KR20140021364A - Vehicle brake having two fail-safe function and brake method having the same - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a brake device of a vehicle including an automatic booster having an actuator feedback-controlled in order to generate calculated required brake force. The device includes a first malfunction determining part determining the malfunction of the actuator of the booster, a first fail-safe control part executing a first fail-safe mode when the actuator has malfunction, a feedback control part executing feedback control of the actuator to generate required brake force when the actuator does not have the malfunction, a second malfunction determining part determining the malfunction of the feedback control, and a second fail-safe control part executing a second fail-safe mode when the feedback control has malfunction. The device can provide a sense of brake for safe driving to a driver by actively applying brake force of the driver and excluding frequently executed fail-safe modes. [Reference numerals] (5) Sensor; (AA) Pedal effort

Description

2개의 페일-세이프 기능을 구비한 차량의 제동 장치 및 제동 방법{Vehicle brake having two fail-safe function and Brake method having the same}Braking device and braking method for vehicle with two fail-safe functions {Vehicle brake having two fail-safe function and Brake method having the same}

본 발명은 차량의 제동 시스템에 관한 것으로, 전동 부스터를 사용하는 차량의 제동 시스템 및 제동 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a braking system of a vehicle, and more particularly to a braking system and a braking method of a vehicle using an electric booster.

부스터(Booster)란, 브레이크 페달에서 마스터 실린더로 전달되는 운전자의 답력(踏力)을 배력(倍力)시키는 장치이다. 그리고, 전동 부스터란, 운전자의 답력(踏力)을 전기적 신호로 해석하고 해석된 전기적 신호에 기초하여 액츄에이터를 구동함으로써, 마스터 실린더를 가압하여 제동압을 생성하는 장치이다.Booster is a device that boosts the driver's foot pressure transmitted from the brake pedal to the master cylinder. The electric booster is a device that generates a braking pressure by pressurizing the master cylinder by analyzing the driver's drag force as an electrical signal and driving the actuator based on the analyzed electrical signal.

전기 자동차와 하이브리드 자동차의 보급화가 진행됨에 따라, 최근에는 유압식 부스터를 대신하는 장치로서 관심이 증가되고 있다.With the advancement of electric vehicles and hybrid vehicles, interest has recently increased as a substitute for a hydraulic booster.

이러한, 전동 부스터를 통한 제동압 생성과정을 도 1을 참조하여 간략히 소개한다. The braking pressure generating process through the electric booster will be briefly described with reference to FIG.

도 1은 통상적인 전동 부스터를 포함한 제동 시스템을 도시한 도면이다.1 is a diagram showing a conventional braking system including an electric booster.

도 1을 참조하면, 운전자가 페달(1)을 밟게 되면, 운전자의 답력이 서브 마스터 실린더(2)에 전달된다. 서브 마스터 실린더(2)에 연결된 솔레노이드 밸브(3)는 서브 마스터 실린더(3)에서 페달 시뮬레이터(4)로 유압 라인(P1)을 형성한다. 페달 시뮬레이터(4)는 페달(1)에 반력을 제공하여 운전자로 하여금 페달 답력을 느끼게 한다. 오일리저버(9)가 마스터 실린더(2)에 연결된다.Referring to FIG. 1, when the driver steps on the pedal 1, the driver's pressing force is transmitted to the sub-master cylinder 2. The solenoid valve 3 connected to the sub master cylinder 2 forms the hydraulic line P1 from the sub master cylinder 3 to the pedal simulator 4. [ The pedal simulator (4) provides a reaction force to the pedal (1) so that the driver can feel the pedal pressure. The oil reservoir 9 is connected to the master cylinder 2.

한편, 센서(5)는 서브 마스터 실린더(2)와 연결되어 페달(1)의 스트로크(Stroke)를 감지한다. ECU(6)는 감지된 스트로크에 기초하여 운전자의 요구 제동력을 파악하고, 이에 기초하여 액츄에이터(7)를 구동시킴으로써, 마스터 실린더(8)를 가압하여 제동압을 생성하게 된다. 이와 같은 전동식 부스터 구성은, 안정성을 위해 페일-세이프(Fail-Safe) 구성이 마련된다.Meanwhile, the sensor 5 is connected to the sub master cylinder 2 to sense the stroke of the pedal 1. The ECU 6 grasps the required braking force of the driver based on the detected stroke and drives the actuator 7 based on this to pressurize the master cylinder 8 to generate the braking pressure. This electric booster configuration is provided with a fail-safe configuration for stability.

도 2는 페일-세이프(Fail-Safe) 모드에서 전동 부스터의 제동압 생성과정을 도시한 도면이다. FIG. 2 is a diagram illustrating a process of generating braking pressure of an electric booster in a fail-safe mode.

도 2를 참조하면, 센서(5), ECU(6) 및 액츄에이터(7) 등에서 오류가 발생하는 경우, 솔레노이드 밸브(3)는 서브 마스터 실린더(3)에서 마스터 실린더(8)로 유압 라인(P2)을 형성한다. 즉, 페일-세이프 모드에서, 솔레노이드 밸브(3)는 답력에 의한 서브 마스터 실린더(3)의 유압을 마스터 실린더(8)의 유압으로 직접 전달하여 제동압을 발생시킨다. Referring to FIG. 2, when an error occurs in the sensor 5, the ECU 6, the actuator 7, or the like, the solenoid valve 3 is connected to the hydraulic line P2 from the sub master cylinder 3 to the master cylinder 8. ). That is, in the fail-safe mode, the solenoid valve 3 directly transmits the hydraulic pressure of the sub master cylinder 3 due to the stepping force to the hydraulic pressure of the master cylinder 8 to generate the braking pressure.

