KR102727410B1 - Seeding rate monitoring system - Google Patents
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- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C7/00—Sowing
- A01C7/08—Broadcast seeders; Seeders depositing seeds in rows
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- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
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- A01C7/18—Machines for depositing quantities of seed at intervals
Abstract
본 출원 발명은 자동 파종기에 있어서, 모판이 자동으로 이송되어 공급되고, 상기 공급된 모판에 자동으로 모종용 흙이 공급되고, 흙이 공급된 모판에 종자가 자동으로 공급되고 복토되어 육묘장으로 이송되어 육묘된다. 이때 모판에 종자가 파종되지 않은 경우가 발생되면, 인력으로 결주된 모판에 모를 옮겨 심어 출하하게 된다.
본 출원 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여, 포트자동공급장치; 및
상기 포트자동공급장치에서 공급된 포트에 상토를 채우는 상토공급장치; 및
상기 상토공급장치에 공급된 상토에서 씨앗이 심겨 자랄 수 있도록 상토를 진압하면서
상기 상토에 씨앗이 심겨지는 홈을 만들어주는 상토 진압장치; 및
씨앗을 1개 또는 복수개의 정해진 수만큼 포트의 각 셀마다 공급하는 파종장치; 및
상기 파종장치에서 파종된 씨앗에 모든 포트에 잘 심겨졌는지 확인하는 파종율 모니터링 시스템; 및 상기 파종율 모니터링 시스템에서 파종이 안된 포트의 셀이 발견되면 이를 작업자에 알리는 경고벨이 울리는 것을 특징으로 하는 자동파종 시스템을 제공한다.
본 출원 발명의 상기와 같은 과제해결수단에 의하여 자동파종장치의 파종이 되지 않은 모를 자동으로 찾아 부가적인 파종을 자동 또는 수동으로 해줌으로써 결주 없이 육묘를 할 수 있는 효과가 있다. The invention of the present application relates to an automatic seeding machine, in which seedling trays are automatically transported and supplied, seedling soil is automatically supplied to the supplied seedling trays, seeds are automatically supplied to the seedling trays supplied with soil, and are covered and transported to a nursery for seedling cultivation. In this case, if seeds are not sown in the seedling trays, seedlings are manually transferred to the connected seedling trays and planted therefor.
The present invention is to solve the above problems, and comprises: an automatic port supply device; and
A soil supply device for filling soil into a pot supplied from the above automatic pot supply device; and
While pressing down the topsoil supplied to the above-mentioned topsoil supply device, so that the seeds can be planted and grown.
A soil compaction device that creates a groove in the above soil into which seeds are planted; and
A seeding device for supplying one or more fixed numbers of seeds to each cell of the pot; and
A seeding rate monitoring system for checking whether seeds sown in the above seeding device are well planted in all ports; and an automatic seeding system characterized in that an alarm bell rings to notify a worker when a cell in a pot that has not been sown is found in the seeding rate monitoring system.
By means of the above-described problem-solving means of the present invention, it is possible to automatically find seedlings that have not been sown by an automatic sowing device and perform additional sowing automatically or manually, thereby enabling seedling cultivation without a break.
Description
본 출원 발명은 전자동 포트파종기에 있어서, 포트에 파종된 종자의 비율을 자동으로 계산하는 장치에 관한 것이다. 더욱 자세하게는 카메라로 영상을 캡처하여 캡처한 이미지로부터 종자를 인식하여 전체 파종 영역에 대한 파종 결주를 계산하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a device for automatically calculating the ratio of seeds sown in a pot in a fully automatic pot sower. More specifically, it relates to a technology for capturing images with a camera, recognizing seeds from the captured images, and calculating the seeding interval for the entire sowing area.
본 발명의 출원 이전의 선행기술로 파종기에 관한 기술이 개시되어 있다. 이 기술에서는 파종 벨트로부터 육묘용 통으로 종자를 1알갱이씩 수용시켜 높은 파종율을 실현하고, 한 번에 많은 종자를 자동적으로 육묘용 통으로 파종 하여 작업시간을 단축하는 기술에 관한 것이다. 이를 위하여 파종장치는 종자 수용구멍이 형성된 파종 벨트와 종자 수용구멍 내에 종자를 수용하는 수용 영역과 종자를 파종하는 파종 영역 간에파종 벨트를 주회 구동 시키는 파종 벨트 주회 구동 수단과 종자 수용구멍으로부터 종자의 낙하를 방지하는 낙하 방지판과 반전 영역으로 종자의 낙하를 방지하는 낙하 방지 커버와 각 종자 수용구멍에 대응하는 위치에 파종용 관통공이 형성되고 슬라이드로지지된 낙하 방지겸 파종용 슬라이드판과 이 낙하 방지겸 파종용 슬라이드판을 종자의 낙하를 방지하는 낙하 방지 위치와 파종용 관통공을 종자 수용구멍 하에 연통시켜 종자를 낙하시키는 파종 위치를 선택적으로 이동시키는 슬라이드 구동 수단을 구비하고있다.Prior art prior to the filing of the present invention discloses a technology relating to a seeding machine. This technology relates to a technology for realizing a high seeding rate by receiving seeds one by one from a seeding belt into a seedling container, and for automatically sowing a large number of seeds into a seedling container at a time to shorten the work time. To this end, the seeding device comprises a seeding belt having seed receiving holes formed therein, a seeding belt circulation driving means for driving the seeding belt in a circular manner between a receiving area for receiving seeds in the seed receiving holes and a seeding area for sowing seeds, a drop prevention plate for preventing seeds from falling from the seed receiving holes, a drop prevention cover for preventing seeds from falling into a reverse area, a slide plate for seeding with a through hole formed at a position corresponding to each seed receiving hole and supported by a slide, and a slide driving means for selectively moving the slide plate for seeding with a drop prevention position for preventing seeds from falling and a seeding position for dropping seeds by connecting the through hole for seeding under the seed receiving holes.
