KR102278692B1 - A method and apparatus for driving ability training and evaluation for autonomous vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율주행 자동차에 대한 운전능력 훈련 및 평가를 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 자동차에 대한 운전능력 훈련 및 평가를 위한 방법은 (a) 가상 교통 상황을 생성하는 단계; (b) 상기 가상 교통 상황에 따라, 차량운행모드를 자율주행 모드로부터 운전자에 의한 수동주행 모드로 변경하는 입력을 획득하는 단계; (c) 상기 수동주행 모드에 따라, 상기 가상 교통 상황에 대응하는 운전자에 의한 차량 제어 입력을 획득하는 단계; 및 (d) 상기 운전자에 의한 차량 제어 입력에 기반하여 상기 운전자의 운전 능력 점수를 산출하는 단계;를 포함할 수 있다. The present invention relates to a method and apparatus for training and evaluation of driving ability for an autonomous vehicle. A method for training and evaluating driving ability for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention includes the steps of: (a) generating a virtual traffic situation; (b) acquiring an input for changing a vehicle driving mode from an autonomous driving mode to a manual driving mode by a driver according to the virtual traffic situation; (c) obtaining, according to the manual driving mode, a vehicle control input by a driver corresponding to the virtual traffic situation; and (d) calculating the driving ability score of the driver based on the vehicle control input by the driver.

Description

자율주행 자동차에 대한 운전능력 훈련 및 평가를 위한 방법 및 장치{A method and apparatus for driving ability training and evaluation for autonomous vehicle}A method and apparatus for driving ability training and evaluation for autonomous vehicle

본 발명은 자율주행 자동차에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율주행 자동차에 대한 운전능력 훈련 및 평가를 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an autonomous vehicle, and more particularly, to a method and apparatus for training and evaluating driving ability for an autonomous vehicle.

자율주행 3단계 자동차는 사람의 개입 없이 조향, 가속 및 감속, 추월이 가능하다. 또한 사고나 교통 혼잡을 피해 자율주행 운행을 할 수 있다. 자율주행 2단계 자동차에서는 운전자가 운전대를 잡고 있어야 하지만, 자율주행 3단계 시스템에서는 운전자가 운전대와 페달에 손과 발을 올려 두지 않아도 된다. 그러나, 운전자는 자동차가 요청하는 경우, 자동차를 다시 제어할 수 있도록 준비 상태에 있어야 한다. Level 3 autonomous vehicles can steer, accelerate and decelerate, and overtake without human intervention. In addition, autonomous driving can avoid accidents or traffic congestion. In a Level 2 autonomous vehicle, the driver must hold the steering wheel, but in a Level 3 autonomous driving system, the driver does not have to put their hands and feet on the steering wheel and pedals. However, the driver must be ready to regain control of the vehicle if the vehicle requests it.

즉, 자율주행 3단계 자동차가 자율주행 모드로 운행 시에 운전자는 상시적으로 전방을 주시하고 하면서, 자율주행 시스템에서 요청하는 경우 정해진 시간 이내에 조향 및 속도 제어장치를 조작하여 수동 운행으로 전환할 수 있어야 한다.In other words, when the autonomous driving stage 3 car is operating in autonomous driving mode, the driver is constantly looking ahead, and if the autonomous driving system requests it, it can be switched to manual driving by operating the steering and speed control devices within a set time. there should be

자율주행 3단계에서 자율주행 시스템은, 센서가 정상동작을 할 수 없거나 경로 결정과 그에 따른 제어를 하기 힘든 기상 상태나 교통 이상 상황에서, 운전자에게 제어권을 이양하는 과정을 수행한다. 따라서, 운전자가 자동차 제어권을 정해진 시간 내에 이양 받아 수동 운전으로 전환하지 않으면 사고가 발생할 위험이 매우 높다. In the third stage of autonomous driving, the autonomous driving system transfers control to the driver in weather or traffic abnormal situations where the sensor cannot operate normally or it is difficult to determine a route and control accordingly. Therefore, the risk of an accident is very high if the driver does not transfer the vehicle control right to the manual operation within a predetermined time.