페일-세이프 모드에서는 운전자가 제공하는 제동력은 배력이 되지 않은 채 그대로 차량의 제동력으로 사용된다. 페일-세이프 모드의 제동력은 전동 부스터가 작동되는 상황에서 생성되는 제동력보다 현저하게 작기 때문에, 운전자는 페달(1)을 밟아도 제동감을 느끼기 힘들게 된다.In fail-safe mode, the braking force provided by the driver is used as the braking force of the vehicle without being powered. Since the braking force of the fail-safe mode is considerably smaller than the braking force generated in the situation where the electric booster is operated, the driver is less likely to feel the braking feeling when stepping on the pedal 1.

이러한, 페일-세이프 모드는, 액츄에이터(7)에서 이상이 발생하거나, 액츄에이터(7)의 피드백 제어 과정 중에 이상이 발생한 경우 수행된다. 그러나, 이러한, 페일-세이프 구성은 주행 안전에 크게 영향을 미치지 않는 작은 오류에도 수행되는 문제점이 있다. 페일-세이프 모드가 자주 수행되는 경우, 제동력이 급격하게 줄어들어 오히려 운전자의 안정성을 해치는 문제점이 있다. 즉, 잦은 페일-세이프의 수행으로 인하여 운전자의 제동감이 상실되면, 돌발 상황이나, 긴급한 상황에서 운전자의 대응이 적절하지 못하여 큰 사고로 이어질 수 있는 문제점이 있다.This fail-safe mode is performed when an abnormality occurs in the actuator 7 or an abnormality occurs during the feedback control process of the actuator 7. However, such a fail-safe configuration has a problem that even a small error is performed that does not significantly affect driving safety. If the fail-safe mode is frequently performed, the braking force is drastically reduced, and thus there is a problem in that it impairs the driver's stability. That is, if the braking feeling of the driver is lost due to the frequent fail-safe execution, there is a problem that the driver's response may not be appropriate in a sudden or emergency situation and may lead to a big accident.

이에, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 빈번하게 수행되는 페일-세이프 모드를 배제하고, 운전자의 제동력을 적극적으로 반영하여 운전자에게 안전 운전을 위한 제동감을 부여할 수 있는 이중 페일-세이프 모드를 갖는 차량의 제동 시스템 및 제동 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.Accordingly, the present invention is to solve the above problems, excluding the fail-safe mode that is frequently performed, double fail that can give the driver a sense of safe driving by actively reflecting the braking force of the driver- It is an object of the present invention to provide a braking system and a braking method of a vehicle having a safe mode.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 요구 제동력을 계산하고 계산된 요구 제동력을 발생시키도록 액츄에이터가 피드백 제어되는 전동식 부스터를 포함하는 차량의 제동 장치로서, 상기 부스터의 액츄에이터의 이상 여부를 판별하는 제1 고장 판단부와, 상기 액츄에이터에 이상이 있는 경우, 제1 페일-세이프(Fail-Safe) 모드를 수행하는 제1 페일-세이프 제어부와, 상기 액츄에이터에 이상이 없는 경우, 상기 요구 제동력을 발생시키도록 상기 액츄에이터의 피드백 제어를 수행하는 피드백 제어부와, 상기 피드백 제어의 이상 여부를 판별하는 제2 고장 판단부 및, 상기 피드백 제어에 이상이 있는 경우, 제2 페일-세이프(Fail-Safe) 모드를 수행하는 제2 페일-세이프 제어부를 포함하는 차량의 제동 장치를 제공한다.The present invention for achieving the above object is a braking device of a vehicle comprising an electric booster, the actuator is feedback-controlled to calculate the required braking force and generate the calculated required braking force, the braking device of the vehicle to determine whether the actuator of the booster is abnormal; A failure determination unit, a first fail-safe control unit which performs a first fail-safe mode when there is an error in the actuator, and generates the required braking force when the actuator is in an abnormal state. A feedback controller for performing feedback control of the actuator, a second failure determination unit for determining whether the feedback control is abnormal, and a second fail-safe mode if the feedback control is abnormal. Provided is a braking apparatus for a vehicle including a second fail-safe controller.

바람직하게는, 상기 제1 페일-세이프 제어부는 상기 부스터의 사용을 배제하여 제동 제어를 수행할 수 있다.Preferably, the first fail-safe controller can perform braking control by excluding the use of the booster.

바람직하게는, 상기 피드백 제어부는, 상기 요구 제동력을 발생시키기 위한 마스터실린더의 압력 및 상기 마스터실린더 내부를 왕복 이동하는 피스톤의 위치를 제어하는 압력-위치 제어부와, 상기 마스터실린더의 압력 및 상기 피스톤의 위치에 기초하여 상기 액츄에이터의 회전속도를 제어하는 회전속도 제어부 및, 상기 회전속도에 기초하여 상기 액츄에이터의 전류를 제어하는 전류 제어부를 포함할 수 있다.Preferably, the feedback control unit, the pressure-position control unit for controlling the pressure of the master cylinder for generating the required braking force and the position of the piston reciprocating inside the master cylinder, the pressure of the master cylinder and the It may include a rotation speed control unit for controlling the rotational speed of the actuator based on the position, and a current control unit for controlling the current of the actuator based on the rotational speed.

