KR102171934B1 - Bidirectional following cart - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 양방향 선도 추미 대차에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 특정 대상을 따라다니도록 움직이되, 뒤따르는 추종대상이 있다면 추종대상이 뒤따르기 용이하도록 상황에 따라 속도를 줄이거나 정지하며, 양 방향으로 이동 가능한 양방향 선도 추미 대차에 관한 것이다.The present invention relates to a two-way leading-tracking cart, and more specifically, it moves to follow a specific object, but if there is a following object, the speed is reduced or stopped according to the situation so that the following object is easy to follow, and both directions It relates to a two-way forwarding cart that can be moved to.
사용자의 편리성, 특정 업무의 수행에 대한 편리성 및 인건비 절약 등을 이유로 다양한 분야에서 무인 자율 주행 시스템이 개발되어 적용되고 있다.Unmanned autonomous driving systems have been developed and applied in various fields for reasons such as user convenience, convenience for performing specific tasks, and saving labor costs.
일반적으로 무인 자율 주행 시스템은 운전자 없이 스스로 주행하는 시스템이다.In general, an unmanned autonomous driving system is a system that drives itself without a driver.
이러한 무인 자율 주행 시스템은 통상 산업분야, 군사분야, 위험작업분야 등에 주로 적용되었으며, 최근에는 일반 가정에까지 확산 적용되고 있다.This unmanned autonomous driving system has been mainly applied to the industrial field, the military field, the hazardous work field, etc., and has been widely applied to general households in recent years.
무인 자율 주행 시스템은 정해진 경로를 주행하거나 경로를 스스로 계획하여 주행하는 방식이 적용되고 있다.In the unmanned autonomous driving system, a method of driving a fixed route or planning a route by itself is applied.
전자의 경우, GPS를 이용하거나 무인용으로 개발된 전용 도로 또는 철로를 이용하여 정해진 경로만을 주행할 수 있다.In the former case, only a specified route can be driven using GPS or a dedicated road or railway developed for unmanned use.
그러나 전자의 경우 정해진 전용의 도로 또는 철로를 이용하여야 하므로 그 개발 및 설치비용이 많이 소요되는 문제점이 있으며, 다양한 분야에 적용될 수 없는 문제점이 있었다.However, in the former case, since it is necessary to use a designated dedicated road or rail, there is a problem that the development and installation cost is high, and there is a problem that cannot be applied to various fields.
그리고 후자는 목적지까지 경로를 생성하여 이동하되 주변 장애물과 충돌하지 않고 목적지에 도달해야 한다. 좋은 경로라 함은 목적지까지의 이동거리를 최소로 하는 최단경로이거나 에너지 소모를 최소로 하거나 주행 시간을 최소로 하거나 또는 주변 장애물과의 충돌 가능성을 최소로 하는 안전 경로를 의미한다.And the latter moves by creating a path to the destination, but it must reach the destination without colliding with surrounding obstacles. A good path means a shortest path that minimizes the travel distance to a destination, or a safety path that minimizes energy consumption, minimizes driving time, or minimizes the possibility of collision with surrounding obstacles.
통상적으로 안전경로가 보다 중요하지만 가장 이상적인 경로는 안전하면서도 가능한 한 최단인 경로일 것이다.The safety route is usually more important, but the most ideal route will be the safest route and the shortest possible route.
통상적으로 안전경로를 확보하는 방법으로는 장착된 장애물 감지 센서(레이져, 초음파 등 주변 장애물과 의 거리를 측정할 수 있는 장치 등)를 이용하여 빈 공간이 가장 많은 방향을 찾고 목적지 방향을 같이 고려하여 로봇의 이동 방향을 결정하는 방법이 주로 사용되어 왔다. In general, as a method of securing a safety route, an installed obstacle detection sensor (a device that can measure the distance to surrounding obstacles such as laser, ultrasonic, etc.) is used to find the direction with the most empty space and consider the destination direction. The method of determining the movement direction of the robot has been mainly used.
빈 공간을 향한 방향과 목적지를 향한 방향과의 가중치는 실험적으로 결정된다. The weight of the direction toward the empty space and the direction toward the destination is determined experimentally.
빈 공간에 가중치를 많이 주면 장애물과의 충돌 가능성을 최소화할 수 있지만 긴 경로를 돌아야 하거나 극단적인 경우에는 목적지에 도착하지 못하는 경우가 발생한다. If a lot of weight is given to the empty space, the possibility of collision with an obstacle can be minimized, but in extreme cases, the destination may not be reached.
반대로 목적지에 대한 가중치를 많이 주면 안전성이 떨어진다.Conversely, if you give a lot of weight to the destination, safety is poor.
경로를 스스로 계획하여 주행하는 방식에서 갖추어야 할 기본적인 주행능력은 원하는 목표지점까지 충돌 없이 최적의 경로로 이동할 수 있는 지능적 항법 능력이며, 이러한 지능적 항법을 위해서는 경로계획 기술과 위치인식 요소기술이 필요하며, 이를 위해 많은 연산량을 필요로 하는 문제점이 있다.The basic driving ability to be equipped in the way of self-planning and driving is the intelligent navigation ability to move to the optimal route without collision to the desired target point, and route planning technology and location recognition element technology are required for such intelligent navigation. For this, there is a problem that a large amount of computation is required.
한국공개특허 [10-2015-0008490]에서는 선도 차량의 차선에서의 추종 차량의 자율적인 트래킹을 위한 방법 및 시스템이 개시되어 있다.Korean Patent Publication [10-2015-0008490] discloses a method and system for autonomous tracking of a following vehicle in a lane of a leading vehicle.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 특정 대상에 부여된 식별정보를 검출하고, 이를 근거로 상기 특정 대상을 선도대상으로 삼아 따라다니도록 움직이되, 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸거나 역주행이 가능하도록 하는 양방향 선도 추미 대차를 제공하는 것이다.Accordingly, the present invention was devised to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to detect identification information given to a specific object, and based on this, to move to follow the specific object as a leading object. However, it is to provide a two-way forward-tracking vehicle that allows the leading target and the following target to be exchanged or reversed.
본 발명의 실시예들의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the embodiments of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description. .
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차는, 선도대상을 추미하는 양방향 선도 추미 대차(1000)에 있어서, 몸체부(100); 상기 몸체부(100)와 결합되며, 주행을 위한 모터 및 바퀴로 구성된 구동부(200); 식별정보가 구비된 식별부(300); 선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상에 대한 식별정보를 저장하는 식별대상저장부(400); 주변 정보를 획득하는 정보획득부(500); 및 상기 식별대상저장부(400)에 선도대상에 대한 식별정보가 저장된 경우 상기 정보획득부(500)에 의해 획득된 정보에서 검출된 상기 선도대상에 대한 식별정보, 상기 선도대상의 상태정보 및 주변 환경정보를 근거로 이동경로를 계획하여 상기 선도대상을 추미하도록 상기 구동부(200)를 제어하되, 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 사전에 정의된 조건에 따라 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸거나 역주행을 하도록 제어하는 제어부(900);를 포함하는 것을 특징으로 한다.A two-way lead tracking cart according to an embodiment of the present invention for achieving the object as described above, in the two-way
또한, 상기 상태정보는 이동경로 상에서의 거리정보 및 자세정보를 포함하는 것을 특징으로 하고, 상기 환경정보는 정적장애물정보 및 동적장애물정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the state information is characterized in that it includes distance information and posture information on a moving route, and the environmental information is characterized in that it includes static obstacle information and dynamic obstacle information.
또, 상기 정보획득부(500)는 상태정보, 환경정보 또는 상태정보 및 환경정보를 획득하는 것을 특징으로 한다.In addition, the
또한, 상기 정보획득부(500)는 전방 정보를 획득하는 전방정보획득부(510); 및 후방 정보를 획득하는 후방정보획득부(520);를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the
또, 상기 전방정보획득부(510) 및 후방정보획득부(520)는 카메라 또는 비전센서가 구비된 것을 특징으로 한다.In addition, the front
또한, 상기 전방정보획득부(510)는 상기 전방정보획득부(510)에 의해 획득된 정보 중 상기 식별대상저장부(400)에 저장된 선도대상에 대한 식별정보를 검출하며, 상기 후방정보획득부(520)는 상기 후방정보획득부(520)에 의해 획득된 정보 중 상기 식별대상저장부(400)에 저장된 추종대상에 대한 식별정보를 검출하는 것을 특징으로 한다.In addition, the front
또, 상기 제어부(900)는 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보와 후방의 식별 정보를 동시에 검출하여, 멀어지는 대상을 선도대상으로 결정하고 반대쪽 대상을 추종대상으로 결정한 후, 선도대상을 추미하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the
또한, 상기 제어부(900)는 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보와 후방의 식별 정보를 동시에 검출하여, 가까워지는 대상이 감지되면, 가까워지는 대상의 이동 방향으로 인근 양방향 선도 추미 대차(100)와 충돌하지 않는 범위 내에서 이동하도록 제어하며, 가까워지는 대상을 추종대상으로 결정하고, 반대쪽의 대상을 선도대상으로 결정한 후, 선도대상을 추미하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the
또, 상기 제어부(900)는 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방 또는 후방의 식별 정보를 검출하여, 전방의 선도대상 또는 후방의 추미대상이 진행 반대 방향으로 회전한 것이 감지되면, 진행 반대 방향으로 회전함과 동시에 기존의 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸고, 바뀐 선도대상을 추미하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the
아울러, 상기 제어부(900)는 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보를 검출하여, 전방의 선도대상이 가까워지는 것이 감지되면, 후방의 추종대상과 충돌하지 않는 범위 내에서 이동하도록 제어하며, 기존 주행 경로를 역주행 하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차에 의하면, 가장 앞의 선도대상이 막다른 골목 등 더 이상 주행이 불가능한 상황에서 역주행으로 빠져나올 수 있도록 하거나, 동일 경로의 왕복(상행/하행 등)이 용이하도록 함(선회가 필요 없음)으로써, 대열 이동에 필요한 인력 및 연산을 최소화 할 수 있는 효과가 있다.According to the two-way lead-tracking cart according to an embodiment of the present invention, the leading target in front of the vehicle can exit by reverse driving in a situation where driving is no longer possible, such as a dead end, or a round trip (upward/downward, etc.) of the same route. By facilitating this (no need to turn), there is an effect of minimizing the manpower and calculation required for moving the queue.
