KR20050111138A - Cleaning method of robot cleaner - Google Patents
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Abstract
소정의 영역내를 자율주행하면서 청소하는 로봇 청소기의 청소방법이 개시된다. 본 청소방법은, 청소 영역을 단위 격자 구조로 구획하는 단계와, 청소 영역의 중앙위치에서부터 상기 격자 구조 위를 주행하는 단계를 포함한다. 주행단계는 상기 중앙위치에서 출발하여 소정방향으로 상기 단위 격자 구조 위를 직진 주행하고, 90°방향 전환 후 상기 단위 격자 구조 위를 직진 주행한 후, 다시 90°방향 전환하여 주행하는 과정을 반복하되, 상기 방향 전환은 좌측 또는 우측방향으로의 지속성을 가지며, 짝수번째의 방향 전환 후에는 상기 단위 격자의 배수를 주행하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 소정의 영역내를 각진 나선형으로 주행하면서 기존에 청소하기가 힘들었던 영역의 구석까지도 깨끗하게 청소할 수 있는 효과가 있다.Disclosed is a cleaning method of a robot cleaner for cleaning while driving in a predetermined area. The cleaning method includes dividing the cleaning area into a unit lattice structure, and running on the lattice structure from a central position of the cleaning area. The driving step starts from the central position and travels straight on the unit grid structure in a predetermined direction, and after traveling 90 °, traveling straight on the unit grid structure, and then driving again by switching to 90 ° direction. The direction change has a persistence in the left or right direction, and after the even direction change, the direction change is a multiple of the unit grid. According to the present invention, it is possible to clean the corners of a region which has been difficult to clean in the past while traveling in an angular spiral in a predetermined region.
Description
본 발명은 로봇 청소기의 청소 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 소정 영역의 청소구역 중 구석진 부분을 청소할 수 있는 로봇 청소기의 청소 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a cleaning method of a robot cleaner, and more particularly, to a cleaning method of a robot cleaner capable of cleaning a corner portion of a cleaning area of a predetermined region.
일반적으로 로봇 청소기는 본체 상에 설치된 초음파 센서를 이용하거나 또는 청소영역의 상방에 위치설정 마크를 부착하여 로봇 청소기에 마련된 카메라를 이용하여 벽이나 장애물로 둘러싸인 청소영역을 주행하여 청소할 영역을 결정하고, 결정된 청소영역을 청소하기 위한 청소경로를 계획한다. 그런 다음, 바퀴의 회전수 및 회전각도를 검출하는 센서를 통해 검출된 신호로부터 주행거리 및 현재위치를 산출하면서 계획된 청소경로를 주행할 수 있도록 바퀴를 구동시킨다.In general, the robot cleaner determines the area to be cleaned by driving the cleaning area surrounded by walls or obstacles by using an ultrasonic sensor installed on the main body or by attaching a positioning mark above the cleaning area and using a camera provided in the robot cleaner. Plan a cleaning path to clean the determined cleaning area. Then, the wheel is driven to drive the planned cleaning path while calculating the mileage and the current position from the detected signal through the sensor for detecting the rotational speed and the rotation angle of the wheel.
그런데, 일반적으로 집이나 빌딩 중 청소해야 할 곳의 어느 일부 영역만을 청소해야 할 필요성이 있는 경우가 있다. 즉, 집의 어느 한 방이나 빌딩의 어느 일부만이 오물질이 있어 그 일부만을 청소해야 하는 경우가 있다. However, there is a general need to clean only a part of the area of the house or building to be cleaned. In other words, only one part of a house or a part of a building has dirt, and only a part of it needs to be cleaned.
이 경우는 미리 청소 경로가 설정되어 있지 않으므로, 종래에는 랜덤 방식으로 주행하면서 청소하거나 아니면 일정 반경씩 외곽으로 증가하는 나선형 방식으로주행하면서 청소를 수행하였다. In this case, since the cleaning path is not set in advance, in the related art, cleaning is performed while traveling in a random manner, or cleaning while driving in a spiral manner that increases outward by a predetermined radius.