또 다른 선행기술로 파종기에 관한 기술이 개시되어 있다. 이 기술에서는 종자가 수용되고 일측이 개방된 개방구로 형성된 호퍼; 호퍼에 회전 가능하게 장착되며, 회전 동작에 의해 종자를 개방구로 배출시키는 배출 롤러부; 배출 롤러부에 종자가 인입된 상태로 배출 롤러부가 회전하는지의 여부 또는 배출 롤러부에 인입된 종자가 호퍼의 내벽에 걸리는지의 여부를 인식하는 인식부; 및 인식부의 인식 정보에 기초하여 배출 롤러부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 기술이 개시되어 있다.Another prior art discloses a technology relating to a seeder. In this technology, a technology is disclosed which includes a hopper formed with an opening in which seeds are received and one side is open; a discharge roller section which is rotatably mounted on the hopper and discharges seeds through the opening by a rotational motion; a recognition section which recognizes whether the discharge roller section is rotating while seeds are being fed into the discharge roller section or whether seeds fed into the discharge roller section are caught on the inner wall of the hopper; and a control section which controls the operation of the discharge roller section based on recognition information of the recognition section.
본 출원 발명은 자동 파종기에 있어서, 모판이 자동으로 이송되어 공급되고, 상기 공급된 모판에 자동으로 모종용 흙이 공급되고, 흙이 공급된 모판에 종자가 자동으로 공급되고 복토되어 육묘장으로 이송되어 육묘된다. 이때 모판에 종자가 파종되지 않은 경우가 발생되면, 인력으로 결주된 모판에 모를 옮겨 심어 출하하게 된다.The invention of the present application relates to an automatic seeding machine, in which seedling trays are automatically transported and supplied, seedling soil is automatically supplied to the supplied seedling trays, seeds are automatically supplied to the seedling trays supplied with soil, and are covered and transported to a nursery for seedling cultivation. In this case, if seeds are not sown in the seedling trays, seedlings are manually transferred to the connected seedling trays and planted therefor.
이렇게 수동으로 육묘된 모판에 결주모가 있는지 검사하고, 이를 보식하는 데인력이 많이 소모된다. 또한, 이러한 불편함을 해결하고자 모판에 종자를 파종하면서 1개가 아닌 2개 또는 3개의 종자를 심는 경우도 있다. 종자의 가격이 싼 경우라도 많은 수를 육묘하여야 하는 경우에는 육묘의 단가를 높이는 원인이 되고 있다.In this way, it takes a lot of manpower to manually check for the presence of spores in the seedbeds and to replant them. In addition, to solve this inconvenience, there are cases where two or three seeds are planted in the seedbeds instead of one. Even if the seeds are cheap, if a large number of seedlings need to be planted, this increases the unit cost of seedlings.
따라서, 본 출원 발명에서는 이러한 문제를 자동으로 파종한 후 복토 전에 영상처리를 이용하여 파종된 모판에서 종자의 결주를 측정하고 이를 계산하여 사용자에 알리고, 추가적인 종자 공급수단을 이용하여 미파종된 모판의 위치에 종자를 보식하는 수단을 제공하고자 한다.Therefore, the present invention aims to provide a means for automatically measuring the seed absence in a seeded seedbed using image processing before covering with soil after sowing, calculating the result and informing the user of the result, and replanting seeds in the location of an unsown seedbed using an additional seed supply means.
상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 본 출원 발명은 아래와 같은 과제해결수단을 제공한다.In order to solve the above problems, the present invention provides the following problem-solving means.
포트자동공급장치; 및Automatic port supply device; and
상기 포트자동공급장치에서 공급된 포트에 상토를 채우는 상토공급장치; 및A soil supply device for filling soil into a pot supplied from the above automatic pot supply device; and
상기 상토공급장치에 공급된 상토에서 씨앗이 심겨 자랄 수 있도록 상토를 진압하면서 상기 상토에 씨앗이 심겨지는 홈을 만들어주는 상토 진압장치; 및A soil compaction device that compacts the soil supplied to the soil supply device so that seeds can be planted and grown, and creates a groove in the soil where the seeds are planted; and
씨앗을 1개 또는 복수개의 정해진 수만큼 포트의 각 셀마다 공급하는 파종장치; 및상기 파종장치에서 파종된 씨앗에 모든 포트에 잘 심겨졌는지 확인하는 파종율 모니터링 시스템; 및A seeding device that supplies one or more predetermined numbers of seeds to each cell of a pot; and a seeding rate monitoring system that checks whether the seeds sown in the seeding device are well planted in all the ports; and
상기 파종율 모니터링 시스템에서 파종이 안된 포트의 셀이 발견되면 이를 작업자에 알리는 경고벨이 울리는 것을 특징으로 하는 자동파종 시스템을 제공한다.An automatic seeding system is provided, characterized in that when a cell in an unseeded pot is found in the seeding rate monitoring system, an alarm bell rings to notify the operator.
또 다른 실시예로,In another embodiment,
포트자동공급장치; 및Automatic port supply device; and
상기 포트자동공급장치에서 공급된 포트에 상토를 채우는 상토공급장치; 및A soil supply device for filling soil into a pot supplied from the above automatic pot supply device; and
상기 상토공급장치에 공급된 상토에서 씨앗이 심겨 자랄 수 있도록 상토를 진압하면서 상기 상토에 씨앗이 심겨지는 홈을 만들어주는 상토 진압장치; 및A soil compaction device that compacts the soil supplied to the soil supply device so that seeds can be planted and grown, and creates a groove in the soil where the seeds are planted; and
씨앗을 1개 또는 복수개의 정해진 수만큼 포트의 각 셀마다 공급하는 파종장치; 및A seeding device for supplying one or more fixed numbers of seeds to each cell of the pot; and
상기 파종장치에서 파종된 씨앗에 모든 포트에 잘 심겨졌는지 확인하는 파종율 모니터링 시스템; 및A seeding rate monitoring system that checks whether the seeds sown in the above seeding device are well planted in all ports; and
상기 파종율 모니터링 시스템에서 파종이 안된 포트의 셀이 발견되면 셀의 위치를 가로 * 세로로 설정하여 이를 보조파종장치 제어기에 전달하면, 상기 포트의 행에 대응하여 구비된 상기 보조파종장치에서 해당 셀이 위치할 때 상기 보조파종장치의 모터가 구동하여 씨앗을 결주가 발생한 셀에 추가로 파종하는 것을 특징으로 하는 자동파종 시스템을 제공한다.The present invention provides an automatic seeding system characterized in that, when a cell in an unseeded port is found in the seeding rate monitoring system, the position of the cell is set horizontally and vertically and transmitted to an auxiliary seeding device controller, and when the corresponding cell is located in the auxiliary seeding device provided corresponding to the row of the port, the motor of the auxiliary seeding device is driven to additionally sow seeds in the cell where germination has occurred.
