KR102440819B1 - Area patrol system with patrol drone - Google Patents
Area patrol system with patrol drone Download PDFInfo
- Publication number
- KR102440819B1 KR102440819B1 KR1020200102520A KR20200102520A KR102440819B1 KR 102440819 B1 KR102440819 B1 KR 102440819B1 KR 1020200102520 A KR1020200102520 A KR 1020200102520A KR 20200102520 A KR20200102520 A KR 20200102520A KR 102440819 B1 KR102440819 B1 KR 102440819B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- patrol
- drone
- unit
- route
- flight
- Prior art date
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 116
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 34
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 238000005339 levitation Methods 0.000 claims description 5
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 7
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000009118 appropriate response Effects 0.000 description 1
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/10—Services
- G06Q50/26—Government or public services
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/10—Services
- G06Q50/26—Government or public services
- G06Q50/265—Personal security, identity or safety
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
- B64D47/08—Arrangements of cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
- B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
- B64U20/87—Mounting of imaging devices, e.g. mounting of gimbals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
- G03B15/006—Apparatus mounted on flying objects
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/40—Control within particular dimensions
- G05D1/46—Control of position or course in three dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/656—Interaction with payloads or external entities
- G05D1/686—Maintaining a relative position with respect to moving targets, e.g. following animals or humans
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/10—Services
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/10—Terrestrial scenes
- G06V20/17—Terrestrial scenes taken from planes or by drones
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/35—Categorising the entire scene, e.g. birthday party or wedding scene
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/40—Scenes; Scene-specific elements in video content
- G06V20/44—Event detection
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
-
- B64C2201/127—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
- B64U2101/31—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography for surveillance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
- G05D2105/80—Specific applications of the controlled vehicles for information gathering, e.g. for academic research
- G05D2105/85—Specific applications of the controlled vehicles for information gathering, e.g. for academic research for patrolling or reconnaissance for police, security or military applications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2109/00—Types of controlled vehicles
- G05D2109/20—Aircraft, e.g. drones
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Economics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Marketing (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Computer Security & Cryptography (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Electrotherapy Devices (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Abstract
본 발명에 따른 지역 감시 시스템은, 자율 비행 가능한 드론 및 상기 드론을 제어하는 관제 서버를 포함한다. 드론은, 드론 통신부와 비행 기능부와 촬영부와 GPS부와 드론 제어부를 포함한다. 관제 서버는, 서버 통신부와 경로 저장부와 생체 정보 획득부와 사용자 식별부와 감시 관제부를 포함한다. 특히, 감시 관제부는, 드론의 순찰 비행 전에, 생체 정보 획득부를 통해 현재 순찰자가 적어도 하나의 등록 순찰자 중 하나로 판정된 경우, 현재 순찰자에 지정된 순찰 경로를 준비하고 및 현재 순찰자와 함께 순찰하도록 드론의 비행을 허용하고, 드론의 순찰 비행 도중에, 드론이 실시간으로 전송하는 위치 정보에 근거하여 드론이 순찰 경로를 따라 비행하도록 비행 제어 정보를 생성하여 드론에 전송하고, 드론이 실시간으로 전송하는 주변 영상을 분석하여 미리설정된 감시 이벤트가 발생했는지를 판단할 수 있다.The local monitoring system according to the present invention includes a drone capable of autonomous flight and a control server for controlling the drone. The drone includes a drone communication unit, a flight function unit, a photographing unit, a GPS unit, and a drone control unit. The control server includes a server communication unit, a path storage unit, a biometric information acquisition unit, a user identification unit, and a monitoring control unit. In particular, before the patrol flight of the drone, when the current patrol is determined as one of the at least one registered patrol through the biometric information acquisition unit, the monitoring and control unit prepares a patrol route designated for the current patrol and patrols with the current patrol. Allows the drone to fly, and during the patrol flight of the drone, based on the location information transmitted by the drone in real time, flight control information is generated and transmitted to the drone so that the drone will fly along the patrol route based on the location information transmitted in real time, and the surroundings that the drone transmits in real time It is possible to determine whether a preset monitoring event has occurred by analyzing the image.
Description
본 발명은 지역 감시 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 순찰 드론을 포함하는 지역 감시 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an area monitoring system, and more particularly, to an area monitoring system including a patrol drone.
드론(Drone)은 자율 비행 가능하거나 무선 조종할 수 있는 무인 항공기를 뜻한다. 이러한 드론은, 과거에는 군사 목적으로 사용되었으나, 최근에는 소형화 및 대중화되어 택배 등의 물류 배달, 자연재해 및 교통 상황 관측, 범죄자 추적 등에 활용되고 있다. Drone refers to an unmanned aerial vehicle that can fly autonomously or can be controlled by radio. These drones were used for military purposes in the past, but have recently been miniaturized and popularized, and are being used for logistics delivery such as parcel delivery, observation of natural disasters and traffic conditions, and criminal tracking.
특히, 범죄자 추적을 위한 목적으로, 한국공개특허 제2019-0097811호(명칭: 경찰 드론)를 참고할 수 있다(이하, '종래 기술'이라 함). 상기 종래기술에 따른 경찰 드론은, 단독 자율 비행하여 촬영되는 영상에 기반하여 차량 번호판 식별 및 특정 객체 추적 기능을 구현할 수 있다. In particular, for the purpose of tracking criminals, reference may be made to Korean Patent Publication No. 2019-0097811 (name: police drone) (hereinafter referred to as 'prior art'). The police drone according to the prior art may implement a vehicle license plate identification and specific object tracking function based on an image captured by autonomous flying alone.
하지만, 이러한 경찰 드론은 경찰관 또는 관리자의 동행 없이 단독으로 비행하는 것이기 때문에, 카메라의 시야 및 촬영된 영상에 의존하게 되고, 더욱 촬영된 영상을 인공지능이 분석한 후 이루어지는 인공지능에 의한 자율 판단 또는 원격지의 서버에서의 관리자에 의한 또는 인공지능에 의한 판단에 의존하므로, 현장에서 발생하는 다양한 상황에 대해 신속하게 대처할 수 없다. However, since these police drones fly alone without the presence of a police officer or manager, they depend on the camera's field of view and captured images, and autonomous judgment or Because it relies on judgment by an administrator or artificial intelligence on a remote server, it cannot quickly respond to various situations occurring in the field.
또한, 미리설정된 경로를 따라 비행하는 것이기 때문에, 그 미리설정된 경로 이외의 지역에서 발생하는 상황에 대해서는 감시할 수 없다. In addition, since it is flying along a preset route, it is not possible to monitor a situation occurring in an area other than the preset route.
특히, 종래 기술에 따른 경찰 드론은, 드론 자체에 모든 구성부를 탑재해야 하므로, 장비의 설계 및 구현이 어렵고, 드론의 크기가 커지고 무게가 무거워지게 됨에 따라, 드론의 가격이 비싸지고 장비 운용에 어려움을 가중시킨다. In particular, since the police drone according to the prior art has to mount all the components on the drone itself, it is difficult to design and implement the equipment, and as the size of the drone increases and the weight becomes heavy, the price of the drone becomes high and it is difficult to operate the equipment weight the
본 발명은, 드론과 순찰자를 함께 순찰하도록 함으로써, 드론이 미리설정되어 고정된 경로를 따라 단독 순찰하는 경우에 놓칠 수 있는 다양한 감시 이벤트에 대해서, 동행하는 순찰자의 현장에서의 판단에 의해 신속하게 대응할 수 있게 하고자 한다. The present invention allows the drone and the patrol to patrol together, so that various surveillance events that may be missed when the drone patrols alone along a preset and fixed route can be quickly responded to by the on-site judgment of the accompanying patrol. want to be able to
본 발명의 일 실시예에서는, 상술한 목적을 달성하기 위하여, 자율 비행 가능한 드론 및 상기 드론을 제어하는 관제 서버를 포함하는 지역 감시 시스템이 제공된다. 여기서, 상기 드론은: 상기 관제 서버와의 무선통신을 지원하는 드론 통신부; 부양 및 이동 기능을 제공하는 비행 기능부; 주변을 촬영하도록 구성된 촬영부; 상기 드론의 현재 위치를 측정하도록 구성된 GPS부; 순찰 비행 중에, 상기 GPS부에 의해 측정된 상기 드론의 위치 정보 및 상기 촬영부에 의해 촬영된 주변 영상을 상기 관제 서버로 실시간 전송하고 상기 관제 서버로부터 전송된 비행 제어 정보에 따라 비행하도록, 상기 각 부를 제어하는 드론 제어부;를 포함할 수 있다. 또한, 상기 관제 서버는: 상기 드론 통신부와의 무선 통신을 지원하는 서버 통신부; 감시 대상 지역을 순찰하도록 지정된 적어도 하나의 등록 순찰자들 각자에게 지정된 순찰 경로들을 저장하고 있는 경로 저장부; 상기 드론과 함께 순찰을 실행하고자 하는 현재 순찰자의 생체 정보를 획득하도록 구성된 생체 정보 획득부; 상기 생체 정보를 분석하여 상기 현재 순찰자가 상기 적어도 하나의 등록 순찰자 중 하나인지 여부를 판정하는 사용자 식별부; 상기 드론의 순찰 비행 전에, 상기 생체 정보 획득부를 통해 상기 현재 순찰자가 상기 적어도 하나의 등록 순찰자 중 하나로 판정된 경우, 상기 현재 순찰자에 지정된 순찰 경로를 준비하고 및 상기 현재 순찰자와 함께 순찰하도록 상기 드론의 비행을 허용하고, 상기 드론의 순찰 비행 도중에, 상기 드론이 실시간으로 전송하는 상기 위치 정보에 근거하여 상기 드론이 상기 순찰 경로를 따라 비행하도록 상기 비행 제어 정보를 생성하여 상기 드론에 전송하고, 상기 드론이 실시간으로 전송하는 상기 주변 영상을 분석하여 미리설정된 감시 이벤트가 발생했는지를 판단하도록 구성된 감시 관제부;를 포함할 수 있다.In one embodiment of the present invention, in order to achieve the above object, there is provided a local monitoring system including a drone capable of autonomous flight and a control server for controlling the drone. Here, the drone includes: a drone communication unit supporting wireless communication with the control server; a flight function providing levitation and movement functions; a photographing unit configured to photograph the surroundings; a GPS unit configured to measure the current position of the drone; During a patrol flight, the location information of the drone measured by the GPS unit and the surrounding image captured by the photographing unit are transmitted in real time to the control server and fly according to the flight control information transmitted from the control server, each It may include a; drone control unit for controlling the unit. In addition, the control server may include: a server communication unit supporting wireless communication with the drone communication unit; a route storage unit for storing patrol routes designated for each of the one or more registered patrols designated to patrol the monitoring target area; a biometric information acquisition unit configured to acquire biometric information of a current patrol person who intends to patrol together with the drone; a user identification unit that analyzes the biometric information to determine whether the current patrol is one of the at least one registered patrol; Before the patrol flight of the drone, when the current patrol is determined to be one of the at least one registered patrol through the biometric information obtaining unit, prepare a patrol route designated for the current patrol and patrol with the current patrol Allows the drone to fly, and during patrol flight of the drone, based on the location information transmitted by the drone in real time, the flight control information is generated so that the drone can fly along the patrol route and transmitted to the drone, , a monitoring control unit configured to analyze the surrounding image transmitted by the drone in real time to determine whether a preset monitoring event has occurred.