또, 상태정보 및 환경정보를 바탕으로 이동경로를 계획하고 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, there is an effect of planning a moving route based on status information and environmental information and preventing collisions.
또한, 전방정보획득부 및 후방정보획득부를 구비함으로써, 전방 상황과 후방 상황을 동시에 모니터링 할 수 있는 효과가 있다.In addition, by providing the front information acquisition unit and the rear information acquisition unit, there is an effect of being able to simultaneously monitor the front situation and the rear situation.
또, 전방정보획득부 및 후방정보획득부로 카메라 또는 비전센서를 사용함으로써, 별도의 통신 없이도 유기적인 대열이동이 가능하며, 통신 딜레이(delay)에 의한 영향을 받지 않는 효과가 있다. In addition, by using a camera or a vision sensor as a front information acquisition unit and a rear information acquisition unit, organic group movement is possible without separate communication, and there is an effect that is not affected by a communication delay.
또한, 전방정보획득부 및 후방정보획득부가 자체적으로 식별정보를 검출함으로써, 식별정보 검출에 필요한 복잡한 프로그래밍을 간소화 시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, since the front information acquisition unit and the rear information acquisition unit detect identification information on their own, it is possible to simplify complex programming required for identification information detection.
또, 선도대상의 경로를 보간법(interpolation)을 활용한 방법으로 추정하고 상기 선도대상의 경로를 따라가도록 양방향 선도 추미 대차의 이동경로를 계획함으로써, 장애물 등에 의해 추적이 불가능했던 지점에 대한 이동 경로도 부드럽게 생성할 수 있는 효과가 있다.In addition, by estimating the path of the leading target by using an interpolation method and planning the moving path of the two-way leading tracker to follow the path of the leading target, the moving path to the point where tracking was impossible due to obstacles, etc. There is an effect that can be generated smoothly.
또한, 멀어지는 대상을 선도대상으로 결정하거나, 가까워지는 대상을 추종대상으로 결정하거나, 전방의 선도대상 또는 후방의 추미대상이 진행 반대 방향으로 회전한 것이 감지되면 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸도록 함으로써, 통신 없이도 선도대상을 용이하게 변경할 수 있는 효과가 있다.In addition, when a target that is moving away is determined as a leading target, a target that is approaching is determined as a follower, or when it is detected that the leading target in front or the trailing target in the rear has rotated in the opposite direction, the leading target and the following target are changed. In addition, it has the effect of being able to easily change the lead target without communication.
아울러, 선도대상이 가까워지는 것이 감지되면, 후방의 추종대상과 충돌하지 않는 범위 내에서 이동하도록 함으로써, 최전방 선도대상의 후진제어로 전체 양방향 선도 추미 대차의 후진을 용이하게 수행할 수 있는 효과가 있다.In addition, when it is sensed that the leading target is approaching, it moves within a range that does not collide with the trailing target, thereby enabling the backward control of the foremost leading target to easily perform the reverse of the entire two-way leading tracking vehicle. .
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 개념도.
도 2는 도 1의 양방향 선도 추미 대차 다수가 대열이동 하는 예를 보여주는 예시도.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 방향선택모드를 설명하기 위한 예시도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 방향전환모드를 설명하기 위한 예시도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 후진모드를 설명하기 위한 예시도.1 is a conceptual diagram of a bi-directional line trailing cart according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an exemplary view showing an example in which a plurality of two-way leading trackers of FIG. 1 move in line.
3 to 4 are exemplary diagrams for explaining a direction selection mode of a bi-directional line trailing cart according to an embodiment of the present invention.
5 is an exemplary view for explaining a direction change mode of a two-way leading trailing cart according to an embodiment of the present invention.
6 is an exemplary view for explaining a reverse mode of a two-way leading trailing cart according to an embodiment of the present invention.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야한다.Since the present invention can make various changes and have various embodiments, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail. However, this is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, it should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.When a component is referred to as being "connected" or "connected" to another component, it is understood that it may be directly connected or connected to the other component, but other components may exist in the middle. Should be.
반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.On the other hand, when a component is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that there is no other component in the middle.
본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 공정, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 공정, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present specification are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, processes, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the possibility of addition or presence of elements or numbers, processes, operations, components, parts, or combinations thereof is not preliminarily excluded.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms including technical or scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in this application. Does not.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세하게 설명한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 또한, 사용되는 기술 용어 및 과학 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 설명은 생략한다. 다음에 소개되는 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 또한, 명세서 전반에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 한 어느 곳에서든지 동일한 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to a conventional or dictionary meaning, and the inventors appropriately explain the concept of terms in order to explain their own invention in the best way. Based on the principle that it can be defined, it should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. In addition, unless there are other definitions in the technical terms and scientific terms used, they have the meanings commonly understood by those of ordinary skill in the art to which this invention belongs, and the gist of the present invention in the following description and accompanying drawings Description of known functions and configurations that may be unnecessarily obscure will be omitted. The drawings introduced below are provided as examples in order to sufficiently convey the spirit of the present invention to those skilled in the art. Accordingly, the present invention is not limited to the drawings presented below and may be embodied in other forms. In addition, the same reference numbers throughout the specification indicate the same elements. It should be noted that the same elements in the drawings are indicated by the same reference numerals wherever possible.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 개념도이고, 도 2는 도 1의 양방향 선도 추미 대차 다수가 대열이동 하는 예를 보여주는 예시도이며, 도 3 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 방향선택모드를 설명하기 위한 예시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 방향전환모드를 설명하기 위한 예시도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 후진모드를 설명하기 위한 예시도이다.FIG. 1 is a conceptual diagram of a two-way lead-tracking cart according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an exemplary view showing an example in which a plurality of two-way lead-tracking carts of FIG. 1 move in line, and FIGS. 3 to 4 are FIG. 5 is an exemplary diagram for explaining a direction selection mode of a two-way lead-tracking cart according to an embodiment, and FIG. 5 is an exemplary view for explaining a direction change mode of a two-way lead-tracking cart according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 Is an exemplary diagram for explaining a reverse mode of a bi-directional lead tracking vehicle according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차는 선도대상을 뒤따르는 양방향 선도 추미 대차에 관한 것으로, 대형 물류센터나 공항 등과 같이 대량의 물건 이동 시 다수의 양방향 선도 추미 대차가 사용될 수 있으며, 대열이동이 가능하다.The two-way lead-tracking cart according to an embodiment of the present invention relates to a two-way lead-tracking cart that follows a lead target, and a plurality of two-way lead-tracking carts can be used when moving a large amount of goods, such as a large distribution center or an airport. Movement is possible.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차는 몸체부(100), 구동부(200), 식별부(300), 식별대상저장부(400), 정보획득부(500) 및 제어부(900)를 포함한다.As shown in Figure 1, the two-way leading tracking cart according to an embodiment of the present invention is a
몸체부(100)는 상기 양방향 선도 추미 대차의 몸체에 해당된다.The
상기 몸체부(100)는 물품을 보관할 수용공간이 구비될 수 있다. The
구동부(200)는 상기 몸체부(100)와 결합되며, 주행을 위한 모터 및 바퀴로 구성된다.The driving
상기 구동부(200)는 상기 몸체부(100)를 이동시키기 위한 것으로, 상기 보관부의 하부 또는 측부 등에 결합되어 상기 몸체부(100)를 이동시키는 바퀴가 구비될 수 있다. The driving
바퀴는 회전을 목적으로 축에 장치한 둥근 테 모양의 물체를 말하는 것이나, 본 발명에서 바퀴의 형상을 한정한 것은 아니며, 회전을 목적으로 축에 장치한 다각형 모양 등 다양한 형상도 적용 가능함은 물론이다.The wheel refers to a round-rim-shaped object mounted on a shaft for rotation, but the shape of the wheel is not limited in the present invention, and various shapes such as polygonal shape mounted on the shaft for rotation are of course applicable. .