바람직하게는, 상기 제2 페일-세이프 제어부는 차속 센서와 연결되어, 상기 압력-위치 제어부에서 이상이 발생한 경우, 차속 센서로부터 차속을 입력 받고, 입력된 차속 및 상기 계산된 요구 제동력에 기초하여 액츄에이터의 전류를 제어할 수 있다.
Preferably, the second fail-safe control unit is connected to a vehicle speed sensor and, when an abnormality occurs in the pressure-position control unit, receives the vehicle speed from the vehicle speed sensor and based on the input vehicle speed and the calculated required braking force. Current can be controlled.

바람직하게는, 상기 제2 페일-세이프 제어부는, 상기 회전속도 제어부에서 이상이 발생한 경우, 차속 센서로부터 차속을 입력 받고 상기 압력-위치 제어부에서 상기 마스터실린더의 압력 및 상기 실린더의 위치를 입력 받아, 입력된 차속 및 상기 마스터실린더의 압력 및 상기 실린더의 위치에 기초하여 액츄에이터의 전류를 제어할 수 있다.Preferably, the second fail-safe control unit, when an abnormality occurs in the rotational speed control unit, receives the vehicle speed from the vehicle speed sensor and receives the pressure of the master cylinder and the position of the cylinder from the pressure-position control unit, The current of the actuator may be controlled based on the input vehicle speed, the pressure of the master cylinder, and the position of the cylinder.

바람직하게는, 상기 제2 페일-세이프 제어부는, 상기 전류 제어부에서 이상이 발생한 경우, 차속 센서로부터 차속을 입력 받고 상기 회전속도 제어부에서 상기 액츄에이터의 회전속도를 입력 받아, 입력된 차속 및 상기 액츄에이터의 회전속도에 기초하여 액츄에이터의 전류를 제어할 수 있다.
Preferably, the second fail-safe control unit, when an abnormality occurs in the current control unit, receives a vehicle speed from a vehicle speed sensor and receives a rotation speed of the actuator from the rotational speed control unit to input the vehicle speed and the input of the actuator. The current of the actuator can be controlled based on the rotation speed.

상기 목적을 달성하기 위한 다른 발명은, 요구 제동력을 계산하고 계산된 요구 제동력을 발생시키도록 액츄에이터가 피드백 제어되는 전동식 부스터를 사용하는 차량의 제동 제어 방법으로서, a) 상기 부스터의 액츄에이터의 이상 여부를 판별하는 단계와, c) 상기 액츄에이터에 이상이 있는 경우, 제1 페일-세이프(Fail-Safe) 모드를 수행하는 단계와, d) 상기 액츄에이터에 이상이 없는 경우, 상기 요구 제동력을 발생시키도록 상기 액츄에이터의 피드백 제어를 수행하는 단계와, e) 상기 피드백 제어의 이상 여부를 판별하는 단계 및, f) 상기 피드백 제어에 이상이 있는 경우, 제2 페일-세이프(Fail-Safe) 모드를 수행하는 단계를 포함하는 차량의 제동 제어 방법을 제공한다.Another invention for achieving the above object is a braking control method of a vehicle using an electric booster, the actuator is feedback-controlled to calculate the required braking force and to generate the calculated requested braking force, the method comprising: a) determining whether the actuator of the booster is abnormal; Determining, c) performing a first fail-safe mode when there is an error in the actuator, and d) generating the required braking force when there is no error in the actuator. Performing feedback control of an actuator, e) determining whether the feedback control is abnormal, and f) performing a second fail-safe mode when the feedback control is abnormal. It provides a braking control method of a vehicle comprising a.

바람직하게는, 상기 c)단계의 제1 페일-세이프 모드는 상기 부스터의 사용을 배제하여 제동 제어를 수행할 수 있다.Preferably, the first fail-safe mode of step c) may perform braking control by excluding the use of the booster.

바람직하게는, 상기 d)단계의 상기 액츄에이터의 피드백 제어는, d-1) 상기 요구 제동력을 발생시키기 위한 마스터실린더의 압력 및 상기 마스터실린더 내부를 왕복 이동하는 피스톤의 위치를 제어하는 단계와, d-2) 상기 마스터실린더의 압력 및 상기 피스톤의 위치에 기초하여 상기 액츄에이터의 회전속도를 제어하는 단계 및, d-3) 상기 회전속도에 기초하여 상기 액츄에이터의 전류를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.Preferably, the feedback control of the actuator of step d), d-1) controlling the pressure of the master cylinder for generating the required braking force and the position of the piston reciprocating inside the master cylinder, d -2) controlling the rotational speed of the actuator based on the pressure of the master cylinder and the position of the piston, and d-3) controlling the current of the actuator based on the rotational speed. .

바람직하게는, 상기 f)단계의 제2 페일-세이프 모드는, 상기 d-1)단계에서 이상이 발생한 경우, 차속 센서로부터 차속을 입력 받고, 입력된 차속 및 상기 계산된 요구 제동력에 기초하여 액츄에이터의 전류를 제어할 수 있다.Preferably, in the second fail-safe mode of step f), when an abnormality occurs in step d-1), the vehicle speed is input from the vehicle speed sensor, and the actuator is based on the input vehicle speed and the calculated required braking force. Current can be controlled.