이때, 상기 감시 관제부는, 상기 주변 영상에 근거하여 또는 상기 현재 순찰자가 휴대하는 무선 단말기에서 전송하는 상기 무선 단말기의 위치 정보에 근거하여 상기 드론을 기준으로 상기 현재 순찰자의 위치를 판단하고, 상기 드론과 상기 현재 순찰자의 거리가 소정 범위 이내를 유지하도록, 상기 비행 제어 정보를 수정할 수 있다. In this case, the monitoring and control unit, based on the surrounding image or based on the location information of the wireless terminal transmitted from the wireless terminal carried by the current patrol, determines the position of the current patrol with respect to the drone, and the drone and the flight control information may be modified so that the distance of the current patrolman is maintained within a predetermined range.
또한, 상기 감시 관제부는, 상기 주변 영상에 근거하여 또는 상기 현재 순찰자가 휴대하는 무선 단말기에서 전송하는 상기 무선 단말기의 위치 정보에 근거하여 상기 현재 순찰자의 위치를 판단하고, 상기 현재 순찰자가 상기 순찰 경로를 벗어나서 이동하는 경우, 상기 현재 순찰자를 추종하여 비행하도록 상기 드론을 제어하고, 상기 현재 순찰자의 이탈 경로에서 상기 감시 이벤트의 발생이 감지된 경우, 상기 감시 이벤트의 발생 지점을 특정하고, 상기 순찰 경로에 상기 발생 지점을 포함하는 경로를 추가한 새로운 순찰 경로를 생성할 수 있다. In addition, the monitoring and control unit, based on the surrounding image or based on the location information of the wireless terminal transmitted from the wireless terminal carried by the current patrol to determine the position of the current patrol, the current patrol path When moving out of , the drone is controlled to fly following the current patrol, and when the occurrence of the monitoring event is detected in the departure path of the current patrol, the occurrence point of the monitoring event is specified, and the patrol path A new patrol route may be created by adding a route including the occurrence point to .
특히, 상기 감시 이벤트의 발생이 감지된 경우, 상기 감시 관제부는, 상기 감시 이벤트의 발생 지점을 특정하고, 상기 발생 지점의 주변을 순찰하기 위한 추가 드론을 출동시키거나, 상기 감시 이벤트를 발견한 드론은 상기 발생 지점의 주변을 순찰하도록 제어하고, 상기 현재 순찰자와 함께 상기 순찰 경로를 따른 순찰 비행을 계속하기 위한 교대 드론을 출동시킬 수 있다. In particular, when the occurrence of the monitoring event is detected, the monitoring and control unit specifies an occurrence point of the monitoring event, dispatches an additional drone to patrol around the occurrence point, or a drone that detects the monitoring event may control to patrol the vicinity of the point of occurrence, and dispatch an alternate drone to continue patrolling flight along the patrol route together with the current patrol.
본 발명의 또 하나의 실시예에 따르면, 상기 시스템은, 상기 순찰자가 휴대하며, 상기 드론 통신부 또는 상기 서버 통신부와의 무선통신을 지원하는 무선 단말기를 더 포함하고, 상기 감시 관제부는, 상기 주변 영상을 분석하여 상기 감시 이벤트의 발생을 감지한 경우에는 상기 무선 단말기로 소정의 경보를 출력하도록, 또한, 상기 현재 순찰자가 상기 무선 단말기를 조작한 경우에는 즉시 상기 감시 이벤트가 발생했다고 판단하도록 구성될 수 있다. According to another embodiment of the present invention, the system further includes a wireless terminal carried by the patrol and supporting wireless communication with the drone communication unit or the server communication unit, wherein the monitoring and control unit includes the surrounding image to output a predetermined alarm to the wireless terminal when detecting the occurrence of the monitoring event by analyzing have.
더욱, 순찰 비행 전에, 상기 드론이, 상기 드론과 함께 순찰을 실행하고자 하는 상기 현재 순찰자를 촬영한 얼굴 영상을 상기 관제 서버로 전송하면, 상기 관제 서버는, 상기 전송된 얼굴 영상을 분석하여 상기 현재 순찰자가 상기 적어도 하나의 등록 순찰자 중 하나로 판정된 경우에, 상기 드론의 상기 현재 순찰자와의 순찰 비행을 허용하도록 구현될 수 있다. Furthermore, before the patrol flight, when the drone transmits a face image photographed by the current patrol who intends to patrol together with the drone to the control server, the control server analyzes the transmitted face image and and allowing the drone to patrol flight with the current patrol when the patrol is determined to be one of the at least one registered patrol.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 자율 비행 가능한 드론 및 상기 드론과 무선 통신하는 관제 서버를 포함하는 지역 감시 시스템이 제공된다. 여기서, 상기 드론은: 상기 관제 서버와의 무선 통신을 지원하는 드론 통신부; 부양 및 이동 기능을 제공하는 비행 기능부; 주변을 촬영하도록 구성된 촬영부; 상기 드론의 현재 위치를 측정하도록 구성된 GPS부; 순찰 비행 중에, 상기 GPS부에 의해 측정된 상기 드론의 위치 정보 및 상기 촬영부에 의해 촬영된 주변 영상을 상기 관제 서버로 실시간 전송하고, 상기 순찰자와 소정의 거리를 유지하며 비행하도록 상기 각 부를 제어하는 드론 제어부;를 포함할 수 있다. 또한, 상기 관제 서버는; 상기 드론 통신부와의 무선통신을 지원하는 서버 통신부; 상기 드론과 함께 순찰을 실행하고자 하는 현재 순찰자의 생체 정보를 획득하는 생체 정보 획득부; 상기 생체 정보를 분석하여 상기 현재 순찰자가 상기 드론과 함께 순찰하도록 지정된 적어도 하나의 등록 순찰자 중 하나인지 여부를 판정하는 사용자 식별부; 상기 드론의 순찰 비행 전에, 상기 현재 순찰자가 상기 적어도 하나의 등록순잘차 중 하나로 판정된 경우, 상기 현재 순찰자를 추종하여 비행하도록 상기 드론의 비행을 허용하고, 상기 드론의 순찰 비행 도중에, 상기 드론이 실시간으로 전송하는 상기 위치 정보와 실시간으로 전송하는 상기 주변 영상을 분석하여 미리설정된 감시 이벤트가 발생했는지를 판단하도록 구성된 감시 관제부;를 포함할 수 있다. According to another embodiment of the present invention for achieving the above object, there is provided a local monitoring system including a drone capable of autonomous flight and a control server that wirelessly communicates with the drone. Here, the drone may include: a drone communication unit supporting wireless communication with the control server; a flight function providing levitation and movement functions; a photographing unit configured to photograph the surroundings; a GPS unit configured to measure the current position of the drone; During the patrol flight, the location information of the drone measured by the GPS unit and the surrounding image captured by the photographing unit are transmitted in real time to the control server, and each unit is configured to fly while maintaining a predetermined distance from the patrol unit. It may include a; drone control unit to control. In addition, the control server; a server communication unit supporting wireless communication with the drone communication unit; a biometric information acquisition unit that acquires biometric information of a current patrol person who intends to patrol together with the drone; a user identification unit that analyzes the biometric information to determine whether the current patrol is one of at least one registered patroller designated to patrol with the drone; Before the patrol flight of the drone, when the current patrol is determined to be one of the at least one registered patrol car, the drone is allowed to fly to follow the current patrol and fly, and during the patrol flight of the drone, the drone is operated in real time and a monitoring control unit configured to determine whether a preset monitoring event has occurred by analyzing the location information transmitted to and the surrounding image transmitted in real time.