특히, 운전자가 핸들과 페달에 손과 발을 올려 두지 않아도 되는 자율주행 3단계에서는, 운전자가 정해진 짧은 시간 내에 핸들과 페달을 조작하여 수동 운전으로 전환하는 위험 상황을 회피하는 것은 상당히 어렵고 익숙하지 않다는 문제점이 있다. In particular, in the third stage of autonomous driving, where the driver does not have to put their hands and feet on the steering wheel and pedal, it is quite difficult and unfamiliar for the driver to avoid the dangerous situation of switching to manual driving by operating the steering wheel and pedal within a short period of time. There is a problem.

[특허문헌 1] 한국등록특허 제10-2002807호[Patent Document 1] Korean Patent No. 10-2002807

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 자율주행 시스템의 돌발적인 제어권 이양에 대해 신속하고 안전하게 대응할 수 있는 운전능력이 필요하며, 이러한 능력을 안전하고 효율적으로 배양할 수 있는 방법 및 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다. The present invention was created to solve the above problems, and it is necessary to have a driving ability that can quickly and safely respond to the abrupt transfer of control right of an autonomous driving system, and a method and apparatus for safely and efficiently cultivating this ability Its purpose is to provide

또한, 본 발명은 자율주행 자동차의 돌발적인 제어권 이양에 대해 대응할 수 있는 운전능력을 가지고 있는가를 안전하고 효율적으로 평가할 수 있는 방법 및 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.Another object of the present invention is to provide a method and apparatus for safely and efficiently evaluating whether an autonomous vehicle has a driving ability capable of responding to an abrupt transfer of control right.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Objects of the present invention are not limited to the objects mentioned above, and other objects not mentioned will be clearly understood from the description below.

상기한 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 가상환경 자율주행 시뮬레이터는 가상환경에서 자율주행 운행 중에 자율주행이 불가능한 도로 기상 이상 및 교통 이상 상황을 만들어 차량의 제어권을 운전자에게 이양하는 요구를 발생시키고, 드라이빙 시뮬레이터는 제어권 이양 요구가 발생했음을 정보표출장치를 통해 운전자에게 알려 운전자가 수동운전으로 전환하도록 하고, 드라이빙 시뮬레이터를 통해 운전자의 수동 운전 중 조향 및 가감속 장치에서 생성되는 제어정보를 가상환경 자율주행 시뮬레이터에 전달하고, 가상환경 자율주행 시뮬레이터는 전달된 조향 및 가감속 제어정보에 따라 가상환경의 자동차를 제어하고, 가상환경 자율주행 시뮬레이터의 제어권 이양 요구 발생부터 수동운전 전환까지의 소요 시간과 수동운전 전환 후 위험 상황 회피 여부 등을 평가할 수 있다. In order to achieve the above objects, the virtual environment autonomous driving simulator according to an embodiment of the present invention creates road weather abnormalities and traffic abnormalities in which autonomous driving is impossible during autonomous driving in a virtual environment, and transfers the control right of the vehicle to the driver. The driving simulator notifies the driver through the information display device that the request for transfer of control has occurred, so that the driver switches to manual driving, and the driving simulator generates control information generated from the steering and acceleration/deceleration devices during manual driving of the driver. is transmitted to the virtual environment autonomous driving simulator, and the virtual environment autonomous driving simulator controls the vehicle in the virtual environment according to the transmitted steering and acceleration/deceleration control information. It is possible to evaluate the required time and whether to avoid dangerous situations after switching to manual operation.

상기한 목적들을 달성하기 위한 구체적인 사항들은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술될 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.Specific details for achieving the above objects will become clear with reference to the embodiments to be described in detail below in conjunction with the accompanying drawings.

그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구성될 수 있으며, 본 발명의 개시가 완전하도록 하고 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하, "통상의 기술자")에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해서 제공되는 것이다.However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be configured in various different forms, and those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs ( Hereinafter, "a person skilled in the art") is provided to fully inform the scope of the invention.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 가상환경에서 자율주행 자동차의 돌발적인 제어권 이양에 대해 대응할 수 있는 운전능력을 훈련할 수 있고, 돌발적인 자동차 제어권 이양에 대해 운전자가 대응할 수 있는 운전능력을 보유하고 있는가를 안전하고 효율적으로 평가할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, it is possible to train the driving ability to respond to the sudden transfer of control right of an autonomous vehicle in a virtual environment, and the driver has the driving ability to respond to the sudden transfer of control of the vehicle. can be evaluated safely and efficiently.