바람직하게는, 상기 f)단계의 제2 페일-세이프 모드는, 상기 d-2)단계에서 이상이 발생한 경우, 차속 센서로부터 차속을 입력 받고 상기 d-1)단계에서 상기 마스터실린더의 압력 및 상기 실린더의 위치를 입력 받아, 입력된 차속 및 상기 마스터실린더의 압력 및 상기 실린더의 위치에 기초하여 액츄에이터의 전류를 제어할 수 있다.Preferably, in the second fail-safe mode of step f), when an abnormality occurs in the step d-2), the vehicle speed is input from the vehicle speed sensor and the pressure and the pressure of the master cylinder in the step d-1). By receiving the position of the cylinder, it is possible to control the current of the actuator based on the input vehicle speed, the pressure of the master cylinder and the position of the cylinder.

바람직하게는, 상기 f)단계의 제2 페일-세이프 모드는, 상기 d-3)단계에서 이상이 발생한 경우, 차속 센서로부터 차속을 입력 받고 상기 d-2)단계에서 상기 액츄에이터의 회전속도를 입력 받아, 입력된 차속 및 상기 액츄에이터의 회전속도에 기초하여 액츄에이터의 전류를 제어할 수 있다.Preferably, in the second fail-safe mode of step f), when an abnormality occurs in step d-3), the vehicle speed is input from the vehicle speed sensor and the rotational speed of the actuator is input in step d-2). The current of the actuator may be controlled based on the input vehicle speed and the rotation speed of the actuator.

본 발명에 따른 이중 페일-세이프 모드를 갖는 차량의 제동 시스템 및 제동 방법에 따르면, 빈번하게 수행되는 페일-세이프 모드를 배제하고, 운전자의 제동력을 적극적으로 반영하여 운전자에게 안전 운전을 위한 제동감을 부여할 수 있는 유리한 효과를 제공한다.According to a braking system and a braking method of a vehicle having a double fail-safe mode according to the present invention, it is possible to exclude a fail-safe mode that is frequently performed and actively reflect the braking force of the driver to give the driver a sense of braking for safe driving. It provides an advantageous effect that can be imparted.

도 1은 통상적인 전동 부스터를 포함한 제동 시스템을 도시한 도면,
도 2는 페일-세이프(Fail-Safe) 모드에서 전동 부스터의 제동압 생성과정을 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량 제동 장치를 도시한 블록도,
도 4는 도 3에서 도시한 피드백 제어부의 구성을 도시한 블록도,
도 5는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량 제동 방법을 도시한 순서도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 shows a braking system including a conventional motorized booster,
2 is a diagram illustrating a process of generating a braking pressure of an electric booster in a fail-safe mode;
3 is a block diagram showing a vehicle braking device according to an embodiment of the present invention;
4 is a block diagram showing the configuration of a feedback control unit shown in FIG. 3;
5 is a flowchart illustrating a vehicle braking method according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In addition, the preferred embodiments of the present invention will be described below, but it is needless to say that the technical idea of the present invention is not limited thereto and can be variously modified by those skilled in the art.

먼저, 본 발명은 액츄에이터로 구동되는 전동식 부스터를 포함하는 차량의 제동 장치에 관한 것으로, 페일-세이프 모드가 수행되는 차량의 제동 장치를 기반으로 한다. 통상적으로 페일-세이프 모드는 액츄에이터 자체에 이상이 있거나, 액츄에이터의 피드백 제어 과정 중에 이상이 있는 경우 수행된다.First, the present invention relates to a braking device for a vehicle including an electric booster driven by an actuator, and is based on a braking device for a vehicle in which a fail-safe mode is performed. Typically, the fail-safe mode is performed when there is an error in the actuator itself or when there is an error during the feedback control process of the actuator.

액츄에이터의 피드백 제어 과정이라 함은, 현재, 현재 마스터 실린더의 가압 조건에서 운전자의 제동 의지가 반영된 요구 제동력을 구현하기 위한 액츄에이터의 구동 상태를 제어하는 과정을 의미한다.
The feedback control process of the actuator refers to a process of controlling the driving state of the actuator to realize the required braking force reflecting the driver's braking intention under the pressurization condition of the current master cylinder.

도 3은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량 제동 장치를 도시한 블록도이고, 도 4는 도 3에서 도시한 피드백 제어부의 구성을 도시한 블록도이다.FIG. 3 is a block diagram illustrating a vehicle braking apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of the feedback controller illustrated in FIG. 3.

도 3을 참조하면, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량 제동 장치(100)는 제1 고장 판단부(110)와, 제1 페일-세이프 제어부(120)와, 피드백 제어부(130)와, 제2 고장 판단부(140)와, 제2 페일-세이프 제어부(150)를 포함한다.
Referring to FIG. 3, the vehicle braking apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention may include a first failure determination unit 110, a first fail-safe control unit 120, a feedback control unit 130, The second failure determination unit 140 and the second fail-safe control unit 150 are included.

먼저, 제1 고장 판단부(110)는, 부스터(B)와 연결되어 부스터(B)의 액츄에이터 자체에 이상이 있는지 판단한다. First, the first failure determination unit 110 is connected to the booster (B) and determines whether there is an error in the actuator itself of the booster (B).

