KR20090084538A - Robot having arms capable of being attached and detached - Google Patents

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KR20090084538A
KR20090084538A KR1020080010781A KR20080010781A KR20090084538A KR 20090084538 A KR20090084538 A KR 20090084538A KR 1020080010781 A KR1020080010781 A KR 1020080010781A KR 20080010781 A KR20080010781 A KR 20080010781A KR 20090084538 A KR20090084538 A KR 20090084538A
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robot
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이건학
박종호
김종완
산 임
박지현
홍순혁
형승용
최용진
김기오
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삼성전자주식회사
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Abstract

A robot equipped with detachable arms is provided to prevent short-circuit by cutting off the power of external terminal of the robot body when the arms are separated from the robot body. A robot(100) comprises a body(300) with a body joint on the side and arms(400) having arm joints to be attached to the body. The arms rotate to the front and back, and are separated from the body when subject to a force of direction going away from the body side. The body includes a separation detecting part sensing arms' separation, and a power cut-off part cutting off the power of a body contact terminal of the body joint when arms' separation is detected.

Description

착탈 가능한 팔을 구비하는 로봇 {Robot having arms capable of being attached and detached}Robot having arms capable of being attached and detached}

본 발명은 로봇에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 몸체에 착탈 가능하며 몸체로부터 멀어지는 방향으로 힘을 받으면 몸체로부터 자연스럽게 이탈되는 팔을 구비한 로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a robot, and more particularly, to a robot having an arm detachable from the body and naturally released from the body when receiving a force in a direction away from the body.

로봇(robot)은 어떤 작업이나 조작을 자동적으로 하는 기계 장치를 말한다. 로봇은 산업 분야, 의료 분야, 우주항공 분야, 해저 분야 등 다양한 분야에 사용되고 있다. 최근에는 인간의 활동을 대체하여 다양한 서비스를 제공하기 위한 지능형 로봇이 연구되고 있다. 이러한 지능형 로봇은 가정이나 교육 현장 등에서 사용되고 있다. 지능형 로봇은 인간과의 친밀감을 높이기 위해 외관을 인간과 비슷하게 만들고 있다. 특히, 아이들의 교육 현장에 사용되는 지능형 로봇의 경우에는 아이들의 거부감을 줄이기 위해 인간과 같이 팔과 다리를 갖추고 있다. A robot is a mechanical device that automatically performs certain tasks or operations. Robots are used in various fields such as industrial field, medical field, aerospace field and submarine field. Recently, intelligent robots have been researched to provide various services in place of human activities. Such intelligent robots are used at home or in education. Intelligent robots are similar in appearance to humans to increase their intimacy. In particular, intelligent robots used in children's education are equipped with arms and legs like humans in order to reduce children's rejection.

그러나, 로봇의 팔 또는 다리의 경우 지능형 로봇의 몸체에 체결 수단을 통해 고정적으로 결합되므로, 설계된 방향과 다른 방향으로 힘을 받는 경우 쉽게 부서질 수 있다. 특히, 아이들의 경우 지능형 로봇을 가지고 장난을 하는 경우가 많 아, 지능형 로봇의 팔 또는 다리가 쉽게 망가지는 문제점이 있다. 따라서, 정상적으로 동작하는 방향과 다른 방향으로 힘을 받는 경우에도 쉽게 부서지지 않는 로봇의 팔 또는 다리에 대한 필요성이 증가하고 있다.However, since the arm or leg of the robot is fixedly coupled to the body of the intelligent robot through the fastening means, it can be easily broken when the force is applied in a direction different from the designed direction. In particular, children often play with intelligent robots, and the arms or legs of the intelligent robots are easily broken. Therefore, there is an increasing need for an arm or leg of a robot that is not easily broken even when a force is applied in a direction different from the normal operation direction.

본 발명의 목적은 의도하지 않은 비정상적인 방향으로 힘을 받는 경우에도 부서지지 않는 팔을 구비한 로봇을 제공하는 것이다. It is an object of the present invention to provide a robot with an arm that does not break even when it is subjected to a force in an unintended abnormal direction.

