KR102442282B1 - Indoor positioning device and method - Google Patents

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Abstract

실시예에 따르면, 복수개의 격자로 구획된 실내 구역에 배치되는 복수개의 블루투스 비콘으로부터 송출되는 비콘 신호를 감지하여 측정 데이터 세트를 생성하는 비콘 스캐너; 상기 복수개의 블루투스 비콘에서 송출되는 비콘 신호를 격자별로 구분한 격자별 비콘 신호 세트를 저장하는 데이터 베이스; 및 상기 비콘 스캐너에서 생성한 측정 데이터 세트를 상기 격자별 비콘 신호 세트와 비교하여 현재 위치를 판단하는 프로세서를 포함하는 실내 위치 측위 장치를 제공한다.According to an embodiment, a beacon scanner for generating a measurement data set by detecting a beacon signal transmitted from a plurality of Bluetooth beacons disposed in an indoor area partitioned by a plurality of grids; a database for storing a beacon signal set for each grid in which the beacon signals transmitted from the plurality of Bluetooth beacons are divided for each grid; and a processor for determining a current position by comparing the measurement data set generated by the beacon scanner with the grid-specific beacon signal set.

Description

실내 위치 측위 장치 및 방법{Indoor positioning device and method} Indoor positioning device and method

본 발명의 일실시예는 실내 위치 측위 장치 및 방법에 관한 것이다.One embodiment of the present invention relates to an indoor positioning device and method.

위치 기반 서비스(LBS, Location Based Service)가 제공되고 있다. 이러한 위치 기반 서비스의 경우 GPS를 이용하고 있기에 실외에서는 원활한 서비스 제공이 가능하지만, 실내에서는 위치에 기초한 서비스를 적합하게 제공하는 것이 용이하지 않은 한계가 있었다.A Location Based Service (LBS) is being provided. In the case of such a location-based service, since GPS is used, it is possible to provide a smooth service outdoors, but there is a limitation in that it is not easy to provide a location-based service appropriately indoors.

이를 극복하여 실내에서도 위치를 정확히 측정하고, 이에 기초한 위치 기반 서비스를 제공하기 위한 다양한 방법들이 시도되고 있으며, 비콘을 이용한 위치 측정 방법도 그 중 하나이다.To overcome this, various methods for accurately measuring a location indoors and providing a location-based service based thereon have been tried, and a location measurement method using a beacon is one of them.

기존에는 GPS를 이용하여 측위를 수행하는 것과 마찬가지로 3개 이상의 비콘으로부터 수신한 근접거리 정보를 이용하여 삼각측위 방법으로 사용자의 위치 정보를 계산하고 있다.Similar to the conventional positioning using GPS, the user's location information is calculated using a triangulation method using proximity distance information received from three or more beacons.

이때 비콘으로부터의 거리는 비콘 신호의 세기를 바탕으로 계산되는데, 비콘 신호의 세기는 신호를 받는 사용자 단말의 방향이나 사용자 단말과 비콘 사이에 놓여진 칸막이 존부 등과 같은 다양한 환경적인 영향을 받게 된다.At this time, the distance from the beacon is calculated based on the strength of the beacon signal, and the strength of the beacon signal is affected by various environmental factors such as the direction of the receiving user terminal or the presence or absence of a partition placed between the user terminal and the beacon.

삼각측위를 이용한 사용자 위치 추정 방법에서 비콘의 근접거리 정보는 가장 중요한 요소이다. 하지만, 비콘 신호는 전술한 것처럼 실내에 설치되는 칸막이 등의 구조물, 혹은 비콘의 설치 방향 등과 같은 여러가지 환경적 요인에 의해 민감하게 반응하게 되어, 비콘 신호의 안정성에 문제가 있었다.In a user location estimation method using triangulation, proximity information of a beacon is the most important factor. However, as described above, the beacon signal is sensitively reacted by various environmental factors such as a structure such as a partition installed indoors or a beacon installation direction, and there is a problem in the stability of the beacon signal.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 정확도가 향상된 실내 위치 측위 장치 및 방법을 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide an indoor positioning device and method with improved accuracy.

또한, 실내 장애물에 영향을 받지 않고 현재 위치를 판단할 수 있는 실내 위치 측위 장치 및 방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide an indoor positioning device and method capable of determining a current location without being affected by an indoor obstacle.

또한, 블루투스 비콘의 설치 방향에 따른 영향을 받지 않고 현재 위치를 판단할 수 있는 실내 위치 측위 장치 및 방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide an indoor positioning device and method capable of determining the current location without being affected by the installation direction of the Bluetooth beacon.

실시예에 따르면, 복수개의 격자로 구획된 실내 구역에 배치되는 복수개의 블루투스 비콘으로부터 송출되는 비콘 신호를 감지하여 측정 데이터 세트를 생성하는 비콘 스캐너; 상기 복수개의 블루투스 비콘에서 송출되는 비콘 신호를 격자별로 구분한 격자별 비콘 신호 세트를 저장하는 데이터 베이스; 및 상기 비콘 스캐너에서 생성한 측정 데이터 세트를 상기 격자별 비콘 신호 세트와 비교하여 현재 위치를 판단하는 프로세서를 포함하는 실내 위치 측위 장치를 제공한다.According to an embodiment, a beacon scanner for generating a measurement data set by detecting a beacon signal transmitted from a plurality of Bluetooth beacons disposed in an indoor area partitioned by a plurality of grids; a database for storing a beacon signal set for each grid in which the beacon signals transmitted from the plurality of Bluetooth beacons are divided for each grid; and a processor for determining a current position by comparing the measurement data set generated by the beacon scanner with the grid-specific beacon signal set.

상기 측정 데이터 세트 및 상기 격자별 비콘 신호 세트는 신호를 송출한 블루투스 비콘의 ID 및 신호 세기가 매칭되어 형성될 수 있다.The measurement data set and the beacon signal set for each grid may be formed by matching an ID and signal strength of a Bluetooth beacon that has transmitted a signal.

상기 격자별 비콘 신호 세트는 격자별로 복수회 측정된 신호 세기가 블루투스 비콘의 ID에 매칭되어 저장될 수 있다.The beacon signal set for each grid may be stored by matching the signal strength measured a plurality of times for each grid to the ID of the Bluetooth beacon.

상기 프로세서는 상기 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트가 가장 많이 포함되어 있는 격자를 현재 위치로 판단할 수 있다.The processor may determine, as the current location, a grid including the most beacon signal sets for each grid identical to the measurement data set.

상기 프로세서는 상기 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트의 개수에 따라 해당 격자의 현재 위치 판단 확률을 산출할 수 있다.The processor may calculate a current position determination probability of a corresponding grid according to the number of beacon signal sets for each grid identical to the measurement data set.

상기 프로세서는 상기 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트의 개수가 많을수록 해당 격자의 현재 위치 판단 확률을 높게 산출할 수 있다.The processor may calculate a higher probability of determining the current position of the grid as the number of beacon signal sets for each grid identical to the measurement data set increases.