이때, 상기 관제 서버는, 상기 드론과 함께 순찰하도록 지정된 적어도 하나의 상기 등록 순찰자들 각자에게 지정된 순찰 경로들을 저장하고 있는 경로 저장부;를 더 포함하고, 상기 감시 관제부는, 상기 드론이 실시간으로 전송하는 상기 위치 정보에 근거하여, 상기 순찰자가 상기 순찰 경로를 벗어나는 경우, 상기 드론 또는 상기 순찰자가 휴대하는 무선 단말기에 경보를 전송할 수 있다. In this case, the control server further includes a path storage unit for storing patrol routes designated for each of the at least one registered patrols designated to patrol together with the drone, wherein the monitoring and control unit includes: Based on the transmitted location information, when the patroller deviates from the patrol route, an alert may be transmitted to the drone or a wireless terminal carried by the patrolman.
또한, 상기 관제 서버는, 순찰 비행시, 상기 드론이 상기 현재 순찰자를 추종하여 비행할 것인지 또는 상기 드론이 상기 순찰 경로를 따라 자율 비행할 것인지를 설정하는 순찰우선순위 설정부;를 더 포함하고, 상기 감시 관제부는, 상기 드론의 자율 비행이 선택된 경우: 미리설정된 상기 순찰 경로를 준비하고, 상기 드론이 실시간으로 전송하는 상기 위치 정보에 근거하여 상기 드론이 상기 순찰 경로를 따라 비행하도록 비행 제어 정보를 생성하여 상기 드론에게 전송할 수도 있다. In addition, the control server, during patrol flight, a patrol priority setting unit for setting whether the drone will fly by following the current patrol or whether the drone will autonomously fly along the patrol route; further comprising, The monitoring and control unit, when autonomous flight of the drone is selected: prepares the preset patrol route, and provides flight control information so that the drone flies along the patrol route based on the location information transmitted by the drone in real time It may be generated and transmitted to the drone.
또한, 상기 감시 관제부는, 상기 감시 이벤트의 발생이 감지된 경우: 상기 감시 이벤트의 발생 지점을 특정하고, 상기 순찰 경로에 상기 발생 지점을 포함하는 경로를 추가한 새로운 순찰 경로를 생성하도록 구현될 수 있다.In addition, when the occurrence of the monitoring event is detected, the monitoring and control unit may be implemented to specify the occurrence point of the monitoring event, and to create a new patrol route in which a route including the occurrence point is added to the patrol route. have.
상술한 바와 같은 구성으로 이루어지는 본 발명에 따른 자율 비행 가능한 드론 및 상기 드론을 제어하는 관제 서버를 포함하는 지역 감시 시스템에 의하면, 드론과 순찰자가 함께 감시 지역을 순찰함으로써, 드론이 미리설정되어 고정된 경로를 따라 단독 순찰하는 경우에 놓칠 수 있는 다양한 감시 이벤트에 대해서, 동행하는 순찰자의 현장 판단에 의해 신속하게 대응할 수 있게 된다. According to the regional monitoring system including the autonomous flying drone according to the present invention having the configuration as described above and a control server for controlling the drone, the drone and the patrol are patrolling the monitoring area together, so that the drone is preset and fixed. It is possible to quickly respond to various monitoring events that can be missed when patrolling alone along the route by the on-site judgment of the accompanying patrolman.
또한, 한 번 감시 이벤트가 발생한 지역을 차후로는 계속 순찰하게 되어, 동일 지역 또는 그 근방에서 유사한 감시 이벤트가 재발생하는 것을 방지 및 감시할 수 있게 된다. In addition, it is possible to prevent and monitor a similar monitoring event from reoccurring in the same area or its vicinity by continuously patrolling the area in which the monitoring event occurred once.
특히, 본 발명에 의하면, 하나의 드론을 복수의 순찰자가 함께(교대로) 사용할 수 있게 구현할 수 있으므로, 순찰에 필요한 드론의 수를 줄일 수 있다.In particular, according to the present invention, since a single drone can be implemented so that a plurality of patrols can use it together (alternately), the number of drones required for patrol can be reduced.
이때, 드론을 사용하는 순찰자를 생체 정보에 의해 식별하게 됨으로써, 순찰자는 별도의 ID 입력이나 비밀번호 입력과 같은 절차를 생략할 수 있고, 부당한 사용자의 사용을 완전히 방지할 수 있게 된다.At this time, by identifying the patrol using the drone by the biometric information, the patrol can omit a procedure such as inputting a separate ID or password, and it is possible to completely prevent the use of illegal users.
도 1은 종래 기술에 따른 경찰 드론의 개략적인 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 순찰 드론을 포함하는 지역 감시 시스템의 구현예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 및 관제 서버의 구성을 도시한 블록도이다.
도 4는 순찰자를 식별하는 절차 및 순찰 비행의 제어 흐름을 설명하는 흐름도이다.
도 5는 이탈 경로가 발생하는 상황을 설명하는 도면이다.
도 6은 감시 이벤트의 발생 지점을 포함하도록 순찰 경로를 갱신하는 절차를 설명하는 흐름도이다. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a police drone according to the prior art.
2 is a diagram illustrating an implementation example of a local monitoring system including a patrol drone according to the present invention.
3 is a block diagram illustrating the configuration of a drone and a control server according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a procedure for identifying a patrolman and a control flow of a patrol flight.
5 is a view for explaining a situation in which an escape route occurs.
6 is a flowchart illustrating a procedure for updating a patrol route to include a point of occurrence of a monitoring event.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 순찰 드론을 포함하는 지역 감시 시스템의 바람직한 실시예를 설명한다. 참고로, 본 발명의 각 구성 요소를 지칭하는 용어들은 그 기능을 고려하여 예시적으로 명명된 것이므로, 용어 자체에 의하여 본 발명의 기술 내용을 예측하고 한정하여 이해해서는 안될 것이다.Hereinafter, a preferred embodiment of a local monitoring system including a patrol drone according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. For reference, since the terms referring to each component of the present invention are named by way of example in consideration of their functions, it should not be understood as predicting and limiting the description of the present invention by the terms themselves.
더욱, 이하에서 설명될 본 발명의 다양한 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 보여주기 위한 것일 뿐이므로, 본 발명의 보호 범위는 첨부된 청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형을 설계할 수 있을 것이므로, 본 발명의 권리범위는 본 발명과 균등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상을 포괄하는 것으로 해석되어야 할 것이다.Moreover, since the various embodiments of the present invention to be described below are only for illustrative purposes of the technical spirit of the present invention, the protection scope of the present invention should be interpreted by the appended claims. In addition, since those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to design various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention, the scope of the present invention is within the scope equivalent to the present invention. It should be interpreted as encompassing all technical ideas.