그런데, 이러한 종래의 방식은 청소할 영역 중 특히 구석진 부분을 청소하기가 불가능한 문제점이 있다. 즉, 일반적인 집에서의 방이나 빌딩의 내부구조는 보통 사각형의 구조를 가지고 있기 때문에 구석진 부분은 청소작업을 행할 수 없는 문제점이 발생한다. However, this conventional method has a problem that it is impossible to clean the corners, especially the corners to be cleaned. That is, since the internal structure of a room or building in a general house usually has a rectangular structure, the corner part may not be cleaned.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로서, 일정 구역의 청소 영역을 청소하고자 할 경우 특히 구석진 부분을 효과적으로 청소할 수 있는 로봇 청소기의 청소방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been invented to solve the above problems, the object of the present invention is to provide a cleaning method for a robot cleaner that can effectively clean the corners, especially when cleaning the cleaning area of a certain area.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 로봇 청소기의 청소방법은, 청소할 영역을 단위 격자 구조로 구획하는 단계와, 상기 영역의 중앙위치에서부터 상기 격자 구조 위를 주행하는 단계를 포함한다.,The cleaning method of the robot cleaner of the present invention for achieving the above object comprises the step of partitioning the area to be cleaned into a unit lattice structure, and running on the lattice structure from the central position of the area.
그리고, 상기 주행단계는 상기 중앙위치에서 출발하여 소정방향으로 상기 단위 격자 구조 위를 직진 주행하고, 90°방향 전환 후 상기 단위 격자 구조 위를 직진 주행한 후, 다시 90°방향 전환하여 주행하는 과정을 반복하되, 상기 방향 전환은 좌측 또는 우측방향으로의 지속성을 가지며, 짝수번째의 방향 전환 후에는 상기 단위 격자의 배수를 주행하는 것을 특징으로 한다.The driving step is a process of driving straight on the unit lattice structure in a predetermined direction starting from the central position, driving straight on the unit lattice structure after the 90 ° direction change, and then driving again by switching the direction 90 ° again. Repeating, the direction change has a persistence in the left or right direction, after the even numbered direction change is characterized in that to drive the multiple of the unit grid.
또한, 상기 단위 격자는 가로와 세로의 길이가 동일한 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the unit lattice has the same length between the width and the length.
그리고, 상기 단위 격자의 한 길이는 바닥면의 오물을 흡입하는 상기 로봇 청소기의 흡입부의 폭 길이만큼에 해당되는 것이 바람직하다.And, one length of the unit lattice preferably corresponds to the width of the suction portion of the robot cleaner for suctioning the dirt on the bottom surface.
이하 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 실시예를 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 개략적인 외관 사시도를 나타낸 것이다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. 1 is a block diagram of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, Figure 2 shows a schematic external perspective view of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
도면을 참조하면, 로봇 청소기(100)는 본체(10), 흡진부(11), 센서부(12), 전방카메라(13), 상방 카메라(14), 구동부(15), 기억장치(16), 송/수신부(17) 및 제어부(18)를 구비한다. Referring to the drawings, the robot cleaner 100 includes a main body 10, a suction unit 11, a sensor unit 12, a front camera 13, an upper camera 14, a driving unit 15, and a storage device 16. And a transmitter / receiver 17 and a controller 18.
흡진부(11)는 대향하는 바닥의 이물질을 공기와 함께 흡입할 수 있도록 다양한 형태로 구성가능하다. 일 예로, 흡입모터, 이 흡입모터의 흡입력으로 외부의 이물질이 포함된 공기를 흡입시키는 흡입브러쉬, 및 흡입모터와 흡입브러쉬 사이에 마련되는 집진실을 포함하는 간단한 구성이 가능하다. 집진실에는 흡입브러쉬 및 흡입모터와 각각 연통하는 흡기포트 및 배기포트가 형성된다. 흡기포트를 통해 흡입되는 공기는 그에 포함된 이물질을 집진실에 분리시킨 후 배기포트로 배기된다.The reducer 11 may be configured in various forms so as to suck the foreign matter on the opposite floor together with the air. For example, a simple configuration including a suction motor, a suction brush that sucks air containing foreign matter by the suction force of the suction motor, and a dust collecting chamber provided between the suction motor and the suction brush can be possible. The dust collecting chamber is provided with an intake port and an exhaust port communicating with the suction brush and the suction motor, respectively. The air sucked through the intake port separates the foreign matter contained in the dust collection chamber and is exhausted to the exhaust port.