또한, 바퀴가 직접 바닥에 닿아 상기 몸체부(100)를 이동시키도록 하는 것도 가능하나, 캐터필러 등 다른 구성을 회전시켜 상기 몸체부(100)를 이동시키도록 하는 것도 가능함은 물론이다.In addition, although it is possible to move the
아울러, 모터는 상기 바퀴를 회전시키기 위한 구성으로, 상기 바퀴를 직접 회전시킬 수도 있으나, 기어 등을 이용해 간접적으로 회전시킬 수도 있는 등 상기 바퀴를 회전시킬 수 있다면 다양한 구조를 적용할 수 있음은 물론이다.In addition, the motor is a configuration for rotating the wheel, and it is possible to directly rotate the wheel, but it is of course possible to apply various structures as long as the wheel can be rotated, such as indirectly rotating using a gear or the like. .
식별부(300)는 식별정보가 구비된다. The
상기 식별정보는 통신으로 전달 가능한 정보일 수 있고, 영상에서 획득 가능한 정보 등 다양한 형태로 구비될 수 있다.The identification information may be information that can be transmitted through communication, and may be provided in various forms such as information that can be obtained from an image.
통신으로 전달 가능한 정보는 통신장비의 고유식별자 등이 될 수 있다.Information that can be transmitted through communication may be a unique identifier of communication equipment.
고유식별자의 예로는 맥어드레스(MAC(media access control) address), 국제모바일기기식별코드(IMEI, International Mobile Station Equipment Identity), 고유식별번호(UDID: User Device IDentification), 범용고유식별자(UUID: Universally Unique IDentifier) 등이 있다.Examples of unique identifiers include MAC (media access control) address, International Mobile Station Equipment Identity (IMEI), User Device IDentification (UDID), and Universally Unique Identifier (UUID). Unique IDentifier).
맥어드레스(MAC(media access control) address)는 네트워크 구조에서 MAC 계층에서 네트워크 장치가 갖는 주소로서 보통 네트워크 카드의 ROM에 저장되어 있다.A MAC (media access control) address is an address of a network device in a MAC layer in a network structure, and is usually stored in a ROM of a network card.
고유식별번호(UDID: User Device IDentification)는 사용자의 디바이스를 식별할 수 있는 식별자 이다. 일종의 시리얼넘버인 셈이다.A unique identification number (UDID: User Device IDentification) is an identifier that can identify a user's device. It is a kind of serial number.
범용고유식별자(UUID: Universally Unique IDentifier)는 인터넷상에서 객체나 실체를 식별하는 데 사용되는 128비트 숫자를 말한다. 공간과 시간(약 3400년까지)의 조합을 통해 구성되는 거의 유일하게 사용할 수 있는 식별자로서, 극히 단시간의 객체에서부터 영구적인 객체 식별에 이르기까지 다양한 목적으로 사용된다. 인증 기관의 등록 절차는 없고, 다만 범용 단일 식별자 생성 프로그램의 유일한 식별 숫자만 필요하다. 예를 들어, 어떤 제품의 맥어드레스를 특정 서버에 저장하게 되면 개인정보 유출 등의 문제가 발생될 수 있기 때문에, 맥어드레스를 대체하여 저장하기 위한 식별자로 사용 할 수 있다.Universally Unique IDentifier (UUID) refers to a 128-bit number used to identify an object or entity on the Internet. It is an almost uniquely usable identifier composed of a combination of space and time (until about 3400 years), and is used for a variety of purposes, from extremely short time objects to permanent object identification. There is no registration procedure for the certification body, but only the unique identification number of the universal single identifier generation program is required. For example, if the MAC address of a certain product is stored in a specific server, a problem such as personal information leakage may occur, so it can be used as an identifier for storing the MAC address in place of the MAC address.
위에서 여러 가지 고유식별정보(식별자)에 대하여 설명하였으며, 하나의 기기가 다수의 고유식별정보를 갖을 수 있다.Various unique identification information (identifier) has been described above, and one device may have a plurality of unique identification information.
예를 들어, 와이파이 및 블루투스 통신이 가능하다면, 기기 자체의 식별자(UDID), 와이파이 칩에 대한 맥어드레스, 블루투스 칩에 대한 맥어드레스 등 여러 고유식별정보를 동시에 가지고 있다.For example, if Wi-Fi and Bluetooth communication is possible, it has several unique identification information at the same time, such as an identifier (UDID) of the device itself, a MAC address for a Wi-Fi chip, and a MAC address for a Bluetooth chip.
영상에서 획득 가능한 정보는 특정 문양, 1차원코드, 2차원코드(QR코드 등), 3차원코드, 비전센서로 인식 가능한 표식 등이 될 수 있다.Information that can be obtained from an image may be a specific pattern, a one-dimensional code, a two-dimensional code (QR code, etc.), a three-dimensional code, and a mark that can be recognized by a vision sensor.
영상에서 획득 가능한 정보는 전방 또는 후방에서 확인이 가능한 위치라면 상부, 하부, 측부 등에 구비될 수 있고, 일측에서만 확인이 가능한 위치라면 전면, 후면, 측면 등에 구비될 수 있다.Information that can be obtained from the image may be provided on the top, bottom, side, etc. if it is a position that can be checked from the front or the rear, and may be provided on the front, back, side, etc. if it is a position that can be checked only from one side.
도 1에서 식별부(300)가 하나 도시된 것을 예로 들었으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 후술하는 정보획득부(500)의 종류에 따라 다수 설치되어 사용 가능한 것은 물론이다.Although one
식별대상저장부(400)는 선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상에 대한 식별정보를 저장한다.The identification
상기 식별대상저장부(400)는 선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상의 인식에 필요한 정보를 저장하는 것으로, 정보를 직접 저장할 수도 있으며, 후술하는 정보획득부(500)를 통해 상기 추종대상의 인식에 필요한 정보를 획득하여 저장할 수도 있다.The identification
이때, 상기 선도대상은 식별정보를 구비한 사람, 사물, 다른 양방향 선도 추미 대차 등이 될 수 있으며, 상기 추종대상 역시 식별정보를 구비한 사람, 사물, 다른 양방향 선도 추미 대차 등이 될 수 있다.At this time, the leading target may be a person, object, or other two-way guidance tracking cart with identification information, and the following target may also be a person, object, or other two-way guidance tracking vehicle with identification information.
예를 들어, 사람이 선도대상 또는 추종대상인 경우, 식별정보가 인쇄된 의상을 착용하거나, 통신칩이 내장된 의상 또는 단말을 휴대할 수 있다. For example, when a person is a leading target or a follower target, they may wear a clothing printed with identification information, or carry a clothing or a terminal with a communication chip embedded therein.
다른 예로, 자율주행로봇이 가장 앞의 선도대상이고, 그 뒤를 따르는 추종대상이 상기 양방향 선도 추미 대차 다수 일 경우, 첫 번째 양방향 선도 추미 대차의 선도대상은 자율주행로봇이 되고 추종대상은 두 번째 양방향 선도 추미 대차가 되며, n(자연수) 번째 양방향 선도 추미 대차의 선도대상은 n-1 번째 양방향 선도 추미 대차가 되고 추종대상은 n+1 번째 양방향 선도 추미 대차가 되며, 마지막 양방향 선도 추미 대차는 선도대상만 있고 추종대상은 없거나 또 다른 자율주행로봇이 있을 수 있다.As another example, if the autonomous driving robot is the first leading target, and the following targets are the two-way leading follow-up trucks, the leading target of the first two-way lead-tracking truck is the autonomous driving robot, and the follow-up target is the second two-way. It becomes the forward track, and the target of the n (natural number) two-way forward track is the n-1th two-way forward track, and the following target becomes the n+1th two-way forward track, and the last two-way forward track is the forward. There may be only a target, no follower, or another autonomous robot.
정보획득부(500)를 통해 상기 추종대상의 인식에 필요한 정보를 획득하여 저장하는 경우, 후술하는 정보획득부(500)를 통해 획득된 정보 중 선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상의 인식에 필요한 정보인지 확인할 수 있는 정보가 데이터베이스 등에 미리 저장되어 있고, 이와 비교하여 선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상의 인식에 필요한 정보인지 확인할 수 있다. 이러한 작업은 후술하는 제어부(900)에서 담당하거나 상기 정보획득부(500)에서 담당하는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.In the case of acquiring and storing information necessary for the recognition of the following target through the
선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상의 인식에 필요한 정보인지 확인할 수 있는 정보로는 식별정보가 직접 사용될 수도 있고, 식별정보임을 표시하는 다른 부가 정보를 사용할 수 있는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.The identification information can be directly used as information that can be used to determine whether the information is necessary for the recognition of the leading target, the following target, or the leading target and the following target, or other additional information indicating identification information can be used. to be.