먼저, 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 순찰 드론을 포함하는 지역 감시 시스템의 전체 구성 및 동작을 개괄적으로 설명한다. 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 순찰 드론을 포함하는 지역 감시 시스템은, 드론(10)과 순찰자(20)와 관제 서버(30)를 포함하여 이루어진다. First, the overall configuration and operation of a local monitoring system including a patrol drone according to the present invention will be described in general with reference to FIG. 2 . Referring to the drawings, a local monitoring system including a patrol drone according to the present invention includes a
드론(10)과 순찰자(20)는 감시 대상 지역을 함께 이동하면서 순찰을 수행한다. 순찰은 미리설정된 순찰 경로를 따라 이루어질 수 있다. 순찰 경로는 드론(10) 또는 관제 서버(30) 또는 순찰자(20)의 무선 단말기(24)에 저장되어 있을 수 있다. The
드론(10)은 자체에 저장된 순찰 경로를 따라 비행하거나 관제 서버(30)에서 제공하는 비행 제어 정보에 따라 비행할 수 있으며, 드론(10)이 순찰 경로를 따라 자율 비행하면 순찰자(20)가 드론(10)을 추종하여 이동함으로써 순찰을 수행할 수 있다. The
또는, 순찰자(20)가 자신이 휴대한 무선 단말기(24)의 모니터를 확인하면서 순찰 경로를 따라 이동할 수 있으며, 드론(10)은 앞서 이동하는 순찰자(20)를 추종하여 비행할 수 있다. Alternatively, the
드론(10)은 순찰 비행시, 주변의 영상을 촬영한 영상을 실시간으로 관제 서버(30)로 전송하게 되며, 관제 서버(30)에서는 인공지능에 의해 또는 관리자의 판단에 의해 감시 이벤트의 발생을 감지하고, 감시 이벤트가 발생한 지점을 특정할 수 있으며, 특정된 발생 지점으로 또다른 드론을 이동시키도록 제어할 수 있다. During patrol flight, the
또는, 드론(10)과 순찰자(20)가 함께 순찰하는 도중에, 순찰자(20)가 스스로의 판단에 의해 감시 이벤트를 감지하고 해당 지점으로 이동하게 되면, 드론(10)은 미리설정된 순찰 경로에 따른 비행 또는 관제 서버(30)에서 전송하는 비행 제어 정보에 따른 비행을 중단하고 순찰자(20)를 추종하여 이동할 수 있다. Alternatively, while the
드론(10) 또는 관제 서버(30)의 판단에 의해 순찰자(20)가 이동한 지점에서 감시 이벤트가 감지되면, 드론(10) 또는 관제 서버(30)는, 현재 순찰 비행중인 순찰 경로를 수정할 수 있다. 즉, 기존의 순찰 경로에 상기 발생 지점을 포함시키거나 상기 순찰자가 상기 발생 지점을 향해 이동한 경로를 포함시키는 방식으로 경로를 추가 또는 변경할 수 있다. When a monitoring event is detected at a point where the
순찰자(20)가 휴대하는 무선 단말기(24)는, 드론(10) 및 관제 서버(30)와 무선통신하도록 구성되며, 적어도 모니터를 포함할 수 있다. 또한, GPS 기능을 포함할 수 있으며, 소정의 조작 기능을 제공할 수 있다. 이로써, 무선 단말기(24)는, 감시 대상 지역의 지도 및 현재의 순찰 경로를 시각적으로 표시하고, 여기에 자신의 위치를 표시할 수 있다. 자신의 위치는 순찰자(20)의 위치가 될 수 있다. 또한, 자신의 위치를 관제 서버(30) 및/또는 드론(10)으로 전송할 수 있다. 또한, 순찰자(20)의 조작에 의해 드론(10)의 비행을 원격 조종하거나, 관제 서버(30)의 관리자와 통화하거나 감시 이벤트의 발생을 경보할 수 있다. The
무선 단말기(24)는, 예를 들면, 순찰자(20)의 스마트폰일 수 있다. The
관제 서버(30)는, 드론(10) 및 순찰자(20)의 무선 단말기(24)와 통신하여, 드론(10) 및 순찰자ㅍ의 위치 정보 및 순찰 경로 주변의 실시간 영상을 제공받을 수 있다. 관제 서버(30)는 현재 순찰자(20)가 순찰해야 할 순찰 경로를 저장할 수 있으며, 해당 순찰 경로를 따라 드론(10)의 비행을 원격 조종할 수 있다. 또한, 순찰자(20)와 드론(10)이 해당 순찰 경로를 따라 이동하고 있는지 여부를 판단하여, 적절한 안내/경보를 전송할 수 있다. The
특히, 관제 서버(30)는, 인공지능에 의하여 또는 관리자의 조작에 의하여, 제공받은 영상을 분석하고, 감시 이벤트의 발생을 감지하고, 그 발생 지점을 특정하고, 순찰 경로에 특정된 발생 지점을 반드시 경유하도록 하는 수정된 순찰 경로를 생성할 수 있다. In particular, the
이와 같은 구성의 본 발명에 따른 순찰 드론을 포함하는 지역 감시 시스템에 의하면, 드론(10)과 순찰자(20)가 함께 동행하여 순찰을 수행하므로, 인공지능과 현장 순찰자와 원격 관리자의 상호보완적인 효율적인 지역 순찰이 가능하게 된다. 또한, 감시 이벤트가 발생한 지점은 순찰 경로에 포함되어 차후에 재순찰하게 되므로, 유사한 감시 이벤트가 재발생하는 것을 방지하거나 신속하게 감지할 수 있게 된다. According to the local monitoring system including the patrol drone according to the present invention having such a configuration, since the
추가로, 본 발명에 따른 순찰 드론을 포함하는 지역 감시 시스템에서는, 생체 정보에 의해 순찰자를 식별하는 것을 포함한다. 즉, 본 발명의 지역 감시 시스템에는 복수의 순찰자가 등록되어 있을 수 있고, 복수의 순찰 드론이 등록되어 있을 수 있다. 따라서, 임의의 드론을 임의의 순찰자와 매칭시켜 함께 순찰을 수행하도록 설정할 필요가 있다. 이를 위하여, 관제 서버(30)는 자체에 구비한 카메라나 스캐너 등에 의해서 현재 순찰을 실행하고자 하는 순찰자의 생체 정보를 획득하고, 획득한 생체 정보를 통해 순찰자를 식별하고, 식별된 순찰자에 지정된 순찰 경로를 준비하고 또한, 식별된 순찰자에게 적어도 하나의 순찰 드론을 배정하고 (추가로 순찰자에게 휴대형 무선 단말기를 배정할 수도 있음), 순찰 드론의 비행을 제어하고 무선 단말기에 순찰 경로를 제공함으로써 순찰을 수행하도록 준비해줄 수 있다. In addition, in the local monitoring system including the patrol drone according to the present invention, it includes identifying the patrol by biometric information. That is, a plurality of patrols may be registered in the local monitoring system of the present invention, and a plurality of patrol drones may be registered. Therefore, it is necessary to set a drone to match a random patrolman to perform patrol together. To this end, the
이어서, 도 3을 참조하여, 상술한 바와 같이 동작할 수 있는 본 발명에 따른 순찰 드론을 포함하는 지역 감시 시스템의 각 구성부 및 기능에 대해서 구체적으로 설명한다. Next, with reference to FIG. 3, each component and function of the local monitoring system including the patrol drone according to the present invention that can operate as described above will be described in detail.
먼저, 드론(10)은, 드론 통신부(12), 비행 기능부(13), 촬영부(14), GPS부(15), 드론 제어부(16)를 포함할 수 있다. First, the
드론 통신부(12)는, 상기 관제 서버(30)와의 유선/무선 통신 및/또는 순찰자의 무선 단말기(24)와의 유선/무선 통신을 지원한다. 드론 통신부(12)는, 예를 들면, 드론(10)의 비행 관련 정보, 주변 영상, 위치 정보, 자체 판단한 각종 판단 결과 등을 관제 서버(30) 및/또는 순찰자의 무선 단말기(24)로 전송할 수 있다. 또한, 관제 서버(30) 및 무선 단말기(24)에서 전송하는 각종 정보를 수신할 수 있다. The drone communication unit 12 supports wired/wireless communication with the
비행 기능부(13)는, 드론(10)의 부양 및 이동과 관련한 기능을 제공한다. 비행 기능부(13)는 드론(10)의 고도, 속도, 방향 등의 정보를 생성할 수 있다. 이러한 정보는 비행 관련 정보일 수 있다.The flight function unit 13 provides a function related to the levitation and movement of the
촬영부(14)는, 드론(10)의 주변을 촬영하도록 설치된 카메라를 포함할 수 있다. 변형예로서, 촬영부(14)는, 순찰자(20)의 생체 정보를 획득하기 위한 스캐너를 포함할 수도 있다. 즉, 본 발명에서는, 현재 순찰자의 생체 정보가 관제 서버(30)에 포함된 생체 정보 획득부에 의해서 획득되는 것으로 주로 기재하고 설명할 것이지만, 드론(10)에 구비된 촬영부(14)를 이용하여 순찰자의 생체 정보를 획득하는 구현도 가능할 것이다. The photographing
GPS부(15)는, 상기 드론(10)의 현재 위치를 측정하여 위치 정보를 생성한다. The
드론 제어부(16)는, 드론(10)의 각 부의 기능을 제어할 수 있다. 예를 들면, 드론(10)의 비행중에, 상기 GPS부(15)에 의해 측정되어 생성된 자신의 위치 정보 및 상기 촬영부(14)에 의해 촬영된 주변 영상을 상기 관제 서버(30) 및/또는 무선 단말기(24)로 실시간 전송하게 할 수 있다. 또한, 상기 관제 서버(30)로부터 전송된 비행 제어 정보에 따라 또는 순찰자의 무선 단말기(24)에서 전송하는 설정 또는 원격조종 정보에 따라 상기 비행 기능부(13)를 제어할 수 있다. The drone control unit 16 may control functions of each unit of the
또한, 드론 제어부(16)는, 촬영된 주변 영상을 자체적으로 분석하여 감시 이벤트의 발생을 식별할 수 있는 인공지능을 포함할 수도 있다. In addition, the drone control unit 16 may include artificial intelligence capable of identifying the occurrence of a monitoring event by analyzing the captured surrounding images by itself.
특히, 선택적으로(왜냐하면, 본 기능은 관제 서버의 감시 관제부에 의해 판단되고 수행될 수도 있기 때문임), 드론 제어부(16)는, 상기 관제 서버(30)로부터 전송된 비행 제어 정보에 따라 또는 순찰자의 무선 단말기(24)에서 전송하는 설정 또는 원격조종 정보에 따라 비행하는 도중에, 순찰자(20)가 상기 비행 제어 정보 또는 원격 조종 정보에 따른 경로로부터 벗어나서 이동하는 것을 감지하면, 순찰자(20)를 추종하도록 자율 비행으로 전환될 수 있다. In particular, optionally (because this function may be determined and performed by the monitoring control unit of the control server), the drone control unit 16, according to the flight control information transmitted from the
다음, 관제 서버(30)는, 서버 통신부(32), 경로 저장부(33), 생체 정보 획득부(34), 사용자 식별부(35), 감시 관제부(36)를 포함할 수 있다. Next, the
서버 통신부(32)는, 상기 드론 통신부(12) 및/또는 순찰자의 무선 단말기(24)와의 무선 통신을 지원한다. The
경로 저장부(33)는, 감시 대상 지역을 드론과 함께 순찰하도록 지정된 적어도 하나의 등록 순찰자들 각자에게 지정된 순찰 경로들을 저장한다. The route storage unit 33 stores patrol routes designated for each of the one or more registered patrols designated to patrol the area to be monitored with the drone.