상기 복수개의 격자 각각은 동일한 크기로 구획될 수 있다.Each of the plurality of grids may be partitioned to have the same size.

실시예에 따르면, 비콘 스캐너가, 복수개의 격자로 구획된 실내 구역에 배치되는 복수개의 블루투스 비콘으로부터 송출되는 신호를 감지하여 측정 데이터 세트를 생성하는 단계; 프로세서가 상기 비콘 스캐너에서 생성한 측정 데이터 세트를 데이터 베이스에 저장된 격자별 비콘 신호 세트와 비교하여 현재 위치를 판단하는 단계를 포함하며, 상기 격자별 비콘 신호 세트는 상기 복수개의 블루투스 비콘에서 송출되는 신호를 격자별로 구분하여 상기 데이터 베이스에 저장되는 실내 위치 측위 방법을 제공한다.According to an embodiment, the method comprising: generating, by a beacon scanner, a measurement data set by detecting signals transmitted from a plurality of Bluetooth beacons disposed in an indoor area partitioned by a plurality of grids; and determining, by a processor, a current location by comparing the measurement data set generated by the beacon scanner with a grid-specific beacon signal set stored in a database, wherein the grid-specific beacon signal set is a signal transmitted from the plurality of Bluetooth beacons. to provide an indoor positioning method stored in the database by dividing by grid.

상기 측정 데이터 세트 및 상기 격자별 비콘 신호 세트는 신호를 송출한 블루투스 비콘의 ID 및 신호 세기가 매칭되어 형성될 수 있다.The measurement data set and the beacon signal set for each grid may be formed by matching an ID and signal strength of a Bluetooth beacon that has transmitted a signal.

상기 격자별 비콘 신호 세트는 격자별로 복수회 측정된 신호 세기가 블루투스 비콘의 ID에 매칭되어 저장될 수 있다.The beacon signal set for each grid may be stored by matching the signal strength measured a plurality of times for each grid to the ID of the Bluetooth beacon.

상기 현재 위치를 판단하는 단계는, 상기 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트가 가장 많이 포함되어 있는 격자를 현재 위치로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.The determining of the current location may include determining a grid including the largest number of beacon signal sets for each grid identical to the measurement data set as the current location.

상기 현재 위치를 판단하는 단계는, 상기 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트의 개수에 따라 해당 격자의 현재 위치 판단 확률을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.The determining of the current position may include calculating a current position determination probability of the corresponding grid according to the number of beacon signal sets for each grid identical to the measurement data set.

상기 현재 위치를 판단하는 단계는, 상기 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트의 개수가 많을수록 해당 격자의 현재 위치 판단 확률을 높게 산출하는 단계를 포함할 수 있다.The determining of the current position may include calculating a higher probability of determining the current position of the grid as the number of beacon signal sets for each grid identical to the measurement data set increases.

실시예에 따르면, 전술한 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램이 기록되어 있는 컴퓨터에서 판독 가능한　기록매체를 제공한다.According to the embodiment, there is provided a computer-readable recording medium in which a program for executing the above-described method in a computer is recorded.

본 발명인 실내 위치 측위 장치 및 방법은 실내 장애물에 영향을 받지 않고 현재 위치를 정확하게 판단할 수 있다.The present invention indoor positioning apparatus and method can accurately determine the current position without being affected by indoor obstacles.

또한, 블루투스 비콘의 설치 방향에 따른 영향을 받지 않고 현재 위치를 정확하게 판단할 수 있다.In addition, it is possible to accurately determine the current location without being affected by the installation direction of the Bluetooth beacon.

또한, 사용자가 원하는 정확도에 따라 위치 측위가 가능하다.In addition, positioning is possible according to the accuracy desired by the user.

도1은 실시예에 따른 실내 위치 측위 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도2는 실시예에 따른 실내 위치 측위 장치의 구성 블록도이다.
도3 및 도4는 실시예에 따른 실내 위치 측위 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도5는 실시예에 따른 실내 위치 측위 방법의 순서도이다.1 is a conceptual diagram for explaining an indoor positioning device according to an embodiment.
2 is a structural block diagram of an indoor positioning device according to an embodiment.
3 and 4 are diagrams for explaining the operation of the indoor positioning device according to the embodiment.
5 is a flowchart of an indoor positioning method according to an embodiment.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

다만, 본 발명의 기술 사상은 설명되는 일부 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 기술 사상 범위 내에서라면, 실시 예들간 그 구성 요소들 중 하나 이상을 선택적으로 결합, 치환하여 사용할 수 있다.However, the technical spirit of the present invention is not limited to some embodiments described, but may be implemented in various different forms, and within the scope of the technical spirit of the present invention, one or more of the components may be selected between the embodiments. It can be combined and substituted for use.

또한, 본 발명의 실시예에서 사용되는 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는, 명백하게 특별히 정의되어 기술되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해될 수 있는 의미로 해석될 수 있으며, 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미를 고려하여 그 의미를 해석할 수 있을 것이다.In addition, terms (including technical and scientific terms) used in the embodiments of the present invention may be generally understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains, unless specifically defined and described explicitly. It may be interpreted as a meaning, and generally used terms such as terms defined in advance may be interpreted in consideration of the contextual meaning of the related art.

또한, 본 발명의 실시예에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다.In addition, the terms used in the embodiments of the present invention are for describing the embodiments and are not intended to limit the present invention.

본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함할 수 있고, "A 및(와) B, C 중 적어도 하나(또는 한 개 이상)"로 기재되는 경우 A, B, C로 조합할 수 있는 모든 조합 중 하나 이상을 포함할 수 있다.In this specification, the singular form may also include the plural form unless otherwise specified in the phrase, and when it is described as "at least one (or one or more) of A and (and) B, C", it is combined with A, B, C It may include one or more of all possible combinations.

또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다.In addition, in describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used.

이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등으로 한정되지 않는다.These terms are only for distinguishing the component from other components, and are not limited to the essence, order, or order of the component by the term.

그리고, 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 '연결', '결합' 또는 '접속'된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속되는 경우뿐만 아니라, 그 구성 요소와 그 다른 구성 요소 사이에 있는 또 다른 구성 요소로 인해 '연결', '결합' 또는 '접속' 되는 경우도 포함할 수 있다.And, when it is described that a component is 'connected', 'coupled' or 'connected' to another component, the component is not only directly connected, coupled or connected to the other component, but also with the component It may also include the case of 'connected', 'coupled' or 'connected' due to another element between the other elements.

또한, 각 구성 요소의 "상(위) 또는 하(아래)"에 형성 또는 배치되는 것으로 기재되는 경우, 상(위) 또는 하(아래)는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되는 경우뿐만 아니라 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 형성 또는 배치되는 경우도 포함한다. 또한, "상(위) 또는 하(아래)"으로 표현되는 경우 하나의 구성 요소를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.In addition, when it is described as being formed or disposed on "above (above) or under (below)" of each component, the top (above) or bottom (below) is one as well as when two components are in direct contact with each other. Also includes a case in which another component as described above is formed or disposed between two components. In addition, when expressed as "upper (upper) or lower (lower)", the meaning of not only an upper direction but also a lower direction based on one component may be included.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, the embodiment will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or corresponding components are given the same reference numerals regardless of the reference numerals, and the overlapping description thereof will be omitted.