예를 들어, QR코드를 식별정보로 사용할 경우, QR코드 자체가 선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상의 인식에 필요한 정보인지 확인할 수 있는 정보로 사용될 수도 있고, QR코드의 테두리에 해당되는 별도의 표식이 선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상의 인식에 필요한 정보인지 확인할 수 있는 정보로 사용될 수도 있다.For example, when using a QR code as identification information, the QR code itself can be used as information that can be used to confirm whether the information required for recognition of the leading target, following target, or leading target and following target, or A separate mark may be used as information that can be used to confirm whether the leading target, the following target, or the information necessary for the recognition of the leading target and the following target.
정보획득부(500)를 통해 상기 추종대상의 인식에 필요한 정보를 획득하여 저장하는 경우, 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차는 선도대상의 식별정보를 확인하라는 명령을 주는 선도대상입력부(버튼 등), 선도대상의 식별정보가 정상적으로 입력되었는지 확인 가능하도록 표시되는 선도대상입력표시부(램프 등), 추종대상의 식별정보를 확인하라는 명령을 주는 추종대상입력부(버튼 등) 및 추종대상의 식별정보가 정상적으로 입력되었는지 확인 가능하도록 표시되는 추종대상입력표시부(램프 등)를 포함할 수 있다.In the case of acquiring and storing information necessary for recognition of the following target through the
상기 선도대상입력부 및 추종대상입력부가 버튼 형식으로 구비되고, 상기 선도대상입력표시부 및 추종대상입력표시부가 램프 형식으로 구비되어 식별정보가 입력되지 않은 경우 적색, 입력된 경우 녹색으로 표시된다는 가정 하에 보다 구체적으로 설명한다.It is assumed that the lead target input unit and the follow target input unit are provided in a button form, and the guidance target input display unit and the follow target input display unit are provided in a lamp form, so that when identification information is not input, it is displayed in red, and when input is displayed in green. It will be described in detail.
양방향 선도 추미 대차들이 주행 순서에 맞도록 세워져 있다는 가정 하에 설명하면, When explaining under the assumption that the two-way leading track trucks are built in accordance with the driving order,
n(자연수) 번째 양방향 선도 추미 대차의 선도대상입력부 버튼을 누르면 n-1 번째 양방향 선도 추미 대차의 식별정보를 n 번째 양방향 선도 추미 대차에서 검출하여 저장한 뒤, n 번째 양방향 선도 추미 대차에 식별정보가 정상적으로 저장되었으면 n 번째 양방향 선도 추미 대차의 선도대상입력표시부의 램프가 적색에서 녹색으로 바뀐다.When you press the forward target input unit button of the n (natural number)-th bi-directional line chart, the identification information of the n-th bi-directional line track track is detected and stored in the n-th bi-directional line track track car, and then the identification information is stored in the n-th bi-directional line track track car. If is normally stored, the lamp of the input display part of the line of the n-th bidirectional line tracking vehicle changes from red to green.
n(자연수) 번째 양방향 선도 추미 대차의 추종대상입력부 버튼을 누르면 n+1 번째 양방향 선도 추미 대차의 식별정보를 n 번째 양방향 선도 추미 대차에서 검출하여 저장한 뒤, n 번째 양방향 선도 추미 대차에 식별정보가 정상적으로 저장되었으면 n 번째 양방향 선도 추미 대차의 추종대상입력표시부의 램프가 적색에서 녹색으로 바뀐다.When the following target input button of the n (natural number)-th bi-directional line chart is pressed, the identification information of the n+1-th bi-directional line chart is detected and stored in the n-th bi-directional line line track car, and then the identification information is stored in the n-th bi-directional line line track car. If is normally stored, the lamp of the input display part of the following target input display of the n-th bidirectional line tracking vehicle changes from red to green.
선두의 양방향 선도 추미 대차는 선도대상이 없으므로 추종대상의 식별정보만 저장하면 되고, 후미의 양방향 선도 추미 대차는 추종대상이 없으므로 선도대상의 식별정보만 저장하면 된다.Since there is no lead target, only the identification information of the following target needs to be stored, and the two-way forward follow-up truck of the rear has no following target, so only the identification information of the leading target needs to be stored.
위와 같이 세팅하여 선두의 양방향 선도 추미 대차의 선도대상입력표시부의 램프와 후미의 양방향 선도 추미 대차의 추종대상입력표시부의 램프만 적색이고 다른 모든 선도대상입력표시부의 램프가 녹색으로 바뀌면 대열이동을 하기 위한 모든 양방향 선도 추미 대차의 기본 설정이 완료된 것으로 판단할 수 있다.Set as above and move the line when only the lamp of the lead target input display part of the leading two-way lead tracer and the trailing target input display part of the trailing two-way lead tracer is red, and the lamps of all other lead target input display parts turn green. It can be judged that the basic setting of all the two-way forwarding tracks for the vehicle has been completed.
정보획득부(500)는 주변 정보를 획득(촬영, 센싱)한다.The
상기 정보획득부(500)는 상기 식별대상저장부(400)에 저장된 식별정보 검출, 상기 양방향 선도 추미 대차의 이동경로 계획 및 충돌 회피에 필요한 주변 정보를 획득한다.The
제어부(900)는 상기 식별대상저장부(400)에 선도대상에 대한 식별정보가 저장된 경우, 즉 선도대상이 있는 경우 상기 정보획득부(500)에 의해 획득된 정보에서 검출된 상기 선도대상에 대한 식별정보, 상기 선도대상의 상태정보 및 주변 환경정보를 근거로 이동경로를 계획(회피 가능)하여 상기 선도대상을 추미하도록 상기 구동부(200)를 제어하되, When the identification information on the leading object is stored in the identification
상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 사전에 정의된 조건에 따라 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸거나 역주행을 하도록 제어한다.After the leading target stops for a predefined time, the leading target and the following target are exchanged or controlled to run in reverse according to a predefined condition.
즉, 가장 앞쪽의 선도대상이 장애물 또는 막다른 길 등 더 이상 전방으로 주행 또는 선회가 어려워 선도대상 역할이 어려운 경우, 가장 뒤쪽의 추종대상을 가장 앞쪽의 선도대상으로 바꾸거나, 가장 앞쪽의 선도대상의 후진에 따라 그 뒤를 따르는 추종대상이 후진(역주행)을 하도록 하여, 고립 지역을 벗어날 수 있도록 할 수 있다.That is, when the leading target at the front is difficult to drive or turn forward, such as an obstacle or a dead end, and the role of the leading target is difficult, the rearmost follow target is changed to the front lead target, or the leading target at the front It is possible to make the following targets move backward (reverse driving) according to the backward movement of the vehicle to escape the isolated area.
이때, 상기 선도대상의 상태정보는 상기 양방향 선도 추미 대차와의 이동경로 상에서의 거리정보 및 상기 선도대상의 자세정보를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. In this case, the state information of the leading object may include distance information on a moving path with the two-way leading tracker and posture information of the leading object.
또한, 상기 선도대상의 상태정보는 상기 선도대상의 위치정보, 속도정보 등을 더 포함할 수 있다.In addition, the state information of the leading object may further include location information and speed information of the leading object.
또, 상기 환경정보는 정적장애물정보 및 동적장애물정보를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the environmental information may be characterized in that it includes static obstacle information and dynamic obstacle information.
정적장애물의 구분에는 미리 입력된 지도정보 등과 비교하여 확인할 수 있고, 동적장애물의 구분에는 움직임에 관한 정보가 검출 되었는지 등의 정보로 확인할 수 있다.The classification of static obstacles can be checked by comparing the previously input map information, and the classification of dynamic obstacles can be checked with information such as whether information about movement has been detected.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 정보획득부(500)는 상태정보, 환경정보 또는 상태정보 및 환경정보를 획득하는 것을 특징으로 할 수 있다.The
상기 정보획득부(500)는 상태정보, 환경정보 또는 상태정보 및 환경정보를 직접 획득하거나, 상태정보, 환경정보 또는 상태정보 및 환경정보의 계산에 필요한 값을 획득하는 등 상태정보, 환경정보 또는 상태정보 및 환경정보를 획득 또는 계산이 가능한 정보를 획득할 수 있다면 초음파센서, 라이다센서, 뎁스카메라 등 상태정보, 환경정보 또는 상태정보 및 환경정보를 획득할 수 있다면 다양한 센서를 사용 가능함은 물론이다. The
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 정보획득부(500)는 전방 정보를 획득하는 전방정보획득부(510) 및 후방 정보를 획득하는 후방정보획득부(520)를 포함할 수 있다.The
상기 전방정보획득부(510)는 전방을 지향하며 전방 정보를 획득한다. 여기서 전방은 상기 양방향 선도 추미 대차의 전방을 의미한다.The forward
상기 전방정보획득부(510)는 선도대상의 식별정보를 확인하여 선도대상의 상태정보를 획득하고, 주변 환경정보를 근거로 충돌을 방지하기 위한 정보를 수집하는데 이용할 수 있다.The forward
상기 후방정보획득부(520)는 후방을 지향하며 후방 정보를 획득한다. 여기서 후방은 상기 양방향 선도 추미 대차의 후방을 의미한다.The rear
상기 후방정보획득부(520)는 추종대상의 식별정보를 확인하여 추종대상이 뒤따르고 있는지 확인하는데 이용할 수 있다.The rear
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 전방정보획득부(510) 및 후방정보획득부(520)는 카메라 또는 비전센서가 구비된 것을 특징으로 할 수 있다.The front
즉, 상기 전방정보획득부(510) 및 상기 후방정보획득부(520)로 카메라 또는 비전센서를 이용할 수 있다.That is, a camera or a vision sensor may be used as the front
비전센서(스마트비전)는 센서 형식의 완전한 화상 처리 시스템이다. 콤팩트하며 산업용으로 적합한 하우징 안에 이미징센서, 조명(또는 조명 연결부), 광학장치(또한 교환 렌즈), 하드웨어/소프트웨어 등이 통합되어 있다.Vision Sensor (Smart Vision) is a complete image processing system in the form of a sensor. Imaging sensors, lighting (or lighting connections), optics (also interchangeable lenses) and hardware/software are integrated in a compact, industrially suitable housing.