생체 정보 획득부(34)는, 드론과 함께 순찰을 실행하고자 하는 현재 순찰자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 정보는, 예를 들면, 얼굴 영상, 지문, 홍채 영상, 특정 부위의 혈관 영상 등을 포함할 수 있다. 생체 정보 획득부(34)는, 본 발명에서는 관제 서버 측에 배치되는 것으로 설명하였으나, 드론의 촬영부(14)를 이용할 수도 있으며, 순찰자의 무선 단말기(24)에 구비된 카메라를 이용할 수도 있으며, 관제 서버(30)와 통신할 수 있는 별도의 유무선 휴대 장치일 수도 있다. The biometric information acquisition unit 34 may acquire biometric information of a current patrol person who intends to patrol with the drone. The biometric information may include, for example, a face image, a fingerprint, an iris image, a blood vessel image of a specific region, and the like. Although the biometric information acquisition unit 34 has been described as being disposed on the control server side in the present invention, the
사용자 식별부(35)는, 생체 정보 획득부(34)에서 제공하는 생체 정보를 분석하여 상기 현재 순찰자가 상기 적어도 하나의 등록 순찰자 중 하나인지 여부를 판정한다. 여기서, 사용자 식별부(35)는 생체 정보 획득부(34)와 일체로 구성될 수 있으며, 따라서, 생체 정보 획득부(34)와 마찬가지로 다양한 장치 측에 구현될 수 있을 것이다. The user identification unit 35 analyzes the biometric information provided by the biometric information acquisition unit 34 to determine whether the current patrol is one of the at least one registered patrol. Here, the user identification unit 35 may be integrally configured with the biometric information acquisition unit 34 , and thus may be implemented in various devices, like the biometric information acquisition unit 34 .
감시 관제부(36)는, 본 발명에 따른 지역 감시 시스템의 주요 기능을 수행하기 위해 각 부를 제어한다. 특히, 감시 관제부(36)는 이하의 기능들을 구현한다. The monitoring and control unit 36 controls each unit to perform a main function of the local monitoring system according to the present invention. In particular, the monitoring and control unit 36 implements the following functions.
먼저, 감시 관제부(36)는 순찰자(20)를 식별하는 기능을 제공할 수 있다. First, the monitoring and control unit 36 may provide a function of identifying the
하나의 드론에 대하여 1명의 순찰자가 특정하게 관련되어 있는 것이 아니라, 임의의 드론은 임의의 순찰자와 무작위로 관련지어질 수 있다. 즉, 어느 순찰자가 순찰을 실행하고자 신청하면, 드론 보관소에 대기중인 드론들 중 어느 하나가 배정될 수 있다. 따라서, 관제 서버(30)는(즉, 감시 관제부는) 순찰을 실행하고자 하는 현재 순찰자를 식별할 필요가 있으며, 해당 순찰자에 대하여 미리지정된 순찰 경로를 따라 순찰자와 함께 이동하며 비행하도록 순찰 드론을 제어해야 한다. No one patrol is specifically associated with one drone, any drone may be randomly associated with any patrol. That is, when a patrol person applies for patrol, any one of the drones waiting in the drone storage can be assigned. Therefore, the control server 30 (that is, the monitoring control unit) needs to identify the current patrol who intends to perform patrol, and the patrol drone to move and fly with the patrol along a patrol route pre-designated for the patroller. should be controlled
감시 관제부(36)는 드론과 함께 순찰하도록 설정된 복수의 등록 순찰자에 대한 생체 정보를 미리 저장하고 있어야 하며(소정의 저장부가 제공될 수 있음), 생체 정보 획득부(34)에서 제공하는 생체 정보를 미리저장된 등록 순찰자의 생체 정보와 비교하여 현재 순찰자를 등록 순찰자 중에서 식별한다. 이어서, 식별된 순찰자에 대해 미리지정된 순찰 경로를 경로 저장부로부터 독출하고, 독출한 순찰 경로를 따라 비행하도록 순찰 드론(10)을 원격제어할 준비를 할 수 있다. The monitoring and control unit 36 should store biometric information for a plurality of registered patrol officers set to patrol together with the drone in advance (a predetermined storage unit may be provided), and the biometric information provided by the biometric information acquisition unit 34 . The information is compared with the pre-stored biometric information of the registered patrol to identify the current patrol from among the registered patrol. Subsequently, a patrol route predetermined for the identified patrol may be read from the route storage unit, and the
또한, 감시 관제부(36)는, 드론(10)의 순찰 비행을 원격 제어할 수 있다. 즉, 드론(10)에서 전송하는 위치 정보, 드론 비행 정보 등을 수신하고, 드론(10)이 앞서 독출한 순찰 경로를 따라 비행하도록 드론(10)의 비행경로, 방향, 고도, 속도 등을 제어하는 비행 제어 정보를 생성하고, 생성한 비행 제어 정보를 드론(10)으로 전송할 수 있다. 추가로, 드론(10)에 탑재된 카메라의 촬영 방향, 촬영 범위, 촬영 방식 등을 제어하는 정보를 생성하여 전송할 수도 있다. Also, the monitoring and control unit 36 may remotely control the patrol flight of the
또한, 감시 관제부(36)는, 감시 이벤트를 감지할 수 있다. 즉, 감시 관제부(36)는, 드론(10)에서 전송하는 실시간 주변 영상을 분석하여 소정의 감시 이벤트가 발생한 것인지를 판단한다. 감시 이벤트는, 예를 들면, 차량의 교통사고, 화재, 폭력 사건, 낙상 사고, 추락 사고, 건물 붕괴 등의 이미 발생한 사건에 대한 식별을 의미할 수 있으며, 교통사고가 발생 가능한 상황, 화재가 발생하기 쉬운 상태, 사람들 간의 시비가 발생한 상황, 붕괴 위험성 감지 등 아직 발생하지 않은 사건에 대한 식별을 더 포함할 수도 있다. Also, the monitoring and control unit 36 may detect a monitoring event. That is, the monitoring and control unit 36 analyzes the real-time surrounding image transmitted from the
감시 이벤트의 감지는, 관제 서버(30)의 인공지능에 의한 판단, 관제 서버(30)를 모니터링하는 관리자에 의한 판단, 드론(10)의 통보(이 경우, 드론이 자체의 인공지능에 의해 감시 이벤트를 판정할 수 있어야 함), 순찰자의 무선 단말기(24)로부터의 통보 등에 의해 이루어질 수 있다. The detection of the monitoring event is determined by the artificial intelligence of the
예를 들면, 순찰자(20)가 휴대하는 무선 단말기(24)는, 순찰자(20)가 조작하여 감시 이벤트의 발생을 통보할 수 있는 기능을 구비할 수 있다. 순찰자ㅍ가 해당 기능을 활성화시켜 감시 이벤트의 발생을 통보하면, 관제 서버(30)는 즉시 드론(10)을 제어하여 주변에 대한 상세한 주변 영상을 촬영하여 전송하도록 하고, 전송된 영상을 정밀 분석하여 감시 이벤트를 확인하고 대응하는 처리를 지시할 수 있다. For example, the
한편, 감시 관제부(36)는, 감시 이벤트가 발생한 지점을 특정하고, 특정된 발생 지점으로, 추가 드론을 출동시킬 수 있다. 추가 드론은 상기 발생 지점의 주변을 정밀 순찰하도록 설정될 수 있다. Meanwhile, the monitoring and control unit 36 may specify a point at which a monitoring event occurs, and may dispatch an additional drone to the specified point of occurrence. Additional drones may be set to precisely patrol the vicinity of the point of occurrence.
현재 순찰자는 해당 발생 지점에서 추가 순찰자의 출동을 기다렸다가, 추가 순찰자에게 감시 이벤트에 대한 처리를 위임할 수 있으며, 자신은 이전의 순찰 경로를 따른 순찰을 계속할 수 있다. 따라서, 추가 드론은, 현재 순찰자(즉, 상기 감시 이벤트를 감지한 순찰자)의 현재 드론(현 시점까지 현재 순찰자와 함께 순찰 비행한 드론)을 대신하여, 상기 현재 순찰자와 순찰 비행을 계속하도록 설정될 수 있다. The current patrol can wait for the dispatch of additional patrols from the point of origin, then delegate the handling of the surveillance event to the additional patrols, and continue patrolling along the previous patrol route. Therefore, the additional drone takes the place of the current drone (the drone that has patrolled with the current ranger up to this point) of the current ranger (that is, the ranger who has detected the monitoring event), and performs patrol flight with the current ranger. It can be set to continue.