도1은 실시예에 따른 실내 위치 측위 장치를 설명하기 위한 개념도이고, 도2는 실시예에 따른 실내 위치 측위 장치의 구성 블록도이다.1 is a conceptual diagram for explaining an indoor positioning device according to an embodiment, and FIG. 2 is a block diagram of the indoor positioning device according to the embodiment.

도 1 및 도2를 참조하면, 실내 구역은 복수개의 가상 격자로 구획되어 있으며, 실내 구역에는 복수개의 블루투스 비콘(1)이 배치될 수 있다. 복수개의 격자 각각은 동일한 크기로 구획될 수 있다. 또한, 사용자의 설정에 따라 가상 격자의 크기는 변경될 수 있다. 가상 격자의 크기는 위치 측위의 정확도에 관련되어 있으며, 가상 격자의 크기가 작을수록 위치 측위의 정확도는 향상될 수 있다.1 and 2 , an indoor area is partitioned by a plurality of virtual grids, and a plurality of Bluetooth beacons 1 may be disposed in the indoor area. Each of the plurality of grids may be partitioned with the same size. Also, the size of the virtual grid may be changed according to a user's setting. The size of the virtual grid is related to the accuracy of positioning, and as the size of the virtual grid is smaller, the accuracy of positioning may be improved.

블루투스 비콘(1)은 위치 기반 서비스를 제공하고자 하는 공간, 예컨대 사무실과 같은 사업장, 발전소 등의 지정된 위치에 설치되어, 비콘(beacon) 신호를 송출하는 장치를 의미할 수 있다. 실시예에서, 비콘 신호는 블루투스 비콘을 식별할 수 있는 ID를 포함하며, RF 신호, 지그비(Zigbee) 신호, 블루루스(Bluetooth) 신호 등 다양한 무선 신호로 송출될 수 있다. 블루투스 비콘(1)이 송신하는 비콘 신호의 세기는 tx-power로 나타내며, 단위는 dBm으로 BLE RSSI는 음수 형태로 나타내며, -99 dBm에서 -35 dBm 사이의 값으로 표현될 수 있다. The Bluetooth beacon 1 may refer to a device that is installed in a space to provide a location-based service, for example, a workplace such as an office, or a designated location such as a power plant, and transmits a beacon signal. In an embodiment, the beacon signal includes an ID capable of identifying a Bluetooth beacon, and may be transmitted as various wireless signals such as an RF signal, a Zigbee signal, and a Bluetooth signal. The strength of the beacon signal transmitted by the Bluetooth beacon 1 is expressed in tx-power, the unit is dBm, and the BLE RSSI is expressed in a negative form, and may be expressed as a value between -99 dBm and -35 dBm.

블루투스 비콘(1)은 실내 구역에서 상호간 소정 거리 이격되어 배치될 수 있다. 블루투스 비콘(1)간의 이격 거리는 상호간 동일하거나 또는 상이할 수 있다. 즉, 실내 공간의 특성에 따라 블루투스 비콘(1)의 배열을 상이하게 할 수 있다.The Bluetooth beacons 1 may be disposed to be spaced apart from each other by a predetermined distance in an indoor area. The separation distance between the Bluetooth beacons 1 may be the same or different from each other. That is, the arrangement of the Bluetooth beacons 1 may be different according to the characteristics of the indoor space.

실시예에 따른 실내 위치 측위 장치(10)는 비콘 스캐너(11), 데이터 베이스(12), 프로세서(13), 디스플레이부(14), 유저 인터페이스부(15) 및 통신부(16)를 포함할 수 있다.The indoor positioning device 10 according to the embodiment may include a beacon scanner 11 , a database 12 , a processor 13 , a display unit 14 , a user interface unit 15 , and a communication unit 16 . have.

실내 위치 측위 장치(10)는 위치 기반 서비스를 제공하기 위한 프로그램 혹은 애플리케이션이 설치 가능한 전자 단말기를 의미할 수 있다. 전자 단말기는 위치 기반 서비스 제공 방법을 수행하는 애플리케이션의 설치가 가능한 단말기로서, 예를 들어 위치 기반 서비스 애플리케이션의 구동이 가능한 운영체제가 탑재된 스마트폰, 이동통신 단말기, PDA(Personal Digital Assistant), 범용 PC(Personal Computer), 노트북 PC, 태블릿 PC 등 중 하나일 수 있다.The indoor positioning device 10 may refer to an electronic terminal in which a program or application for providing a location-based service can be installed. An electronic terminal is a terminal capable of installing an application for performing a location-based service providing method, for example, a smart phone, a mobile communication terminal, a PDA (Personal Digital Assistant), and a general-purpose PC equipped with an operating system capable of driving a location-based service application. (Personal Computer), a notebook PC, a tablet PC, and the like.

실내 위치 측위 장치(10)는 주변에 위치한 블루투스 비콘(1)에서 송출되는 비콘 신호를 수신하고 이를 이용하여 실내 위치 측위 장치가 위치한 위치 정보를 분석할 수 있다.The indoor positioning device 10 may receive a beacon signal transmitted from a nearby Bluetooth beacon 1 and use it to analyze location information where the indoor positioning device is located.

비콘 스캐너(11)는 복수개의 격자로 구획된 실내 구역에 배치되는 복수개의 블루투스 비콘(1)으로부터 송출되는 비콘 신호를 감지하여 측정 데이터 세트를 생성할 수 있다. 비콘 스캐너(11)는 주변에 송출되는 비콘 신호를 획득할 수 있다. 비콘 스캐너(11)는 비콘 신호를 수신하기 위한 수단으로, RF 안테나, 지그비 수신기, 블루투스 모듈 등을 포함할 수 있으며, 수신한 비콘 신호를 처리하기 위한 신호 처리 수단인 MCU, 프로세서 칩 등을 포함할 수 있다.The beacon scanner 11 may generate a measurement data set by detecting beacon signals transmitted from a plurality of Bluetooth beacons 1 disposed in an indoor area partitioned by a plurality of grids. The beacon scanner 11 may acquire a beacon signal transmitted to the surroundings. The beacon scanner 11 is a means for receiving a beacon signal, and may include an RF antenna, a Zigbee receiver, a Bluetooth module, etc., and may include an MCU, a processor chip, etc., which are signal processing means for processing the received beacon signal. can

비콘 스캐너(11)는 비콘 신호를 통하여 비콘 신호를 송출한 블루투스 비콘(1)의 ID를 식별하고, 비콘 신호의 신호 세기값을 판별할 수 있다. 비콘 스캐너(11)는 판별된 비콘 신호의 정보를 이용하여 측정 데이터 세트를 생성할 수 있다.The beacon scanner 11 may identify the ID of the Bluetooth beacon 1 that has transmitted the beacon signal through the beacon signal, and determine the signal strength value of the beacon signal. The beacon scanner 11 may generate a measurement data set using information of the determined beacon signal.