비전센서는 물체와 장면을 인식하고 평가가 가능하다.The vision sensor can recognize and evaluate objects and scenes.
비전 센서의 특징 중 하나는 간편함이다. 이미지 처리 시스템은 일반적으로 자격을 갖춘 직원 또는 비용 집약적인 외부 통합 업체에 의해서만 생산 프로세스에 적용될 수 있지만, 비전 센서는 어플리케이션에 따른 특성으로 인하여 사전 지식없이도 사용될 수 있다. 복잡한 "프로그래밍" 대신 간편한 "파라메터 설정"이 모토이다. 즉시 사용 가능한 function block은 PLC로의 통합을 지원한다. 이더넷 프로세스 인터페이스는 데이터 전송, 파라메터 세팅 및 원격 유지보수에 사용된다.One of the features of a vision sensor is its simplicity. Image processing systems can generally only be applied to the production process by qualified personnel or cost-intensive external integrators, but vision sensors can be used without prior knowledge due to application specific characteristics. The motto is simple "parameter setting" instead of complicated "programming". Ready-to-use function blocks support integration into the PLC. The Ethernet process interface is used for data transmission, parameter setting and remote maintenance.
또한 모든 유닛에는 성공적인 테스트를 신호하기 위한 스위칭 출력이 있다.In addition, every unit has a switching output to signal a successful test.
그러므로 비전 센서는 바이너리 센서와 같이 사용 편의성을 제공한다.Therefore, vision sensors provide ease of use like binary sensors.
이때, 식별정보는 특정 문양, 1차원코드, 2차원코드(QR코드 등), 3차원코드, 비전센서로 인식 가능한 표식 등 영상에서 획득 가능한 정보인 것이 바람직하다.At this time, the identification information is preferably information that can be obtained from an image, such as a specific pattern, a one-dimensional code, a two-dimensional code (such as a QR code), a three-dimensional code, and a mark that can be recognized by a vision sensor.
다시 말해, 카메라 또는 비전센서가 획득한 영상정보에서 식별정보를 추출할 수 있다.In other words, identification information may be extracted from image information acquired by a camera or a vision sensor.
정보획득부(500)로 카메라 또는 비전센서를 사용하는 것은 별도의 통신 없이도 유기적인 대열이동이 가능하도록 하기 위함이며, 이는 통신 딜레이(delay)에 의한 영향을 받지 않고자 함이다. The use of a camera or a vision sensor as the
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 상기 전방정보획득부(510)는 상기 전방정보획득부(510)에 의해 획득된 정보 중 상기 식별대상저장부(400)에 저장된 선도대상에 대한 식별정보를 검출하며, 상기 후방정보획득부(520)는 상기 후방정보획득부(520)에 의해 획득된 정보 중 상기 식별대상저장부(400)에 저장된 추종대상에 대한 식별정보를 검출하는 것을 특징으로 할 수 있다.The front
즉, 상기 전방정보획득부(510) 및 상기 후방정보획득부(520)가 식별정보를 검출하는 역할까지 할 수 있다. That is, the front
상기에서 전방정보획득부(510) 및 상기 후방정보획득부(520)가 식별정보를 검출하는 예를 들었으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 전방정보획득부(510) 및 상기 후방정보획득부(520)가 획득한 정보에서 제어부(900) 또는 별도의 식별부가 식별정보를 검출하는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.In the above, an example in which the front
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 제어부(900)는 상기 양방향 선도 추미 대차의 위치 및 방향과 상기 선도대상의 위치 및 방향을 근거로 상기 선도대상의 경로를 보간법(interpolation)을 활용한 방법으로 추정하고 상기 경로를 따라가도록 상기 양방향 선도 추미 대차의 이동경로를 계획하는 것을 특징으로 할 수 있다.The
보간법(interpolation)이란 알고 있는 데이터 값들을 이용하여 모르는 값을 추정하는 방법의 한 종류이다.Interpolation is a method of estimating unknown values using known data values.
내삽법(內揷法)이라고도 한다. 실변수 x의 함수 f(x)의 모양은 미지이나, 어떤간격(등간격이나 부등간격이나 상관없다)을 가지는 2개 이상인 변수의 값 xi(i=1,2,…,n)에 대한 함수값 f(xi)가 알려져 있을 경우, 그 사이의 임의의 x에대한 함수값을 추정하는 것을 말한다. 실험이나 관측에 의하여 얻은 관측값 으로부터 관측하지 않은 점에서의 값을 추정하는 경우나 로그표 등의 함수표에서 표에 없는 함수값을 구하는 등의 경우에 이용된다. 가장 간단한 방법으로서는, 변수를 x좌표, 그 변수에 대한 기지 함수값을 y좌표로 하는 점들을 이어 곡선을 그어, 구하고자하는 함수값을 구하는 방법이다. It is also called interpolation (內揷法). The shape of the function f(x) of the real variable x is unknown, but the function of the values xi (i=1,2,...,n) of two or more variables having a certain interval (equivalent or unequal interval) If the value f(xi) is known, it means estimating the function value for any x in between. It is used when estimating a value at an unobserved point from observations obtained by experiments or observations, or when obtaining a function value not in the table from a function table such as a log table. The simplest method is to obtain a function value by drawing a curve by connecting points with the variable as the x coordinate and the known function value for the variable as the y coordinate.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 제어부(900)는 주어진 최대 감속으로 정지하고, 정지 상태를 유지하는 정지모드, 정해진 가속도로 감속하여 정지한 후, 정지 상태를 유지하는 대기모드, 정해진 동작 방식으로 계획된 이동경로를 따라가는 추적모드 및 선도대상과의 유지간격()를 유지하면서 선도대상을 따라가는 추미모드를 포함하는 주행모드를 근거로 주행하도록 제어하되, 상기 유지간격()은 주행 상황에 따라 변화할 수 있고, 상기 주행모드의 우선순위는 정지모드, 대기모드, 추적모드, 추미모드 순인 것을 특징으로 할 수 있다.The
여기서 유지간격()은 범위(예: 1~5m)로 지정될 수 있다.Here, the holding interval ( ) Can be specified as a range (eg 1-5m).
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 제어부(900)는 정지모드, 대기모드, 추적모드 및 추미모드로 제어가 가능하며, 주행모드의 우선순위에 따라 동작할 수 있다. The
즉, 각 양방향 선도 추미 대차에서는 총 4가지의 모드가 조건에 따라 발동되며, 이 알고리즘은 정해진 주기마다 실행될 수 있다. That is, a total of four modes are triggered according to conditions in each two-way leading track, and this algorithm can be executed at a predetermined period.
정지모드는 주어진 최대 감속으로 정지하고, 정지 상태를 유지한다.Stop mode stops at a given maximum deceleration and remains stopped.
대기모드는 정해진 가속도()로 감속하여 정지한 후, 정지 상태를 유지한다.Standby mode is a set acceleration ( ) To stop and maintain the stop state.
추적모드는 주어진 선도대상(양방향 선도 추미 대차 등)의 이동 경로를 따라가는 모드이며, 상기 선도대상(양방향 선도 추미 대차 등)과의 목표 간격()를 무시한다. 추적모드의 경로 끝 부분은 선도대상(양방향 선도 추미 대차 등)이 마지막으로 인식된 지점이며, 상기 추적모드의 경로 끝 부분에서 정지할 수 있도록 서서히 감속하여 접근 할 수 있으며 이후, 상기 추적모드의 경로 끝 부분에 도착하면 정지 모드 혹은 대기 모드, 추미 모드로 전환될 수 있다.The tracking mode is a mode that follows the moving path of a given lead target (bidirectional lead tracking truck, etc.), and the target distance ( ) Is ignored. The end of the path in the tracking mode is the point where the leading target (two-way leading tracking truck, etc.) was last recognized, and it can be approached by gradually decelerating so that it can stop at the end of the path in the tracking mode. When you reach the end, you can switch to stop mode, standby mode, or follow-up mode.
추미모드는 측정되는 선도대상(양방향 선도 추미 대차 등)과 실제 간격()이 사전에 정의된 간격()이 되도록 유지하면서 선도대상(양방향 선도 추미 대차 등)의 경로를 다음과 같은 방식으로 따라간다.In the tracking mode, the measured lead target (two-way lead tracking balance, etc.) and the actual distance ( ) Is a predefined interval ( ), and follow the path of the leading target (two-way leading track, etc.) in the following way.