또한 상기 파종율 모니터링 시스템에서 결주가 발생한 빈도를 포트의 행별로, 열별로, 시간대 별로, 공급된 종자의 종류 및 구입처별로 통계를 제공하는 것을 특징으로 하는 자동파종 시스템을 제공한다.In addition, an automatic seeding system is provided, characterized in that it provides statistics on the frequency of occurrence of seed defects by row, column, time zone, type of seed supplied, and place of purchase in the seeding rate monitoring system.
또한, 상기 파종율 모니터링 시스템은 포트의 이미지를 획득하기 위하여 상기In addition, the seeding rate monitoring system obtains an image of the port.
파종율 모니터링 시스템의 중앙 상단에 구비된 영상처리용 카메라; 및A camera for image processing installed at the top center of the seeding rate monitoring system; and
상기 영상처리용 카메라에서 포트 전체의 영상을 노이즈 없이 획득하기 위하여,In order to obtain images of the entire port without noise from the above image processing camera,
상기 영상처리용 카메라의 좌우측면에서 상기 포트의 전단과 후단에 대하여 열방향으로 배열되어 상기 포트를 그림자가 생기지 않도록 비추는 바형상의LED조명등; 및LED lights in the shape of a bar arranged in the direction of heat at the front and rear ends of the port on the left and right sides of the above image processing camera to illuminate the port without creating a shadow; and
상기 영상처리용 카메라를 제어하고, 영상처리를 통하여 씨앗의 결주를 계산하는 온보드컴퓨터; 및An onboard computer that controls the above image processing camera and calculates the seed density through image processing; and
상기 포트의 위치를 입력받아 상기 파종율 모니터링 시스템의 동작 타이밍을 생성하는 포트감지센서를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자동파종 시스템을 제공한다.An automatic seeding system is provided, characterized by including a port detection sensor that receives the position of the port and generates the operation timing of the seeding rate monitoring system.
또한, 상기 파종율 모니터링 시스템은 상기 포트자동공급장치의 공급신호와 연동하여 상기 포트자동공급장치에서 공급된 포트가 있는 경우 그 수를 채울 때 까지 포트의 검사를 계속하며, 중간에 작업불량의 원인으로 인하여 제거되는 포트가 있는 경우 사용자에게 이를 경보음 및 경보등으로 작업진행이 안되고 있음을 알려 추가적인 제어신호를 입력받는 것을 특징으로 하는 자동파종 시스템을 제공한다.In addition, the seeding rate monitoring system provides an automatic seeding system characterized in that it continuously inspects ports until the number of ports supplied from the automatic port supply device is filled in conjunction with the supply signal of the automatic port supply device, and if a port is removed in the middle due to a work defect, it notifies the user that the work is not progressing by sending an alarm sound and an alarm light and receives an additional control signal.
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또한, 상기 보조파종장치는 원동형의 본체에 개별호퍼, 구동모터 및 씨앗공급스크류로 구성되어 상기 포트가 이송되는 컨베이어에 별도의 커버를 구비하여 상기 포트의 행마다 구비되는 것을 특징으로 하는 자동파종 시스템을 제공한다.In addition, the auxiliary sowing device is provided with an automatic sowing system characterized in that it is composed of an individual hopper, a driving motor, and a seed supply screw in a cylindrical body, and a separate cover is provided on a conveyor through which the pots are transported, and is provided for each row of the pots.
상기와 같은 수단에 의하여 자동파종장치의 파종이 되지 않은 모를 자동으로 찾아 부가적인 파종을 해줌으로써 결주 없는 육묘를 할 수 있는 효과가 있다.By automatically finding seedlings that have not been sown by the automatic sowing device through the above means and performing additional sowing, it is possible to achieve seedling cultivation without missing rows.
도 1은 본 출원 발명의 자동파종 시스템 전체 구성도
도 2는 본 출원 발명의 파종율 모니터링 시스템의 구성도
도 3은 본 출원 발명의 파종율 모니터링 시스템의 작동도
도 4는 본 출원 발명의 파종율 모니터링 영상처리도
도 5는 본 출원 발명의 영상처리에 의하여 씨앗을 감지하는 설명도
도 6은 본 출원 발명의 영상처리를 위한 학습이미지의 종류
도 7은 본 출원 발명의 영상노이즈를 제거하기위한 차광부스 개념도
도 8은 본 출원 발명의 보조파종기의 설치 개념도
도 9은 본 출원 발명의 보조파종기 상세도Figure 1 is a diagram of the overall configuration of the automatic seeding system of the present invention.
Figure 2 is a configuration diagram of the seeding rate monitoring system of the present invention.
Figure 3 is an operation diagram of the seeding rate monitoring system of the present invention.
Figure 4 is an image processing diagram of seeding rate monitoring of the present invention.
Figure 5 is an explanatory diagram for detecting seeds by image processing of the present invention.
Figure 6 shows the types of learning images for image processing of the present invention.
Figure 7 is a conceptual diagram of a light-blocking booth for removing image noise of the present invention.
Figure 8 is a conceptual diagram of the installation of an auxiliary seeding device of the present invention.
Figure 9 is a detailed drawing of the auxiliary seeding device of the present invention.
본 출원 발명의 작용효과를 도면을 활용하여 설명하면 다음과 같다.The operational effects of the present invention are explained using drawings as follows.
도 1은 본 출원 발명의 자동파종 시스템 전체 구성도이다. 왼쪽 상단부터 포트자동공급장치; 및 상기 포트자동공급장치에서 공급된 포트에 상토를 채우는 상토공급장치; 및 상기 상토공급장치에 공급된 상토에서 씨앗이 심겨 자랄 수 있도록 상토를 진압하면서 상기 상토에 씨앗이 심겨지는 홈을 만들어주는 상토 진압장치; 및Figure 1 is a diagram showing the overall configuration of the automatic sowing system of the present invention. From the upper left, a pot automatic supply device; and a soil supply device that fills the pot supplied from the pot automatic supply device with soil; and a soil squeezing device that squeezes the soil supplied to the soil supply device so that the seeds can be planted and grow, and creates a groove in the soil where the seeds are planted; and
씨앗을 1개 또는 복수개의 정해진 수만큼 포트의 각 셀마다 공급하는 파종장치; 및A seeding device for supplying one or more fixed numbers of seeds to each cell of the pot; and
상기 파종장치에서 파종된 씨앗에 모든 포트에 잘 심겨졌는지 확인하는 파종율 모니터링 시스템; 및 상기 파종율 모니터링 시스템에서 파종이 안된 포트의 셀이 발견되면 이를 작업자에 알리는 경고벨; 및 상기 파종된 포트에 흙을 덥어주는 복토공급장치로 구성된다. 여기에 추가적으로 결주된 씨앗을 보식하는 보조파종장치가 상기 파종장치와 상기 복토공급장치 전단에 더 구비할 수 있다.It is composed of a seeding rate monitoring system for checking whether the seeds sown in the above seeding device are well planted in all the ports; and a warning bell for notifying the operator when the seeding rate monitoring system finds a cell in a pot that has not been sown; and a soil supply device for covering the sown pot with soil. In addition, an auxiliary seeding device for supplementing the sown seeds can be further provided in front of the seeding device and the soil supply device.