센서부(12)는 외부로 신호를 송출하고, 반사된 신호를 수신할 수 있도록 몸체의 측면 둘레에 소정 간격으로 배치되어 있는 장애물 검출 센서(12a)와, 주행거리를 측정할 수 있는 주행거리 검출센서(12b)를 구비한다.The sensor unit 12 transmits a signal to the outside and the obstacle detection sensor 12a disposed at predetermined intervals around the side of the body to receive the reflected signal, and the mileage detection capable of measuring the mileage distance. The sensor 12b is provided.
장애물 검출 센서(12a)는 적외선을 출사하는 적외선 발광소자와, 반사된 광을 수신하는 수광소자가 수직상으로 쌍을 이루어 몸체(10)의 외주면을 따라 다수가 배열되어 있다. 또 다르게는 장애물 검출센서는 초음파를 출사하고, 반사된 초음파을 수신할 수 있도록 된 초음파 센서가 적용될 수 있다. 장애물 검출센서는 장애물 또는 벽과의 거리를 측정하는데도 이용된다.The obstacle detecting sensor 12a is arranged along the outer circumferential surface of the body 10 by vertically pairing the infrared light emitting element emitting infrared light and the light receiving element receiving the reflected light. Alternatively, the obstacle detection sensor may be an ultrasonic sensor which emits ultrasonic waves and receives the reflected ultrasonic waves. Obstacle detection sensors are also used to measure distances to obstacles or walls.
주행거리 검출센서(12b)는 바퀴의 회전수를 검출하는 회전검출 센서가 적용될 수 있다. 예컨대, 회전 검출센서는 모터의 회전수를 검출하도록 설치된 엔코더가 적용될 수 있다. The mileage detection sensor 12b may be a rotation detection sensor for detecting the rotation speed of the wheel. For example, the rotation detection sensor may be an encoder installed to detect the rotation speed of the motor.
전방 카메라(13)는 전방의 이미지를 촬상할 수 있도록 본체(10)상에 설치되어 촬상된 이미지를 제어부(18)로 출력한다. 상방 카메라(14)는 상방의 이미지를 촬상할 수 있도록 본체(10)상에 설치되어 촬상된 이미지를 제어부(18)로 출력한다. 상기 전방 카메라 및 상방 카메라는 바람직하게는 CCD카메라를 포함하는 것이 바람직하다. The front camera 13 is installed on the main body 10 so as to capture the front image and outputs the captured image to the controller 18. The upper camera 14 is provided on the main body 10 and outputs the captured image to the control unit 18 so that the upper image can be captured. It is preferable that the front camera and the upper camera preferably include a CCD camera.
구동부(15)는, 주행본체(10)의 바닥면에 설치된 바퀴, 이들 바퀴를 회전시키는 회전모터, 및 회전모터의 회전력을 바퀴에 전달하는 타이밍벨트로 간단히 구성가능하다. 이러한 구동부(15)는 제어부(18)의 제어신호에 추종하여 각 바퀴를 독립적으로 정역방향 및 좌우방향으로 회전가능하다. 구동부(15)는 또한, 각 바퀴의 회전수를 상이하게 제어할 수도 있다. The driving unit 15 can be simply configured with wheels provided on the bottom surface of the traveling body 10, a rotating motor for rotating these wheels, and a timing belt for transmitting the rotational force of the rotating motor to the wheels. The driving unit 15 may rotate each wheel independently in the forward and backward directions and in the left and right directions in accordance with the control signal of the control unit 18. The drive part 15 can also control the rotation speed of each wheel differently.
송/수신부(17)는 송신대상 데이터를 안테나(17a)를 통해 송출하고, 안테나(17a)를 통해 수신된 신호를 제어부(18)로 전송한다.The transmitter / receiver 17 transmits the data to be transmitted through the antenna 17a and transmits the signal received through the antenna 17a to the controller 18.