또한, 로봇의 팔이 로봇의 몸체로부터 이탈하는 경우에 몸체의 외부에 위치하는 접촉 단자의 전원을 차단하여 단락을 방지할 수 있는 로봇을 제공하는 것이다.In addition, when the arm of the robot is separated from the body of the robot to provide a robot that can prevent a short circuit by cutting off the power of the contact terminal located on the outside of the body.

위와 같은 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 로봇은 몸체와 팔을 포함한다. 몸체는 측면에 몸체 결합부를 구비한다. 팔은 끝단에 몸체 결합부와 결합되는 팔 결합부가 형성된다. 팔은 팔 결합부를 통해 몸체에 전후로 회전 가능하게 부착된다. 팔은 몸체의 측면에서 멀어지는 방향으로 힘을 받으면 몸체로부터 이탈된다. In order to achieve the above objects, the robot according to an embodiment of the present invention includes a body and an arm. The body has a body coupling on the side. The arm is formed at the end with an arm coupling portion coupled with the body coupling portion. The arm is rotatably attached to the body back and forth through the arm coupling. The arm is disengaged from the body when it is forced away from the side of the body.

본 발명의 실시예에 따른 로봇은 몸체 결합부가 고정 링을 포함할 수 있다. 고정 링은 내측에지지 결합부 및 탄성 결합부를 구비한다. 탄성 결합부는 탄성을 가지고 탄력적으로 움직일 수 있다. 팔 결합부는 팔 고정부를 포함할 수 있다. 팔 고정부는 고정 걸림부를 구비한다. 고정 걸림부는 외부로 돌출되면, 고정 링의 지지 결합부 및 탄성 결합부와 결합될 수 있다. Robot according to an embodiment of the present invention may include a body coupling portion fixed ring. The fixed ring has a support coupling portion and an elastic coupling portion inside. The elastic coupling can be elastic and move elastically. The arm coupling may comprise an arm fixation. The arm fixing portion has a fixing locking portion. When the locking portion protrudes to the outside, it may be coupled to the support coupling portion and the elastic coupling portion of the fixed ring.

본 발명의 실시예에 따른 로봇은 몸체 결합부가 몸체 고정부를 더 포함할 수 있다. 몸체 고정부는 외부로 고정 돌출부가 돌출된다. 몸체 고정부의 내부에는 고 정 링이 위치한다. 팔 결합부에는 고정 걸림홈이 형성된다. 고정 돌출부는 고정 걸림홈에 끼워질 수 있다. The robot according to an embodiment of the present invention may further include a body coupling portion body fixing portion. The body fixing portion projects out of the fixing protrusion. A retaining ring is located inside the body fixture. The arm engaging portion is formed with a fixed locking groove. The fixing protrusion may be fitted into the fixing locking groove.

본 발명의 실시예에 따른 로봇은 몸체가 모터를 포함할 수 있다. 몸체 결합부는 동력 전달부를 더 포함할 수 있다. 동력 전달부는 몸터와 연결되어 모터의 회전을 고정 링과 몸체 고정부에 전달한다. In the robot according to the embodiment of the present invention, the body may include a motor. The body coupling portion may further include a power transmission portion. The power transmission unit is connected to the body to transmit rotation of the motor to the fixing ring and the body fixing unit.

본 발명의 실시예에 따른 로봇은 동력 전달부가 몸체 접촉 단자를 구비할 있다. 팔 결합부는 팔 접촉 단자를 구비한다. 팔이 몸체에 부착되는 경우 몸체 접촉 단자와 팔 접촉 단자는 서로 연결된다. In the robot according to the embodiment of the present invention, the power transmission unit may include a body contact terminal. The arm coupling portion has an arm contact terminal. When the arm is attached to the body, the body contact terminal and the arm contact terminal are connected to each other.

본 발명의 실시예에 따른 로봇은 몸체가 이탈 감지부와 전원 차단부를 더 구비할 수 있다. 이탈 감지부는 팔이 몸체로부터 이탈되었는지 여부를 감지한다. 전원 차단부는 팔의 이탈이 감지되면, 몸체 접촉 단자의 전원을 차단한다. The robot according to an embodiment of the present invention may further include a departure detection unit and a power cut off unit. The deviation detection unit detects whether the arm is separated from the body. The power cutoff unit cuts off power to the body contact terminal when the arm is detected to be separated.