실시예에서, 측정 데이터 세트는 신호를 송출한 블루투스 비콘(1)의 ID 및 신호 세기가 매칭되어 형성될 수 있다. 즉, 하나의 측정 데이터 세트는 특정 격자에서 복수개의 블루투스 비콘(1)으로부터 수신한 비콘 신호를 수신하여, ID와 신호 세기값에 따라 매칭한 데이터 집합을 의미할 수 있다.In an embodiment, the measurement data set may be formed by matching the ID and signal strength of the Bluetooth beacon 1 that has transmitted the signal. That is, one measurement data set may refer to a data set that receives beacon signals received from a plurality of Bluetooth beacons 1 in a specific grid and matches the ID and signal strength values.

비콘 스캐너(11)는 임의의 격자에서 수회 내지 수백회 비콘 신호를 감지하여 n(n은 2이상의 자연수)개의 측정 데이터 세트를 생성할 수 있다. 즉, 측정 데이터 세트는 특정 격자에 대한 n개의 비콘 신호 세트를 포함할 수 있다.The beacon scanner 11 may generate n (n is a natural number greater than or equal to 2) measurement data sets by detecting a beacon signal several times to several hundred times in an arbitrary grid. That is, the measurement data set may include a set of n beacon signals for a particular grating.

데이터 베이스(12)는 복수개의 블루투스 비콘(1)에서 송출되는 신호를 격자별로 구분한 격자별 비콘 신호 세트를 저장할 수 있다.The database 12 may store a grid-specific beacon signal set in which signals transmitted from a plurality of Bluetooth beacons 1 are divided for each grid.

실시에에서 격자별 비콘 신호 세트는 신호를 송출한 블루투스 비콘(1)의 ID 및 신호 세기가 매칭되어 형성될 수 있다. 즉, 하나의 격자별 비콘 신호 세트는 특정 격자에서 복수개의 블루투스 비콘(1)으로부터 수신한 비콘 신호를 수신하여, ID와 신호 세기값에 따라 매칭한 데이터 집합을 의미할 수 있다. In the embodiment, the beacon signal set for each grid may be formed by matching the ID and signal strength of the Bluetooth beacon 1 that has transmitted the signal. That is, one grid-specific beacon signal set may refer to a data set that receives beacon signals received from a plurality of Bluetooth beacons 1 in a specific grid and matches IDs and signal strength values.

격자별 비콘 신호 세트는 비콘 스캐너(11)를 이용하여 생성할 수 있다. 격자별 비콘 신호 세트는 격자별로 복수회 측정된 신호 세기가 블루투스 비콘의 ID에 매칭되어 저장될 수 있다. 비콘 스캐너(11)는 실내 구역내 모든 격자에서 수회 내지 수백회 비콘 신호를 감지하여 m(m은 2이상의 자연수)개의 격자별 비콘 신호 세트를 생성할 수 있다. 즉, 격자별 비콘 신호 세트는 제1격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트, 제2격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트, ···, 제k격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트를 포함할 수 있다. k는 3이상의 자연수로 실내 구역에 대한 가상 격자의 개수를 의미할 수 있다.A beacon signal set for each grid may be generated using the beacon scanner 11 . The beacon signal set for each grid may be stored by matching the signal strength measured a plurality of times for each grid to the ID of the Bluetooth beacon. The beacon scanner 11 may generate m (m is a natural number greater than or equal to 2) beacon signal sets for each grid by detecting a beacon signal several times to several hundred times in all grids in the indoor area. That is, the beacon signal set for each grid may include m beacon signal sets for the first grid, m beacon signal sets for the second grid, ..., m beacon signal sets for the k-th grid. k is a natural number of 3 or more, which may mean the number of virtual grids for the indoor zone.

격자별 비콘 신호 세트는 실내 위치 측위에 앞서 사전에 생성되어 데이터 베이스(12)에 저장되는 데이터로써, 업데이트를 통하여 추가되거나 변경될 수 있다.The grid-specific beacon signal set is data that is generated in advance and stored in the database 12 prior to indoor positioning, and may be added or changed through update.

데이터 베이스(12)는, 플래시 메모리 타입(Flash Memory Type), 하드 디스크 타입(Hard Disk Type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(Multimedia Card Micro Type), 카드 타입의 메모리(예를 들면, SD 또는 XD 메모리등), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크, 램(Random Access Memory: RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory: ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory) 중 적어도 하나의 저장매체를 포함할 수 있다. 또한, 실내 위치 측위 장치(10)는 인터넷(internet) 상에서 데이터 베이스(12)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)를 운영하거나, 또는 웹 스토리지와 관련되어 동작할 수도 있다.The database 12 is a flash memory type (Flash Memory Type), a hard disk type (Hard Disk Type), a multimedia card micro type (Multimedia Card Micro Type), a card type memory (eg, SD or XD memory, etc.) ), magnetic memory, magnetic disk, optical disk, RAM (Random Access Memory: RAM), SRAM (Static Random Access Memory), ROM (Read-Only Memory: ROM), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM ( Programmable Read-Only Memory) may include at least one storage medium. In addition, the indoor positioning device 10 may operate a web storage that performs a storage function of the database 12 on the Internet, or may operate in connection with the web storage.

또한, 데이터 베이스(12)는, 실내 위치 측위 장치(10)가 동작하는데 필요한 데이터와 프로그램 등을 저장할 수 있다.In addition, the database 12 may store data and programs necessary for the indoor positioning device 10 to operate.

또한, 데이터 베이스(12)는, 다양한 사용자 인터페이스(User Interface: UI) 또는 그래픽 사용자 인터페이스(Graphic User Interface: GUI)를 저장할 수 있다.Also, the database 12 may store various user interfaces (UIs) or graphic user interfaces (GUIs).

프로세서(13)는 비콘 스캐너(11)에서 생성한 측정 데이터 세트를 격자별 비콘 신호 세트와 비교하여 현재 위치를 판단할 수 있다. 프로세서(13)는 특정 격자에서 측정된 비콘 신호 세트와 데이터 베이스(12)에 저장된 모든 격자에 대한 격자별 비콘 신호 세트를 비교할 수 있다. 프로세서(13)는 블루투스 비콘 ID 및 그에 대응되는 신호 세기값을 비교하여 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트를 검색할 수 있다. 프로세서(13)는, 측정 데이터 세트에 포함된 블루투스 비콘 ID 및 그에 대응되는 신호 세기값이 모두 동일하게 매칭되는 격자별 비콘 신호 세트를 검색할 수 있다. 프로세서(13)는 검색된 격자별 비콘 신호 세트가 측정되었던 격자를 측정 데이터 세트에 대한 현재 위치로 판단할 수 있다.The processor 13 may determine the current position by comparing the measurement data set generated by the beacon scanner 11 with the beacon signal set for each grid. The processor 13 may compare a beacon signal set measured in a specific grid with a beacon signal set for each grid for all grids stored in the database 12 . The processor 13 may search for a beacon signal set for each grid that is the same as the measurement data set by comparing the Bluetooth beacon ID and a signal strength value corresponding thereto. The processor 13 may search for a beacon signal set for each grid in which a Bluetooth beacon ID included in the measurement data set and a signal strength value corresponding thereto are identically matched. The processor 13 may determine the grid in which the searched grid-specific beacon signal set was measured as the current location of the measurement data set.