제어부(18)는 송/수신부(17)를 통해 수신된 신호를 처리하고, 각 요소를 제어한다. 제어부(18)는 상방 카메라(14)에 의해 촬상된 상방 이미지 내에 위치인식용으로 이용하기 위해 작업영역의 천정에 설치한 위치설정 마크(미도시)의 위치정보를 이용하여 현재 위치를 인식하고, 인식된 위치정보를 이용하여 목적하는 작업을 수행하도록 각 요소를 제어한다. The controller 18 processes the signal received through the transmitter / receiver 17 and controls each element. The control unit 18 recognizes the current position by using the position information of the positioning mark (not shown) installed on the ceiling of the work area for use for position recognition in the upper image captured by the upper camera 14, Each element is controlled to perform a desired task using the recognized location information.
제어부(18)가 직접 상방 카메라에 의해 촬상된 위치설정 마크의 정보를 이용하여 자체적으로 위치인식처리를 할 수 있는데, 이런 경우 본체상에는 기기의 기능 설정을 조작하기 위한 다수의 키가 마련된 키입력부(미도시)가 더 구비되어 상기 제어부는 키입력부로부터 입력된 키신호를 처리한다. 그러나, 로봇 청소기의 위치 인식시 필요한 연산처리부담을 줄이기 위해 로봇 청소기의 위치 인식을 외부에서 처리하도록 구성하는 것도 가능하다. 즉, 이 경우 촬상된 영상정보를 상기 송수신부(17) 및 안테나(17a)를 통해 외부로 무선으로 송출하고, 외부로부터 수신된 제어신호에 따라 동작하도록 구성되도록 원격제어기(미도시)가 로봇청소기(100)의 구동을 무선으로 제어하면서 로봇 청소기의 주행을 제어하는 것도 가능함은 물론이다.The control unit 18 can perform the position recognition process by itself using the information of the positioning mark directly photographed by the upper camera. In this case, the main body includes a key input unit provided with a plurality of keys for operating the function setting of the device. The controller is further provided to process the key signal input from the key input unit. However, it is also possible to configure the robot cleaner to recognize the location of the robot cleaner externally in order to reduce the computational processing burden required to recognize the robot cleaner. That is, in this case, the remote controller (not shown) is configured to transmit the captured image information to the outside wirelessly through the transceiver 17 and the antenna 17a and operate according to a control signal received from the outside. Of course, it is also possible to control the driving of the robot cleaner while wirelessly controlling the driving of the 100.
로봇 청소기의 주행 제어방법에는 여러 가지가 있으나, 본 발명의 실시예에서는 상기 위치설정 마크(미도시) 및 로봇 청소기 상에 설치된 상방 카메라(14)에 의해 주행경로를 산출하게 된다. 이를 간단히 살펴보면 다음과 같다. 즉, 제어부(18)는 상방 카메라(14)에 의해 촬상된 상방 이미지 내에 위치인식용으로 이용하기 위해 작업영역의 천정에 설치한 위치설정 마크(미도시)의 위치정보를 이용하여 현재 위치를 인식하고, 인식된 위치정보를 이용하여 목적하는 작업을 수행하도록 각 요소를 제어한다. 제어부(18)가 상방 카메라(14)에 의해 촬상된 이미지 내에서 위치설정 마크를 찾을 수 있도록 하기 위한 미리 촬상된 비교용 인식용 마크에 대한 기본 이미지 정보는 기억장치(16)에 저장되어 있다.There are various driving control methods of the robot cleaner, but in the embodiment of the present invention, the driving path is calculated by the positioning mark (not shown) and the upper camera 14 installed on the robot cleaner. This is briefly described as follows. That is, the control unit 18 recognizes the current position by using the position information of the positioning mark (not shown) installed on the ceiling of the work area for use for position recognition in the upper image captured by the upper camera 14. Each element is controlled to perform a desired task using the recognized location information. Basic image information for a previously recognized comparison recognition mark for storing the positioning mark in the image captured by the upper camera 14 is stored in the storage device 16.