제1 페일-세이프 제어부(120)는 제1 고장 판단부(110)에서 액츄에이터에 이상이 있는 것으로 판단되는 전기적 신호를 수신하여 제1 페일-세이프 모드를 수행하도록 제동 장치를 제어한다. 이러한, 제1 페일-세이프 제어부(120)는 ECU 제어 로직의 일부일 수 있다.
The first fail-safe control unit 120 controls the braking device to receive the electrical signal that is determined to be abnormal in the actuator in the first failure determination unit 110 to perform the first fail-safe mode. The first fail-safe control unit 120 may be part of the ECU control logic.

<제1 페일-세이프 모드><First fail-safe mode>

제1 페일-세이프 모드는, 액츄에이터에 이상이 있는 경우, 운전자의 답력을 배력하지 않고 그대로 제동력으로 사용하도록 제어하는 로직이다. 이때, 부스터(B) 사용은 배제된다. 제1 페일-세이프 모드가 수행되면, 도면에는 도시하진 않았으나. 페달에서 전해지는 운전자의 답력이 마스터 실린더에 그대로 전달되도록 유압라인을 형성할 수 있다. 유안라인은 서브 마스터 실린더에 연결된 솔레노이드 밸브 조립체에 의해 결정될 수 있다.In the first fail-safe mode, when there is an abnormality in the actuator, the first fail-safe mode is logic for controlling the driver's foot power to be used as the braking force without being boosted. At this time, the use of the booster (B) is excluded. When the first fail-safe mode is performed, although not shown in the drawing. The hydraulic line can be formed so that the driver's power transmitted from the pedal is transmitted to the master cylinder as it is. The comfort line may be determined by a solenoid valve assembly connected to the sub master cylinder.

제1 페일-세이프 모드는, 액츄에이터 자체에 고장이 발생한 경우로, 안전 주행을 위협하는 긴급한 상황으로 인식하여 운전자의 답력을 그대로 제동력으로 변환한다.
In the first fail-safe mode, when a failure occurs in the actuator itself, the first fail-safe mode is recognized as an emergency situation that threatens safe driving and converts the driver's effort into braking force.

피드백 제어부(130)는 제1 고장 판단부(110)에서 액츄에이터의 이상이 감지되지 않은 경우, 요구 제동력을 구현하기 위해, 액츄에이터를 적절하게 제어하는 역할을 한다. 일실시예에 있어서, 피드백 제어부(130)는, 압력-위치 제어부(131)와, 회전속도 제어부(132)와, 전류 제어부(133)를 포함할 수 있다. The feedback controller 130 controls the actuator appropriately to implement the required braking force when the abnormality of the actuator is not detected by the first failure determination unit 110. In one embodiment, the feedback controller 130 may include a pressure-position controller 131, a rotation speed controller 132, and a current controller 133.

압력-위치 제어부(131)는 요구 제동력에 대응한 마스터 실린더의 압력과 피스톤의 위치를 현재의 마스터 실린더의 압력과 피스톤의 위치를 비교하여 그 차이를 보상하는 요구 압력과 요구 변위를 구하고, 이를 실현하는 액츄에이터의 회전속도를 산출하는 역할을 한다. 압력-위치 제어부(131)는 마스터 실린더의 압력을 감지하는 압력 센서와 피스톤을 이동시키는 액츄에이터의 엔코더와 연결되어 현재 마스터 실린더의 압력과 피스톤의 위치를 입력 받는다. The pressure-position control unit 131 compares the pressure of the master cylinder and the position of the piston corresponding to the required braking force with the pressure of the current master cylinder and the position of the piston to obtain the required pressure and the required displacement to compensate for the difference, and realize this. It is to calculate the rotational speed of the actuator. The pressure-position control unit 131 is connected to the pressure sensor for detecting the pressure of the master cylinder and the encoder of the actuator for moving the piston and receives the pressure of the current master cylinder and the position of the piston.

회전속도 제어부(132)는 압력-위치 제어부(131)에서 산출된 회전속도와 현재 액츄에이터의 회전속도를 비교하여 그 차이를 보상하는 피드백 제어를 수행함으로써 요구 제동력을 발생시키기는 액츄에이터의 전류를 산출하는 역할을 한다. 회전속도 제어부(132)는 액츄에이터에 설치된 홀 센서(hall sensor)와 연결되어 현재 액츄에이터의 회전속도를 입력 받는다.The rotational speed control unit 132 compares the rotational speed calculated by the pressure-position control unit 131 with the rotational speed of the current actuator and performs feedback control to compensate for the difference, thereby calculating the current of the actuator to generate the required braking force. Play a role. The rotational speed control unit 132 is connected to a hall sensor installed in the actuator to receive a rotational speed of the current actuator.

전류 제어부(133)는 회전속도 제어부(132)에서 산출된 전류를 실제 액츄에이터에 인가되는 전류와 비교하여 그 차이를 보상하는 피드백 제어를 수행함으로써 요구 제동력을 발생시키기 위해 요구되는 액츄에이터의 전류를 산출하여 산출된 전류로 액츄에이터의 구동을 제어한다. 전류 제어부(133)는 전류 센서와 연결되어 액츄에이터에 인가되는 전류를 입력 받는다.
The current controller 133 compares the current calculated by the rotational speed controller 132 with the current applied to the actual actuator and performs feedback control to compensate for the difference, thereby calculating the current of the actuator required to generate the required braking force. The calculated current controls the drive of the actuator. The current controller 133 is connected to the current sensor and receives a current applied to the actuator.

