted as a result of the prediction.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 주행 제어장치는 주변 차량들의 주행 정보에 기초하여 상기 주변 차량들 중 운전자주행 차량을 특정하는 운전자주행 차량 특정부; 상기 운전자주행 차량의 주행 정보를 이용하여 자율주행 차량을 추월하기 위한 차로 변경 또는 자율주행 차량 앞으로 끼어들기 위한 차로 변경 중 하나 이상을 예측하는 차로변경 예측부; 및 상기 예측 결과, 차로 변경이 예측되면, 현재 주행 차로를 유지하면서 미리 정해진 속도로 주행하도록 자율주행 차량을 제어하는 주행 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, an autonomous vehicle traveling control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a driver driving vehicle specifying unit that specifies a driver driving vehicle among the neighboring vehicles based on driving information of nearby vehicles; A lane change predictor for predicting at least one of a lane change to overtake the autonomous lane driving vehicle or a lane change to intervene in front of the autonomous lane driving vehicle using the driving information of the driver driving lane; And a driving control unit for controlling the autonomous driving vehicle to drive at a predetermined speed while maintaining the current driving lane when the lane change is predicted as a result of the prediction.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 완전 자율주행 차량과 운전자주행 차량이 도로에서 함께 주행하는 경우, 자율주행 차량에 대한 차로 변경이 발생하는 상황에서 차량간 안전한 주행이 이루어지도록 할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when the fully autonomous driving vehicle and the driver driving vehicle run together on the road, safe driving can be performed between the vehicles in a situation where a change to the autonomous driving vehicle occurs.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the effects of the present invention are not limited to the above effects and include all effects that can be deduced from the detailed description of the present invention or the configuration of the invention described in the claims.

도 1a 및 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량과 운전자주행 차량의 도로 주행을 도시한 도면이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어를 위한 주행 제어장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2b 내지 도 2d는 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 예측을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자주행 차량과 자율주행 차량의 도로 주행 시 자율주행 차량의 주행 제어 과정을 도시한 흐름도이다.FIGS. 1A and 1B are diagrams showing road running of an autonomous driving vehicle and a driver driving vehicle according to an embodiment of the present invention.
2A is a block diagram showing the configuration of a travel control device for controlling an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
2B to 2D are diagrams for explaining a lane change prediction according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a driving control process of an autonomous vehicle during driving of a driver driving vehicle and an autonomous driving vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

참고로, 본 발명의 일 실시예에서 ‘자율주행 차량’은 자율주행 차량 기술 LEVEL 4인 완전 자율주행 차량을 의미한다. 그러나 본 발명의 자율주행 차량이 반드시 LEVEL 4인 경우로 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따라서는 가속, 조향 및 제동 등 복수의 조작을 시스템이 모두 수행하되 필요에 따라서 운전자가 개입할 수 있는 LEVEL 3의 경우에도 적용할 수 있다.For reference, in one embodiment of the present invention, the term 'autonomous driving vehicle' refers to a self-driving vehicle LEVEL 4. However, the present invention is not limited to the case of the LEVEL 4, and according to the embodiment, a plurality of operations such as acceleration, steering and braking are performed by the system, and LEVEL 3 The present invention can be applied to the case of FIG.

도 1a 내지 도 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량과 운전자주행 차량의 도로 주행을 도시한 도면이다.FIGS. 1A and 1B are diagrams showing road running of an autonomous vehicle and a driver's driving vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 자율주행 차량과 운전자주행 차량의 도로 주행 시, 자율주행 차량에 대한 운전자주행 차량의 추월이 예측되면 자율주행 차량은 현재 주행 차로를 유지하면서 미리 정해진 속도로 주행하도록 제어하는 기술이다.The present invention is a technique for controlling the autonomous driving vehicle to travel at a predetermined speed while maintaining the current driving lane when the overtaking of the driver driving vehicle with respect to the autonomous driving vehicle is predicted when the autonomous driving vehicle and the driver driving vehicle travel on the road.