도 3 내지 도 5를 참조하여, 본 발명에 의한 로봇 청소기의 청소방법을 설명하기로 한다. 도 3에서 도시된 바와 같이, 제어부는 청소할 영역을 미리 단위 규격의 격자 구조(L*L)로 구획한다. 본 실시예에서는 상기 격자의 가로, 세로의 길이(L)가 같아 로봇 청소기의 제어를 수월하게 하는 것이 바람직하나, 가로와 세로의 길이를 다르게 설정할 수 있음은 물론이다. 또한, 후술하는 바와 같이 본 발명에 의한 로봇 청소기는 상기 격자의 이동경로 선(점선)을 움직이는 직진 주행을 하게 되는데, 상기 격자의 한 길이(L)는 실질적으로 로봇 청소기의 흡진부(11)의 폭만큼에 해당하는 것이 바람직하다. 따라서, 로봇 청소기가 주행하면서, 청소할 수 없는 영역이 생기지 않게 된다.3 to 5, the cleaning method of the robot cleaner according to the present invention will be described. As shown in FIG. 3, the controller divides the area to be cleaned into a grid structure L * L of a unit standard in advance. In the present embodiment, the horizontal and vertical lengths L of the grating are the same to facilitate the control of the robot cleaner. However, the horizontal and vertical lengths may be set differently. In addition, as will be described later, the robot cleaner according to the present invention performs a straight run moving the moving path line (dotted line) of the lattice. One length L of the lattice substantially corresponds to the suction part 11 of the robot cleaner. It is preferable to correspond to the width. Therefore, the area | region which cannot be cleaned does not arise while a robot cleaner runs.
그리고, 상기 격자 구조 위에는 도시된 바와 같이 좌측 또는 우측으로 방향전환하는 지점(A, B, C, D, E, F)들이 미리 설정된다. 본 실시예에서는 로봇 청소기가 좌측으로 방향전환하는 것이 도시되어 있으나, 우측으로 방향 전환할 수 있음은 물론이나, 그 방향 전환에는 지속성을 가진다. 상기 지점을 설정하는 방법은 여러 가지가 있으나, 일 예를 들면 상술한 바와 같이, 청소하고자 하는 영역의 천정에 일정 위치설정 마크(미도시)를 부착하고, 상기 위치설정 마크(미도시)를 로봇 청소기(100)의 상방 카메라(14, 도 2참조)로 촬상한 후 그 위치의 좌표값을 미리 저장하게 된다. 그 후, 실제적으로 주행을 시작할 때, 상기 상방 카메라(14)에 의해 촬상되어 있는 위치설정 마크(미도시)와 로봇 청소기에 미리 저장되어 있는 위치설정 마크의 위치를 비교하면서 주행경로를 보정하여 상기 지점을 찾아가게 된다. 그 자세한 내용은 본 발명의 요지가 아니므로 생략하기로 한다.The points A, B, C, D, E, and F that are turned to the left or the right as illustrated in the grid structure are preset. In this embodiment, the robot cleaner turns to the left side, but can be turned to the right, of course, the direction change has a persistence. There are several ways to set the point, but for example, as described above, a predetermined positioning mark (not shown) is attached to the ceiling of the area to be cleaned, and the positioning mark (not shown) is a robot. After imaging with the upper camera 14 (see FIG. 2) of the cleaner 100, the coordinate value of the position is stored in advance. Then, when actually starting to travel, the driving path is corrected by comparing the positions of the positioning marks (not shown) captured by the upper camera 14 with the positions of the positioning marks previously stored in the robot cleaner. You will find a spot. Details thereof are not essential to the present invention and will be omitted.