제2 고장 판단부(140)는 피드백 제어부(130)와 연결되어 액츄에이터의 피드백 제어 과정 중에 이상이 있는지 판별한다. 일실시예에 있어서, 제2 고장 판단부(140)는 압력-위치 제어부(131)의 연산 과정 또는 압력 센서 및 엔코더에 오류가 있는지 판별한다. 또한, 제2 고장 판단부(140)는 회전속도 제어부(132)의 연산 과정 또는 홀 센서에 오류가 있는지 판별한다. 그리고 전류 제어부(133)의 연산 과정 또는 전류 센서에 오류가 있는지 판별한다.
The second failure determination unit 140 is connected to the feedback control unit 130 to determine whether there is an error during the feedback control process of the actuator. In one embodiment, the second failure determination unit 140 determines whether there is an error in the calculation process of the pressure-position control unit 131 or the pressure sensor and the encoder. In addition, the second failure determination unit 140 determines whether there is an error in the calculation process or the hall sensor of the rotational speed control unit 132. In addition, it is determined whether there is an error in the calculation process or the current sensor of the current controller 133.

제2 페일-세이프 제어부(150)는 상술한 제2 고장 판단부(140)에서 피드백 제어 과정에 이상이 있는 것으로 판단되는 전기적 신호를 수신하여 제2 페일-세이프 모드를 수행하도록 제동 장치를 제어한다. 이러한, 제2 페일-세이프 제어부(150)는 ECU 제어 로직의 일부일 수 있다.
The second fail-safe controller 150 receives the electrical signal determined to be abnormal in the feedback control process by the second failure determination unit 140 and controls the braking device to perform the second fail-safe mode. . The second fail-safe controller 150 may be part of the ECU control logic.

<제2 페일-세이프 모드><2nd fail-safe mode>

제2 페일-세이프 모드는, 액츄에이터에 이상은 없으나, 액츄에이터의 피드백 과정 또는 피드백을 위하여 정보를 제공하는 압력 센서, 엔코더. 홀 센서 등의 센서 등에 오류가 있는 경우, 상술한 제1 페일-세이프 모드와 달리, 부스터(B)를 사용하여 요구 제동력에 근사한 제동력을 제공하도록 제어하는 로직이다. 이를 위해, 제2 페일-세이프 모드는, 차속 센서에서 전송되는 차속을 사용한다.
In the second fail-safe mode, there is nothing wrong with the actuator, but a pressure sensor and encoder that provides information for the feedback process or feedback of the actuator. When there is an error in a sensor such as a hall sensor or the like, unlike the first fail-safe mode described above, it is a logic for controlling to provide a braking force close to the required braking force using the booster B. To this end, the second fail-safe mode uses the vehicle speed transmitted from the vehicle speed sensor.

압력-위치 제어부(131)의 연산 과정, 압력 센서, 엔코더 등에 이상이 발생한 경우, 제2 페일-세이프 제어부(150)는 차속 센서로부터 입력 받은 차속과, 계산된 요구 제동력에 기초하여 액츄에이터의 전류를 제어한다.
When an abnormality occurs in the calculation process of the pressure-position control unit 131, a pressure sensor, an encoder, or the like, the second fail-safe control unit 150 may adjust the current of the actuator based on the vehicle speed received from the vehicle speed sensor and the calculated required braking force. To control.

만약, 회전속도 제어부(132)의 연산 과정, 홀 센서 등에 이상이 발생한 경우, 제2 페일-세이프 제어부(150)는, 차속 센서로부터 입력 받은 차속과, 압력-위치 제어부에서 출력한 마스터실린더의 압력 및 실린더의 위치를 입력 받아, 이에 기초하여 액츄에이터의 전류를 제어한다.
If an abnormality occurs in the calculation process of the rotational speed control unit 132, the hall sensor, or the like, the second fail-safe control unit 150 may receive the vehicle speed input from the vehicle speed sensor and the pressure of the master cylinder output from the pressure-position control unit. And a position of the cylinder, and controls the current of the actuator based on the position of the cylinder.

또한, 전류 제어부(133)의 연산 과정, 전류 센서 등에 이상이 발생한 경우, 제2 페일-세이프 제어부(150)는, 차속 센서로부터 입력 받은 차속과, 회전속도 제어부(132)에서 액츄에이터의 회전속도를 입력 받아, 이에 기초하여 액츄에이터의 전류를 제어한다.
In addition, when an abnormality occurs in the calculation process of the current controller 133, the current sensor, or the like, the second fail-safe controller 150 may adjust the vehicle speed received from the vehicle speed sensor and the rotation speed of the actuator by the rotation speed controller 132. It receives the input and controls the current of the actuator based on this.

도 5는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량 제동 방법을 도시한 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a vehicle braking method according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 도 5를 참조하여, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량 제동 방법을 설명한다.Hereinafter, a vehicle braking method according to an exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 5.

도 5를 참조하면, 제1 고장 판단부(110)는 부스터의 액츄에이터 자체에 이상 여부를 판별한다.(S100) 만약, 액츄에이터에 이상이 있는 것으로 판별되면, 부스터의 사용을 배제하는 제1 페일-세이프 모드를 수행한다.(S500)Referring to FIG. 5, the first failure determination unit 110 determines whether the actuator of the booster itself is abnormal. (S100) If it is determined that there is an abnormality in the actuator, the first fail to exclude the use of the booster. Perform the safe mode (S500).