도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이, 자율주행 차량(10)과 운전자주행 차량(20)이 함께 주행하는 상황에서, 자율주행 차량(10)은 주변 차량들 중 운전자주행 차량(20)을 특정할 수 있으며, 운전자주행 차량(20)으로 특정된 차량의 주행 정보를 이용하여 자율주행 차량(10)을 추월하기 위한 차로 변경(도 1a) 및 자율주행 차량(10) 앞으로 끼어들기 위한 차로 변경(도 1b) 중 하나 이상을 예측할 수 있다.1A and 1B, when the autonomous driving vehicle 10 and the driver driving vehicle 20 run together, the autonomous driving vehicle 10 specifies the driver driving vehicle 20 among the surrounding vehicles (FIG. 1A) for passing over the autonomous vehicle 10 using the travel information of the vehicle specified by the driver's driving vehicle 20 and a change (FIG. 1A) for intervening in front of the autonomous vehicle 10 1b). ≪ / RTI >

만일 운전자주행 차량(20)의 차로 변경이 예측되면, 자율주행 차량(10)은 운전자주행 차량(20)이 자차를 안전하게 추월하거나 자차의 앞으로 안전하게 끼어들도록 현재 주행 중인 차로를 유지하면서 미리 정해진 속도로 주행하도록 자율주행 차량(10)을 제어할 수 있다.If the driver of the driver's vehicle 20 predicts a change, the autonomous drive vehicle 10 keeps the current driving lane so that the driver's driving vehicle 20 safely overtakes the driver's car, It is possible to control the autonomous vehicle 10 to drive.

이하, 도 2a 내지 도 2d 및 도 3을 참고하여 자율주행 차량(10)에 포함되는 차량 주행 제어장치와 그 동작에 대해 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the vehicle running control device included in the autonomous vehicle 10 and its operation will be described in detail with reference to FIGS. 2A to 2D and FIG.

도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어를 위한 주행 제어장치의 구성을 도시한 블록도이고, 도 2b와 도 2d는 차로 변경 예측을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 2A is a block diagram showing a configuration of a travel control apparatus for controlling an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 2B and 2D are diagrams for explaining a lane change prediction.

본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 추월을 위한 주행 제어장치(100)는 운전자주행 차량특정부(110), 차로변경 예측부(120), 주행 제어부(130), 제어부(140) 및 저장부(150)를 포함할 수 있으며, 자율주행 차량(10)에 탑재되어 이하의 동작을 수행할 수 있다.The driving control apparatus 100 for passing over an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention includes a driver driving vehicle specifying unit 110, a car driving change predicting unit 120, a driving control unit 130, a control unit 140, And may include a storage unit 150, and may be mounted on the autonomous vehicle 10 to perform the following operations.

도 2a를 참고하여 각 구성 요소를 설명하면, 운전자주행 차량 특정부(110)는 자율주행 차량(10)에 설치된 센서들로부터 수신되는 센싱 정보와 주변 차량들로부터 수신되는 주행 정보를 이용하여 운전자주행 차량(20)을 특정할 수 있다.2A, the driver's vehicle identifying unit 110 identifies the driver's vehicle using the sensing information received from the sensors installed in the autonomous vehicle 10 and the travel information received from the nearby vehicles. The vehicle 20 can be specified.

여기서 ‘센서’들은 예를 들어 초음파 센서, 라이다/레이더 센서, 카메라 센서, GPS 센서, 가속도 센서, 차속 감지 센서 및 조향 센서 등을 포함할 수 있으며, 주변 차량의 주행 정보는 해당 차량의 식별자, 자율주행 차량 여부를 나타내는 식별자, 현재 주행 속도, 가속도, 현재 주행 차로, 현재 주행 위치, 조향 각도 및 방향 지시등의 동작 여부(동작 방향 포함) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.The 'sensors' may include, for example, an ultrasonic sensor, a radar / radar sensor, a camera sensor, a GPS sensor, an acceleration sensor, a vehicle speed sensor and a steering sensor. The current driving speed, the acceleration, the current driving lane, the current driving position, the steering angle, and whether or not the direction indicator is operated (including the direction of operation).

구체적으로, 운전자주행 차량 특정부(110)는 주변 차량들로부터 수신되는 주행 정보 중 자율주행 차량 여부를 나타내는 식별자를 확인하고 해당 차량이 자율주행 차량인지 또는 운전자주행 차량인지를 판단하여 운전자주행 차량을 특정할 수 있다.Specifically, the driver-traveling-vehicle specifying unit 110 identifies an identifier indicating whether the vehicle is an autonomous vehicle among the traveling information received from the nearby vehicles, determines whether the vehicle is an autonomous vehicle or a driver's vehicle, Can be specified.