이 경우, 상기 현재 드론은, 해당 발생 지점의 주변을 순찰하도록 임무 교대되거나, 관제 서버(30) 측의 대기 장소로 복귀하도록 설정될 수 있다. 이러한 설정은, 상기 현재 드론의 배터리와 관련된 것일 수 있다. In this case, the current drone may be set to shift missions to patrol the vicinity of the corresponding point of occurrence, or to return to the waiting area of the
또한, 감시 관제부(36)는, 순찰자(20)가 자의적인 판단에 의해 지정된 순찰 경로를 이탈하여 이동하는 것을 식별하고, 이때 순찰자 및/또는 드론이 이동한 경로인 이탈 경로를 순찰 경로에 포함시키는 방식으로 순찰 경로를 갱신할 수 있다. In addition, the monitoring and control unit 36 identifies that the
즉, 드론(10)과 순찰자(20)가 순찰 경로를 따라 이동하면서 순찰하는 도중에, 드론(10) 또는 관제 서버(30)에서 감시 이벤트를 감지하지 못하였지만, 순찰자(20)가 감시 이벤트를 감지하거나 추가로 살펴보아야 할 상황을 감지한 경우, 순찰자(20)는 순찰 경로에서 벗어나 해당 지점으로 이동할 수 있다 (도 5 참조). 이때, 드론(10) 또는 관제 서버(30)는 순찰자(20)의 경로 이탈을 식별하고, 드론(10) 또는 관제 서버(30)는 미리설정된 순찰 경로를 따른 자율 비행 또는 원격 제어를 해제하고, 순찰자(20)를 추종하여 비행하도록 제어할 수 있다. That is, while the
순찰자(20)를 추종하여 이탈 경로를 따라서 비행함에 따라 감시 이벤트의 발생을 감지하게 되면, 감시 관제부(36)는 감시 이벤트의 발생 지점을 특정하고, 현재의 순찰 경로에 발생 지점을 포함하도록 순찰 경로를 갱신할 수 있다. When detecting the occurrence of a monitoring event as it follows the
한편, 이탈 경로를 따라 비행하였지만 감시 이벤트가 발생하지 않았더라도, 관제 서버(30) 측의 관리자의 판단에 따라서, 해당 이탈 경로를 포함하거나 해당 이탈 경로의 특정 지점을 포함하도록 순찰 경로를 수정할 수 있을 것이다. On the other hand, even if a monitoring event has not occurred even though the flight follows the departure route, according to the judgment of the manager on the
이후에, 순찰자(20)가 순찰 경로를 따라 이동하면서 순찰하는 도중에, 상기 발생 지점의 주변을 지나게 될 때에는, 이전에 감시 이벤트가 발생한 지점 근방임을 드론(10) 또는 무선 단말기(24)를 통해 순찰자(20)에게 경보해 줄 수 있다. Afterwards, when the
여기서, 감시 관제부(36) 및/또는 드론(10)이 순찰자(20)의 위치를 식별하는 방식으로는, 드론(10)에서 촬영된 주변 영상에 포함된 순찰자(20)의 모습에 근거할 수 있다. 또는, 순찰자(20)가 휴대하는 무선 단말기(24)에서 GPS 기능에 의해 측정하여 전송하는 위치 정보에 근거할 수도 있다. Here, as a method for the monitoring and control unit 36 and/or the
다음으로, 도 4를 참조하여, 상기한 바와 같은 구성 및 기능을 수행하는 드론과 관제 서버와 무선 단말기를 이용하여 감시 대상 지역을 순찰하는 방법의 흐름을 설명한다. Next, a flow of a method of patrolling a monitoring target area using a drone, a control server, and a wireless terminal performing the configuration and functions as described above will be described with reference to FIG. 4 .
먼저, 순찰을 시작하기 전에, 감시 대상 지역의 특정 구역을 순찰하고자 하는 현재 순찰자(20)는, 자신이 시스템에 식별될 수 있도록, 드론의 촬영부(14) 또는 관제 서버 측의 생체 정보 획득부(34)를 통해 자신의 특정 부위를 가까이 가져갈 수 있다. 드론의 촬영부(14) 또는 관제 서버의 생체 정보 획득부(34)는 현재 순찰자(20)의 생체 정보를 획득한다(S10). 관제 서버의 사용자 식별부(35)는 획득된 현재 순찰자(20)의 생체 정보를 분석하여 등록 순찰자 중의 한 사람인지 식별한다(S20). 현재 순찰자(20)가 등록 순찰자 중 한 사람이면, 감시 관제부(36)는 해당 등록 순찰자에 대하여 미리관련되어 저장된 순찰 경로를 준비한다(S30). First, before starting patrol, the
순찰이 시작되면, 감시 관제부(36)는, 드론(10)에서 전송하는 드론 비행 정보, 위치 정보, 주변 영상 등에 근거하여, 드론(10)이 순찰 경로를 따라 이동할 수 있게끔 원격 조종하기 위한 비행 제어 정보를 생성하고, 생성한 비행 제어 정보를 드론(10)으로 전송한다(S40). When the patrol starts, the monitoring and control unit 36 performs a flight to remotely control the
감시 관제부(36)는 드론(10)에서 전송하는 주변 영상으로부터 감시 이벤트의 발생 여부를 분석한다(S50). 감시 이벤트가 발생한 것으로 확인되면(S60), 감시 이벤트의 종류를 확인하고, 대응하는 절차에 따라 대응을 수행한다(S70). The monitoring and control unit 36 analyzes whether a monitoring event occurs from the surrounding image transmitted from the drone 10 (S50). When it is confirmed that the monitoring event has occurred (S60), the type of the monitoring event is checked, and a response is performed according to a corresponding procedure (S70).
지정된 순찰 경로에 대한 순찰이 완료하면, 드론(10)은 미리지정된 드론 보관소 등의 위치로 복귀하여, 배터리가 재충전되거나 정비될 수 있다. When the patrol for the designated patrol route is completed, the
다음으로, 도 5 및 도 6을 참조하여, 순찰 경로를 갱신하는 경우의 처리에 대해서 설명한다. 순찰자(20) 또는 순찰 드론(10)에게는 소정의 순찰 경로가 지정될 수 있고, 바람직하게는, 순찰자(20) 또는 순찰 드론(10)은 지정된 순찰 경로를 따라 이동해야 한다. 하지만, 순찰자(20)가 또는 드론(또는, 관제 서버의 제어에 의해)이 순찰 경로 이외의 지점에서 감시 이벤트를 감지한 경우에는, 추후의 순찰로부터는 해당 지점을 경유하여 순찰할 수 있도록 순찰 경로를 갱신하는 방식이 제공된다. Next, with reference to FIG.5 and FIG.6, the process in the case of updating a patrol route is demonstrated. A predetermined patrol route may be designated for the
순찰 경로는 임의의 구역을 연결하는 직선 또는 상기 직선에 소정 범위의 폭을 갖는 길 형태일 수 있다. 이 경우, 순찰자(20) 또는 드론(10)의 위치는 상기 직선 또는 길 형태로부터 특정 범위까지는 이탈이 아닌 것으로 허용될 수 있으며, 상기 특정 범위를 벗어나면, 경로를 이탈했음이 순찰자(20)에게 경보되거나 안내될 수 있다. The patrol route may be in the form of a straight line connecting arbitrary sections or a road having a width of a predetermined range on the straight line. In this case, the position of the
한편, 순찰 경로는 복수의 지점들로 구성될 수 있다. 이 경우, 각 지점에 순찰자(20) 또는 드론(10)이 이동하게 된다면, 그 지점들 사이의 경로는 순찰자(20) 또는 드론(10)이 어떤 경로를 이용하더라도 허용될 수 있을 것이다. Meanwhile, the patrol route may consist of a plurality of points. In this case, if the
한편, 순찰자(20)가 드론(10)과 함께 순찰 경로를 따라 이동하면서 순찰을 수행하는 중에, 순찰자(20)가 감시 이벤트를 감지하고 순찰 경로로부터 벗어나 이동하게 되면(S71), 드론(10)은(또는, 관제 서버는) 현시점의 비행 제어 정보를 무시하고 순찰자(20)를 추종하여 이동하도록 비행 제어 정보를 수정한다(S72). 이 경우, 드론(10) 또는 관제 서버(30)는 순찰자(20)에게 경로를 이탈했음을 안내하게 될 것인데, 순찰자(20)는 자의적 판단에 의해 경보 또는 안내를 무시하거나 해제할 수 있다. On the other hand, while the
순찰자(20)와 드론(10)이 경로를 이탈하여 이동하는 도중에, 감시 이벤트가 발생한 것을 감지하게 되면(S73), 관제 서버(30)는 감시 이벤트가 발생한 지점을 특정하고(S74), 해당 지점에 대하여 적절한 대응을 수행할 수 있다 (예를 들면, 추가 순찰자를 출동시키거나 보조 드론을 출동시킴).When it detects that a monitoring event has occurred while the
이탈 경로에서 감시 이벤트가 식별되었으면 (도 5에서, 순찰자가 교통사고의 발생을 목격하고 사고 발생 지점으로 이동하는 경우로 도시함), 관제 서버(30)는, 현재의 순찰 경로에 상기 이탈 경로 및/또는 상기 발생 지점을 추가하여 순찰 경로를 갱신할 수 있다(S75). 또한, 차후의 순찰시 상기 발생 지점의 근방을 통과할 때, 순찰자(20) 및/또는 드론(10)에게 상기 발생 지점의 주변을 주의 깊게 순찰하도록 추가 안내를 보낼 수도 있을 것이다. If a monitoring event is identified in the departure path (in FIG. 5, it is shown as a case in which a patrol witnesses the occurrence of a traffic accident and moves to the accident site), the
추가로, 이탈 경로에서 감시 이벤트가 발생하지 않았더라도 (도 5에서, 순찰자가 주변에 설치된 긴급 경보 발신기를 확인하고, 그 주변을 주의 깊게 순찰하는 경우로 도시함), 순찰자(20)의 설정에 의해 또는 관제 서버(30) 측의 관리자의 설정에 의해서, 해당 이탈 경로 또는 이탈 경로의 특정 지점을 현재의 순찰 경로에 추가할 수도 있을 것이다. In addition, even if a monitoring event does not occur in the escape route (in FIG. 5, it is shown as a case in which a patrolman checks an emergency alert transmitter installed in the vicinity and carefully patrols the periphery), setting of the
한편, 상기한 설명에서는, 드론을 현재 순찰자에게 지정된 순찰 경로를 따라 이동시키고, 현재 순찰자가 그 드론을 추종하여 이동하는 방식에서의 처리를 설명하였다. 하지만, 드론을 순찰 경로를 따라 비행시키기 위한 제어를 행하지 않고, 드론이 오로지 순찰자를 추종하여 비행하면서 주변을 촬영하게 하는 방식의 운용도 가능하다. 그렇더라도, 이러한 경우에도, 순찰자에게는 순찰 경로가 설정되어 있을 것이므로, 관제 서버의 판단에 의해 순찰자의 이동 경로가 순찰 경로로부터 소정 범위 이상 이탈한 것으로 확인되면, 관제 서버는 순찰자에게 소정의 경보 또는 안내를 제공하게 될 것이다. 그 외의 상술한 바와 같은 기능이 또한 구현될 수 있다.Meanwhile, in the above description, a process has been described in which the drone is moved along a patrol route designated for the current patrol, and the current patrol follows and moves the drone. However, it is also possible to operate a method in which the drone only follows the patrol and takes pictures of the surroundings without performing control to fly the drone along the patrol route. Even in this case, since the patrol route will be set for the patroller, if it is determined by the control server that the patrol route deviates from the patrol route by more than a predetermined range, the control server sends a predetermined alert to the patrol route. Or they will provide guidance. Other functions as described above may also be implemented.