본 발명은 로봇의 팔이 정상적으로 동작하는 방향과 다른 방향으로 힘을 받는 경우에 로봇의 팔이 로봇의 몸체로부터 이탈되도록 하여, 로봇의 팔이 파손되는 것을 방지할 수 있다. According to the present invention, the arm of the robot is separated from the body of the robot when the arm of the robot receives a force different from the direction in which the robot normally operates, thereby preventing the robot arm from being damaged.

또한, 로봇의 팔이 로봇의 몸체로부터 이탈되는 경우에 몸체의 외부 단자의 전원을 차단하여, 단락(short)을 방지하고 사용자를 안전하게 보호할 수 있다. In addition, when the arm of the robot is separated from the body of the robot by cutting off the power of the external terminal of the body, it is possible to prevent a short (short) and to protect the user safely.

이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조 하여 상세하게 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings such that those skilled in the art may easily implement the present invention.

실시예를 설명함에 있어서 본 발명이 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 발명과 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 발명의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.In describing the embodiments, descriptions of technical contents which are well known in the technical field to which the present invention belongs and are not directly related to the present invention will be omitted. This is to more clearly communicate without obscure the subject matter of the present invention by omitting unnecessary description.

마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. 또한, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 각 도면에서 동일한 또는 대응하는 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하였다.For the same reason, in the accompanying drawings, some components are exaggerated, omitted or schematically illustrated. In addition, the size of each component does not fully reflect the actual size. The same or corresponding components in each drawing are given the same reference numerals.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 정상적인 동작을 나타내는 도면이다. 1 is a view showing the normal operation of the robot according to an embodiment of the present invention.

도 1의 (a)에 도시된 바와 같이, 로봇(100)은 인간과 유사하게 머리(200), 몸체(300), 팔(400)을 포함한다. 머리(200)는 사람의 눈과 유사한 형상의 카메라(210)를 구비한다. 카메라(210)는 주변의 영상 데이터를 획득하는데 사용된다. 몸체(300)는 초음파 센서와 적외선 센서를 구비할 수 있다. 초음파 센서는 카메라(210)의 영상 데이터만으로는 주변 환경을 인식하는데 부적합하다고 판단될 때, 초음파 데이터를 획득하는데 사용된다. 적외선 센서는 근거리의 장애물을 감지하기 위해서 사용될 수 있다. As shown in (a) of FIG. 1, the robot 100 includes a head 200, a body 300, and an arm 400 similar to a human being. Head 200 has a camera 210 shaped like a human eye. The camera 210 is used to acquire surrounding image data. The body 300 may include an ultrasonic sensor and an infrared sensor. The ultrasonic sensor is used to acquire ultrasonic data when it is determined that the image data of the camera 210 is not suitable for recognizing the surrounding environment. Infrared sensors can be used to detect near obstacles.

로봇(100)의 팔(400)은 몸체(300)의 측면에 형성된 몸체 결합부에 부착된다. 본 실시예에서는 몸체(300)에 두개의 팔(400)이 부착된다. 로봇(100)이 정상적으로 동작하는 경우, 도 1의 (b)에 도시된 바와 같이, 로봇(100)의 팔(400)이 몸체(300)의 전후로 회전할 수 있다. 회전 각도는 360°가 될 수도 있고, 미리 설정된 범위 내에서만 회전할 수 있다. Arm 400 of the robot 100 is attached to the body coupling portion formed on the side of the body (300). In this embodiment, two arms 400 are attached to the body 300. When the robot 100 normally operates, as shown in FIG. 1B, the arm 400 of the robot 100 may rotate back and forth of the body 300. The rotation angle may be 360 ° or may only rotate within a preset range.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇이 의도하지 않은 비정상적인 방향으로 힘을 받는 것을 나타내는 도면이다. 2 is a view showing that the robot according to an embodiment of the present invention receives a force in an abnormal direction unintentional.