또한, 운전자주행 차량 특정부(110)는 주변 차량들로부터 수신되는 주행 정보 중 현재 주행 속도, 가속도, 현재 주행 차로 및 현재 주행 위치 등을 이용하여 운전자주행 차량을 특정할 수도 있다. 자율주행 차량의 경우 정해진 제어 프로그램이나 통제 센터(미도시)의 제어를 통해 예측 가능한 주행을 할 수 있으나 운전자주행 차량의 경우 운전자가 차량을 제어하므로 그에 따른 주행 차로의 변경, 가속 및 주행 속도의 변화 등을 이용하여 운전자주행 차량을 특정할 수도 있다.In addition, the driver driving vehicle specifying unit 110 may specify the driver driving vehicle using the current driving speed, the current driving lane, and the current driving position among the driving information received from the neighboring vehicles. In the case of an autonomous vehicle, it is possible to make a predictable travel through control of a control program or a control center (not shown). However, in the case of a driver's vehicle, the driver controls the vehicle, Or the like may be used to specify the driver's vehicle.

여기서 특정된 운전자주행 차량은 자율주행 차량(10)을 기준으로 선행하는 차량, 후행하는 차량 및 자율주행 차량(10)과 나란히 주행하는 차량 중 하나 이상을 포함할 수 있다.The driver driving vehicle specified here may include at least one of a preceding vehicle, a following vehicle, and a vehicle running side by side with the autonomous vehicle 10 on the basis of the autonomous vehicle 10.

한편, 차로변경 예측부(120)는 운전자주행 차량으로 특정된 차량 중 자율주행 차량(10)의 후방에서 자율주행 차량(10)을 추월하기 위해 차로를 변경하거나, 자율주행 차량(10)의 전방 또는 옆에서 자율주행 차량(10)의 주행 차로로 차로를 변경하는(끼어들기) 차량을 예측할 수 있다.On the other hand, the lane change estimating unit 120 may change the lane to overtake the autonomous vehicle 10 in the rear of the autonomous vehicle 10 in the vehicle specified by the driver's lane, Or the vehicle that changes (interrupts) the lane to the driving lane of the autonomous vehicle 10 from the side.

이를 위해 차로변경 예측부(120)는 운전자주행 차량의 주행 정보 중 현재 주행 속도, 가속도, 현재 주행 차로, 현재 주행 위치, 조향 각도 및 방향 지시등의 동작 여부(동작 방향 포함)를 이용할 수 있다.For this, the lane change predicting unit 120 may use the current driving speed, acceleration, current driving lane, current driving position, steering angle, and direction indicators (including the operation direction) among the driving information of the driver driving vehicle.

일 실시예로서, 차로변경 예측부(120)는 자율주행 차량(10)과 동일한 차로의 후방에서 주행 중인 운전자주행 차량의 조향 각도가 일정 각도 이상 변화하고 가속도와 주행 속도가 높아지는 경우 해당 차량이 자율주행 차량(10)을 추월하기 위해 차로를 변경하는 것으로 판단할 수 있다. 물론 방향 지시등의 동작 여부도 반영하여 판단할 수 있다.In one embodiment, when the steering angle of the driver driving vehicle running in the rear of the same lane as that of the autonomous vehicle 10 is changed by a predetermined angle or more and the acceleration and the traveling speed become high, It can be determined that the vehicle is changed to pass the vehicle 10. Of course, it can also be judged by reflecting the operation of the turn signal lamp.

여기서 운전자주행 차량의 조향 각도는 해당 차량(20)의 중심을 기준으로 좌측 방향으로 조향되었거나 우측 방향으로 조향되는 경우 모두를 포함할 수 있다. 도 2b를 참고하면, 운전자주행 차량(20)의 조향 각도가 좌측 방향(21)인 경우 운전자주행 차량(20)의 추월은 자율주행 차량(10)의 좌측에서 이루어지며, 운전자주행 차량(20)의 조향 각도가 우측 방향(22)인 경우 운전자주행 차량(20)의 추월은 자율주행 차량(10)의 우측에서 이루어진다.Here, the steering angle of the driver's vehicle may include both the leftward steering or the rightward steering based on the center of the vehicle 20. 2B, when the steering angle of the driver's vehicle 20 is the leftward direction 21, the passing of the driver's vehicle 20 is made on the left side of the autonomous vehicle 10, When the steering angle of the driver's vehicle 20 is the rightward direction 22, the overtaking of the driver's vehicle 20 is performed on the right side of the autonomous vehicle 10.