: 양방향 선도 추미 대차는 가속한다. : The two-way leading tracker vehicle accelerates.
: 양방향 선도 추미 대차는 속도를 유지한다. : The two-way forward tracker keeps the speed.
: 양방향 선도 추미 대차는 감속한다. : The two-way forward tracking vehicle slows down.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 제어부(900)는 지정된 시간이내에 외부 장애물과 충돌이 예상되는 경우, 더 이상 이동할 경로가 없는 경우 및 외부 정지 버튼이 활성화되는 경우에는 정지모드로 제어하며, 이동경로 상에서 등록된 추종대상과의 간격이 특정 간격() 이상으로 멀어진 경우, 추종대상을 인식하지 못한 순간부터 시간을 측정하여 기록한 인식 실패 지속시간()이 사전에 정의된 최대한 기다릴 수 있는 시간() 이상인 경우는 대기모드로 제어하고, 선도대상의 식별정보가 검출되지 않는 경우에는 추적모드로 제어하며, 다른 모드가 발동이 되지 않는 경우에는 추미모드로 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.The
즉, 각 모드로의 발동 조건은 다음과 같이 적용할 수 있다. That is, the activation conditions for each mode can be applied as follows.
정지모드 발동 조건은 이동할 경로를 따라갈 경우 지정된 시간()이내에 외부 장애물(양방향 선도 추미 대차 자신을 제외한 모든 물체)과 충돌이 예상되는 경우와 더 이상 이동할 경로가 없는 경우, 외부 정지 버튼이 활성화되는 경우를 포함할 수 있다.The condition to trigger the stop mode is the specified time ( ), a collision with an external obstacle (all objects other than the two-way leading tracker itself) is expected, there is no more path to travel, and the external stop button is activated.
대기모드 발동 조건은 추종대상 양방향 선도 추미 대차와의 간격이 이상으로 멀어진 경우와 추종대상 양방향 선도 추미 대차를 인식하지 못한 순간부터 시간을 측정하여 기록한 인식 실패 시간()이 사전에 정의된 최대한 기다릴 수 있는 시간()이상 경과된 경우를 포함할 수 있다. The standby mode activation condition is that the distance between the two-way line and the following vehicle Recognition failure time recorded by measuring the time from the moment when it is farther away than the above and the moment when the tracked vehicle is not recognized ( ) Is a predefined amount of time ( ) May include cases that have passed.
추적모드 발동 조건은 선도대상(양방향 선도 추미 대차 등)이 인식되지 않는 경우를 포함할 수 있다.The condition for triggering the tracking mode may include a case in which the leading target (two-way lead tracking vehicle, etc.) is not recognized.
추미모드 발동 조건은 다른 모드의 발동이 되지 않는 경우를 포함할 수 있다. 즉, 추미모드 모드가 가장 일반적인 동작이다.The following mode activation condition may include a case where other modes cannot be activated. That is, the follow mode mode is the most common operation.
상기에서 가장 단순한 주행모드의 조합으로 주행이 가능함을 보이기 위해 주행모드로 정지모드, 대기모드, 추적모드 및 추미모드를 예로 들었으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 정해진 규칙에 따라 속도를 감속시키는 감속모드, 장애물을 회피하는 회피모드, 지나온 이동경로를 거슬러 주행하는 역행모드 등이 운행에 필요한 여러 가지 주행모드가 더 추가될 수 있다.In the above, to show that driving is possible with the simplest combination of driving modes, a stop mode, a standby mode, a tracking mode, and a tracking mode have been exemplified as driving modes, but the present invention is not limited thereto, and the speed is reduced according to a predetermined rule. Various driving modes required for driving, such as a deceleration mode, an avoidance mode for avoiding an obstacle, and a retrograde mode for traveling against a past moving path, may be further added.
역행모드의 발동 조건은 추종대상 선도 추미 대차를 인식하지 못한 순간부터 시간을 측정하여 기록한 인식 실패 시간()이 사전에 정의된 최대한 기다릴 수 있는 시간()이상인 경우를 포함할 수 있다.The triggering condition of the retrograde mode is the recognition failure time recorded by measuring the time from the moment when the tracked vehicle is not recognized. ) Is a predefined amount of time ( ) Or more may be included.
이때, 선도대상과 추종대상만 서로 바꾸어 역주행하는 방향선택모드, 모든 대차가 진행 방향의 반대 방향으로 회전하고 선도대상과 추종대상만 서로 바꾸어 역주행하는 방향전환모드, 선도대상과 추종대상을 유지한 채 역주행하는 후진모드가 더 추가되는 것이 바람직하다. 이는 막다른 골목 등 더 이상 주행이 어려운 곳에서도 탈출이 용이하도록 하는 것도 가능하고, 왕복 주행이 더욱 용이하게 하도록 할 수 있다.At this time, a direction selection mode in which only the leading target and the following target are exchanged for reverse driving, the direction change mode in which all the trucks rotate in the opposite direction of the traveling direction and only the leading target and the following target are changed to each other, and the leading target and the following target are maintained. It is desirable to further add a reverse mode for driving in reverse. This makes it possible to facilitate escape even in places where driving is no longer difficult, such as a dead end, and to make reciprocating driving easier.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 제어부(900)에 의해 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸거나 역주행을 하도록 제어하는 것에 대한 보다 구체적인 설명을 위해 다음과 같은 상황을 가정하고 설명하도록 한다.For a more detailed description of the
도 3 내지 도 6에 도시된 N1, N2, N3은 양방향 선도 추미 대차(1000)를 나타내며, A1, A2는 자율주행이 가능하거나 양방향 선도 추미 대차를 이끌 능력을 가진 로봇이라고 가정한다.It is assumed that N1, N2, and N3 shown in FIGS. 3 to 6 denote a two-way forward tracking
A1과 A2는 자율주행 능력을 지닌 로봇이 될 수 있고, 혹은 사람이 직접 조종하는 로봇이 될 수 있다. A1 and A2 can be robots with autonomous driving capabilities, or they can be robots controlled by humans.
A2가 가장 앞쪽에서 N3, N2, N1을 순서대로 이끌고 있고, A1이 가장 뒤에서 N1을 추종하고 있다고 가정한다.Assume that A2 is leading N3, N2, and N1 from the front in order, and A1 is following N1 from the rear.
A1과 A2 둘 중 하나는 양방향 선도 추미 대차들을 이끄는 역할을 하고, 나머지 하나는 반대방향으로 주행을 해야 할 경우에 양방향 선도 추미 대차들을 이끌 수 있다. One of the two A1 and A2 serves to lead the two-way lead-tracking carts, and the other one can lead the two-way lead-tracking carts in the event that they need to drive in the opposite direction.
예를 들어, A2가 양방향 선도 추미 대차들을 이끌고 있는 상황에서 A2는 N1~N3과 동일한 설정으로 주행한다. For example, in a situation where A2 is leading a two-way leading tracker, A2 runs with the same settings as N1 to N3.
A1과 A2는 관제서버와 통신이 가능할 수 있다.A1 and A2 can communicate with the control server.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 제어부(900)는 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보와 후방의 식별 정보를 동시에 검출하여, 멀어지는 대상을 선도대상으로 결정하고 반대쪽 대상을 추종대상으로 결정한 후, 선도대상을 추미하도록 제어(방향선택모드)하는 것을 특징으로 할 수 있다.The
도 3은 멀어지는 대상을 선도대상으로 결정하는 방향선택모드를 설명하기 위한 도면이다. 3 is a diagram for explaining a direction selection mode in which a distant object is determined as a leading object.
방향선택모드는 양방향 선도 추미 대차가 사전에 정의된 시간()만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보와 후방의 식별 정보를 동시에 검출하여, 전방 식별 거리()와 후방 식별 거리()가 사전에 정한 정지 시 유지 거리()보다 큰 경우에 두 식별 거리를 비교하여, 더 큰 쪽을 새로운 선도대상으로 정하고, 더 작은 쪽을 새로운 추미대상으로 정할 수 있다. 이때, 정지 시 유지 거리()는 범위로 지정될 수 있다.In the direction selection mode, the two-way forward track is a predefined time ( ) After stopping, the front identification information and the rear identification information are simultaneously detected, and the front identification distance ( ) And rear identification distance ( Hold distance at stop ( ), by comparing the two discrimination distances, the larger one can be designated as a new lead target and the smaller one can be designated as a new follow-up target. At this time, the holding distance at stop ( ) Can be specified as a range.
즉, 새로운 추미모드로 제어되기 위한 모드이다.In other words, it is a mode for controlling to a new follow-up mode.
방향선택모드는 정지모드에 의해 정지되고, 전/후방 양방향 선도 추미 대차와의 거리 , 가 모두 사전에 정해진 양방향 선도 추미 대차의 유지 간격 로 변하지 않은 상태로 유지된 채, 이후에 발동될 수 있다. The direction selection mode is stopped by the stop mode, and the distance to the front/rear direction leading track , Are all pre-determined two-way lead tracking intervals Remains unchanged, Can be triggered later.