청소할 영역이 단위 규격의 격자 구조로 구획되고, 로봇청소기가 방향 전환하는 지점이 X, Y 상의 좌표값으로 설정되면, 로봇 청소기는 상기 격자의 이동경로 선을 직진 주행하게 된다. 먼저, 청소를 시작하기 전에 로봇 청소기는 기준점 O(0, 0)에 위치하게 된다. 상기 기준점은 청소할 영역의 중앙 위치인 것이 바람직하다. 그리고, 상기 기준점 O(0, 0)에서 단위 길이인 L만큼 상부로 주행하게 된다. 이러한 로봇 청소기의 주행은 주행거리 검출센서(12b)에 의해 그 제어가 가능하다. A(0, L)점에 도착하면, 제어부(18)는 구동부(15)를 제어하여 좌측으로 90° 방향전환을 하여, L만큼의 길이만큼 다시 직진 주행하여 B(-L, L)위치까지 가고, 다시 좌측으로 90° 방향전환을 하여 직진 주행을 하게 된다. 그런데, 이렇게 단위 길이 L만큼 2번 이동한 후에는, 기존에 직진 주행한 거리인 L에 단위 길이 L이 더해진 2L의 길이를 이동하게 된다. 이러한 규칙성은 계속되는데, 즉, 방향 전환을 짝수번째 한 후의 직진 주행 거리는 기존에 직진 주행한 거리에 단위 길이 L이 더해진 거리를 주행하게 된다. 즉 기존에 L만큼 직진주행한 후 방향전환을 두번한 후 2L의 거리를 주행하고, 그 후 방향전환을 두 번 한 후에는 3L의 거리를 주행하게 되며, 이러한 규칙성은 계속 진행된다. When the area to be cleaned is divided into a lattice structure of a unit standard, and the point where the robot cleaner changes direction is set to coordinate values on X and Y, the robot cleaner runs straight along the moving path line of the lattice. First, the robot cleaner is located at the reference point O (0, 0) before starting cleaning. The reference point is preferably the central position of the area to be cleaned. Then, the vehicle travels upward by L as a unit length from the reference point O (0, 0). The driving of the robot cleaner can be controlled by the traveling distance detection sensor 12b. Upon arrival at the point A (0, L), the control unit 18 controls the drive unit 15 to turn 90 ° to the left, travels straight again by the length L, and reaches the position B (-L, L). Go back and turn 90 ° to the left and drive straight ahead. However, after moving twice as much as the unit length L, the length of 2L in which the unit length L is added to L, which is the distance traveled straight ahead, is moved. This regularity continues, i.e., the straight traveling distance after the even numbered change of direction is driven by the distance in which the unit length L is added to the previously straight traveling distance. That is, after driving straight L as much as before, the vehicle travels a distance of 2L after changing direction twice, and after that, the vehicle travels a distance of 3L after changing direction twice, and this regularity continues.
다시 도면을 참조하여 살펴보면, B(-L, L)점에서는 2L만큼 직진 주행하여 C(-L, -L)점까지 이동하고, 거기서 좌측으로 90° 방향전환을 하여 2L만큼 직진 주행을 하여 D(L, -L)점까지 주행하고, 상기 D(L, -L)점에서 좌측으로 90° 방향전환하게 된다. 이렇게 2L 을 직진방향으로 단위 격자의 이동경로 선을 두 번 주행한 다음, 즉 2L 을 직진방향으로 두 번 주행한 두번째 방향전환한 후에는 마찬가지로 단위 길이인 L이 더해진 3L의 길이를 두 번 주행하여 E(L, 2L), F(-2L, -2L)점을 거치게 된다. 따라서, 상기 로봇 청소기가 주행한 지점을 살펴보면 출발점인 O에서 부터 A ⇒ B ⇒ C ⇒ D ⇒ E ⇒ F 순으로 이동하며, 이러한 이동 방향은 일정 거리만큼 외곽으로 각진 나선형의 방향임을 알 수 있다. 그리고, 미리 설정된 종료지점에 도착하는 경우 청소 작업은 종료하게 된다.Referring to the drawings again, at the point B (-L, L), drive straight 2L to move to the point C (-L, -L), and then turn 90 ° to the left to drive straight 2L The vehicle travels to the point (L, -L) and turns 90 ° to the left from the point D (L, -L). After driving 2L in the direction of movement of the unit grid in the straight direction twice, that is, after the second direction of 2L driving in the straight direction twice, the length of 3L plus L, the unit length, is also run twice. Pass through E (L, 2L) and F (-2L, -2L) points. Therefore, when the robot cleaner travels, it moves from the starting point O to A ⇒ B ⇒ C ⇒ D ⇒ E ⇒ F, and the movement direction is a spiral direction angularly outward by a predetermined distance. Then, the cleaning operation is terminated when the preset end point is reached.