만약, 액츄에이터에 이상이 없는 것으로 판별되면, 운전자의 요구 제동력을 발생시키도록 액츄에이터의 피드백 제어를 수행한다.(S200) 다음으로, 액츄에이터의 피드백 제어 과정 중에 이상이 있는지 판별한다.(S300) 액s츄에이터의 피드백 제어 과정 중에 이상이 있으면, 제2 페일-세이프 모드를 수행한다.(S400)If it is determined that there is no abnormality in the actuator, feedback control of the actuator is performed to generate the required braking force of the driver. (S200) Next, it is determined whether there is an error during the feedback control process of the actuator. If there is an error during the feedback control process of the actuator, the second fail-safe mode is performed (S400).

액츄에이터의 피드백 제어 과정 중에 이상이 없으면, 요구 제동력을 발생시키기는 정상적인 액츄에이터 구동 제어가 수행된다.(S600)
If there is no abnormality during the feedback control process of the actuator, normal actuator drive control for generating the required braking force is performed (S600).

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by the embodiments and the accompanying drawings. . The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

110 : 제1 고장 판단부
120 : 제1 페일-세이프 제어부
130 : 피드백 제어부
131 : 압력-위치 제어부
132 : 회전속도 제어부
133 : 전류 제어부
140 : 제2 고장 판단부
150 : 제2 페일-세이프 제어부 110: first failure determination unit
120: first fail-safe control unit
130:
131: pressure-position control
132: rotational speed control unit
133: current controller
140: second failure determination unit
150: second fail-safe control unit

Claims (12)