다른 실시예로서, 차로변경 예측부(120)는 자율주행 차량(10)의 전방에서 주행 중인 운전자주행 차량(자차와 주행차로가 동일하지 않은 선행 차량) 또는 옆 차로에서 자율주행 차량(10)과 나란히 주행 중인 운전자주행 차량의 조향 각도가 일정 각도 이상 변화하고 가속도와 주행 속도가 높아지는 경우 해당 차량이 자율주행 차량(10)의 주행 차로 앞으로 차로를 변경하는 것으로 판단할 수 있다. 이 경우 역시 방향 지시등의 동작 여부도 반영될 수 있다.Alternatively, the lane change predicting unit 120 may determine whether or not the lane change predicting unit 120 determines that the autonomous driving lane 10 is in the running lane It is possible to determine that the vehicle changes the lane ahead of the driving vehicle of the autonomous vehicle 10 when the steering angle of the driver driving vehicle running side by side changes by a certain angle or more and the acceleration and the traveling speed increase. In this case, whether or not the turn signal lamp is operated can also be reflected.

여기서 운전자주행 차량의 조향 각도는 해당 차량의 중심을 기준으로 자율주행 차량(10)의 주행 차로 방향으로 조향되는 경우에 반영할 수 있다. 도 2c를 참고하면, 자율주행 차량(10)의 좌측 차로에서 주행 중인 운전자주행 차량(20a)의 조향 각도가 우측 방향(23)인 경우 운전자주행 차량(20a)의 끼어들기는 자율주행 차량(10)의 좌측에서 이루어진다. 또한, 자율주행 차량(10)의 우측 차로에서 주행 중인 운전자주행 차량(20b)의 조향 각도가 좌측 방향(24)인 경우 운전자주행 차량(20)의 끼어들기는 자율주행 차량(10)의 우측에서 이루어진다.Here, the steering angle of the driver driving vehicle can be reflected in the case where the steering angle is steered toward the driving lane of the autonomous driving vehicle 10 with respect to the center of the vehicle. 2C, when the steering angle of the driver driving vehicle 20a running in the left lane of the autonomous driving vehicle 10 is the rightward direction 23, the intervention of the driver driving vehicle 20a causes the autonomous driving vehicle 10 ). When the steering angle of the driver's driving vehicle 20b running in the right lane of the autonomous vehicle 10 is the leftward direction 24, the intervention of the driver's driving vehicle 20 is detected from the right side of the autonomous vehicle 10 .

즉, 도 2d에 도시된 바와 같이, 운전자주행 차량의 조향 각도는 해당 차량(20c)의 중심을 기준으로 자율주행 차량(10)의 주행 차로 방향으로 조향되는 경우가 아니라면(25) 해당 차량(20c)은 자율주행 차량(10) 앞으로 끼어드는 차량이 아니므로 해당 차량(20c)에 대해서는 차로 변경 예측을 수행하지 않을 수 있다.That is, as shown in FIG. 2d, unless the steering angle of the driver's vehicle is steered in the direction of the driving lane of the autonomous vehicle 10 with respect to the center of the vehicle 20c (25) Is not a vehicle that is pushed in front of the autonomous vehicle 10, it may not perform the lane change prediction for the vehicle 20c.

위 실시예에서 차로변경 예측부(120)는 운전자주행 차량의 조향 각도, 가속도, 주행 속도 및 현재 위치에 기반하여 해당 차량의 예상 주행 궤적을 산출할 수 있으며, 산출된 예상 주행 궤적을 이용하여 해당 차량이 자율주행 차량(10)을 추월하기 위해 차로를 변경하는지 또는 자율주행 차량(10)의 앞으로 끼어들기를 위해 차로를 변경하는지 등을 예측할 수도 있다.In the above embodiment, the lane change predicting unit 120 may calculate the expected driving trajectory of the vehicle based on the steering angle, the acceleration, the traveling speed, and the current position of the driver's driving vehicle. It may be predicted whether the vehicle changes the lane to overtake the autonomous vehicle 10 or changes the lane to get ahead of the autonomous vehicle 10 or the like.

한편, 주행 제어부(130)는 차로변경 예측부(120)에서 운전자주행 차량의 자율주행 차량(10) 추월을 위한 차로 변경 또는 자율주행 차량(10) 앞으로 끼어들기를 위한 차로 변경이 예측되면, 현재 주행 차로를 유지하면서 미리 정해진 주행 속도로 주행하도록 제어할 수 있다.If the lane departure prediction unit 120 predicts a lane change for passing the autonomous vehicle 10 of the driver's driving vehicle 10 or a lane change for interrupting the autonomous vehicle 10, It is possible to control the vehicle to travel at a predetermined traveling speed while maintaining the driving lane.