본 발명의 효과들은 상술된 효과들로 제한되지 않으며, 본 발명의 기술적 특징들에 의하여 기대되는 잠정적인 효과들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the above-described effects, and potential effects expected by the technical features of the present invention will be clearly understood from the following description.

도 1a 및 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 가상환경에서 자율주행 자동차의 돌발적인 제어권 이양에 대해 대응할 수 있는 운전능력을 훈련하고 검증할 수 있는 자율주행 평가 장치의 개요를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가상환경에서 자율주행 자동차의 돌발적인 제어권 이양에 대해 대응할 수 있는 운전능력을 훈련하고 검증할 수 있는 자율주행 평가 장치의 구체적인 기능적 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 자동차에 대한 운전능력 훈련 및 평가를 위한 자율주행 평가 장치의 동작 방법을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가상환경에서 자율주행 자동차의 돌발적인 제어권 이양에 대해 대응할 수 있는 운전능력을 훈련하고 검증할 수 있는 자율주행 평가 장치의 구체적인 동작 방법을 도시한 도면이다. 1A and 1B are diagrams illustrating an outline of an autonomous driving evaluation apparatus capable of training and verifying driving ability capable of responding to a sudden transfer of control right of an autonomous vehicle in a virtual environment according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating a detailed functional configuration of an autonomous driving evaluation device capable of training and verifying driving ability capable of responding to a sudden transfer of control right of an autonomous driving vehicle in a virtual environment according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating an operation method of an autonomous driving evaluation device for training and evaluating driving ability for an autonomous driving vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a detailed operation method of an autonomous driving evaluation apparatus capable of training and verifying driving ability to respond to a sudden transfer of control right of an autonomous driving vehicle in a virtual environment according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고, 여러 가지 실시예들을 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세히 설명하고자 한다. Since the present invention can have various changes and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail.

청구범위에 개시된 발명의 다양한 특징들은 도면 및 상세한 설명을 고려하여 더 잘 이해될 수 있을 것이다. 명세서에 개시된 장치, 방법, 제법 및 다양한 실시예들은 예시를 위해서 제공되는 것이다. 개시된 구조 및 기능상의 특징들은 통상의 기술자로 하여금 다양한 실시예들을 구체적으로 실시할 수 있도록 하기 위한 것이고, 발명의 범위를 제한하기 위한 것이 아니다. 개시된 용어 및 문장들은 개시된 발명의 다양한 특징들을 이해하기 쉽게 설명하기 위한 것이고, 발명의 범위를 제한하기 위한 것이 아니다.Various features of the invention disclosed in the claims may be better understood upon consideration of the drawings and detailed description. The apparatus, methods, preparations, and various embodiments disclosed herein are provided for purposes of illustration. The disclosed structural and functional features are intended to enable those skilled in the art to specifically practice the various embodiments, and are not intended to limit the scope of the invention. The terms and sentences disclosed are for the purpose of easy-to-understand descriptions of various features of the disclosed invention, and are not intended to limit the scope of the invention.

본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그 상세한 설명을 생략한다.In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 자동차에 대한 운전능력 훈련 및 평가를 위한 방법 및 장치를 설명한다. 예를 들어, 본 발명에 따른 자율주행 자동차는 3단계 자율주행 서비스를 제공할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. Hereinafter, a method and apparatus for training and evaluating driving ability for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention will be described. For example, the autonomous vehicle according to the present invention may provide a three-level autonomous driving service, but is not limited thereto.

도 1a 및 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 가상환경에서 자율주행 자동차의 돌발적인 제어권 이양에 대해 대응할 수 있는 운전능력을 훈련하고 검증할 수 있는 자율주행 평가 장치(100)의 개요를 도시한 도면이다. 1A and 1B are diagrams illustrating an outline of an autonomous driving evaluation device 100 capable of training and verifying a driving ability capable of responding to a sudden transfer of control right of an autonomous driving vehicle in a virtual environment according to an embodiment of the present invention. It is a drawing.

도 1a 및 1b를 참고하면, 자율주행 평가 장치(100)는 드라이빙 제어부(110) 및 드라이빙 구동부(120)를 포함할 수 있다. 1A and 1B , the autonomous driving evaluation apparatus 100 may include a driving control unit 110 and a driving driving unit 120 .