로봇(100)이 가정이나, 유치원 또는 학교 등과 같이 아이들이 많은 환경에 노출되면, 아이들이 로봇(100)을 가지고 장난치는 경우가 많다. 아이들의 장난에 의해 로봇(100)의 팔(400)이, 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이, 의도하지 않은 비정상적인 방향(본 실시예에서는, 몸체(300)의 측면으로부터 멀어지는 방향)으로 힘을 받는 경우가 종종 발생한다. 이 경우, 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이, 팔(400)이 몸체(300)로부터 이탈된다. 팔(400)이 이탈되는 원리는 지렛대의 원리이다. 즉, 팔(400)은 끝단이 몸체(300)의 측면에 형성된 몸체 결합부(310)에 부착되어 있으므로, 타단에서 힘이 가해지는 경우, 몸체 결합부(310)에서 팔(300)이 이탈된다. 이러한 팔(300)의 이탈로 인해 팔(300)이 파손되는 것이 방지된다. When the robot 100 is exposed to many environments such as home, kindergarten, or school, children often play with the robot 100. Due to children's mischief, the arm 400 of the robot 100 is moved in an unintended abnormal direction (in this embodiment, away from the side of the body 300), as shown in FIG. It often happens that you are under power. In this case, as shown in FIG. 2B, the arm 400 is separated from the body 300. The principle that the arm 400 is separated is the principle of the lever. That is, the end of the arm 400 is attached to the body engaging portion 310 formed on the side of the body 300, when the force is applied from the other end, the arm 300 is separated from the body coupling portion 310 . The arm 300 is prevented from being damaged due to the separation of the arm 300.

도 3a는 본 발명의 실시예에 따른 몸체의 측면에 위치하는 몸체 결합부를 분해서 나타내는 도면이고, 도 3b는 몸체의 측면에 몸체 결합부가 실장되어 있는 것을 나타내는 도면이다. Figure 3a is a view showing a separate body coupling portion located on the side of the body according to an embodiment of the present invention, Figure 3b is a view showing that the body coupling portion is mounted on the side of the body.

도 3a에 도시된 바와 같이, 몸체 결합부(310)는 몸체 고정부(320), 고정 링(330), 동력 전달부(340)를 포함한다. 동력 전달부(340)는 원판(341) 형상으로 가운데에 몸체 접촉 단자(343)를 형성하기 위한 원기둥 돌출부(342)가 형성된다. 원판(341)의 반지름은 원기둥 돌출부(342)의 반지름 보다 크다. 원기둥 돌출부(342)의 높이는 동력 전달부(340)가 고정 링(330)과 몸체 고정부(320)에 결합되었을 때, 몸체 접촉 단자(343)가 외부에 노출될 수 있는 높이이다. 또한, 동력 전달부(340)는 몸체 내부에 위치하는 모터와 연결되어, 모터의 회전 운동을 전달 받는다. As shown in FIG. 3A, the body coupling part 310 includes a body fixing part 320, a fixing ring 330, and a power transmission part 340. The power transmission unit 340 has a cylindrical protrusion 342 for forming a body contact terminal 343 in the center in the shape of a disk 341. The radius of the disc 341 is greater than the radius of the cylindrical protrusion 342. The height of the cylindrical protrusion 342 is a height at which the body contact terminal 343 may be exposed to the outside when the power transmission part 340 is coupled to the fixing ring 330 and the body fixing part 320. In addition, the power transmission unit 340 is connected to the motor located inside the body, and receives the rotational movement of the motor.

고정 링(330)은 중앙에 구멍이 형성된 원기둥 형상이다. 고정 링(330)의 중앙에 형성된 구멍에는 동력 전달부(340)의 원기둥 돌출부(342)가 삽입된다. 고정 링(330)의 내벽에는 지지 결합부(331)와 탄성 결합부(332)가 형성된다. 탄성 결합부는(332) 탄성을 가지고 있어, 탄력적으로 움직일 수 있다. Fixing ring 330 is a cylindrical shape with a hole in the center. The cylindrical protrusion 342 of the power transmission unit 340 is inserted into the hole formed in the center of the fixing ring 330. A support coupling part 331 and an elastic coupling part 332 are formed on an inner wall of the fixing ring 330. The elastic coupling part 332 has elasticity and can move elastically.