이렇듯, 각진 나선방향으로 주행을 하기 때문에, 청소할 영역의 구석진 곳도 깨끗하게 청소할 수 있는 장점이 있다. 그리고, 본 실시예에서는 두 번째의 방향 전환 후에는 단위 격자의 길이인 L의 정수배의 배수만큼 늘어났으나, 2배, 4배 등 짝수배수 만큼 늘어나는 규칙성으로 늘어날 수 있음을 설계하는 것도 가능하게 된다. As such, since the driving in the angular spiral direction, there is an advantage that can clean the corners of the area to be cleaned. In the present embodiment, after the second change of direction, it is possible to design that it can be increased by a multiple of an integer multiple of L, which is the length of the unit grid, but can be increased by an even multiple, such as 2 times or 4 times. do.
도 4 및 도 5는 본 발명의 다른 실시예를 나타낸 것이다. 앞선 실시예에서는 청소할 영역을 단위 규격의 격자구조로 구획하고, 그 격자구조는 가로와 세로의 길이가 동일하도록게 설정하였는데, 본 실시예에서는 도 4와 같이 방에 장애물이 있는 경우와, 도 5와 같이 청소할 구역의 외관은 격자 구조의 폭이 중앙보다 밀한 구조로 하는 경우이다. 이와 같은 실시예어서도 앞선 실시예와 마찬가지로, 규칙성을 가지고, 또한 방향전환하는 지점을 미리 설정하여 로봇 청소기를 주행할 수 있게 된다. 도 4에서와 같이 청소할 영역내에 장애물이 있는 경우는 상술한 규칙성을 상실하게 된다. 이 경우, 상기 장애물 앞에 미리 방향전환의 지점(H,I, K, M, N, P, Q)을 설정하고, 그 지점위를 주행하게 제어하는 것이 가능하다. 또한, 도 5에서는 청소할 영역의 외곽을 더욱 깨끗히 청소하고 싶은 경우, 단위 격자를 중앙의 격자 구조보다 더 밀하게 설정하는 것도 가능하여, 로봇 청소기를 더 좁은 간격으로 주행 가능하게 한다.4 and 5 show another embodiment of the present invention. In the above embodiment, the area to be cleaned is divided into a lattice structure of unit size, and the lattice structure is set such that the length of the lattice structure is equal to the length of the lattice structure. In this embodiment, as shown in FIG. The external appearance of the area to be cleaned is a case where the width of the lattice structure is denser than the center. In this embodiment as well as in the previous embodiment, the robot cleaner can be driven by having a regularity and a predetermined point for changing direction. When there is an obstacle in the area to be cleaned as in FIG. 4, the above-described regularity is lost. In this case, it is possible to set points H, I, K, M, N, P, Q in advance of the obstacle in advance and control the vehicle to travel on the point. In addition, in FIG. 5, when the outside of the area to be cleaned is to be cleaned more cleanly, the unit grid may be set to be denser than the central grid structure, thereby enabling the robot cleaner to travel at a narrower interval.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 소정의 영역내를 각진 나선형으로 주행하면서 기존에 청소하기가 힘들었던 영역의 구석까지도 깨끗하게 청소할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to clean the corners of the area that has been difficult to clean in the past while traveling in a predetermined area in an angular spiral.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 블럭 구조도,1 is a block diagram of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention;
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 외관 사시도,2 is an external perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention;
도 3은 본 발명의 제1실시예에 의한 청소 방법을 설명하기 위한 도면,3 is a view for explaining a cleaning method according to a first embodiment of the present invention;
도 4는 본 발명의 제2실시예에 의한 청소방법을 설명하기 위한 도면,4 is a view for explaining a cleaning method according to a second embodiment of the present invention;
도 5는 본 발명의 제3실시예에 의한 청소방법을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining a cleaning method according to a third embodiment of the present invention.
<도면의 주요 부호에 대한 설명><Description of Major Symbols in Drawing>
10. 본체 11. 흡진부10. Body 11. Reduced part
12. 센서부 13. 전방카메라12. Sensor unit 13. Front camera
14. 상방카메라 15. 구동부14. Upward Camera 15. Drive Section
18. 제어부 100. 로봇 청소기18. Control unit 100. Robot cleaner
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