즉, 양방향 선도 추미 대차가 정지한 이후, 이상의 시간만큼 대기상태로 경과되었다면, 방향선택모드가 발동한다.In other words, after the two-way forward track vehicle stops, If the waiting state has elapsed for the above amount of time, the direction selection mode is activated.
이면서 : 전/후방 양방향 선도 추미 대차가 기존 설정에서 변하지 않고 정지모드를 유지한다. While : The forward/rear bi-directional forwarding track does not change from the existing setting and maintains the stop mode.
이면서 : 전방 양방향 선도 추미 대차가 선도대상이 되고, 후방 양방향 선도 추미 대차가 추종대상이 된다. While : The forward two-way leading tracker is the target of the trail, and the rear two-way leading tracker is the target.
이면서 : 후방 양방향 선도 추미 대차가 선도대상이 되고, 전방 양방향 선도 추미 대차가 추종대상이 된다. While : The rear two-way leading trailing cart is the target of the lead, and the front two-way leading trailing vehicle is the following target.
그 외의 상황에서는 전/후방 양방향 선도 추미 대차가 기존 설정에서 변하지 않고 와 를 측정하면서 방향전환을 위해 대기한다. In other situations, the forward/rear two-way forward and follow-up balance will not change from the existing setting. Wow Wait for a change of direction while measuring.
한번 방향이 선택될 시에는 다시 양방향 선도 추미 대차의 모드가 방향선택모드로 전환되지 않으면 선도대상 및 추종대상을 변경하지 않는다. Once the direction is selected, the leading target and the following target are not changed unless the mode of the two-way forward tracking truck is switched to the direction selection mode again.
즉, 방향선택모드로 선도대상과 추종대상이 바뀌었을 경우에는, 바뀐 상태로 전진을 위한 모드들이었던 정지모드, 대기모드, 추적모드, 추미모드, 역행모드 등이 적용된다. That is, when the leading target and the following target are changed to the direction selection mode, the stop mode, the standby mode, the tracking mode, the tracking mode, and the retrograde mode, which were the modes for moving forward in the changed state, are applied.
다시 정지하고, 방향선택모드의 발동조건이 만족되면, 방향선택모드로 방향이 바뀔 수 있다. When stopping again and the activation condition of the direction selection mode is satisfied, the direction may be changed to the direction selection mode.
도 3 (a)에서 양방향 선도 추미 대차는 A2를 따라 N3, N2, N1의 순서로 이동하고 있고, A1이 N1의 뒤를 따라 이동 중 이라고 가정한다.In FIG. 3 (a), it is assumed that the two-way leading track is moving in the order of N3, N2, and N1 along A2, and that A1 is moving after N1.
(b)에서 A2는 정차하였다.In (b), A2 stopped.
(c)에서 이후에 A1이 관제서버로부터 이동을 명령받고, 이동을 시작하고, 이때 N1은 이면서 을 감지한다.in (c) After that, A1 receives a move command from the control server and starts moving, at this time N1 While Is detected.
(d)에서 N1은 A1을 따라 이동하게 되고, N2는 이면서 을 감지한다.In (d), N1 moves along A1, and N2 is While Is detected.
(e)에서 N2는 N1을 따라 이동하게 되고, N3은 이면서 을 감지한다.In (e), N2 moves along N1, and N3 is While Is detected.
(f)에서 N3은 N2를 따라 이동하게 되고, A2는 N3와의 거리 가 대열 유지 간격 보다 커짐을 감지한다.In (f), N3 moves along N2, and A2 is the distance to N3. Keep the rank interval It detects that it becomes larger.
(g)에서 A2는 대열 유지 간격을 맞추기 위해 이동을 시작하여 모든 대차의 진행 방향이 전환되어 이동한다.In (g), A2 starts moving in order to meet the line maintenance interval, and all of the bogies are shifted and moved.
A2는 관제 서버와 통신이 가능하기 때문에 방향이 전환되는 것을 미리 알 수 있고, 양방향 선도 추미 대차들과 달리 거리를 감지하기 이전에 미리 이동하는 것도 가능하다.Since A2 can communicate with the control server, it is possible to know in advance that the direction is changed, and unlike the two-way leading tracker, it is also possible to move in advance before sensing the distance.
정지모드 발동 조건은 이동할 경로를 따라갈 경우 지정된 시간()이내에 외부 장애물(양방향 선도 추미 대차 자신을 제외한 모든 물체)과 충돌이 예상되는 경우와 더 이상 이동할 경로가 없는 경우, 외부 정지 버튼이 활성화되는 경우를 포함할 수 있다.The condition to trigger the stop mode is the specified time ( ), a collision with an external obstacle (all objects other than the two-way leading tracker itself) is expected, there is no more path to travel, and the external stop button is activated.
여기서, 이상의 시간동안 정지모드가 지속된 경우, 방향선택모드가 발동되어 선도대상 및 추종대상을 다시 정의할 수 있다.here, If the stop mode continues for the above time, the direction selection mode is activated and the leading target and the following target can be redefined.
상기에서 거리에 따라 멀어지는 대상을 선도대상으로 결정하는 예를 들었으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 속도, 가속도 등 멀어지는 대상을 감지할 수 있다면 어떠한 것도 적용 가능함은 물론이다.In the above, an example of determining an object moving away according to a distance as a leading object has been exemplified, but the present invention is not limited thereto, and any object such as speed and acceleration can be applied.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 제어부(900)는 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보와 후방의 식별 정보를 동시에 검출하여, 가까워지는 대상이 감지되면, 가까워지는 대상의 이동 방향으로 인근 양방향 선도 추미 대차(100)와 충돌하지 않는 범위 내에서 이동하도록 제어하며, 가까워지는 대상을 추종대상으로 결정하고, 반대쪽의 대상을 선도대상으로 결정한 후, 선도대상을 추미하도록 제어(방향선택모드)하는 것을 특징으로 할 수 있다.The
도 4는 가까워지는 대상을 추종대상으로 결정하는 방향선택모드를 설명하기 위한 도면이다. 4 is a diagram for explaining a direction selection mode in which an object to be approached is determined as a following object.
방향선택모드는 양방향 선도 추미 대차가 사전에 정의된 시간()만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보과 후방의 식별 정보를 동시에 검출하여, 전방 식별 거리()와 후방 식별 거리()가 사전에 정한 정지 시 유지 거리()보다 작은 경우에 두 식별 거리를 비교하여, 더 작은 쪽을 새로운 추종대상으로 정하고, 더 큰 쪽을 새로운 추종대상으로 정할 수 있다. 이때, 정지 시 유지 거리()는 범위로 지정될 수 있다.In the direction selection mode, the two-way forward track is a predefined time ( ), the front identification information and the rear identification information are simultaneously detected, and the front identification distance ( ) And rear identification distance ( Hold distance at stop ( ), the two discrimination distances are compared, and the smaller one can be set as a new follower, and the larger one can be set as a new follower. At this time, the holding distance at stop ( ) Can be specified as a range.
즉, 새로운 추미모드로 제어되기 위한 모드이다.In other words, it is a mode for controlling to a new follow-up mode.
방향선택모드는 정지모드에 의해 정지되고, 전/후방 양방향 선도 추미 대차와의 거리 , 가 모두 사전에 정해진 양방향 선도 추미 대차의 유지 간격 로 변하지 않은 상태로 유지된 채, 이후에 발동될 수 있다. The direction selection mode is stopped by the stop mode, and the distance to the front/rear direction leading track , Are all pre-determined two-way lead tracking intervals Remains unchanged, Can be triggered later.
즉, 양방향 선도 추미 대차가 정지한 이후, 이상의 시간만큼 대기상태로 경과되었다면, 방향선택모드가 발동한다.In other words, after the two-way forward track vehicle stops, If the waiting state has elapsed for the above amount of time, the direction selection mode is activated.
이면서 : 전/후방 양방향 선도 추미 대차가 기존 설정에서 변하지 않고 정지모드를 유지한다. While : The forward/rear bi-directional forwarding track does not change from the existing setting and maintains the stop mode.
이면서 : 전방 양방향 선도 추미 대차가 추종대상이 되고, 후방 양방향 선도 추미 대차가 선도대상이 된다. While : The forward two-way leading tracker is the subject of following, and the rear two-way leading tracker is the leading target.
이면서 : 후방 양방향 선도 추미 대차가 추종대상이 되고, 전방 양방향 선도 추미 대차가 선도대상이 된다. While : The rear two-way leading trailing cart becomes the following target, and the front two-way leading trailing cart becomes the leading target.
그 외의 상황에서는 전/후방 양방향 선도 추미 대차가 기존 설정에서 변하지 않고 와 를 측정하면서 방향전환을 위해 대기한다. In other situations, the forward/rear two-way forward and follow-up balance will not change from the existing setting. Wow Wait for a change of direction while measuring.
한번 방향이 선택될 시에는 다시 양방향 선도 추미 대차의 모드가 방향선택모드로 전환되지 않으면 선도대상 및 추종대상을 변경하지 않는다. Once the direction is selected, the leading target and the following target are not changed unless the mode of the two-way forward tracking truck is switched to the direction selection mode again.