또는, 프로세서(13)는 측정 데이터 세트를 복수개의 격자별 비콘 신호 세트와 비교하여 현재 위치를 판단할 수 있다. 이 때, 프로세서(13)는 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트가 가장 많이 포함되어 있는 격자를 현재 위치로 판단할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(13)는 측정 데이터 세트를 m개의 격자별 비콘 신호 세트와 각각 비교할 수 있다. 즉, 프로세서(13)는 측정 데이터 세트를, 제1격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트, 제2격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트, ···, 제k격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트와 각각 비교할 수 있다. 프로세서(13)는 비교를 통하여 동일한 격자별 비콘 신호 세트를 검색할 수 있다. 프로세서(13)는 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트가 가장 많이 검색된 격자를 현재 위치로 판단할 수 있다.Alternatively, the processor 13 may determine the current location by comparing the measurement data set with a plurality of grid-specific beacon signal sets. In this case, the processor 13 may determine the grid including the largest number of beacon signal sets for each grid identical to the measurement data set as the current location. For example, the processor 13 may compare the measurement data set with each of the m grid-specific beacon signal sets. That is, the processor 13 sets the measurement data set with m beacon signal sets for the first grid, m beacon signal sets for the second grid, ..., m beacon signal sets for the k-th grid, respectively. can be compared. The processor 13 may search for the same set of beacon signals for each grid through comparison. The processor 13 may determine, as the current location, the grid in which the beacon signal set for each grid, which is the same as the measurement data set, is found the most.

또는, 프로세서(13)는 복수개의 측정 데이터 세트를 복수개의 격자별 비콘 신호 세트와 비교하여 현재 위치를 판단할 수 있다. 이 때, 프로세서(13)는 복수개의 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트가 가장 많이 포함되어 있는 격자를 현재 위치로 판단할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(13)는 n개의 측정 데이터 세트를 m개의 격자별 비콘 신호 세트와 비교할 수 있다. 즉, 프로세서(13)는 제1측정 데이터 세트를, 제1격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트, 제2격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트, ···, 제k격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트와 각각 비교하고, 제2측정 데이터 세트를, 제1격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트, 제2격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트, ···, 제k격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트와 각각 비교하고, 제n측정 데이터 세트를, 제1격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트, 제2격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트, ···, 제k격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트와 각각 비교할 수 있다. 프로세서(13)는 비교를 통하여 동일한 격자별 비콘 신호 세트를 검색할 수 있다. 프로세서(13)는 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트가 가장 많이 검색된 격자를 현재 위치로 판단할 수 있다.Alternatively, the processor 13 may determine the current position by comparing the plurality of measurement data sets with the plurality of grid-specific beacon signal sets. In this case, the processor 13 may determine the grid in which the plurality of measurement data sets and the same grid-specific beacon signal sets are included the most as the current location. For example, the processor 13 may compare the n measurement data sets with the m grid-specific beacon signal sets. That is, the processor 13 converts the first measurement data set to a set of m beacon signals for the first grid, a set of m beacon signals for the second grid, ..., a set of m beacon signals for the k-th grid respectively, and compare the second measurement data set with a set of m beacon signals for the first grid, a set of m beacon signals for the second grid, ..., a set of m beacon signals for the k-th grid, respectively compare, and compare the nth measurement data set with a set of m beacon signals for the first grating, a set of m beacon signals for the second grating, ..., a set of m beacon signals for the kth grating, respectively. have. The processor 13 may search for the same set of beacon signals for each grid through comparison. The processor 13 may determine, as the current location, the grid in which the beacon signal set for each grid, which is the same as the measurement data set, is found the most.

또는, 프로세서(13)는 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트의 개수에 따라 해당 격자의 현재 위치 판단 확률을 산출할 수 있다. 이 때, 프로세서(13)는 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트의 개수가 많을수록 해당 격자의 현재 위치 판단 확률을 높게 산출할 수 있다. 즉, 프로세서(13)는 검색된 동일한 격자별 비콘 신호 세트의 개수에 따라 해당 격자가 현재 위치에 해당될 가능성을 확률로 산출할 수 있다. Alternatively, the processor 13 may calculate the current position determination probability of the corresponding grid according to the number of beacon signal sets for each grid that is the same as the measurement data set. In this case, the processor 13 may calculate a higher probability of determining the current position of the grid as the number of beacon signal sets for each grid is the same as the measurement data set. That is, the processor 13 may calculate the probability that the corresponding grid corresponds to the current position with a probability according to the number of searched beacon signal sets for each same grid.

디스플레이부(14)는 실내 구역에 대한 위치 측위 결과를 표시할 수 있다. 디스플레이부(14)는 실내 구역의 가상 격자에 오버레이하여 위치 측위 결과를 표시할 수 있다. 이 때, 디스플레이부(14)는 실내 구역의 실제 이미지, 2D 도면, 3D 도면 등에 가상 격자와 위치 측위 결과를 오버레이하여 표시할 수 있다.The display unit 14 may display a positioning result for the indoor area. The display unit 14 may display the positioning result by overlaying it on the virtual grid of the indoor area. In this case, the display unit 14 may overlay and display the virtual grid and the positioning result on an actual image of the indoor area, a 2D drawing, a 3D drawing, or the like.

또한, 디스플레이부(14)는 다양한 사용자 인터페이스 또는 그래픽 사용자 인터페이스를 화면에 출력할 수 있다.Also, the display unit 14 may output various user interfaces or graphic user interfaces on the screen.

디스플레이부(14)는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display: TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode: OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 3차원 디스플레이(3D Display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The display unit 14 includes a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display (Flexible). Display), a three-dimensional display (3D display), and may include at least one of an e-ink display (e-ink display).

유저 인터페이스부(15)는 실내 위치 측위 장치의 동작 제어를 위한 입력 데이터를 발생시킬 수 있다. 유저 인터페이스부(15)는 키 패드, 돔 스위치, 터치 패드, 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다. 디스플레이부(14)와 터치패드가 상호 레이어 구조를 이루어 터치 스크린으로 구성되는 경우, 디스플레이부(14)는 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. The user interface unit 15 may generate input data for controlling the operation of the indoor positioning device. The user interface unit 15 may include a key pad, a dome switch, a touch pad, a jog wheel, a jog switch, and the like. When the display unit 14 and the touchpad form a layered structure to form a touch screen, the display unit 14 may be used as an input device in addition to an output device.