드라이빙 제어부(110)는 제어부(112)와 저장부(114)를 포함할 수 있다.The driving control unit 110 may include a control unit 112 and a storage unit 114 .

제어부(112)는 저장부(114)에 저장된 시뮬레이션 SW 프로그램을 통해 가상 교통 상황을 생성할 수 있다. 이후, 제어부(112)는 가상 교통 상황에 대응하는 운전자에 의한 차량 제어 입력에 기반하여 운전자의 운전 능력 점수를 산출할 수 있다. The control unit 112 may generate a virtual traffic situation through a simulation SW program stored in the storage unit 114 . Thereafter, the controller 112 may calculate the driving ability score of the driver based on the vehicle control input by the driver corresponding to the virtual traffic situation.

저장부(114)는 가상의 도로환경에서 차량을 가상으로 운행할 수 있도록 하는 시뮬레이션 SW 프로그램을 저장할 수 있다. The storage unit 114 may store a simulation SW program that allows a vehicle to be operated virtually in a virtual road environment.

드라이빙 구동부(120)는 표시부(122), 입력부(124) 및 차량 구동부(126)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 표시부(122)는 가상 운행 환경을 표출하기 위한 모니터를 포함하는 적어도 하나의 정보 표출장치들을 포함할 수 있다. The driving driving unit 120 may include a display unit 122 , an input unit 124 , and a vehicle driving unit 126 . In one embodiment, the display unit 122 may include at least one information display device including a monitor for expressing the virtual driving environment.

또한, 일 실시예에서, 입력부(124)는 차량운행모드를 자율주행 모드로부터 운전자에 의한 수동주행 모드로 변경하는 입력을 획득할 수 있다. Also, according to an embodiment, the input unit 124 may obtain an input for changing the vehicle driving mode from the autonomous driving mode to the manual driving mode by the driver.

또한, 일 실시예에서, 차량 구동부(126)는 운전자가 조작할 수 있는 조향 장치 및 가감속 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. Also, in an embodiment, the vehicle driving unit 126 may include at least one of a steering device and an acceleration/deceleration device that a driver can operate.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가상환경에서 자율주행 자동차의 돌발적인 제어권 이양에 대해 대응할 수 있는 운전능력을 훈련하고 검증할 수 있는 자율주행 평가 장치(100)의 구체적인 기능적 구성을 도시한 도면이다. 2 is a detailed functional configuration of an autonomous driving evaluation device 100 capable of training and verifying driving ability to respond to a sudden transfer of control right of an autonomous driving vehicle in a virtual environment according to an embodiment of the present invention. It is a drawing.

도 2를 참고하면, 드라이빙 제어부(110)의 제어부(112)는 시나리오부(115), 가상환경 생성부(116), 자율주행부(117), 차량 제어부(118) 및 운전능력 평가부(119)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2 , the control unit 112 of the driving control unit 110 includes a scenario unit 115 , a virtual environment generation unit 116 , an autonomous driving unit 117 , a vehicle control unit 118 , and a driving ability evaluation unit 119 . ) may be included.

시나리오부(115)는 주행 시나리오를 생성할 수 있으며, 가상환경 생성부(116)는 주행 시나리오에 따라 가상 교통 상황을 드라이빙 구동부(120)의 표시부(122)에 전달하고, 표시부(122)는 운전자에게 가상 교통 상황을 제공할 수 있다. The scenario unit 115 may generate a driving scenario, and the virtual environment generation unit 116 transmits a virtual traffic situation to the display unit 122 of the driving driving unit 120 according to the driving scenario, and the display unit 122 is the driver. virtual traffic conditions can be provided.

일 실시예에서, 시나리오부(115)는 다양한 주행 시나리오를 미리 만들고 다양한 상황에서 운전자에 의한 차량의 돌발적인 제어권 이양에 대해 대응할 수 있는 운전능력을 훈련하고 검증할 수 있다. In an embodiment, the scenario unit 115 may prepare various driving scenarios in advance and train and verify driving ability to respond to abrupt transfer of control of the vehicle by the driver in various situations.