Claims (10)
상기 드론은:
상기 관제 서버와의 무선통신을 지원하는 드론 통신부;
부양 및 이동 기능을 제공하는 비행 기능부;
주변을 촬영하도록 구성된 촬영부;
상기 드론의 현재 위치를 측정하도록 구성된 GPS부;
순찰 비행 중에, 상기 GPS부에 의해 측정된 상기 드론의 위치 정보 및 상기 촬영부에 의해 촬영된 주변 영상을 상기 관제 서버로 실시간 전송하고 상기 관제 서버로부터 전송된 비행 제어 정보에 따라 비행하도록, 상기 각 부를 제어하는 드론 제어부;를 포함하고,
상기 관제 서버는:
상기 드론 통신부와의 무선 통신을 지원하는 서버 통신부;
감시 대상 지역을 순찰하도록 지정된 적어도 하나의 등록 순찰자들 각자에게 지정된 순찰 경로들을 저장하고 있는 경로 저장부;
상기 드론과 함께 순찰을 실행하고자 하는 현재 순찰자의 생체 정보를 획득하도록 구성된 생체 정보 획득부;
상기 생체 정보를 분석하여 상기 현재 순찰자가 상기 적어도 하나의 등록 순찰자 중 하나인지 여부를 판정하는 사용자 식별부;
상기 드론의 순찰 비행 전에, 상기 생체 정보 획득부를 통해 상기 현재 순찰자가 상기 적어도 하나의 등록 순찰자 중 하나로 판정된 경우, 상기 현재 순찰자에 지정된 순찰 경로를 준비하고 및 상기 현재 순찰자와 함께 순찰하도록 상기 드론의 비행을 허용하고, 상기 드론의 순찰 비행 도중에, 상기 드론이 실시간으로 전송하는 상기 위치 정보에 근거하여 상기 드론이 상기 순찰 경로를 따라 비행하도록 상기 비행 제어 정보를 생성하여 상기 드론에 전송하고, 상기 드론이 실시간으로 전송하는 상기 주변 영상을 분석하여 미리설정된 감시 이벤트가 발생했는지를 판단하도록 구성된 감시 관제부;를 포함하고,
상기 감시 관제부는,
상기 주변 영상에 근거하여 또는 상기 현재 순찰자가 휴대하는 무선 단말기에서 전송하는 상기 무선 단말기의 위치 정보에 근거하여 상기 현재 순찰자의 위치를 판단하고,
상기 현재 순찰자가 상기 순찰 경로를 벗어나서 이동하는 경우, 상기 현재 순찰자를 추종하여 비행하도록 상기 드론을 제어하고,
상기 순찰 경로를 벗어난 이탈 경로에서 상기 감시 이벤트의 발생이 감지된 경우, 상기 감시 이벤트의 발생 지점을 특정하고, 상기 순찰 경로에 상기 발생 지점을 포함하는 경로를 추가한 수정된 순찰 경로를 생성하고, 상기 경로 저장부에 저장된 순찰 경로를 상기 수정된 순찰 경로로 갱신하고, 이로써, 이후로부터의 상기 드론과 상기 현재 순찰자의 순찰이 상기 갱신된 순찰 경로를 따라 실행되게 하는 것을 특징으로 하는, 순찰 드론을 포함하는 지역 감시 시스템.A local monitoring system comprising a drone capable of autonomous flight and a control server for controlling the drone:
The drone is:
a drone communication unit supporting wireless communication with the control server;
a flight function providing levitation and movement functions;
a photographing unit configured to photograph the surroundings;
a GPS unit configured to measure the current position of the drone;
During patrol flight, the location information of the drone measured by the GPS unit and the surrounding image captured by the photographing unit are transmitted in real time to the control server and fly according to the flight control information transmitted from the control server, each Including; drone control unit to control the unit;
The control server is:
a server communication unit supporting wireless communication with the drone communication unit;
a route storage unit for storing patrol routes assigned to each of the at least one registered patrol patrol designated to patrol the monitoring target area;
a biometric information acquisition unit configured to acquire biometric information of a current patrol person who intends to patrol together with the drone;
a user identification unit that analyzes the biometric information to determine whether the current patrol is one of the at least one registered patrol;
Before the patrol flight of the drone, when the current patrol is determined to be one of the at least one registered patrol through the biometric information obtaining unit, prepare a patrol route designated for the current patrol and patrol with the current patrol Allows the drone to fly, and during patrol flight of the drone, based on the location information transmitted by the drone in real time, the flight control information is generated so that the drone can fly along the patrol route and transmitted to the drone, , a monitoring control unit configured to analyze the surrounding image transmitted by the drone in real time to determine whether a preset monitoring event has occurred;
The monitoring and control unit,
Determining the location of the current ranger based on the surrounding image or based on the location information of the wireless terminal transmitted from the wireless terminal carried by the current ranger,
when the current patrol deviate from the patrol route, control the drone to follow the current patrol and fly;
When the occurrence of the monitoring event is detected in the departure path out of the patrol path, the occurrence point of the monitoring event is specified, and a modified patrol path is generated by adding a path including the occurrence point to the patrol path; Updating the patrol route stored in the route storage unit to the modified patrol route, thereby causing the patrol of the drone and the current patrol from thereafter to be executed along the updated patrol route. Including local monitoring system.
상기 감시 관제부는,
상기 주변 영상을 분석하여 상기 감시 이벤트의 발생을 감지한 경우에는 상기 무선 단말기로 소정의 경보를 출력하도록, 또한, 상기 현재 순찰자가 상기 무선 단말기를 조작한 경우에는 즉시 상기 감시 이벤트가 발생했다고 판단하도록 구성된 것을 특징으로 하는, 순찰 드론을 포함하는 지역 감시 시스템.According to claim 1,
The monitoring and control unit,
When the occurrence of the monitoring event is detected by analyzing the surrounding image, a predetermined alarm is output to the wireless terminal, and when the current patrolman operates the wireless terminal, it is determined that the monitoring event has occurred immediately An area monitoring system comprising a patrol drone, characterized in that configured.
순찰 비행 전에,
상기 드론이, 상기 드론과 함께 순찰을 실행하고자 하는 상기 현재 순찰자를 촬영한 얼굴 영상을 상기 관제 서버로 전송하면,
상기 관제 서버는, 상기 전송된 얼굴 영상을 분석하여 상기 현재 순찰자가 상기 적어도 하나의 등록 순찰자 중 하나로 판정된 경우에, 상기 드론의 상기 현재 순찰자와의 순찰 비행을 허용하는 것을 특징으로 하는, 순찰 드론을 포함하는 지역 감시 시스템.According to claim 1,
Before the patrol flight,
When the drone transmits to the control server a face image of the current patrol who wants to patrol together with the drone,
The control server analyzes the transmitted face image and when it is determined that the current patrol is one of the at least one registered patrol, allowing the drone to patrol flight with the current patrol, characterized in that, Area surveillance system including patrol drones.