여기서 주행 제어부(130)는 현재 주행 속도가 규정 속도를 준수하고 있는 경우 현재 주행 속도를 유지하거나, 현재 주행 속도에서 가속하고 있는 경우에는 미리 정해진 주행 속도만큼 감속할 수 있으며, 자율주행 차량(10)의 앞으로 차로를 변경하는 경우에는 해당 차량과의 거리가 미리 정해진 안전 거리 이상이 되도록 주행 속도를 조절할 수 있다. 즉, 급격한 끼어들기가 발생하는 경우 주행 속도를 줄여 안전 거리가 확보되도록 할 수 있다.Here, the driving control unit 130 may maintain the current driving speed when the current driving speed is in compliance with the specified speed, or may decelerate by a predetermined driving speed if the current driving speed is accelerating at the current driving speed, The traveling speed can be adjusted so that the distance to the vehicle is equal to or greater than a predetermined safety distance. That is, when sudden interruption occurs, the traveling speed can be reduced to secure the safety distance.

참고로 주행 제어부(130)는 차량의 가속, 브레이크 및 조향 등을 위한 액추에이터를 제어할 수 있으며, 이 외에도 주행과 관련된 각종 센서나 장치 등을 더 제어할 수 있다.For reference, the travel controller 130 can control an actuator for acceleration, braking and steering of the vehicle, and can further control various sensors, devices, and the like related to travel.

일 실시예로서 주행 제어부(130)는 자율주행 차량(10)과 동일한 차로의 후방에서 주행 중인 운전자주행 차량이 자율주행 차량(10)의 후방에서 미리 정해진 안전 거리 미만으로 근접하는 경우, 비상등을 점멸하거나 차량간 통신을 통해 해당 차량으로 안전거리 유지를 요청하는 메시지 등을 전송할 수 있다.In one embodiment, when the driver's vehicle running in the rear of the same lane as the autonomous vehicle 10 approaches the safety distance less than a predetermined safe distance from the rear of the autonomous vehicle 10, the emergency control unit 130 blinks Or a message requesting maintenance of the safety distance to the vehicle through inter-vehicle communication.

한편, 제어부(140)는 주행 제어장치(100)의 구성 요소들, 예를 들어 운전자주행 차량 특정부(110), 차로변경 예측부(120), 주행 제어부(130)가 전술한 동작을 수행하도록 제어할 수 있으며, 저장부(150) 또한 제어할 수 있다.The control unit 140 controls the components of the driving control device 100 such as the driver driving vehicle specifying unit 110, the lane change prediction unit 120, and the driving control unit 130 to perform the above- And the storage unit 150 can also be controlled.

한편, 저장부(150)는 제어부(140)가 주행 제어장치(100)의 구성 요소들을 제어하기 위한 알고리즘 및 그 알고리즘에 의해 동작하는 과정에서 파생되거나 필요한 다양한 정보들을 저장할 수 있다.Meanwhile, the storage unit 150 may store an algorithm for controlling the components of the travel control device 100 by the control unit 140, and a variety of information that is derived or required in the process of operating according to the algorithm.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자주행 차량과 자율주행 차량의 도로 주행 시 자율주행 차량의 주행 제어 과정을 도시한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a driving control process of an autonomous vehicle during driving of a driver driving vehicle and an autonomous driving vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3의 과정은 도 2a에 도시된 주행 제어장치(100)가 자율주행 차량(10)에 탑재되어 수행되는 실시예이다, 이하 자율주행 차량(10)을 수행 주체로 하여 도 3의 과정을 설명하도록 한다.3 is an example in which the driving control apparatus 100 shown in FIG. 2A is mounted on the autonomous driving vehicle 10. Hereinafter, the process of FIG. 3 will be described with the autonomous driving vehicle 10 as an execution subject .

자율주행 차량(10)은 주변 차량들의 주행 정보에 기초하여 주변 차량들 중 운전자주행 차량을 특정한다(S301).The autonomous driving vehicle 10 specifies the driver's driving vehicle among the surrounding vehicles based on the driving information of the surrounding vehicles (S301).