시나리오부(115)는 자율주행 모드 중에서 센서가 정상동작을 할 수 없거나 경로 결정과 그에 따른 제어를 하기 힘든 도로 기상 상태나 교통 이상 상황을 만들고, 자율주행부(117)는 제어권 이양 요구를 발생시키고 이를 드라이빙 구동부(120)에 전달할 수 있다. The scenario unit 115 creates a road weather condition or a traffic abnormal situation in which the sensor cannot operate normally in the autonomous driving mode or it is difficult to determine a route and control accordingly, and the autonomous driving unit 117 generates a request for transfer of control and This may be transmitted to the driving driver 120 .

드라이빙 구동부(120)는 제어권 이양 요구가 발생했음을 표시부(122)를 통해 운전자에게 알려 운전자가 수동운전으로 전환하도록 하고, 수동 운전 시 차량 구동부(126)에 생성되는 제어정보를 드라이빙 제어부(110)에 전달할 수 있다. The driving driving unit 120 informs the driver through the display unit 122 that a request for transfer of control has occurred, so that the driver switches to manual driving, and transmits control information generated in the vehicle driving unit 126 during manual driving to the driving control unit 110 can transmit

또한, 자율주행부(117)는 자율주행 모드로 운행시 자율주행 수준으로 운전자의 개입 없이 조향, 가속 및 감속, 추월을 제어할 수 있으며, 이 때 차량 제어부(118)에서 생성되는 조향 및 가감속 장치의 제어정보를 차량 구동부(126)에 전달할 수 있다. In addition, the autonomous driving unit 117 can control steering, acceleration, deceleration, and overtaking without driver intervention at the level of autonomous driving when driving in the autonomous driving mode, and at this time, the steering and acceleration/deceleration generated by the vehicle control unit 118 . Control information of the device may be transmitted to the vehicle driving unit 126 .

차량 구동부(126)는 차량 제어부(118)로부터 전달된 제어 정보에 따라 차량 구동부(126)의 조향 및 가감속 장치를 제어할 수 있다. 이를 통해 운전자가 자율주행 모드에서 차량 구동부(126)의 핸들이 자동으로 동작하는 것을 체험할 수 있게 할 수 있다.The vehicle driving unit 126 may control the steering and acceleration/deceleration devices of the vehicle driving unit 126 according to the control information transmitted from the vehicle control unit 118 . Through this, the driver can experience the automatic operation of the steering wheel of the vehicle driving unit 126 in the autonomous driving mode.

일 실시예에서, 드라이빙 제어부(110)는 전달된 드라이빙 구동부(120)의 제어정보에 따라 차량 구동부(126)를 통해 가상환경 차량을 제어할 수 있다. In an embodiment, the driving control unit 110 may control the virtual environment vehicle through the vehicle driving unit 126 according to the transmitted control information of the driving driving unit 120 .

일 실시예에서, 운전능력 평가부(119)는 제어권 이양 요구 발생부터 수동운전 전환까지의 소요 시간과 수동운전 전환 후 위험 상황 회피 여부 등을 평가하고 이에 따라 점수를 부여할 수 있다.In one embodiment, the driving ability evaluation unit 119 may evaluate the time required from the generation of the control right transfer request to the manual driving conversion and whether or not to avoid dangerous situations after the manual driving conversion, and assign a score accordingly.

즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 평가 장치(100)는 가상환경에서 자율주행 운행 중에 자율주행이 불가능한 도로 기상 이상 및 교통 이상 상황을 만들어 차량의 제어권을 운전자에게 이양하는 요구를 발생시킬 수 있다.That is, the autonomous driving evaluation apparatus 100 according to an embodiment of the present invention creates a road weather abnormality and traffic abnormality in which autonomous driving is impossible during autonomous driving in a virtual environment to generate a request to transfer the control right of the vehicle to the driver. can

또한, 자율주행 평가 장치(100)는 제어권 이양 요구가 발생했음을 운전자에게 알려 운전자가 수동운전으로 전환하도록 하고, 운전자의 수동 운전에 따른 생성되는 제어정보에 따라 가상환경의 차량을 제어할 수 있다.In addition, the autonomous driving evaluation apparatus 100 may notify the driver that a control right transfer request has occurred so that the driver switches to manual driving, and may control the vehicle in the virtual environment according to control information generated according to the driver's manual driving.