도 2는 본 출원 발명의 파종율 모니터링 시스템의 구성도를 도시하고 있다. 파종율 모니터링 시스템은 외부의 빛을 차단하는 기능을 하는 영상처리용부스, 상기 영상처리용 부스 상단 내부 중앙에 구비되는 영상처리용 카메라, 상기 영상처리용 카메라 좌우에 구비되어 상기 영상처리용 부스 내부에 영상이미지획득 환경을 만들어주는 바형상의 LED 조명등이 구비된다. 포트의 위치를 감지하여 영상을 획득하는 신호로 사용할 수 있으며, 이를 위하여 별도의 포트감지센서를 더 구비할 수 있다. 그러나, 영상이미지를 자동으로 연속 획득하여 포트의 위치를 감지할 수도 있다.Figure 2 illustrates a configuration diagram of a seeding rate monitoring system of the present invention. The seeding rate monitoring system is equipped with an image processing booth having a function of blocking external light, an image processing camera provided at the center of the upper inner part of the image processing booth, and bar-shaped LED lights provided on the left and right of the image processing camera to create an image image acquisition environment inside the image processing booth. The position of the port can be detected and used as a signal for acquiring an image, and a separate port detection sensor can be additionally provided for this purpose. However, the position of the port can also be detected by automatically and continuously acquiring image images.
온보드 컴퓨터를 구비하여 영상처리용 카메라 및 바형상의 LED 조명등을 제어하고, 영상 이미지를 획득하여 영상처리하여 씨앗의 파종율을 계산하고, 결주 위치를 사용자 또는 보조파종기에 알려줌으로써 수동 또는 자동으로 씨앗을 보식할 수 있도록 한다. 상기 영상 처리방법은 기존의 엣지디텍딩 및 색이미지 변화등으로 물체와 경계를 감지하여 처리할 수도 있고, 딥러닝 등의 학습을 이용할 수도 있다. 본 출원 발명에서도 딥러닝 학습방법을 사용하고 있으며, 특별히는 one-stage object detection 방법을 사용하고 있다. 상기한 온보드컴퓨터에는 딥러닝 학습알고리즘과 학습된 딥러닝 알고리즘을 이용하여 포트 이미지로부터 셀을 나누고 각 셀에 파종된 씨앗의 존재 여부를 검출하는 알고리즘을 구현한 영상처리 소프트웨어가 내장되어 있고, 이를 사용자의 선택에 의하여 학습모드와 동작모드로 전환할 수 있다.An onboard computer is provided to control a camera for image processing and a bar-shaped LED light, acquire an image, process the image to calculate the seeding rate, and inform the user or an auxiliary seeder of the seed position so that the seeds can be manually or automatically planted. The image processing method can detect and process objects and boundaries using conventional edge detection and color image changes, or can utilize learning such as deep learning. The present application invention also uses a deep learning learning method, and specifically, a one-stage object detection method is used. The onboard computer has built-in image processing software that implements an algorithm that divides cells from a port image using a deep learning learning algorithm and a learned deep learning algorithm and detects the presence or absence of seeds planted in each cell, and this can be switched between a learning mode and an operation mode by the user's selection.
도 3은 본 출원 발명의 파종율 모니터링 시스템의 작동도로 본 출원 발명의 파종율 모니터링 시스템에 상토가 공급된 포트가 공급되고(A), 포트가 영상처리용 부스중앙에 위치하면(B) 이미지를 획득하고, 포트를 배출(C)하는 순으로 동작한다.Figure 3 is an operation diagram of the seeding rate monitoring system of the present invention. The seeding rate monitoring system of the present invention operates in the following order: a pot supplied with topsoil is supplied (A), an image is acquired when the pot is located in the center of an image processing booth (B), and the pot is discharged (C).
도 4는 본 출원 발명의 파종율 모니터링 영상처리도면이다. 왼쪽(A)는 영상처리를 위한 영상 이미지를 캡처한 이미지이고, 오른쪽은 포트를 구성한 각각의 셀을 구획으로 나누고 각 구획별로 씨앗이 발견된 경우와 그렇지 않는 경우를 도시하고 있다.Figure 4 is a drawing of an image processing for monitoring the seeding rate of the present invention. The left side (A) is an image captured for image processing, and the right side divides each cell forming a port into sections, and shows cases where seeds are found and cases where they are not found in each section.
도 5는 본 출원 발명의 영상처리에 의하여 씨앗을 감지하는 설명도이다. 씨앗이있는 경우(A)와 씨앗이 없는 경우(B)로 구분할 수 있다. 각 셀의 구분은 포트의 정보를 미리 입력하여 입력된 정보로부터 셀의 위치를 나눌수도 있고 영상처리를 통하여 셀의 경계와 경계를 구분하여 알아낼 수도 있다. 각 셀마다 상토가 충진되고, 상토가충진된 중앙에 씨앗이 놓이는 씨앗 자리가 좀 더 압착되어 형성된다. 압착된 씨앗자리는 이미지 상에서 좀 더 어둡게 보이며, 이 어두운 자리에 씨앗이 위치하게된다. 상토의 색과 조성은 식물의 종류에 따라 다르게 구성된다. 경우에 따라서는 씨앗과 비슷한색의 상토가 사용될 수도 있고, 상토에 섞인 성분이 씨앗처럼 보일 수 있다. 이러한문제를 해결하기위하여 상토의 반사도를 향상시키는 방법으로 상토진압 후 물을 미스트화하여 상단에 뿌려주고 씨앗을 파종하고 영상처리하면, 미스트화된 물에 의하여 상토의 영상이미지는 반사되어 밝게 빛나고, 씨앗은 상대적으로 반사가 덜되도록 하여영상 이미지 내에서 씨앗을 쉽게 찾을 수 있을 것이다.FIG. 5 is an explanatory diagram for detecting seeds by image processing of the present invention. It can be distinguished as a case where there are seeds (A) and a case where there are no seeds (B). The distinction of each cell can be made by inputting port information in advance and dividing the location of the cell from the input information, or by distinguishing the boundaries of the cells through image processing. Each cell is filled with soil, and a seed spot where the seed is placed in the center filled with soil is formed by further compressing. The compressed seed spot appears darker in the image, and the seed is placed in this dark spot. The color and composition of the soil are configured differently depending on the type of plant. In some cases, soil of a similar color to the seed may be used, or a component mixed in the soil may appear like a seed. To solve this problem, as a method to improve the reflectivity of the topsoil, after the topsoil has been suppressed, water is misted and sprayed on top, seeds are sown, and the image is processed. The image image of the topsoil is reflected by the misted water and shines brightly, and the seeds are relatively less reflected, so that the seeds can be easily found in the image.