여기서 자율주행 차량(10)은 주변 차량들로부터 수신되는 주행 정보 중 자율주행 차량 여부를 나타내는 식별자를 확인하여 운전자주행 차량을 특정하거나, 주변 차량들로부터 수신되는 주행 정보 중 현재 주행 속도, 가속도, 현재 주행 차로 및 현재 주행 위치 등을 이용하여 운전자주행 차량을 특정할 수 있다Here, the autonomous vehicle 10 identifies the driver's driving vehicle by confirming an identifier indicating whether the autonomous vehicle is an autonomous vehicle among the driving information received from the nearby vehicles, or specifies the present driving speed, It is possible to specify the driver's driving vehicle using the driving lane and current driving position

S301 후, 자율주행 차량(10)은 특정된 운전자주행 차량의 주행 정보를 이용하여, 운전자주행 차량(20)의 자율주행 차량(10) 추월을 위한 주행 차로 변경 또는 자율주행 차량(10) 앞으로 끼어들기 위한 주행 차로 변경을 예측한다(S302).After S301, the autonomous vehicle 10 uses the travel information of the specified driver's driving vehicle to change the driver's vehicle 20 to a driving vehicle for passing the autonomous vehicle 10 or to intervene in front of the autonomous vehicle 10 (Step S302).

여기서 자율주행 차량(10)은 운전자주행 차량의 주행 정보 중 현재 주행 속도, 가속도, 현재 주행 차로, 현재 주행 위치, 조향 각도 및 방향 지시등의 동작 여부 중 하나 이상을 이용할 수 있다.Here, the autonomous vehicle 10 may use at least one of the current driving speed, the acceleration, the current driving lane, the current driving position, the steering angle, and the operation of the turn signal lamp among the driving information of the driver driving vehicle.

즉, 자율주행 차량(10)의 주변에서 주행 중인 운전자주행 차량의 조향 각도가 일정 각도 이상 변화하고 가속도와 주행 속도가 높아지는 경우, 해당 차량이 자율주행 차량(10)을 추월하기 위해 차로를 변경하거나 자율주행 차량(10) 앞으로 끼어들기 위해 주행 차로를 변경하는 것으로 판단할 수 있으며, 방향 지시등의 동작 여부를 더 반영하여 판단할 수도 있다.That is, when the steering angle of the driving vehicle running in the vicinity of the autonomous vehicle 10 changes by a predetermined angle or more and the acceleration and the traveling speed increase, the vehicle changes the lane to overtake the autonomous vehicle 10 It can be determined that the driving lane is changed to intervene in front of the autonomous driving vehicle 10, and it can be further determined by reflecting the operation of the turn signal lamp.

또한, 자율주행 차량(10)은 운전자주행 차량의 조향 각도, 가속도, 주행 속도 및 현재 위치에 기반하여 해당 차량의 예상 주행 궤적을 산출하고, 산출된 예상 주행 궤적을 이용하여 운전자주행 차량의 차로 변경을 예측할 수도 있다.In addition, the autonomous vehicle 10 calculates the expected driving trajectory of the vehicle based on the steering angle, the acceleration, the traveling speed, and the current position of the driver driving vehicle, and changes the vehicle to the driver driving vehicle using the calculated expected driving trajectory .

S302 후, 자율주행 차량(10)은 운전자주행 차량의 차로 변경이 예측되면 자율주행 차량(10)이 현재 주행 차로를 유지하면서 미리 정해진 속도로 주행하도록 제어한다(S303).After S302, the autonomous driving vehicle 10 controls the autonomous driving vehicle 10 to travel at a predetermined speed while maintaining the current driving lane when a change to the driver driving vehicle is predicted (S303).

여기서 자율주행 차량(10)은 현재 주행 속도가 규정 속도를 준수하고 있는 경우 현재 주행 속도를 유지하거나, 현재 주행 속도에서 가속하고 있는 경우 미리 정해진 주행 속도만큼 감속할 수 있다. 또한, 자율주행 차량(10)의 앞으로 차로를 변경하는 차량과의 거리가 미리 정해진 안전 거리 이상이 되도록 주행 속도를 조절할 수 있다.Here, the autonomous vehicle 10 can maintain the current running speed if the current running speed is in compliance with the specified speed, or decelerate it by a predetermined running speed if the current running speed is accelerating at the current running speed. In addition, the traveling speed can be adjusted so that the distance from the vehicle that changes the lane ahead of the autonomous vehicle 10 is equal to or greater than a predetermined safety distance.

이와 같이 자율주행 차량과 운전자주행 차량이 도로에서 함께 주행 시 운전자주행 차량의 추월이나 끼어들기 등의 차로 변경이 예측되면, 자율주행 차량(10)의 주행을 제어함으로써 사고 발생 가능성을 줄이고 안전한 주행이 가능하도록 할 수 있다.When the autonomous driving vehicle and the driver driving vehicle are predicted to change by driving such as overtaking or interrupting the driving vehicle at the time of traveling together on the road, it is possible to reduce the possibility of occurrence of an accident by controlling the running of the autonomous driving vehicle 10, .