또한, 자율주행 평가 장치(100)는 제어권 이양 요구 발생부터 수동운전 전환까지의 소요 시간과 수동운전 전환 후 위험 상황 회피 여부 등을 평가할 수 있다. In addition, the autonomous driving evaluation apparatus 100 may evaluate the time required from the generation of the control right transfer request to the manual driving conversion and whether or not a dangerous situation is avoided after the manual driving conversion.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 자동차에 대한 운전능력 훈련 및 평가를 위한 자율주행 평가 장치의 동작 방법을 도시한 도면이다. 3 is a diagram illustrating an operation method of an autonomous driving evaluation apparatus for training and evaluating driving ability for an autonomous driving vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참고하면, S301 단계는, 가상 교통 상황을 생성하는 단계이다. 예를 들어, 가상 교통 상황은 도로 기상 이상 상황 및 교통 이상 상황 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3 , step S301 is a step of generating a virtual traffic situation. For example, the virtual traffic situation may include at least one of an abnormal road weather situation and a traffic abnormal situation.

S303 단계는, 가상 교통 상황에 따라, 차량운행모드를 자율주행 모드로부터 운전자에 의한 수동주행 모드로 변경하는 입력을 획득하는 단계이다. Step S303 is a step of acquiring an input for changing the vehicle driving mode from the autonomous driving mode to the manual driving mode by the driver according to the virtual traffic situation.

일 실시예에서, 가상 교통 상황에 따라, 차량운행모드의 변경을 알리기 위한 화면을 표시할 수 있다. 이후, 차량운행모드의 변경을 알리기 위한 화면에 응답하여, 운전자에 의한 수동주행 모드로 변경하는 입력을 획득할 수 있다. In an embodiment, a screen for notifying a change in the vehicle operation mode may be displayed according to the virtual traffic situation. Thereafter, in response to the screen for notifying the change of the vehicle driving mode, an input for changing to the manual driving mode by the driver may be obtained.

S305 단계는, 수동주행 모드에 따라, 가상 교통 상황에 대응하는 운전자에 의한 차량 제어 입력을 획득하는 단계이다. Step S305 is a step of acquiring a vehicle control input by a driver corresponding to a virtual traffic situation according to the manual driving mode.

일 실시예에서, S305 단계 이후에, 운전자에 의한 차량 제어 입력에 따라 차량을 제어할 수 있다. 예를 들어, 운전자에 의한 차량 제어 입력에 따라, 차량의 조향 장치 및 가감속 장치 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. In an embodiment, after step S305, the vehicle may be controlled according to a vehicle control input by the driver. For example, according to a vehicle control input by a driver, at least one of a steering apparatus and an acceleration/deceleration apparatus of the vehicle may be controlled.

S307 단계는, 운전자에 의한 차량 제어 입력에 기반하여 운전자의 운전 능력 점수를 산출하는 단계이다. Step S307 is a step of calculating the driving ability score of the driver based on the vehicle control input by the driver.

일 실시예에서, 차량운행모드의 변경을 알리기 위한 화면이 표시되는 제1 시점부터 상기 수동주행 모드로 변경하는 입력이 획득되는 제2 시점까지의 시간에 따라, 운전자의 운전 능력 점수를 산출할 수 있다. In one embodiment, the driver's driving ability score may be calculated according to a time from a first time point when a screen for notifying a change of the vehicle driving mode is displayed to a second time point at which an input for changing to the manual driving mode is obtained. have.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가상환경에서 자율주행 자동차의 돌발적인 제어권 이양에 대해 대응할 수 있는 운전능력을 훈련하고 검증할 수 있는 자율주행 평가 장치(100)의 구체적인 동작 방법을 도시한 도면이다. 4 illustrates a specific operation method of the autonomous driving evaluation apparatus 100 capable of training and verifying driving ability to respond to the abrupt transfer of control right of an autonomous driving vehicle in a virtual environment according to an embodiment of the present invention. It is a drawing.

도 4를 참고하면, S401 단계는, 주행 시나리오에 따라 가상 교통 상황을 생성하는 단계이다. 이 경우, 운전자는 가상 교통 상황에 따라 수동 주행을 시작할 수 있다. Referring to FIG. 4 , step S401 is a step of generating a virtual traffic situation according to a driving scenario. In this case, the driver may start manual driving according to the virtual traffic situation.