도 6은 본 출원 발명의 영상처리를 위한 학습이미지의 종류을 도시하고 있다. 딥러닝 등을 사용하기위한 이미지는 여러 형태로 상토가 담겨진 포트, 씨앗이 있는셀, 씨앗이 없는 셀일 수 있다. 여기서 셀마다 진압된 상토의 중앙에 형성된 씨앗 홀의 인식을 위한 학습을 진행한다면, 셀 중앙의 씨앗 홀을 검사하는 것만으로도 파종율을 쉽게 측정할 수 있다. 이를 위한 파종되는 씨앗에 적합한 상토를 선정하고 상토와분리 검출이 쉬운 색 또는 성분으로 씨앗을 코팅하거나 색을 입힐 수 있음은 물론이다. 또한, 상기 씨앗홀의 크기와 깊이를 조절하여 씨앗의 영상 이미지 확득율을 높일수 있다.Fig. 6 illustrates the types of learning images for image processing of the present invention. Images for using deep learning, etc. may be various forms of pots containing topsoil, cells with seeds, and cells without seeds. Here, if learning is performed to recognize seed holes formed in the center of the suppressed topsoil for each cell, the seeding rate can be easily measured simply by examining the seed holes in the center of the cells. For this purpose, it is possible to select a topsoil suitable for the seeds to be sown, and to coat or color the seeds with a color or component that is easy to detect separately from the topsoil. In addition, the image acquisition rate of the seeds can be increased by adjusting the size and depth of the seed holes.
도 7은 본 출원 발명의 영상노이즈를 제거하기위한 차광부스 개념도이다. 영상처리용 부스의 전단과 후단에 포트 길이의 1배 이상의 차광커버를 더 구비하여 외부광의 유입을 막아 영상이미지획득이 빠르고 정확하게 되도록 할 수 있다.Figure 7 is a conceptual diagram of a shading booth for removing image noise of the present invention. A shading cover having a length of at least one time the port length is additionally provided at the front and rear ends of the image processing booth to block the inflow of external light, thereby enabling fast and accurate acquisition of image images.
도 8은 본 출원 발명의 보조파종기의 설치 개념도이다. 만약, 씨앗의 결주가 발생한 경우 작업자가 경보음을 듣고 수동으로 결주된 씨앗을 공급할 수 있으나, 이를 자동으로 할 수 있다면 더욱 효과적일 것이다. 이를 위하여 포트의 행마다 씨앗을 자동으로 공급할 수 있는 보조파종기를 구비하여 전자동으로 씨앗의 결주를 해결할 수 있다. 이를 위하여 포트 상의 결주 셀의 위치를 감지하기위한 포트감지센서를 보조파 종기와 함께 더 구비할 수 있다.Fig. 8 is a conceptual diagram of the installation of the auxiliary seeding device of the present invention. If seed knotting occurs, the worker can hear the alarm sound and manually supply the knotted seeds, but it would be more effective if this could be done automatically. To this end, an auxiliary seeding device capable of automatically supplying seeds for each row of pots can be provided to automatically resolve seed knotting. To this end, a pot detection sensor for detecting the position of the knotted cell on the pot can be additionally provided together with the auxiliary seeding device.
도 9는 본 출원 발명의 보조파종기 상세도이다. 보조파종기는 개별호퍼, 구동모터, 상기 구동모터에 의하여 회전하면서 씨앗을 공급하는 씨앗공급스크류로 구성되며 포트상의 결주된 셀의 위치를 감지하기위한 보조파종기용 포트감지기가 구비된다. 상기 보조파종기용 포트 감지기는 단순히 온 오프 방식으로 포트의 엣지 위치만을 감지하는 것이 아니고, 엣지를 감지한 후 포트가 이동하는 거리를 측정할 수 있도록 이송 컨베이터의 속도도 감지하여 상기 보조파종기 제어부(미도시)에 엣지 검출과 컨베이어 이송속도도 전달하는 것을 특징으로 한다.FIG. 9 is a detailed view of an auxiliary seeder of the present invention. The auxiliary seeder is composed of an individual hopper, a driving motor, and a seed supply screw that supplies seeds while rotating by the driving motor, and is provided with a port detector for the auxiliary seeder to detect the position of a closed cell on a port. The port detector for the auxiliary seeder is characterized in that it not only detects the edge position of the port in an on-off manner, but also detects the speed of the transport conveyor so that the distance the port moves after detecting the edge can be measured, and transmits the edge detection and the conveyor transport speed to the auxiliary seeder control unit (not shown).
상기와 같은 작용효과를 나타내기 위한 본 출원 발명의 구성을 다음과 같다.The composition of the present invention to exhibit the above-mentioned effects is as follows.