몸체 고정부(320)는 내부가 비어 원통형 기둥 형상이다. 몸체 고정부(320)에는 외부로 돌출된 고정 돌출부(321)가 형성된다. 바람직하게는, 고정 돌출부(321)는 부드럽고 강도 있는 재질로 형성한다. 원통형 기둥에는 경계부(322)가 형성된다. 경계부(322)는 몸체 고정부(320)가 로봇의 몸체 내부에 삽입되는 부분을 나타낸다. 몸체 고정부(320)의 내부에는 동력 전달부(340)와 고정 링(330)이 위치한다. The body fixing part 320 has a hollow cylindrical shape inside. The body fixing part 320 is formed with a fixing protrusion 321 protruding to the outside. Preferably, the fixing protrusion 321 is formed of a soft and strong material. The cylindrical column is formed with a boundary 322. The boundary part 322 represents a part into which the body fixing part 320 is inserted into the body of the robot. The power transmission part 340 and the fixing ring 330 are located inside the body fixing part 320.

몸체의 측면에 몸체 고정부(320), 고정 링(330), 동력 전달부(340)가 실장되면, 도 3b에 도시된 바와 같이, 몸체 고정부(320)는 경계부(322)를 중심으로 고정 돌출부(321)가 형성된 반대쪽이 몸체 내부에 삽입되고, 고정 돌출부(321)가 형성된 쪽이 몸체 외부로 노출된다. 그러므로, 몸체 고정부(320)의 고정 돌출부(321)도 외부로 노출된다. 몸체 고정부(320)의 외부로 노출된 부분에 팔의 팔 결합부가 결합된다. When the body fixing part 320, the fixing ring 330, and the power transmission part 340 are mounted on the side of the body, as shown in FIG. 3B, the body fixing part 320 is fixed around the boundary part 322. The opposite side where the protrusion 321 is formed is inserted into the body, and the side where the fixed protrusion 321 is formed is exposed to the outside of the body. Therefore, the fixing protrusion 321 of the body fixing part 320 is also exposed to the outside. Arm coupling portion of the arm is coupled to the exposed portion of the body fixing part 320.

고정 링(330)은 몸체 고정부(320)의 내부에 실장되므로, 전면부와 지지 결합부(331) 및 탄성 결합부(332)가 외부로 노출된다. 동력 전달부(340)는 원기둥 돌출부(342)의 전면과 몸체 접촉 단자(343)가 외부로 노출된다. Since the fixing ring 330 is mounted inside the body fixing part 320, the front part, the supporting coupling part 331, and the elastic coupling part 332 are exposed to the outside. The power transmission unit 340 is exposed to the front and the body contact terminal 343 of the cylindrical protrusion 342 to the outside.

동력 전달부(340)가 모터로부터 회전 운동을 전달 받으면, 동력 전달부(340)와 결합된 고정 링(330)과 몸체 고정부(320)가 회전하게 된다. 몸체 고정부(320)가 회전하면, 몸체 고정부(320)에 결합된 팔도 회전하게 된다. 따라서 본 발명의 로봇은 팔이 몸체 전후로 회전할 수 있게 된다. When the power transmission unit 340 receives a rotational movement from the motor, the fixing ring 330 and the body fixing unit 320 coupled to the power transmission unit 340 is rotated. When the body fixing part 320 rotates, the arm coupled to the body fixing part 320 also rotates. Therefore, the robot of the present invention allows the arm to rotate before and after the body.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 팔 고정부와 팔 고정부가 팔에 결합되는 것을 나타내는 도면이다.4 is a view showing that the arm fixing portion and the arm fixing portion coupled to the arm according to an embodiment of the present invention.

도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 팔 고정부(410)는 원판 형상으로 고정 걸림부(411)가 형성된다. 고정 걸림부(411)는 고정 링에 구비된 지지 결합부와 탄성 결합부에 결합될 수 있다. 팔 고정부(410)의 원판에는 부착홀(412)이 형성된다. 또한 팔 고정부(410)의 중앙에는 중앙홀(413)이 형성된다. 중앙홀(413)을 통해 팔 결합부의 제2 접점 전극이 외부로 노출될 수 있다. As shown in FIG. 4A, the arm fixing part 410 has a fixed locking part 411 in a disc shape. The fixed locking portion 411 may be coupled to the support coupling portion and the elastic coupling portion provided in the fixed ring. An attachment hole 412 is formed in the disc of the arm fixing part 410. In addition, a center hole 413 is formed at the center of the arm fixing part 410. The second contact electrode of the arm coupling part may be exposed to the outside through the central hole 413.