S403 단계는, 차량운행모드를 수동주행 모드로부터 운전자에 의한 자동주행 모드로 변경하는 입력을 획득하고 자율주행을 시작하는 단계이다. Step S403 is a step of acquiring an input for changing the vehicle driving mode from the manual driving mode to the automatic driving mode by the driver and starting autonomous driving.

S405 단계는, 자율주행에 따라 생성되는 조향 및 가감속 제어정보를 이용하여 차량 구동부를 제어하는 단계이다. Step S405 is a step of controlling the vehicle driving unit using steering and acceleration/deceleration control information generated according to autonomous driving.

S407 단계는, 자율주행 모드 중에서 자율주행이 어려운 도로 기상 상태나 교통 이상 상황을 포함하는 가상 교통 상황을 생성하는 단계이다. Step S407 is a step of generating a virtual traffic situation including a road weather state or a traffic abnormal situation in which autonomous driving is difficult in the autonomous driving mode.

S409 단계는, 차량운행모드를 운전자에 의한 수동주행 모드로 변경할 것을 요청하는 제어권 이양 요구를 발생시키는 단계이다. Step S409 is a step of generating a control right transfer request requesting to change the vehicle operation mode to the manual driving mode by the driver.

S411 단계는, 제어권 이양 요구가 발생했음을 표시하여 운전자에게 알리는 단계이다. Step S411 is a step of notifying the driver by indicating that a control right transfer request has occurred.

S413 단계는, 운전자에 의한 수동주행 모드로의 전환 후, 운전자에 의한 차량 제어 입력에 따라 차량을 제어하는 단계이다. 일 실시예에서, 반복적인 훈련 및 평가를 위해서 S413 단계 이후에, S403 단계로 진행할 수 있다. Step S413 is a step of controlling the vehicle according to the vehicle control input by the driver after switching to the manual driving mode by the driver. In one embodiment, after step S413 for repeated training and evaluation, it may proceed to step S403.

S415 단계는, 제어권 이양 요구 발생부터 수동주행 모드로의 전환까지의 소요 시간과 수동주행 모드로의 전환 후 위험 상황 회피 여부 등을 평가하고 이에 따라 운전 능력 점수를 부여하는 단계이다. Step S415 is a step of evaluating the time required from the generation of the control right transfer request to the conversion to the manual driving mode and whether to avoid dangerous situations after switching to the manual driving mode, and assigning driving ability points accordingly.

이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 통상의 기술자라면 본 발명의 본질적인 특성이 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예들에 의하여 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.Accordingly, the embodiments disclosed in the present specification are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to illustrate, and the scope of the present invention is not limited by these embodiments.

본 발명의 보호범위는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.The protection scope of the present invention should be interpreted by the claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be understood to be included in the scope of the present invention.

100: 자율주행 평가 장치
110: 드라이빙 제어부
112: 제어부
114: 저장부
115: 시나리오부
116: 가상환경 생성부
117: 자율주행부
118: 차량 제어부
119: 운전능력 평가부
120: 드라이빙 구동부
122: 표시부
124: 입력부
126: 차량 구동부100: autonomous driving evaluation device
110: driving control unit
112: control unit
114: storage
115: Scenario Department
116: virtual environment generation unit
117: autonomous driving unit
118: vehicle control unit
119: Driving ability evaluation unit
120: driving driving unit
122: display unit
124: input unit
126: vehicle driving unit

Claims (10)