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.It will be understood by those skilled in the art that the foregoing description of the present invention is for illustrative purposes only and that those of ordinary skill in the art can readily understand that various changes and modifications may be made without departing from the spirit or essential characteristics of the present invention. will be.

그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive.

예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.For example, each component described as a single entity may be distributed and implemented, and components described as being distributed may also be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is defined by the appended claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included within the scope of the present invention.

10 : 자율주행 차량
20: 운전자주행 차량
100 : 주행 제어장치
110 : 운전자주행 차량 특정부
120 : 차로변경 예측부
130 : 주행 제어부
140 : 제어부
150 : 저장부10: Autonomous vehicle
20: Driver's driving vehicle
100:
110: Driver's driving vehicle specifying unit
120: car change prediction unit
130:
140:
150:

Claims (8)

차량 주행 제어장치가 자율주행 차량의 주행을 제어하는 방법에 있어서,
(a) 주변 차량들의 주행 정보에 기초하여 상기 주변 차량들 중 운전자주행 차량을 특정하는 단계;
(b) 상기 운전자주행 차량의 주행 정보를 이용하여 자율주행 차량을 추월하기 위한 차로 변경 또는 자율주행 차량 앞으로 끼어들기 위한 차로 변경 중 하나 이상을 예측하는 단계; 및
(c) 상기 예측 결과, 차로 변경이 예측되면, 현재 주행 차로를 유지하면서 미리 정해진 속도로 주행하도록 자율주행 차량을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 주행 제어방법.
A method of controlling a running of an autonomous vehicle, the method comprising:
(a) specifying a driver's driving vehicle among the neighboring vehicles based on driving information of nearby vehicles;
(b) estimating at least one of a lane change to overtake the autonomous lane driving vehicle or a car lane change to intervene in front of the autonomous lane driving vehicle using the driving information of the driver driving lane; And
(c) controlling the autonomous driving vehicle so as to travel at a predetermined speed while maintaining the current driving lane, when the lane change is predicted as a result of the prediction.
제1 항에 있어서,
상기 (a) 단계는 상기 주변 차량들의 주행 정보에 포함된 자율주행 차량 여부를 나타내는 식별자를 확인하여 상기 비자율차량을 특정하거나, 상기 주변 차량들의 주행 정보 중 현재 주행 속도, 가속도, 현재 주행 차로 및 현재 주행 위치 중 하나 이상을 이용하여 운전자주행 차량을 특정하고,
상기 (b) 단계는 상기 자율주행 차량에 설치된 센서들의 센싱 정보들을 이용하여 계산된 상기 운전자주행 차량의 거리와 위치, 상기 운전자주행 차량의 현재 주행 속도, 가속도, 현재 주행 차로, 현재 주행 위치, 조향 각도 및 방향 지시등의 동작 여부 중 하나 이상을 이용하여 상기 운전자주행 차량의 차로 변경을 예측하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 주행 제어방법.
The method according to claim 1,
In the step (a), the non-autonomous vehicle is identified by checking an identifier indicating whether the autonomous vehicle is included in the running information of the neighboring vehicles, or the current driving speed, the acceleration, the current driving lane, Specifying the driver driving vehicle using at least one of the current driving positions,
Wherein the step (b) includes calculating a distance and a position of the driver driving vehicle calculated using sensing information of the sensors installed in the autonomous driving vehicle, a current driving speed of the driver driving vehicle, an acceleration current driving lane, Wherein the change of the driver's driving vehicle is predicted by using at least one of an angle and an operation of a direction indicator.
제2 항에 있어서,
상기 (b) 단계는 상기 운전자주행 차량의 현재 주행 속도, 가속도, 현재 주행 차로, 현재 주행 위치, 조향 각도 및 방향 지시등의 동작 여부 중 하나 이상을 이용하여 상기 운전자주행 차량의 예상 주행 궤적을 계산하고, 상기 계산된 예상 주행 궤적을 이용하여 상기 운전자주행 차량의 차로 변경을 예측하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 주행 제어방법.
3. The method of claim 2,
The step (b) may calculate an expected driving trajectory of the driver driving vehicle using at least one of the current driving speed, the acceleration, the current driving lane, the current driving position, the steering angle, And estimates a change to the vehicle of the driver driving vehicle by using the calculated expected driving trajectory.
제1 항에 있어서,
상기 (c) 단계는