팔 고정부(410)는 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 팔(400)의 팔 결합부에 결합된다. 이 때, 팔 고정부(410)의 고정 걸림부(411)가 외부로 향하도록 결합된다. 팔 고정부(410)는 부착홀(412)에 나사나 못과 같은 체결 기구를 삽입하여 팔에 고정될 수 있다. 다른 실시예에서는 체결 기구를 사용하지 않고 팔 고정부(410)를 팔에 고정할 수도 있다. Arm fixing portion 410 is coupled to the arm coupling portion of the arm 400, as shown in Figure 4 (b). At this time, the fixed locking portion 411 of the arm fixing portion 410 is coupled to the outside. The arm fixing part 410 may be fixed to the arm by inserting a fastening mechanism such as a screw or nail into the attachment hole 412. In another embodiment, the arm fixing part 410 may be fixed to the arm without using the fastening mechanism.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 팔 고정부가 팔 결합부에 결합된 것을 나타 내는 도면이다.5 is a view showing that the arm fixing unit is coupled to the arm coupling portion according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 팔(400)에는 팔 결합부(420)가 형성된다. 팔 결합부(420)에는 고정 걸림홈(421)이 형성된다. 고정 걸림홈(421)에는 몸체 고정부의 고정 돌출부가 끼워진다. 이로 인해, 팔이 몸체 전후로 회전할 때 이탈되지 않는다. As shown in FIG. 5, the arm coupling part 420 is formed in the arm 400. The arm engaging portion 420 has a fixed locking groove 421 is formed. The fixed locking groove 421 is fitted with a fixed protrusion of the body fixing portion. As a result, the arm does not come off when it rotates back and forth around the body.

팔 결합부(420)는 팔 접촉 단자(422)를 포함한다. 팔이 몸체에 결합되는 경우, 팔 접촉 단자(422)는 동력 전달부에 구비된 몸체 접촉 단자와 연결된다. 팔 접촉 단자(422)를 통해, 몸체로부터 팔(400)에 전기적 신호가 전달된다. Arm coupling portion 420 includes an arm contact terminal 422. When the arm is coupled to the body, the arm contact terminal 422 is connected with the body contact terminal provided in the power transmission unit. Through the arm contact terminal 422, an electrical signal is transmitted from the body to the arm 400.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 팔이 몸체로부터 이탈되는 것을 개념적으로 나타내는 도면이다. 6 is a view conceptually showing that the arm is separated from the body according to an embodiment of the present invention.

도 6의 (a)에 도시된 바와 같이, 지지 결합부(321)는 고정 링의 내벽에 수직으로 돌출된 형상이다. 탄성 결합부(322)는 고정 링의 내벽에 수직으로 돌출된 제1 돌출부(333), 제1 돌출부의 끝단에서 수직으로 돌출된 제2 돌출부(334), 제2 돌출부의 끝단에서 제1 돌출부의 돌출 방향과 동일한 방향으로 돌출된 제3 돌출부(335)를 구비한다. As shown in FIG. 6A, the support coupling part 321 protrudes perpendicularly to the inner wall of the fixing ring. The elastic coupling portion 322 may include a first protrusion 333 vertically protruding from the inner wall of the fixing ring, a second protrusion 334 vertically protruding from the end of the first protrusion, and a first protrusion of the first protrusion at the end of the second protrusion. The third protrusion 335 protrudes in the same direction as the protrusion direction.