가상 교통 상황을 생성하는 단계;
상기 가상 교통 상황에 따라, 차량운행모드의 변경을 알리기 위한 화면을 표시하는 단계;
상기 차량운행모드의 변경을 알리기 위한 화면에 응답하여, 운전자에 의한 수동주행 모드로 변경하는 입력을 획득하는 단계;
상기 수동주행 모드에 따라, 상기 가상 교통 상황에 대응하는 운전자에 의한 차량 제어 입력을 획득하는 단계; 및
상기 차량운행모드의 변경을 알리기 위한 화면이 표시되는 제1 시점부터 상기 수동주행 모드로 변경하는 입력이 획득되는 제2 시점까지의 시간 및 상기 수동주행 모드로의 변환 후 위험 상황 회피 여부에 따라, 상기 운전자의 운전 능력 점수를 산출하는 단계;
를 포함하는,
자율주행 자동차에 대한 운전능력 훈련 및 평가를 위한 방법.
creating a virtual traffic situation;
displaying a screen for notifying a change in a vehicle operation mode according to the virtual traffic situation;
obtaining an input for changing to a manual driving mode by a driver in response to a screen for notifying a change of the vehicle driving mode;
acquiring a vehicle control input by a driver corresponding to the virtual traffic situation according to the manual driving mode; and
Depending on the time from the first time point at which the screen for notifying the change of the vehicle driving mode is displayed to the second time point at which the input for changing to the manual driving mode is obtained, and whether the dangerous situation is avoided after the conversion to the manual driving mode, calculating a driving ability score of the driver;
containing,
A method for training and evaluation of driving skills for autonomous vehicles.
 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 획득하는 단계 이후에,
상기 운전자에 의한 차량 제어 입력에 따라 차량을 제어하는 단계;
를 더 포함하는,
자율주행 자동차에 대한 운전능력 훈련 및 평가를 위한 방법.
According to claim 1,
After the obtaining step,
controlling the vehicle according to the vehicle control input by the driver;
further comprising,
A method for training and evaluation of driving skills for autonomous vehicles.
 제4항에 있어서,
상기 제어하는 단계,
상기 운전자에 의한 차량 제어 입력에 따라, 상기 차량의 조향 장치 및 가감속 장치 중 적어도 하나를 제어하는 단계;
를 포함하는,
자율주행 자동차에 대한 운전능력 훈련 및 평가를 위한 방법.
5. The method of claim 4,
the controlling step,
controlling at least one of a steering device and an acceleration/deceleration device of the vehicle according to a vehicle control input by the driver;
containing,
A method for training and evaluation of driving skills for autonomous vehicles.
 가상 교통 상황을 생성하는 제어부;
상기 가상 교통 상황에 따라, 차량운행모드의 변경을 알리기 위한 화면을 표시하는 표시부;
상기 차량운행모드의 변경을 알리기 위한 화면에 응답하여, 운전자에 의한 수동주행 모드로 변경하는 입력을 획득하는 입력부; 및
상기 수동주행 모드에 따라, 상기 가상 교통 상황에 대응하는 운전자의 차량 제어 입력을 획득하는 차량 구동부;
를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 차량운행모드의 변경을 알리기 위한 화면이 표시되는 제1 시점부터 상기 수동주행 모드로 변경하는 입력이 획득되는 제2 시점까지의 시간 및 상기 수동주행 모드로의 변환 후 위험 상황 회피 여부에 따라, 상기 운전자의 운전 능력 점수를 산출하는,
자율주행 자동차에 대한 운전능력 훈련 및 평가를 위한 장치.
a control unit for generating a virtual traffic situation;
a display unit for displaying a screen for notifying a change in a vehicle operation mode according to the virtual traffic situation;
an input unit for obtaining an input for changing to a manual driving mode by a driver in response to a screen for notifying a change of the vehicle driving mode; and
a vehicle driving unit configured to obtain a vehicle control input of a driver corresponding to the virtual traffic situation according to the manual driving mode;
including,
The control unit may include a time from a first time point at which a screen for notifying a change of the vehicle driving mode is displayed to a second time point at which an input for changing to the manual driving mode is obtained, and avoiding dangerous situations after conversion to the manual driving mode calculating the driving ability score of the driver according to whether
A device for training and evaluation of driving ability for autonomous vehicles.
 삭제delete 삭제delete 제6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 운전자에 의한 차량 제어 입력에 따라 차량을 제어하는,
자율주행 자동차에 대한 운전능력 훈련 및 평가를 위한 장치.
7. The method of claim 6,
The control unit is
controlling the vehicle according to the vehicle control input by the driver,
A device for training and evaluation of driving ability for autonomous vehicles.
 제9항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 운전자에 의한 차량 제어 입력에 따라, 상기 차량의 조향 장치 및 가감속 장치 중 적어도 하나를 제어하는,
자율주행 자동차에 대한 운전능력 훈련 및 평가를 위한 장치.

10. The method of claim 9,
The control unit is
controlling at least one of a steering device and an acceleration/deceleration device of the vehicle according to a vehicle control input by the driver;
A device for training and evaluation of driving ability for autonomous vehicles.
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