예를 들면, 유저 인터페이스부(15)는 가상 격자의 개수, 가상 격자의 개수, 측정 데이터 세트의 개수 등 다양한 입력을 받을 수 있다. 또한, 유저 인터페이스부(15)는 실내 위치 측위 장치(10)의 동작을 위한 다양한 명령을 입력받을 수 있다.For example, the user interface unit 15 may receive various inputs, such as the number of virtual grids, the number of virtual grids, and the number of measurement data sets. Also, the user interface unit 15 may receive various commands for operation of the indoor positioning device 10 .

통신부(16)는 실내 위치 측위 결과를 외부 서버(미도시) 또는 외부 단말기(미도시)로 전송할 수 있다. 예를 들면, 통신부(16)는 무선랜(Wireless LAN: WLAN), 와이 파이(Wi-Fi), 와이브로(Wireless Broadband: Wibro), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access: Wimax), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), IEEE 802.16, 롱 텀 에볼루션(Long Term Evolution: LTE), 광대역 무선 이동 통신 서비스(Wireless Mobile Broadband Service: WMBS) 등의 원거리 통신 기술을 사용하여 데이터 통신을 수행할 수 있다.The communication unit 16 may transmit the indoor positioning result to an external server (not shown) or an external terminal (not shown). For example, the communication unit 16 is a wireless LAN (Wireless LAN: WLAN), Wi-Fi (Wi-Fi), WiBro (Wireless Broadband: Wibro), Wimax (World Interoperability for Microwave Access: Wimax), HSDPA (High Speed Downlink) Packet Access), IEEE 802.16, Long Term Evolution (LTE), and data communication may be performed using a long-distance communication technology such as Wireless Mobile Broadband Service (WMBS).

또는 통신부(16)는 블루투스, RFID(RadioFrequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association: IrDA), UWB(Ultra Wideband), 지그비, 인접 자장 통신(NFC) 등이 포함될 수 있다. 또한, 유선 통신 기술로는, USB 통신, 이더넷(Ethernet), 시리얼 통신(serial communication), 광/동축 케이블 등의 근거리 통신 기술을 사용하여 데이터 통신을 수행할 수 있다.Alternatively, the communication unit 16 may include Bluetooth, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, and Neighboring Field Communication (NFC). In addition, as the wired communication technology, data communication may be performed using a short-distance communication technology such as USB communication, Ethernet, serial communication, or an optical/coaxial cable.

도3 및 도4는 실시예에 따른 실내 위치 측위 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.3 and 4 are diagrams for explaining the operation of the indoor positioning device according to the embodiment.

도3을 참조하면, 실내 공간은 225개의 가상 격자로 구획되어 있으며, 4개의 모서리 및 중앙에 총 5개의 블루투스 비콘이 배치된다. 격자내의 숫자는 격자의 좌표를 의미할 수 있으며, 데이터 베이스는 해당 격자의 좌표에 따라 격자별 비콘 신호 세트를 구분하여 저장할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the indoor space is divided into 225 virtual grids, and a total of 5 Bluetooth beacons are disposed at 4 corners and at the center. The numbers in the grid may mean coordinates of the grid, and the database may store and classify beacon signal sets for each grid according to the coordinates of the grid.

도4를 참조하면, 격자 중간에 표시되어 있는 점(dot)은 실내 위치 측위 장치의 실제 위치를 나타내며, 격자내의 숫자는 실내 위치 측위 장치에서 생성한 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트의 개수를 나타낸다. 즉, 격자내의 숫자가 높을수록 해당 격자에서 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트가 많이 검색된 것을 의미한다. 실내 위치 측위 장치는 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트의 개수에 따라 실내 위치 측위 장치의 위치를 확률적으로 판단하여 색상 또는 명도를 상이하게 조절하여 표시할 수 있다. 도4에서, 위치 측위 판단 확률이 높은 격자들은 적색으로 표시하고, 확률이 보통인 격자들은 자색으로, 확률이 낮은 격자들은 하늘색 계열로 표시하였다.Referring to FIG. 4, a dot displayed in the middle of the grid indicates the actual position of the indoor positioning device, and the number in the grid is the same as the measurement data set generated by the indoor positioning device. Number of beacon signal sets for each grid indicates That is, as the number in the grid is higher, it means that more beacon signal sets for each grid identical to the measurement data set are found in the grid. The indoor positioning device may probabilistically determine the location of the indoor positioning device according to the number of beacon signal sets for each grid that is the same as the measurement data set, and may display the same by adjusting color or brightness differently. In FIG. 4 , grids having a high probability of positioning determination are displayed in red, grids having a normal probability are displayed in purple, and grids having a low probability are displayed in light blue.

도4에 따른 위치 측위 결과를 보면, 실내 위치 측위 장치의 실제 위치가 적색으로 표시되어 있는 격자들 내에 위치하였음을 확인할 수 있다.Referring to the positioning result according to FIG. 4 , it can be confirmed that the actual position of the indoor positioning device is located within the grids marked in red.

도5는 실시예에 따른 실내 위치 측위 방법의 순서도이다.5 is a flowchart of an indoor positioning method according to an embodiment.

도5를 참조하면, 먼저 비콘 스캐너가, 복수개의 격자로 구획된 실내 구역에 배치되는 복수개의 블루투스 비콘으로부터 송출되는 신호를 감지하여 측정 데이터 세트를 생성할 수 있다(S501).Referring to FIG. 5 , first, a beacon scanner may generate a measurement data set by detecting signals transmitted from a plurality of Bluetooth beacons disposed in an indoor area partitioned by a plurality of grids ( S501 ).

다음으로, 프로세서는 비콘 스캐너에서 생성한 측정 데이터 세트를 데이터 베이스에 저장된 격자별 비콘 신호 세트와 비교하여 현재 위치를 판단할 수 있다(S502).Next, the processor may determine the current position by comparing the measurement data set generated by the beacon scanner with the grid-specific beacon signal set stored in the database ( S502 ).

여기서, 프로세서는 특정 격자에서 측정된 비콘 신호 세트와 데이터 베이스에 저장된 모든 격자에 대한 격자별 비콘 신호 세트를 비교할 수 있다. 프로세서는 블루투스 비콘 ID 및 그에 대응되는 신호 세기값을 비교하여 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트를 검색할 수 있다. 프로세서는, 측정 데이터 세트에 포함된 블루투스 비콘 ID 및 그에 대응되는 신호 세기값이 모두 동일하게 매칭되는 격자별 비콘 신호 세트를 검색할 수 있다. 프로세서는 검색된 격자별 비콘 신호 세트가 측정되었던 격자를 측정 데이터 세트에 대한 현재 위치로 판단할 수 있다.Here, the processor may compare the beacon signal set measured in a specific grid with the beacon signal set for each grid for all grids stored in the database. The processor may search for a beacon signal set for each grid that is the same as the measurement data set by comparing the Bluetooth beacon ID and a signal strength value corresponding thereto. The processor may search for a beacon signal set for each grid in which a Bluetooth beacon ID included in the measurement data set and a signal strength value corresponding thereto are identically matched. The processor may determine a grid in which the searched grid-specific beacon signal set was measured as a current position with respect to the measurement data set.