팔 고정부(410)의 고정 걸림부(411)가 지지 결합부(331) 및 탄성 결합부(332)에 결합되어 팔이 몸체에 부착된다. 이 경우 팔이 몸체의 전후로 회전하더라도, 팔이 몸체로부터 이탈되지 않는다. 그러나, 팔이 몸체의 측면에서 멀어지는 방향(예를 들어, 화살표 방향)으로 힘을 받으면, 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이, 탄성 결합부(332)가 탄력적으로 휘게 된다. 따라서 팔 고정부(410)의 고정 걸림 부(411)가 지지 결합부(331) 및 탄성 결합부(332)로부터 떨어지고, 도 6의 (c)에 도시된 바와 같이, 팔 고정부(410)가 완전히 이탈하게 된다. 이러한 과정을 통해 팔이 자연스럽게 몸체로부터 이탈되어 파손이 방지된다. The fixed locking part 411 of the arm fixing part 410 is coupled to the support coupling part 331 and the elastic coupling part 332 so that the arm is attached to the body. In this case, even if the arm rotates back and forth of the body, the arm does not leave the body. However, when the arm is forced in a direction away from the side of the body (for example, arrow direction), as shown in Figure 6 (b), the elastic coupling portion 332 is elastically bent. Therefore, the locking portion 411 of the arm fixing portion 410 is separated from the support coupling portion 331 and the elastic coupling portion 332, as shown in (c) of Figure 6, the arm fixing portion 410 is You're going to get out completely. Through this process, the arm naturally leaves the body to prevent breakage.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 몸체의 구성을 나타내는 블록도이다. 7 is a block diagram showing the configuration of a body according to an embodiment of the present invention.

도 7에 도시된 바와 같이, 몸체(300)는 몸체 고정부(320), 고정 링(330), 동력 전달부(340), 몸체 접촉 단자(343), 모터(350), 제어부(360), 이탈 감지부(370), 전원 차단부(380)를 포함한다. 모터(350)는 팔이 몸체(300) 전후로 회전할 수 있도록 한다. 제어부(360)는 로봇이 정상적인 동작을 할 수 있도록 제어한다. As shown in FIG. 7, the body 300 includes a body fixing part 320, a fixing ring 330, a power transmitting part 340, a body contact terminal 343, a motor 350, a controller 360, The departure detection unit 370 and the power cutoff unit 380 are included. The motor 350 allows the arm to rotate before and after the body 300. The controller 360 controls the robot to perform normal operation.

이탈 감지부(370)는 팔이 몸체로부터 이탈되는지 여부를 감지한다. 팔의 이탈은 여러 가지 방법의 의해 감지할 수 있다. 예를 들어, 몸체(300)의 몸체 접촉 단자(343)와 팔의 팔 접촉 단자가 연결되어 있는지를 전기적으로 감지해서 이탈 여부를 감지할 수도 있으며, 몸체가 센서를 구비하여 팔의 이탈을 감지할 수도 있다. 이탈 감지부(370)가 팔의 이탈을 감지하면, 이를 제어부(360)에 알린다. 제어부(360)는 전원 차단부(380)를 제어하여 몸체 접촉 단자(343)의 전원을 차단하도록 한다. 이로 인해, 몸체 내부 회로의 파손을 방지하고, 사용자를 안전하게 보호할 수 있다. The departure detecting unit 370 detects whether the arm is separated from the body. Deviation of the arm can be detected in several ways. For example, by detecting whether the body contact terminal 343 of the body 300 and the arm contact terminal of the arm is electrically connected to detect whether the departure, the body is provided with a sensor to detect the departure of the arm. It may be. When the departure detection unit 370 detects the departure of the arm, the controller 360 notifies this. The controller 360 controls the power cutoff unit 380 to cut off the power of the body contact terminal 343. This prevents damage to the internal circuit of the body and protects the user safely.

이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.As described above, the specification and the drawings have been described with respect to the preferred embodiments of the present invention, although specific terms are used, it is only used in a general sense to easily explain the technical details of the present invention and to help the understanding of the invention. It is not intended to limit the scope of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention can be carried out in addition to the embodiments disclosed herein.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 정상적인 동작을 나타내는 도면.1 is a view showing the normal operation of the robot according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇이 의도하지 않은 비정상적인 방향으로 힘을 받는 것을 나타내는 도면.2 is a view showing that the robot according to an embodiment of the present invention is subjected to a force in an abnormal direction unintentional.