요구 제동력을 계산하고 계산된 요구 제동력을 발생시키도록 액츄에이터가 피드백 제어되는 전동식 부스터를 포함하는 차량의 제동 장치로서,
상기 부스터의 액츄에이터의 이상 여부를 판별하는 제1 고장 판단부;
상기 액츄에이터에 이상이 있는 경우, 제1 페일-세이프(Fail-Safe) 모드를 수행하는 제1 페일-세이프 제어부;
상기 액츄에이터에 이상이 없는 경우, 상기 요구 제동력을 발생시키도록 상기 액츄에이터의 피드백 제어를 수행하는 피드백 제어부;
상기 피드백 제어의 이상 여부를 판별하는 제2 고장 판단부;및
상기 피드백 제어에 이상이 있는 경우, 제2 페일-세이프(Fail-Safe) 모드를 수행하는 제2 페일-세이프 제어부
를 포함하는 차량의 제동 장치.A braking device for a vehicle comprising an electric booster, wherein an actuator is feedback controlled to calculate a required braking force and generate a calculated requested braking force.
A first failure determination unit that determines whether an actuator of the booster is abnormal;
A first fail-safe control unit configured to perform a first fail-safe mode when the actuator has an error;
A feedback controller for performing feedback control of the actuator to generate the requested braking force when there is no abnormality in the actuator;
A second failure determination unit that determines whether the feedback control is abnormal; and
If there is an error in the feedback control, the second fail-safe control unit to perform a second fail-safe mode;
Braking apparatus of a vehicle comprising a. 제1 항에 있어서,
상기 제1 페일-세이프 제어부는 상기 부스터의 사용을 배제하여 제동 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 장치.The method according to claim 1,
And the first fail-safe control unit performs braking control by excluding the use of the booster. 제1 항에 있어서,
상기 피드백 제어부는,
상기 요구 제동력을 발생시키기 위한 마스터실린더의 압력 및 상기 마스터실린더 내부를 왕복 이동하는 피스톤의 위치를 제어하는 압력-위치 제어부;
상기 마스터실린더의 압력 및 상기 피스톤의 위치에 기초하여 상기 액츄에이터의 회전속도를 제어하는 회전속도 제어부;및
상기 회전속도에 기초하여 상기 액츄에이터의 전류를 제어하는 전류 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 장치.The method according to claim 1,
Wherein the feedback control unit includes:
A pressure-position control unit for controlling the pressure of the master cylinder for generating the required braking force and the position of the piston reciprocating inside the master cylinder;
A rotation speed control unit controlling a rotation speed of the actuator based on the pressure of the master cylinder and the position of the piston; and
Current control unit for controlling the current of the actuator based on the rotation speed
Braking apparatus for a vehicle comprising a. 제3 항에 있어서,
상기 제2 페일-세이프 제어부는 차속 센서와 연결되어, 상기 압력-위치 제어부에서 이상이 발생한 경우, 차속 센서로부터 차속을 입력 받고, 입력된 차속 및 상기 계산된 요구 제동력에 기초하여 액츄에이터의 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 장치.The method of claim 3,
The second fail-safe controller is connected to a vehicle speed sensor, and when an abnormality occurs in the pressure-position controller, the second fail-safe controller receives a vehicle speed from a vehicle speed sensor and controls the current of the actuator based on the input vehicle speed and the calculated required braking force. Braking apparatus for a vehicle, characterized in that. 제3 항에 있어서,
상기 제2 페일-세이프 제어부는, 상기 회전속도 제어부에서 이상이 발생한 경우, 차속 센서로부터 차속을 입력 받고 상기 압력-위치 제어부에서 상기 마스터실린더의 압력 및 상기 실린더의 위치를 입력 받아, 입력된 차속 및 상기 마스터실린더의 압력 및 상기 실린더의 위치에 기초하여 액츄에이터의 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 장치.The method of claim 3,
When the abnormality occurs in the rotational speed control unit, the second fail-safe control unit receives a vehicle speed from a vehicle speed sensor and receives a pressure of the master cylinder and a position of the cylinder from the pressure-position control unit. And controlling the current of the actuator based on the pressure of the master cylinder and the position of the cylinder. 제3 항에 있어서,
상기 제2 페일-세이프 제어부는, 상기 전류 제어부에서 이상이 발생한 경우, 차속 센서로부터 차속을 입력 받고 상기 회전속도 제어부에서 상기 액츄에이터의 회전속도를 입력 받아, 입력된 차속 및 상기 액츄에이터의 회전속도에 기초하여 액츄에이터의 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 장치.The method of claim 3,
The second fail-safe controller, when an abnormality occurs in the current controller, receives a vehicle speed from a vehicle speed sensor and receives a rotation speed of the actuator from the rotation speed controller, based on the input vehicle speed and the rotation speed of the actuator. And controlling the current of the actuator. 요구 제동력을 계산하고 계산된 요구 제동력을 발생시키도록 액츄에이터가 피드백 제어되는 전동식 부스터를 사용하는 차량의 제동 제어 방법으로서,
a) 상기 부스터의 액츄에이터의 이상 여부를 판별하는 단계;
c) 상기 액츄에이터에 이상이 있는 경우, 제1 페일-세이프(Fail-Safe) 모드를 수행하는 단계;
d) 상기 액츄에이터에 이상이 없는 경우, 상기 요구 제동력을 발생시키도록 상기 액츄에이터의 피드백 제어를 수행하는 단계;
e) 상기 피드백 제어의 이상 여부를 판별하는 단계;및
f) 상기 피드백 제어에 이상이 있는 경우, 제2 페일-세이프(Fail-Safe) 모드를 수행하는 단계를 포함하는
차량의 제동 제어 방법.A braking control method of a vehicle using an electric booster, in which an actuator is feedback-controlled to calculate a required braking force and generate a calculated requested braking force.
a) determining whether an actuator of the booster is abnormal;
c) performing a first fail-safe mode when there is an error in the actuator;
d) performing feedback control of the actuator to generate the required braking force when there is no abnormality in the actuator;
e) determining whether the feedback control is abnormal; and
f) if there is an error in the feedback control, performing a second fail-safe mode;
Method of braking control of the vehicle. 제7 항에 있어서,
상기 c)단계의 제1 페일-세이프 모드는 상기 부스터의 사용을 배제하여 제동 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.The method of claim 7, wherein
The first fail-safe mode of step c) excludes the use of the booster to perform braking control. 제7 항에 있어서,
상기 d)단계의 상기 액츄에이터의 피드백 제어는,
d-1) 상기 요구 제동력을 발생시키기 위한 마스터실린더의 압력 및 상기 마스터실린더 내부를 왕복 이동하는 피스톤의 위치를 제어하는 단계;
d-2) 상기 마스터실린더의 압력 및 상기 피스톤의 위치에 기초하여 상기 액츄에이터의 회전속도를 제어하는 단계;및
d-3) 상기 회전속도에 기초하여 상기 액츄에이터의 전류를 제어하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.The method of claim 7, wherein
Feedback control of the actuator of step d),
d-1) controlling the pressure of the master cylinder to generate the required braking force and the position of the piston reciprocating inside the master cylinder;
d-2) controlling the rotational speed of the actuator based on the pressure of the master cylinder and the position of the piston; and
d-3) controlling the current of the actuator based on the rotation speed
Braking control method of a vehicle comprising a. 제9 항에 있어서,
상기 f)단계의 제2 페일-세이프 모드는, 상기 d-1)단계에서 이상이 발생한 경우, 차속 센서로부터 차속을 입력 받고, 입력된 차속 및 상기 계산된 요구 제동력에 기초하여 액츄에이터의 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.10. The method of claim 9,
In the second fail-safe mode of step f), when an abnormality occurs in step d-1), the vehicle speed is input from the vehicle speed sensor, and the current of the actuator is controlled based on the input vehicle speed and the calculated required braking force. Braking control method of a vehicle, characterized in that. 제9 항에 있어서,
상기 f)단계의 제2 페일-세이프 모드는, 상기 d-2)단계에서 이상이 발생한 경우, 차속 센서로부터 차속을 입력 받고 상기 d-1)단계에서 상기 마스터실린더의 압력 및 상기 실린더의 위치를 입력 받아, 입력된 차속 및 상기 마스터실린더의 압력 및 상기 실린더의 위치에 기초하여 액츄에이터의 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.10. The method of claim 9,
In the second fail-safe mode of step f), when an abnormality occurs in step d-2), the vehicle speed is input from the vehicle speed sensor and the pressure of the master cylinder and the position of the cylinder are determined in step d-1). The braking control method of the vehicle, characterized in that for controlling the current of the actuator based on the input vehicle speed, the pressure of the master cylinder and the position of the cylinder. 제9 항에 있어서,
상기 f)단계의 제2 페일-세이프 모드는, 상기 d-3)단계에서 이상이 발생한 경우, 차속 센서로부터 차속을 입력 받고 상기 d-2)단계에서 상기 액츄에이터의 회전속도를 입력 받아, 입력된 차속 및 상기 액츄에이터의 회전속도에 기초하여 액츄에이터의 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.

10. The method of claim 9,
In the second fail-safe mode of step f), when an abnormality occurs in step d-3), the vehicle speed sensor is input from the vehicle speed sensor and the rotation speed of the actuator is input in step d-2). And controlling the current of the actuator based on the vehicle speed and the rotational speed of the actuator.

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