포트자동공급장치; 및Automatic port supply device; and
상기 포트자동공급장치에서 공급된 포트에 상토를 채우는 상토공급장치; 및A soil supply device for filling soil into a pot supplied from the above automatic pot supply device; and
상기 상토공급장치에 공급된 상토에서 씨앗이 심겨 자랄 수 있도록 상토를 진압하면서상기 상토에 씨앗이 심겨지는 홈을 만들어주는 상토 진압장치; 및A soil compaction device that compacts the soil supplied to the soil supply device so that seeds can be planted and grown, and creates a groove in the soil where the seeds are planted; and
씨앗을 1개 또는 복수개의 정해진 수만큼 포트의 각 셀마다 공급하는 파종장치; 및A seeding device for supplying one or more fixed numbers of seeds to each cell of the pot; and
상기 파종장치에서 파종된 씨앗에 모든 포트에 잘 심겨졌는지 확인하는 파종율 모니터링 시스템; 및A seeding rate monitoring system that checks whether the seeds sown in the above seeding device are well planted in all ports; and
상기 파종율 모니터링 시스템에서 파종이 안된 포트의 셀이 발견되면 이를 작업자에 알리는 경고벨이 울리는 것을 특징으로 하는 자동파종 시스템을 제공한다.An automatic seeding system is provided, characterized in that when a cell in an unseeded pot is found in the seeding rate monitoring system, an alarm bell rings to notify the operator.
또 다른 실시예로,In another embodiment,
포트자동공급장치; 및Automatic port supply device; and
상기 포트자동공급장치에서 공급된 포트에 상토를 채우는 상토공급장치; 및A soil supply device for filling soil into a pot supplied from the above automatic pot supply device; and
상기 상토공급장치에 공급된 상토에서 씨앗이 심겨 자랄 수 있도록 상토를 진압하면서 While pressing down the topsoil supplied to the above-mentioned topsoil supply device, so that the seeds can be planted and grown.
상기 상토에 씨앗이 심겨지는 홈을 만들어주는 상토 진압장치; 및A soil compaction device that creates a groove in the above soil into which seeds are planted; and
씨앗을 1개 또는 복수개의 정해진 수만큼 포트의 각 셀마다 공급하는 파종장치; 및A seeding device for supplying one or more fixed numbers of seeds to each cell of the pot; and
상기 파종장치에서 파종된 씨앗에 모든 포트에 잘 심겨졌는지 확인하는 파종율 모니터링 시스템; 및A seeding rate monitoring system that checks whether the seeds sown in the above seeding device are well planted in all ports; and
상기 파종율 모니터링 시스템에서 파종이 안된 포트의 셀이 발견되면 셀의 위치를 가로 * 세로로 설정하여 이를 보조파종장치 제어기에 전달하면, 상기 포트의 행에 대응하여 구비된 상기 보조파종장치에서 해당 셀이 위치할 때 상기 보조파종장치의 모터가구동하여 씨앗을 결주가 발생한 셀에 추가로 파종하는 것을 특징으로 하는 자동파종 시스템을 제공한다.The present invention provides an automatic seeding system characterized in that, when a cell in an unseeded port is found in the seeding rate monitoring system, the position of the cell is set horizontally and vertically and transmitted to an auxiliary seeding device controller, and when the corresponding cell is located in the auxiliary seeding device provided corresponding to the row of the port, the motor of the auxiliary seeding device is driven to additionally sow seeds in the cell where germination has occurred.
또한 상기 파종율 모니터링 시스템에서 결주가 발생한 빈도를 포트의 행별로, 열별로, 시간대 별로, 공급된 종자의 종류 및 구입처별로 통계를 제공하는 것을 특징으로 하는 자동파종 시스템을 제공한다.In addition, an automatic seeding system is provided, characterized in that it provides statistics on the frequency of occurrence of seed defects by row, column, time zone, type of seed supplied, and place of purchase in the seeding rate monitoring system.
또한, 상기 파종율 모니터링 시스템은 포트의 이미지를 획득하기 위하여 상기포종율 모니터링 시스템의 중앙 상단에 구비된 영상처리용 카메라; 및In addition, the seeding rate monitoring system comprises an image processing camera provided at the upper center of the seeding rate monitoring system to obtain an image of the port; and
상기 영상처리용 카메라에서 포트 전체의 영상을 노이즈 없이 획득하기 위하여,In order to obtain images of the entire port without noise from the above image processing camera,
상기 영상처리용 카메라의 좌우측면에서 상기 포트의 전단과 후단에 대하여 열방향으로 배열되어 상기 포트를 그림자가 생기지 않도록 비추는 바형상의LED조명등; 및LED lights in the shape of a bar arranged in the direction of heat at the front and rear ends of the port on the left and right sides of the above image processing camera to illuminate the port without creating a shadow; and
상기 영상처리용 카메라를 제어하고, 영상처리를 통하여 씨앗의 결주를 계산하는 온보드컴퓨터; 및An onboard computer that controls the above image processing camera and calculates the seed density through image processing; and
상기 포트의 위치를 입력받아 상기 파종율 모니터링 시스템의 동작 타이밍을 생성하는 포트감지센서를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자동파종 시스템을 제공한다.An automatic seeding system is provided, characterized by including a port detection sensor that receives the position of the port and generates the operation timing of the seeding rate monitoring system.
또한, 상기 파종율 모니터링 시스템은 상기 포트자동공급장치의 공급신호와 연동하여 상기 포트자동공급장치에서 공급된 포트가 있는 경우 그 수를 채울 때 까지 포트의 검사를 계속하며, 중간에 작업불량의 원인으로 인하여 제거되는 포트가 있는 경우 사용자에게 이를 경보음 및 경보등으로 작업진행이 안되고 있음을 알려 추가적인 제어신호를 입력받는 것을 특징으로 하는 자동파종 시스템을 제공한다.In addition, the seeding rate monitoring system provides an automatic seeding system characterized in that it continuously inspects ports until the number of ports supplied from the automatic port supply device is filled in conjunction with the supply signal of the automatic port supply device, and if a port is removed in the middle due to a work defect, it notifies the user that the work is not progressing by sending an alarm sound and an alarm light and receives an additional control signal.
또한, 상기 보조파종장치는 원동형의 본체에 개별호퍼, 구동모터 및 씨앗공급스크류로 구성되어 상기 포트가 이송되는 컨베이어에 별도의 커버를 구비하여 상기 포트의 행마다 구비되는 것을 특징으로 하는 자동파종 시스템을 제공한다.In addition, the auxiliary sowing device is provided with an automatic sowing system characterized in that it is composed of an individual hopper, a driving motor, and a seed supply screw in a cylindrical body, and a separate cover is provided on a conveyor through which the pots are transported, and is provided for each row of the pots.