현재 주행 속도를 유지하거나, 현재 주행 속도에서 미리 정해진 속도만큼 감속하거나 상기 자율주행 차량 앞으로 끼어드는 상기 운전자주행 차량과 미리 정해진 거리 이상을 유지하도록 주행 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어방법.
The method according to claim 1,
The step (c)
Wherein the running speed is controlled so as to maintain the current running speed or to decelerate the current running speed by a predetermined speed or to maintain the predetermined distance or more with the driver running vehicle that is pushed into the autonomous running vehicle.
주변 차량들의 주행 정보에 기초하여 상기 주변 차량들 중 운전자주행 차량을 특정하는 운전자주행 차량 특정부;
상기 운전자주행 차량의 주행 정보를 이용하여 자율주행 차량을 추월하기 위한 차로 변경 또는 자율주행 차량 앞으로 끼어들기 위한 차로 변경 중 하나 이상을 예측하는 차로변경 예측부; 및
상기 예측 결과, 차로 변경이 예측되면, 현재 주행 차로를 유지하면서 미리 정해진 속도로 주행하도록 자율주행 차량을 제어하는 주행 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 주행 제어장치.
A driver driving vehicle specifying unit that specifies a driver driving vehicle among the neighboring vehicles based on driving information of nearby vehicles;
A lane change predictor for predicting at least one of a lane change to overtake the autonomous lane driving vehicle or a lane change to intervene in front of the autonomous lane driving vehicle using the driving information of the driver driving lane; And
And a driving control unit for controlling the autonomous driving vehicle to drive at a predetermined speed while maintaining the current driving lane when the lane change is predicted as a result of the prediction.
제5 항에 있어서,
상기 운전자주행 차량 특정부는 상기 주변 차량들의 주행 정보에 포함된 자율주행 차량 여부를 나타내는 식별자를 확인하여 상기 비자율차량을 특정하거나, 상기 주변 차량들의 주행 정보 중 현재 주행 속도, 가속도, 현재 주행 차로 및 현재 주행 위치 중 하나 이상을 이용하여 운전자주행 차량을 특정하고,
상기 차로변경 예측부는 상기 자율주행 차량에 설치된 센서들의 센싱 정보들을 이용하여 계산된 상기 운전자주행 차량의 거리와 위치, 상기 운전자주행 차량의 현재 주행 속도, 가속도, 현재 주행 차로, 현재 주행 위치, 조향 각도 및 방향 지시등의 동작 여부 중 하나 이상을 이용하여 상기 운전자주행 차량의 차로 변경을 예측하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 주행 제어장치.
6. The method of claim 5,
Wherein the driver's vehicle identifying unit identifies the non-autonomous vehicle by checking an identifier indicating whether the vehicle is an autonomous vehicle included in the running information of the surrounding vehicles or identifies the non-autonomous vehicle based on the current driving speed, the acceleration, Specifying the driver driving vehicle using at least one of the current driving positions,
The lane change estimating unit estimates the distance and position of the driver driving vehicle calculated using the sensing information of the sensors installed in the autonomous driving vehicle, the current driving speed of the driver driving vehicle, the current driving lane, the current driving lane, And the operation state of the turn signal lamp is used to predict a change to the vehicle of the driver driving vehicle.
제6 항에 있어서,
상기 차로변경 예측부는 상기 운전자주행 차량의 현재 주행 속도, 가속도, 현재 주행 차로, 현재 주행 위치, 조향 각도 및 방향 지시등의 동작 여부 중 하나 이상을 이용하여 상기 운전자주행 차량의 예상 주행 궤적을 계산하고, 상기 계산된 예상 주행 궤적을 이용하여 상기 운전자주행 차량의 차로 변경을 예측하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 주행 제어장치.
The method according to claim 6,
Wherein the lane change prediction unit calculates an expected driving trajectory of the driver driving vehicle using at least one of a current driving speed, an acceleration, a current driving lane, a current driving position, a steering angle, and a turn indicator of the driver driving vehicle, And predicts a change to the vehicle of the driver driving vehicle by using the calculated estimated driving trajectory.
제5 항에 있어서,
상기 주행 제어부는 현재 주행 속도를 유지하거나, 현재 주행 속도에서 미리 정해진 속도만큼 감속하거나 상기 자율주행 차량 앞으로 끼어드는 상기 운전자주행 차량과 미리 정해진 거리 이상을 유지하도록 주행 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어장치.6. The method of claim 5,
Wherein the driving control unit controls the traveling speed so as to maintain the current traveling speed or to maintain a predetermined distance or more with respect to the driver traveling vehicle that is decelerated by a predetermined speed at the current traveling speed or pushed into the autonomous traveling vehicle A drive control device;
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