상기 드론은:
상기 관제 서버와의 무선 통신을 지원하는 드론 통신부;
부양 및 이동 기능을 제공하는 비행 기능부;
주변을 촬영하도록 구성된 촬영부;
상기 드론의 현재 위치를 측정하도록 구성된 GPS부;
순찰 비행 중에, 상기 GPS부에 의해 측정된 상기 드론의 위치 정보 및 상기 촬영부에 의해 촬영된 주변 영상을 상기 관제 서버로 실시간 전송하고, 순찰자와 소정의 거리를 유지하며 비행하도록 상기 각 부를 제어하는 드론 제어부;를 포함하고,
상기 관제 서버는:
상기 드론 통신부와의 무선통신을 지원하는 서버 통신부;
상기 드론과 함께 순찰하도록 지정된 적어도 하나의 등록 순찰자들 각자에게 지정된 순찰 경로들을 저장하고 있는 경로 저장부;
상기 드론과 함께 순찰을 실행하고자 하는 현재 순찰자의 생체 정보를 획득하는 생체 정보 획득부;
상기 생체 정보를 분석하여 상기 현재 순찰자가 상기 드론과 함께 순찰하도록 지정된 적어도 하나의 등록 순찰자 중 하나인지 여부를 판정하는 사용자 식별부;
상기 드론의 순찰 비행 전에, 상기 현재 순찰자가 상기 적어도 하나의 등록 순찰자 중 하나로 판정된 경우, 상기 현재 순찰자를 추종하여 비행하도록 상기 드론의 비행을 허용하고, 상기 드론의 순찰 비행 도중에, 상기 드론이 실시간으로 전송하는 상기 위치 정보와 실시간으로 전송하는 상기 주변 영상을 분석하여 미리설정된 감시 이벤트가 발생했는지를 판단하도록 구성된 감시 관제부;를 포함하고,
상기 감시 관제부는,
상기 드론이 실시간으로 전송하는 상기 위치 정보에 근거하여, 상기 현재 순찰자가 상기 순찰 경로를 벗어나는 경우, 상기 드론 또는 상기 현재 순찰자가 휴대하는 무선 단말기에 경보를 전송하고,
상기 순찰 경로를 벗어난 이탈 경로에서 상기 감시 이벤트의 발생이 감지된 경우, 상기 감시 이벤트의 발생 지점을 특정하고,
상기 순찰 경로에 상기 발생 지점을 포함하는 경로를 추가한 수정된 순찰 경로를 생성하고, 상기 경로 저장부에 저장된 순찰 경로를 상기 수정된 순찰 경로로 갱신함으로써, 이후로부터의 상기 드론과 상기 현재 순찰자의 순찰이 상기 갱신된 순찰 경로를 따라 실행되게 하는 것을 특징으로 하는, 순찰 드론을 포함하는 지역 감시 시스템.A local monitoring system comprising a drone capable of autonomous flight and a control server that wirelessly communicates with the drone:
The drone is:
a drone communication unit supporting wireless communication with the control server;
a flight function providing levitation and movement functions;
a photographing unit configured to photograph the surroundings;
a GPS unit configured to measure the current position of the drone;
During patrol flight, the location information of the drone measured by the GPS unit and the surrounding image captured by the photographing unit are transmitted in real time to the control server, and each unit is controlled to fly while maintaining a predetermined distance from the patrol unit. A drone control unit that includes;
The control server is:
a server communication unit supporting wireless communication with the drone communication unit;
a route storage unit for storing patrol routes designated for each of the at least one registered patrol officer designated to patrol with the drone;
a biometric information acquisition unit that acquires biometric information of a current patrol person who intends to patrol together with the drone;
a user identification unit that analyzes the biometric information to determine whether the current patrol is one of at least one registered patroller designated to patrol with the drone;
Before the patrol flight of the drone, if the current patrol is determined to be one of the at least one registered patrol, the drone is allowed to fly to follow the current patrol and fly, and during the patrol flight of the drone, the drone A monitoring control unit configured to analyze the location information transmitted in real time and the surrounding image transmitted in real time to determine whether a preset monitoring event has occurred;
The monitoring and control unit,
Based on the location information transmitted by the drone in real time, when the current patrol deviates from the patrol route, an alert is transmitted to the drone or a wireless terminal carried by the current patrol,
When the occurrence of the monitoring event is detected in the departure path out of the patrol path, specifying a point of occurrence of the monitoring event,
By creating a modified patrol route by adding a route including the point of origin to the patrol route, and updating the patrol route stored in the route storage unit with the modified patrol route, and causing patrol to be carried out along the updated patrol route.
상기 관제 서버는,
순찰 비행시, 상기 드론이 상기 현재 순찰자를 추종하여 비행할 것인지 또는 상기 드론이 상기 순찰 경로를 따라 자율 비행할 것인지를 설정하는 순찰우선순위 설정부;를 더 포함하고,
상기 감시 관제부는,
상기 드론의 자율 비행이 선택된 경우: 미리설정된 상기 순찰 경로를 준비하고, 상기 드론이 실시간으로 전송하는 상기 위치 정보에 근거하여 상기 드론이 상기 순찰 경로를 따라 비행하도록 비행 제어 정보를 생성하여 상기 드론에게 전송하는 것을 특징으로 하는, 순찰 드론을 포함하는 지역 감시 시스템.8. The method of claim 7,
The control server is
A patrol priority setting unit configured to set whether the drone will fly by following the current patrol or whether the drone will autonomously fly along the patrol route during patrol flight; further comprising,
The monitoring and control unit,
When autonomous flight of the drone is selected: Prepare the preset patrol route, and generate flight control information for the drone to fly along the patrol route based on the location information transmitted by the drone in real time to the drone A regional monitoring system comprising a patrol drone, characterized in that it transmits.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200102520A KR102440819B1 (en) | 2020-08-14 | 2020-08-14 | Area patrol system with patrol drone |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200102520A KR102440819B1 (en) | 2020-08-14 | 2020-08-14 | Area patrol system with patrol drone |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20220021669A KR20220021669A (en) | 2022-02-22 |
| KR102440819B1 true KR102440819B1 (en) | 2022-09-08 |
Family
ID=80494218
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020200102520A KR102440819B1 (en) | 2020-08-14 | 2020-08-14 | Area patrol system with patrol drone |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102440819B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102612615B1 (en) | 2023-04-14 | 2023-12-12 | (주)메타파스 | Unmanned Aerial Vehicle-based Inspection/Patrol System and Method |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102590551B1 (en) * | 2022-02-28 | 2023-10-19 | 포티투닷 주식회사 | Method and apparatus of generating driving route of patrol vehicle |
| KR102544048B1 (en) * | 2022-05-26 | 2023-06-16 | 주식회사 플럭시티 | Method for supporting patrol in transportation platform set up multiple CCTV cameras and system thereof |
| CN115167518B (en) * | 2022-08-02 | 2024-05-28 | 中国人民解放军63796部队 | Corrosion hanging piece management system based on unmanned aerial vehicle |
| KR102646190B1 (en) * | 2023-05-18 | 2024-03-12 | (주)클라모스 | Method, server and system for controlling a plurality of vehicles |
| CN117474189B (en) * | 2023-12-09 | 2024-06-04 | 邯郸市鼎舜科技开发有限公司 | Police station management and control system |
| CN117592759B (en) * | 2024-01-18 | 2024-04-26 | 国家林业和草原局西北调查规划院 | Unmanned aerial vehicle-based forest and grass resource gridding patrol method |
| CN117891270B (en) * | 2024-03-15 | 2024-05-28 | 深圳金智凌轩视讯技术有限公司 | Intelligent analysis scheduling method for intelligent inspection system |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102074292B1 (en) * | 2019-05-21 | 2020-02-06 | 주식회사 포드림 | Drone and Flight Management System for the same |
| KR102075776B1 (en) * | 2018-09-11 | 2020-02-10 | 허원기 | Patrol car-mounted crime prevention drone system |
| JP6667726B1 (en) * | 2019-02-19 | 2020-03-18 | 賢一 金子 | Unmanned flight device, management device, and flight management method |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170112714A (en) * | 2016-04-01 | 2017-10-12 | 한국전자통신연구원 | System for automatic monitoring of distributed area using flying photographing unit |
| KR20190096094A (en) * | 2018-02-08 | 2019-08-19 | 구자균 | Surveillance system and method using drones |
-
2020
- 2020-08-14 KR KR1020200102520A patent/KR102440819B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102075776B1 (en) * | 2018-09-11 | 2020-02-10 | 허원기 | Patrol car-mounted crime prevention drone system |
| JP6667726B1 (en) * | 2019-02-19 | 2020-03-18 | 賢一 金子 | Unmanned flight device, management device, and flight management method |
| KR102074292B1 (en) * | 2019-05-21 | 2020-02-06 | 주식회사 포드림 | Drone and Flight Management System for the same |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102612615B1 (en) | 2023-04-14 | 2023-12-12 | (주)메타파스 | Unmanned Aerial Vehicle-based Inspection/Patrol System and Method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20220021669A (en) | 2022-02-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102440819B1 (en) | Area patrol system with patrol drone | |
| EP2815389B1 (en) | Systems and methods for providing emergency resources | |
| CN109906614B (en) | Monitoring system and mobile robot device | |
| US9712988B2 (en) | Mobile communication terminal, and system and method for safety service using same | |
| US20200089943A1 (en) | Living body search system | |
| KR101245165B1 (en) | Crime prevention security system | |
| KR101459104B1 (en) | Intelligent cctv system detecting emergency with motion analysis and method of emergency detection using the same | |
| KR102192797B1 (en) | Emergency alarm apparatus and system with it | |
| CN111492415B (en) | Unmanned aerial vehicle, control method, and recording medium | |
| KR102335994B1 (en) | Integrated control apparatus of surveillance devices for drone surveillance | |
| US11112798B2 (en) | Methods and apparatus for regulating a position of a drone | |
| US20210053680A1 (en) | Systems and methods for autonomous navigation and computation of unmanned vehicles | |
| KR102499410B1 (en) | Smart alarm system for unmanned guard and method thereof | |
| KR20150146040A (en) | Unmanned aerial vehicles for body-guard service | |
| JP2014146288A (en) | Surveillance system | |
| KR20190096094A (en) | Surveillance system and method using drones | |
| JP6751501B2 (en) | Monitoring system | |
| KR20190097804A (en) | Drone for Detecting Danger in Construction Site | |
| KR20220029809A (en) | An apparatus for providing security service using drones that determine reconnaissance flight patterns according to emergency situation information | |
| JP2021135895A (en) | Detection device, detection method, robot, and program | |
| KR101933428B1 (en) | A drone system which receiving a real time image from a drone and executing a human recognition image analyzing program | |
| JP6723126B2 (en) | Security system | |
| JP2019159624A (en) | Unmanned aircraft, and watching method | |
| JP6877176B2 (en) | Monitoring system | |
| KR102458357B1 (en) | Smart type fire monitoring and responding system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| AMND | Amendment | ||
| N231 | Notification of change of applicant | ||
| E601 | Decision to refuse application | ||
| AMND | Amendment | ||
| X701 | Decision to grant (after re-examination) | ||
| N231 | Notification of change of applicant | ||
| GRNT | Written decision to grant |