또는, 프로세서는 측정 데이터 세트를 복수개의 격자별 비콘 신호 세트와 비교하여 현재 위치를 판단할 수 있다. 이 때, 프로세서는 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트가 가장 많이 포함되어 있는 격자를 현재 위치로 판단할 수 있다. 예를 들면, 프로세서는 측정 데이터 세트를 m개의 격자별 비콘 신호 세트와 비교할 수 있다. 즉, 프로세서는 측정 데이터 세트를, 제1격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트, 제2격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트, ···, 제k격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트와 각각 비교할 수 있다. 프로세서는 비교를 통하여 동일한 격자별 비콘 신호 세트를 검색할 수 있다. 프로세서는 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트가 가장 많이 검색된 격자를 현재 위치로 판단할 수 있다.Alternatively, the processor may determine the current location by comparing the measurement data set with a plurality of grid-specific beacon signal sets. In this case, the processor may determine, as the current position, the grid including the most beacon signal sets for each grid identical to the measurement data set. For example, the processor may compare the measurement data set to a set of m grid-by-grid beacon signals. That is, the processor may compare the measurement data set with a set of m beacon signals for the first grid, a set of m beacon signals for the second grid, ..., a set of m beacon signals for the k-th grid, respectively. . The processor may search for the same set of beacon signals for each grid through comparison. The processor may determine a grid in which a beacon signal set for each grid, which is the same as the measurement data set, is found the most as the current location.

또는, 프로세서는 복수개의 측정 데이터 세트를 복수개의 격자별 비콘 신호 세트와 비교하여 현재 위치를 판단할 수 있다. 이 때, 프로세서는 복수개의 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트가 가장 많이 포함되어 있는 격자를 현재 위치로 판단할 수 있다. 예를 들면, 프로세서는 n개의 측정 데이터 세트를 m개의 격자별 비콘 신호 세트와 비교할 수 있다. 즉, 프로세서는 제1측정 데이터 세트를, 제1격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트, 제2격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트, ···, 제k격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트와 각각 비교하고, 제2측정 데이터 세트를, 제1격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트, 제2격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트, ···, 제k격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트와 각각 비교하고, 제n측정 데이터 세트를, 제1격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트, 제2격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트, ···, 제k격자에 대한 m개의 비콘 신호 세트와 각각 비교할 수 있다. 프로세서는 비교를 통하여 동일한 격자별 비콘 신호 세트를 검색할 수 있다. 프로세서는 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트가 가장 많이 검색된 격자를 현재 위치로 판단할 수 있다.Alternatively, the processor may determine the current location by comparing the plurality of measurement data sets with the plurality of grid-specific beacon signal sets. In this case, the processor may determine the grid including the plurality of measurement data sets and the same grid-specific beacon signal set the most as the current location. For example, the processor may compare the n measurement data sets to the m grid-by-grid beacon signal sets. That is, the processor compares the first measurement data set with a set of m beacon signals for the first grid, a set of m beacon signals for the second grid, ..., a set of m beacon signals for the k-th grid, respectively and comparing the second measurement data set with a set of m beacon signals for the first grid, a set of m beacon signals for the second grid, ..., a set of m beacon signals for the k-th grid, respectively, The n-th measurement data set may be compared with each of the m beacon signal sets for the first grid, m beacon signal sets for the second grid, ..., the m beacon signal sets for the k-th grid. The processor may search for the same set of beacon signals for each grid through comparison. The processor may determine a grid in which a beacon signal set for each grid, which is the same as the measurement data set, is found the most as the current location.

또는, 프로세서는 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트의 개수에 따라 해당 격자의 현재 위치 판단 확률을 산출할 수 있다. 이 때, 프로세서는 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트의 개수가 많을수록 해당 격자의 현재 위치 판단 확률을 높게 산출할 수 있다. 즉, 프로세서는 검색된 동일한 격자별 비콘 신호 세트의 개수에 따라 해당 격자가 현재 위치일 가능성을 확률로 산출할 수 있다. Alternatively, the processor may calculate the current position determination probability of the corresponding grid according to the number of beacon signal sets for each grid that is the same as the measurement data set. In this case, the processor may calculate a higher probability of determining the current position of the grid as the number of beacon signal sets for each grid identical to the measurement data set increases. That is, the processor may calculate the probability that the corresponding grid is the current location according to the number of searched beacon signal sets for the same grid.

다음으로, 디스플레이부는 실내 구역에 대한 위치 측위 결과를 표시할 수 있다. 디스플레이부는 실내 구역의 가상 격자에 오버레이하여 위치 측위 결과를 표시할 수 있다. 이 때, 디스플레이부는 실내 구역의 실제 이미지, 2D 도면, 3D 도면 등에 가상 격자와 위치 측위 결과를 오버레이하여 표시할 수 있다(S503).Next, the display unit may display a positioning result for the indoor area. The display unit may display the positioning result by overlaying the virtual grid of the indoor area. In this case, the display unit may overlay and display the virtual grid and the positioning result on an actual image of the indoor area, a 2D drawing, a 3D drawing, etc. (S503).

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수 개의 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 어플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는　기록매체　내지 저장매체도 들 수 있다.The method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable recording medium. In this case, the medium may be to continuously store the program executable by the computer, or to temporarily store the program for execution or download. In addition, the medium may be various recording means or storage means in the form of a single or several hardware combined, it is not limited to a medium directly connected to any computer system, and may exist distributed on a network. Examples of the medium include a hard disk, a magnetic medium such as a floppy disk and a magnetic tape, an optical recording medium such as CD-ROM and DVD, a magneto-optical medium such as a floppy disk, and those configured to store program instructions, including ROM, RAM, flash memory, and the like. In addition, examples of other media include an app store that distributes applications, a site that supplies or distributes various other software, and a recording medium or storage medium managed by a server.

본 실시예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(field-programmable gate array) 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터 베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.The term '~ unit' used in this embodiment means software or hardware components such as field-programmable gate array (FPGA) or ASIC, and '~ unit' performs certain roles. However, '-part' is not limited to software or hardware. '~unit' may be configured to reside on an addressable storage medium or may be configured to refresh one or more processors. Thus, as an example, '~' denotes components such as software components, object-oriented software components, class components, and task components, and processes, functions, properties, and procedures. , subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, database, data structures, tables, arrays, and variables. The functions provided in the components and '~ units' may be combined into a smaller number of components and '~ units' or further separated into additional components and '~ units'. In addition, components and '~ units' may be implemented to play one or more CPUs in a device or secure multimedia card.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art can variously modify and change the present invention within the scope without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the claims below. You will understand that it can be done.