또한, 씨앗이 운반 및 파종과정에서 깨지거나, 손상될 수 있는 것이어서, 본 출원 발명에서는 상기 파종율 모니터링 시스템에서 획득된 씨앗이 파종된 포트의 이미지를 각 셀별로 확대하여 씨앗의 완전율도 측정가능한 것을 특징으로 한다.In addition, since seeds can be broken or damaged during transportation and sowing, the present invention is characterized in that the seeding rate monitoring system can measure the completeness rate of seeds by enlarging the image of the pot in which the seeds are sown for each cell.
이를 위하여 완전한 씨앗의 이미지와 깨지거나 손상된 씨앗의 이미지를 본 출원발명의 온보드컴퓨터에 내장된 딥러닝 알고리즘의 학습에 이용할 수 있다.For this purpose, images of complete seeds and images of broken or damaged seeds can be used for training of the deep learning algorithm built into the onboard computer of the present invention.
10 : 포트자동공급장치
20 : 상토공급장치
30 : 상토 진압장치
40 : 파종장치
50 : 복토공급장치
100 : 파종율 모니터링 시스템
110 : 온보드컴퓨터
120 : 영상처리용 카메라
125 : 바형상의 LED 조명등
130 : 포트감지 센서
140 : 디스플레이 모니터
150 : 결주알람벨
160 : 배터리
200 : 영상처리용 부스
210 : 입구광차단컨베이어커버
220 : 출구광차단컨베이어커버
250 : 컨베이어벨트
300 : 포트트레이
400 : 보조파종장치
410 : 개별호퍼
420 : 구동모터
430 : 씨앗공급스크류
450 : 보조파종기용 포트감지기10: Automatic port supply device
20: Soil supply device
30: Soil suppression device
40 : Seeding device
50: Soil supply device
100: Seeding rate monitoring system
110 : Onboard computer
120: Camera for image processing
125: LED bar-shaped light
130 : Port detection sensor
140 : Display Monitor
150 : Decision alarm bell
160 : Battery
200: Booth for image processing
210: Entrance light blocking conveyor cover
220: Exit light blocking conveyor cover
250 : Conveyor belt
300 : Port Tray
400 : Auxiliary seeding device
410 : Individual Hopper
420 : Drive motor
430 : Seed supply screw
450 : Port detector for auxiliary seeder
Claims (6)
상기 포트자동공급장치에서 공급된 포트에 상토를 채우는 상토공급장치; 및
상기 상토공급장치에 공급된 상토에서 씨앗이 심겨 자랄 수 있도록 상토를 진압하면서
상기 상토에 씨앗이 심겨지는 홈을 만들어주는 상토 진압장치; 및
씨앗을 1개 또는 복수개의 정해진 수만큼 포트의 각 셀마다 공급하는 파종장치; 및
상기 파종장치에서 파종된 씨앗에 모든 포트에 잘 심겨졌는지 확인하는 파종율 모니터링 시스템; 및
상기 파종율 모니터링 시스템에서 파종이 안된 포트의 셀이 발견되면 이를 작업자에 알리는 경고벨이 울리고,
상기 파종율 모니터링 시스템에서 결주가 발생한 빈도를 포트의 행별로, 열별로, 시간대 별로, 공급된 종자의 종류 및 구입처별로 통계를 제공하고,
상기 파종율 모니터링 시스템은 포트의 이미지를 획득하기 위하여 상기 파종율모니터링 시스템의 중앙 상단에 구비된 영상처리용 카메라; 및
상기 영상처리용 카메라에서 포트 전체의 영상을 노이즈 없이 획득하기 위하여,
상기 영상처리용 카메라의 좌우측면에서 상기 포트의 전단과 후단에 대하여 열방향으로 배열되어 상기 포트를 그림자가 생기지 않도록 비추는 바형상의LED조명등; 및
상기 영상처리용 카메라를 제어하고, 영상처리를 통하여 씨앗의 결주를 계산하는 온보드컴퓨터; 및
상기 포트의 위치를 입력받아 상기 파종율 모니터링 시스템의 동작 타이밍을 생성하는 포트감지센서를 포함하여 구성하고,
상기 파종율 모니터링 시스템은 상기 포트자동공급장치의 공급신호와 연동하여 상기 포트자동공급장치에서 공급된 포트가 있는 경우 그 수를 채울 때 까지 포트의 검사를 계속하며, 중간에 작업불량의 원인으로 인하여 제거되는 포트가 있는 경우 사용자에게 이를 경보음 및 경보등으로 작업진행이 안 되고 있음을 알려 추가적인 제어신호를 입력받을 수 있도록 하며,
씨앗은 운반 및 파종과정에서 깨지거나, 손상될 수 있는 것이어서, 상기 파종율 모니터링 시스템에서 획득된 씨앗이 파종된 포트의 이미지를 각 셀별로 확대하여 씨앗의 완전율을 측정하는 것을 특징으로 하는 자동파종 시스템.Automatic port supply device; and
A soil supply device for filling soil into a pot supplied from the above automatic pot supply device; and
While pressing down the topsoil supplied to the above-mentioned topsoil supply device, so that the seeds can be planted and grown.
A soil compaction device that creates a groove in the above soil into which seeds are planted; and
A seeding device for supplying one or more fixed numbers of seeds to each cell of the pot; and
A seeding rate monitoring system that checks whether the seeds sown in the above seeding device are well planted in all ports; and
If the above seeding rate monitoring system finds cells in a pot that have not been seeded, an alarm bell will sound to notify the operator.
The above seeding rate monitoring system provides statistics on the frequency of occurrence of absence by row, column, time zone, type of seed supplied and place of purchase of the pot.
The above seeding rate monitoring system comprises an image processing camera provided at the upper center of the above seeding rate monitoring system to obtain an image of the port; and
In order to obtain images of the entire port without noise from the above image processing camera,
LED lights in the shape of a bar arranged in the direction of heat at the front and rear ends of the port on the left and right sides of the above image processing camera to illuminate the port without creating a shadow; and
An onboard computer that controls the above image processing camera and calculates the seed density through image processing; and
It comprises a port detection sensor that receives the position of the above port and generates the operation timing of the above seeding rate monitoring system,
The above seeding rate monitoring system is linked to the supply signal of the above automatic port supply device, and if there is a port supplied from the automatic port supply device, it continues to inspect the port until the number is filled, and if there is a port removed due to a cause of work failure in the middle, it notifies the user that the work is not progressing by an alarm sound and an alarm light, and allows the user to input an additional control signal.