도 3a는 본 발명의 실시예에 따른 몸체의 측면에 위치하는 몸체 결합부를 분해서 나타내는 도면이고, 도 3b는 몸체의 측면에 몸체 결합부가 실장되어 있는 것을 나타내는 도면.Figure 3a is a view showing a separate body coupling portion located on the side of the body according to an embodiment of the present invention, Figure 3b is a view showing that the body coupling portion is mounted on the side of the body.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 팔 고정부와 팔 고정부가 팔에 결합되는 것을 나타내는 도면.4 is a view showing that the arm fixing portion and the arm fixing portion coupled to the arm according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 팔 고정부가 팔 결합부에 결합된 것을 나타내는 도면.5 is a view showing that the arm fixing unit is coupled to the arm coupling portion according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 팔이 몸체로부터 이탈되는 것을 개념적으로 나타내는 도면.6 is a view conceptually showing that the arm is separated from the body according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 몸체의 구성을 나타내는 블록도.Figure 7 is a block diagram showing the configuration of the body according to an embodiment of the present invention.

Claims (7)

측면에 몸체 결합부가 형성된 몸체; 및A body coupled body formed on the side; And 상기 몸체 결합부와 결합되는 팔 결합부가 형성되며, 상기 팔 결합부를 통해 상기 몸체에 전후로 회전 가능하게 부착되고, 상기 몸체의 측면에서 멀어지는 방향으로 힘을 받으면 상기 몸체로부터 이탈되는 팔;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.And an arm engaging portion formed to be coupled to the body coupling portion, rotatably attached to the body back and forth through the arm coupling portion, and being separated from the body when receiving a force in a direction away from the side of the body. Robot. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 팔 결합부는 상기 팔의 끝단에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇.The arm coupling portion is a robot, characterized in that located at the end of the arm. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 몸체 결합부는 The body coupling portion 내측에 지지 결합부 및 탄성을 가지는 탄성 결합부를 구비하는 고정 링을 포함하고,A fixing ring having an elastic coupling portion having a support coupling portion and an elastic portion therein; 상기 팔 결합부는 팔 고정부를 포함하며, 상기 팔 고정부는 The arm coupling portion includes an arm fixing portion, the arm fixing portion 외부로 돌출되며 상기 지지 결합부 및 상기 탄성 결합부와 결합되는 고정 걸림부를 구비하며,Protruding outward and having a fixed locking portion coupled to the support coupling portion and the elastic coupling portion, 상기 팔이 상기 몸체로부터 이탈되는 경우 상기 고정 걸림부가 상기 탄성 결합부의 탄성에 의해 이탈되는 것을 특징으로 하는 로봇.The robot is characterized in that the fixing engaging portion is separated by the elasticity of the elastic coupling portion when the arm is separated from the body. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 몸체 결합부는The body coupling portion 외부로 고정 돌출부가 돌출되며 상기 고정 링이 내부에 위치하는 몸체 고정부를 더 포함하고, Further comprising a body fixing portion protruding the fixing protrusion to the outside and the fixing ring is located therein, 상기 팔 결합부에는 상기 고정 돌출부가 끼워질 수 있는 고정 걸림홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇.The arm coupling portion is a robot, characterized in that the fixing locking groove is formed to be fitted into the fixing projection. 제4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 몸체는 모터를 포함하고,The body comprises a motor, 상기 몸체 결합부는The body coupling portion 상기 모터와 연결되어 상기 모터의 회전을 상기 고정 링과 상기 몸체 고정부에 전달하는 동력 전달부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.And a power transmission unit connected to the motor to transmit rotation of the motor to the fixing ring and the body fixing unit. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 동력 전달부는 몸체 접촉 단자를 구비하고,The power transmission unit has a body contact terminal, 상기 팔 결합부는 상기 몸체 접촉 단자와 연결될 수 있는 팔 접촉 단자를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇.And the arm coupling part has an arm contact terminal that can be connected to the body contact terminal. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 몸체는 The body is 상기 팔의 이탈을 감지하는 이탈 감지부와,Departure detection unit for detecting the departure of the arm, 상기 이탈 감지부로부터 이탈이 감지되면 상기 몸체 접촉 단자의 전원을 차단하는 전원 차단부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇.And a power cut-off unit which cuts off power of the body contact terminal when a departure is detected from the departure detection unit.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20100089799A (en) * 2009-02-04 2010-08-12 에이티아이 인더스트리얼 오토메이션, 인크. Power control of a robotic tool changer
KR102133122B1 (en) * 2019-04-03 2020-07-10 경남대학교 산학협력단 Dual-arm robot having reconfigurable arm modules

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