10: 실내 위치 측위 장치
11: 비콘 스캐너
12: 데이터 베이스
13: 프로세서
14: 디스플레이부
15: 유저 인터페이스부
16: 통신부10: indoor positioning device
11: Beacon Scanner
12: Database
13: Processor
14: display unit
15: user interface unit
16: communication department

Claims (14)

복수개의 격자로 구획된 실내 구역에 배치되는 복수개의 블루투스 비콘으로부터 송출되는 비콘 신호를 감지하여 측정 데이터 세트를 생성하는 비콘 스캐너;
상기 복수개의 블루투스 비콘에서 송출되는 비콘 신호를 격자별로 구분한 격자별 비콘 신호 세트를 저장하는 데이터 베이스; 및
상기 비콘 스캐너에서 생성한 측정 데이터 세트를 상기 격자별 비콘 신호 세트와 비교하여 현재 위치를 판단하는 프로세서를 포함하며,
상기 프로세서는 상기 격자별로 상기 측정 데이터 세트를 상기 격자별 비콘 신호 세트와 비교하여 동일한 비콘 신호 세트의 개수를 산정하고, 상기 동일한 비콘 신호 세트의 개수에 따라 실내 위치 측위 장치의 현재 위치를 확률적으로 판단하며, 상기 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트의 개수가 많을수록 해당 격자의 현재 위치 판단 확률을 높게 산출하여 대응되는 격자의 색상 또는 명도를 상이하게 조절하여 표시하는 실내 위치 측위 장치.
a beacon scanner for generating a measurement data set by detecting beacon signals transmitted from a plurality of Bluetooth beacons disposed in an indoor area partitioned by a plurality of grids;
a database for storing a beacon signal set for each grid in which the beacon signals transmitted from the plurality of Bluetooth beacons are divided for each grid; and
Comprising a processor for determining a current position by comparing the measurement data set generated by the beacon scanner with the grid-specific beacon signal set,
The processor compares the measurement data set for each grid with the beacon signal set for each grid to calculate the number of identical beacon signal sets, and probabilistically determines the current location of the indoor positioning device according to the number of the same beacon signal sets. The indoor positioning device for determining, and displaying by differently adjusting the color or brightness of the corresponding grid by calculating the probability of determining the current position of the grid as the number of beacon signal sets for each grid identical to the measurement data set increases.
 제1항에 있어서,
상기 측정 데이터 세트 및 상기 격자별 비콘 신호 세트는 비콘 신호를 송출한 블루투스 비콘의 ID 및 신호 세기가 매칭되어 형성되는 실내 위치 측위 장치.
According to claim 1,
The measurement data set and the grid-specific beacon signal set are formed by matching ID and signal strength of a Bluetooth beacon that has transmitted a beacon signal.
 제2항에 있어서,
상기 격자별 비콘 신호 세트는 격자별로 복수회 측정된 비콘 신호의 신호 세기가 블루투스 비콘의 ID에 매칭되어 저장되는 실내 위치 측위 장치.
3. The method of claim 2,
The beacon signal set for each grid is an indoor positioning device in which the signal strength of the beacon signal measured a plurality of times for each grid is matched with the ID of the Bluetooth beacon and stored.
 제3항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트가 가장 많이 포함되어 있는 격자를 현재 위치로 판단하는 실내 위치 측위 장치.
4. The method of claim 3,
The processor is an indoor positioning device for determining, as the current location, a grid in which the same grid-specific beacon signal set as the measurement data set is included the most.
 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 복수개의 격자 각각은 동일한 크기로 구획되는 실내 위치 측위 장치.
According to claim 1,
An indoor positioning device in which each of the plurality of grids is partitioned with the same size.
 비콘 스캐너가, 복수개의 격자로 구획된 실내 구역에 배치되는 복수개의 블루투스 비콘으로부터 송출되는 비콘 신호를 감지하여 측정 데이터 세트를 생성하는 단계;
프로세서가 상기 비콘 스캐너에서 생성한 측정 데이터 세트를 데이터 베이스에 저장된 격자별 비콘 신호 세트와 비교하여 현재 위치를 판단하는 단계를 포함하며,
상기 격자별 비콘 신호 세트는 상기 복수개의 블루투스 비콘에서 송출되는 비콘 신호를 격자별로 구분하여 상기 데이터 베이스에 저장되며,
상기 현재 위치를 판단하는 단계는,
상기 격자별로 상기 측정 데이터 세트를 상기 격자별 비콘 신호 세트와 비교하여 동일한 비콘 신호 세트의 개수를 산정하는 단계, 상기 동일한 비콘 신호 세트의 개수에 따라 실내 위치 측위 장치의 현재 위치를 확률적으로 판단하는 단계, 및 상기 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트의 개수가 많을수록 해당 격자의 현재 위치 판단 확률을 높게 산출하여 대응되는 격자의 색상 또는 명도를 상이하게 조절하여 표시하는 단계를 포함하는 실내 위치 측위 방법.
generating, by a beacon scanner, a measurement data set by detecting beacon signals transmitted from a plurality of Bluetooth beacons disposed in an indoor area partitioned by a plurality of grids;
Comprising the step of the processor comparing the measurement data set generated by the beacon scanner with the grid-specific beacon signal set stored in the database to determine the current position,
The grid-specific beacon signal set is stored in the database by dividing the beacon signals transmitted from the plurality of Bluetooth beacons by grid,
Determining the current location comprises:
Comparing the measurement data set for each grid with the beacon signal set for each grid and calculating the number of identical beacon signal sets, probabilistically determining the current position of the indoor positioning device according to the number of the same beacon signal sets Step, and the more the number of beacon signal sets for each grid identical to the measurement data set, the higher the probability of determining the current position of the grid, and the step of adjusting the color or brightness of the corresponding grid to be displayed differently. Way.
 제8항에 있어서,
상기 측정 데이터 세트 및 상기 격자별 비콘 신호 세트는 비콘 신호를 송출한 블루투스 비콘의 ID 및 신호 세기가 매칭되어 형성되는 실내 위치 측위 방법.
9. The method of claim 8,
The measurement data set and the beacon signal set for each grid are formed by matching the ID and signal strength of a Bluetooth beacon that has transmitted a beacon signal.
 제9항에 있어서,
상기 격자별 비콘 신호 세트는 격자별로 복수회 측정된 비콘 신호의 신호 세기가 블루투스 비콘의 ID에 매칭되어 저장되는 실내 위치 측위 방법.
10. The method of claim 9,
The beacon signal set for each grid is an indoor positioning method in which the signal strength of the beacon signal measured a plurality of times for each grid is matched with the ID of the Bluetooth beacon and stored.
 제10항에 있어서,
상기 현재 위치를 판단하는 단계는, 상기 측정 데이터 세트와 동일한 격자별 비콘 신호 세트가 가장 많이 포함되어 있는 격자를 현재 위치로 판단하는 단계를 포함하는 실내 위치 측위 방법.
11. The method of claim 10,
The determining of the current position includes determining, as the current position, a lattice including the same lattice-specific beacon signal set as the measurement data set as the current position.
 삭제delete 삭제delete 제8항 내지 제11항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램이 기록되어 있는 컴퓨터에서 판독 가능한　기록매체.A computer-readable recording medium in which a program for causing a computer to execute the method of any one of claims 8 to 11 is recorded.
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