An automatic sowing system characterized in that the completeness rate of seeds is measured by enlarging the image of the pot in which the seeds are sown, obtained by the seeding rate monitoring system, for each cell, since the seeds may be broken or damaged during transportation and sowing.
상기 포트자동공급장치에서 공급된 포트에 상토를 채우는 상토공급장치; 및
상기 상토공급장치에 공급된 상토에서 씨앗이 심겨 자랄 수 있도록 상토를 진압하면서
상기 상토에 씨앗이 심겨지는 홈을 만들어주는 상토 진압장치; 및
씨앗을 1개 또는 복수개의 정해진 수만큼 포트의 각 셀마다 공급하는 파종장치; 및
상기 파종장치에서 파종된 씨앗에 모든 포트에 잘 심겨졌는지 확인하는 파종율 모니터링 시스템; 및
상기 파종율 모니터링 시스템에서 파종이 안된 포트의 셀이 발견되면 셀의 위치를 가로 * 세로로 설정하여 이를 보조파종장치 제어기에 전달하면, 상기 포트의 행에 대응하여 구비된 상기 보조파종장치에서 해당 셀이 위치할 때 상기 보조파종장치의 모터가 구동하여 씨앗을 결주가 발생한 셀에 추가로 파종하고,
상기 파종율 모니터링 시스템에서 결주가 발생한 빈도를 포트의 행별로, 열별로, 시간대 별로, 공급된 종자의 종류 및 구입처별로 통계를 제공하고,
상기 파종율 모니터링 시스템은 포트의 이미지를 획득하기 위하여 상기 파종율모니터링 시스템의 중앙 상단에 구비된 영상처리용 카메라; 및
상기 영상처리용 카메라에서 포트 전체의 영상을 노이즈 없이 획득하기 위하여,
상기 영상처리용 카메라의 좌우측면에서 상기 포트의 전단과 후단에 대하여 열방향으로 배열되어 상기 포트를 그림자가 생기지 않도록 비추는 바형상의LED조명등; 및
상기 영상처리용 카메라를 제어하고, 영상처리를 통하여 씨앗의 결주를 계산하는 온보드컴퓨터; 및
상기 포트의 위치를 입력받아 상기 파종율 모니터링 시스템의 동작 타이밍을 생성하는 포트감지센서를 포함하여 구성하고,
상기 파종율 모니터링 시스템은 상기 포트자동공급장치의 공급신호와 연동하여 상기 포트자동공급장치에서 공급된 포트가 있는 경우 그 수를 채울 때 까지 포트의 검사를 계속하며, 중간에 작업불량의 원인으로 인하여 제거되는 포트가 있는 경우 사용자에게 이를 경보음 및 경보등으로 작업진행이 안 되고 있음을 알려 추가적인 제어신호를 입력받을 수 있도록하며,
상기 보조파종장치는 원동형의 본체에 개별호퍼, 구동모터 및 씨앗공급스크류로 구성되어 상기 포트가 이송되는 컨베이어에 별도의 커버를 구비하여 상기 포트의 행마다 구비되고,
씨앗은 운반 및 파종과정에서 깨지거나, 손상될 수 있는 것이어서, 상기 파종율 모니터링 시스템에서 획득된 씨앗이 파종된 포트의 이미지를 각 셀별로 확대하여 씨앗의 완전율을 측정하는 것을 특징으로 하는 자동파종 시스템.Automatic port supply device; and
A soil supply device for filling soil into a pot supplied from the above automatic pot supply device; and
While pressing down the topsoil supplied to the above-mentioned topsoil supply device, so that the seeds can be planted and grown.
A soil compaction device that creates a groove in the above soil into which seeds are planted; and
A seeding device for supplying one or more fixed numbers of seeds to each cell of the pot; and
A seeding rate monitoring system that checks whether the seeds sown in the above seeding device are well planted in all ports; and
When a cell in a pot that has not been sown is found in the above seeding rate monitoring system, the position of the cell is set horizontally and vertically and transmitted to the auxiliary seeding device controller. When the corresponding cell is located in the auxiliary seeding device equipped corresponding to the row of the port, the motor of the auxiliary seeding device operates to additionally sow seeds in the cell where germination has occurred.
The above seeding rate monitoring system provides statistics on the frequency of occurrence of absence by row, column, time zone, type of seed supplied and place of purchase of the pot.
The above seeding rate monitoring system comprises an image processing camera provided at the upper center of the above seeding rate monitoring system to obtain an image of the port; and
In order to obtain images of the entire port without noise from the above image processing camera,
LED lights in the shape of a bar arranged in the direction of heat at the front and rear ends of the port on the left and right sides of the above image processing camera to illuminate the port without creating a shadow; and
An onboard computer that controls the above image processing camera and calculates the seed density through image processing; and
It comprises a port detection sensor that receives the position of the above port and generates the operation timing of the above seeding rate monitoring system,
The above seeding rate monitoring system is linked to the supply signal of the above automatic port supply device, and if there is a port supplied from the automatic port supply device, it continues to inspect the port until the number is filled, and if there is a port removed due to a cause of work failure in the middle, it notifies the user that the work is not progressing by an alarm sound and an alarm light, and allows an additional control signal to be input.
The above auxiliary seeding device is composed of a cylindrical body, an individual hopper, a driving motor, and a seed supply screw, and a separate cover is provided on the conveyor through which the above pots are transported, and is provided for each row of the above pots.
An automatic sowing system characterized in that the completeness rate of seeds is measured by enlarging the image of the pot in which the seeds are sown, obtained by the seeding rate monitoring system, for each cell, since the seeds may be broken or damaged during transportation and sowing.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210115347A KR102727410B1 (en) | 2021-08-31 | Seeding rate monitoring system |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020210115347A KR102727410B1 (en) | 2021-08-31 | Seeding rate monitoring system |
Publications (2)
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| KR20230032468A KR20230032468A (en) | 2023-03-07 |
| KR102727410B1 true KR102727410B1 (en) | 2024-11-07 |
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Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019521712A (en) * | 2016-07-19 | 2019-08-08 | セクソー ビー．ブイ．Ｓｅｑｓｏ Ｂ．Ｖ． | Method and planting machine for planting individual seedlings at seedling positions |
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019521712A (en) * | 2016-07-19 | 2019-08-08 | セクソー ビー．ブイ．Ｓｅｑｓｏ Ｂ．Ｖ． | Method and planting machine for planting individual seedlings at seedling positions |
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