즉, 방향선택모드로 선도대상과 추종대상이 바뀌었을 경우에는, 바뀐 상태로 전진을 위한 모드들이었던 정지모드, 대기모드, 추적모드, 추미모드, 역행모드 등이 적용된다. That is, when the leading target and the following target are changed to the direction selection mode, the stop mode, the standby mode, the tracking mode, the tracking mode, and the retrograde mode, which were the modes for moving forward in the changed state, are applied.
다시 정지하고, 방향선택모드의 발동조건이 만족되면, 방향선택모드로 방향이 바뀔 수 있다. When stopping again and the activation condition of the direction selection mode is satisfied, the direction may be changed to the direction selection mode.
도 4 (a)에서 양방향 선도 추미 대차는 A2를 따라 N3, N2, N1의 순서로 이동하고 있고, A1이 N1의 뒤를 따라 이동 중 이라고 가정한다.In FIG. 4 (a), it is assumed that the two-way leading tracker is moving in the order of N3, N2, and N1 along A2, and that A1 is moving after N1.
(b)에서 A2는 정차하였다.In (b), A2 stopped.
(c)에서 이후에 A2가 관제서버로부터 후진 이동을 명령받고, 이동을 시작하고, 이때 N3은 이면서 을 감지한다.in (c) After that, A2 receives the command to move backward from the control server and starts moving, at this time N3 While Is detected.
(d)에서 N3은 A2가 밀어냄에 따라 이동하게 되고, N2는 이면서 을 감지한다.In (d), N3 moves as A2 is pushed, and N2 is While Is detected.
(e)에서 N2는 N3이 밀어냄에 따라 이동하게 되고, N1은 이면서 을 감지한다.In (e), N2 moves as N3 is pushed out, and N1 is While Is detected.
(f)에서 N1은 N2가 밀어냄에 따라 이동하게 되고, A1는 N1과의 거리 가 정지 시 유지 거리() 보다 작아짐을 감지한다.In (f), N1 moves as N2 is pushed, and A1 is the distance from N1. Hold distance ( ) To detect the smaller.
(g)에서 A1은 대열 유지 간격을 맞추기 위해 이동을 시작하여 모든 대차의 진행 방향이 전환되어 이동한다.In (g), A1 starts moving in order to meet the line maintenance interval, and all the trucks move in a shifted direction.
A1은 관제 서버와 통신이 가능하기 때문에 방향이 전환되는 것을 미리 알 수 있고, 양방향 선도 추미 대차들과 달리 거리를 감지하기 이전에 미리 이동하는 것도 가능하다.Since A1 can communicate with the control server, it is possible to know in advance that the direction is changed, and unlike the two-way leading tracker, it is also possible to move in advance before sensing the distance.
정지모드 발동 조건은 이동할 경로를 따라갈 경우 지정된 시간()이내에 외부 장애물(양방향 선도 추미 대차 자신을 제외한 모든 물체)과 충돌이 예상되는 경우와 더 이상 이동할 경로가 없는 경우, 외부 정지 버튼이 활성화되는 경우를 포함할 수 있다.The condition to trigger the stop mode is the specified time ( ), a collision with an external obstacle (all objects other than the two-way leading tracker itself) is expected, there is no more path to travel, and the external stop button is activated.
여기서, 이상의 시간동안 정지모드가 지속된 경우, 방향선택모드가 발동되어 선도대상 및 추종대상을 다시 정의할 수 있다.here, If the stop mode continues for the above time, the direction selection mode is activated and the leading target and the following target can be redefined.
상기에서 거리에 따라 가까워지는 대상을 추종대상으로 결정하는 예를 들었으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 속도, 가속도 등 가까워지는 대상을 감지할 수 있다면 어떠한 것도 적용 가능함은 물론이다.In the above, an example of determining an object that is approaching according to a distance as a follower has been exemplified, but the present invention is not limited thereto, and of course, anything can be applied as long as an object that is approaching, such as speed and acceleration, can be detected.
상기에서 설명한 방향선택모드 전방 및 후방 주행이 가능한 양방향 선도 추미 대차에도 적용 가능하다.The direction selection mode described above can also be applied to a two-way leading track vehicle capable of driving forward and backward.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 제어부(900)는 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방 또는 후방의 식별 정보를 검출하여, 전방의 선도대상 또는 후방의 추미대상이 진행 반대 방향으로 회전한 것이 감지되면, 진행 반대 방향으로 회전함과 동시에 기존의 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸고, 바뀐 선도대상을 추미하도록 제어(방향전환모드)하는 것을 특징으로 할 수 있다.The
도 5는 전방의 선도대상이 진행 반대 방향으로 회전한 것이 감지되면, 진행 반대 방향으로 회전함과 동시에 기존의 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸는 방향전환모드를 설명하기 위한 도면이다. FIG. 5 is a diagram for explaining a direction change mode in which, when it is sensed that the forward leading object rotates in a direction opposite to the progression, it rotates in the direction opposite to the progression and at the same time, an existing leading object and a following object are exchanged.
방향전환모드는 양방향 선도 추미 대차가 사전에 정의된 시간()만큼 정지한 이후에, 선도대상의 식별정보를 지속적으로 해석하여 진행 반대 방향으로 회전(제자리에서의 180도 회전 등)을 판별할 수 있다.In the direction change mode, the two-way leading track is a predefined time ( ), it is possible to determine the rotation in the opposite direction (rotation 180 degrees in place, etc.) by continuously analyzing the identification information of the leading target.
즉, 도 5 (a)와 같이 양방향 선도 추미 대차는 A2를 따라 N3, N2, N1의 순서로 이동하고 있고, A1이 N1의 뒤를 따라 이동 중 이라고 가정한다.That is, as shown in FIG. 5 (a), it is assumed that the two-way leading track is moving in the order of N3, N2, and N1 along A2, and that A1 is moving after N1.
(b)에서 A2는 정차하였다.In (b), A2 stopped.
(c)에서 이후에 A2는 180도 회전하여 N3의 정면을 향하여 대기한다.in (c) After that, A2 rotates 180 degrees and waits toward the front of N3.
(d)에서 N3은 A2의 전방 식별 정보를 확인하고, 180도 회전하여 N2의 정면을 향하여 대기한다.In (d), N3 checks the front identification information of A2, rotates 180 degrees and waits toward the front of N2.
(e)에서 N2는 N3의 전방 식별 정보를 확인하고, 180도 회전하여 N1의 정면을 향하여 대기한다.In (e), N2 checks the forward identification information of N3, rotates 180 degrees and waits toward the front of N1.
(f)에서 N1은 N2의 전방 식별 정보를 확인하고, 180도 회전하여 A1의 정면을 향하여 대기한다.In (f), N1 checks the forward identification information of N2, rotates 180 degrees and waits toward the front of A1.
(g)에서 A1은 N1의 전방 식별 정보를 확인하고, 180도 회전하여 이동을 준비한다. In (g), A1 checks the forward identification information of N1 and rotates 180 degrees to prepare for movement.
(h)에서 모든 양방향 선도 추미 대차 N1~N3 및 A2는 A1을 따라 대열 이동을 개시한다. In (h), all two-way forward-tracking trucks N1 to N3 and A2 initiate a group movement along A1.
각 양방향 선도 추미 대차의 식별정보는 식별하는 대상에 방향 정보를 알려줄 수 있다. The identification information of each two-way lead tracker can inform the object to be identified with direction information.
각 양방향 선도 추미 대차는 방향전환모드가 발동한 후에는 더 이상 선도대상을 추종하지 않고 대기할 수 있다.Each two-way lead tracking vehicle can wait without following the lead target any more after the direction change mode is activated.
또한, 각 양방향 선도 추미 대차는 180도 회전 이후에 변경된 선도대상의 180도 회전을 감지한 이후에 방향전환모드가 종료되고, 주행을 위한 대기모드 상태가 될 수 있다.In addition, the direction change mode is terminated after detecting the 180 degree rotation of the guidance target changed after the rotation of each bidirectional guidance tracker by 180 degrees, and may enter a standby mode for driving.
상기에서 전방의 선도대상이 진행 반대 방향으로 회전한 것이 감지되면, 진행 반대 방향으로 회전함과 동시에 기존의 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸는 예를 들었으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 후방의 추종대상이 진행 반대 방향으로 회전한 것이 감지되면, 진행 반대 방향으로 회전함과 동시에 기존의 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸는 등 그 반대되는 상황도 실시 가능함은 물론이다.In the above, when it is sensed that the forward leading target rotates in the opposite direction to the progress, the example of rotating in the opposite direction and simultaneously changing the existing leading target and the following target has been given, but the present invention is not limited thereto. It goes without saying that if it is sensed that the follower has rotated in the opposite direction to the progression, the opposite situation can be implemented, such as changing the existing leading target and the following target at the same time while rotating in the opposite direction.
상기에서 설명한 방향전환모드는 전방 주행만 가능한 양방향 선도 추미 대차에도 적용 가능하다.The above-described direction change mode can also be applied to a two-way leading tracked vehicle that can only drive forward.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 제어부(900)는 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보를 검출하여, 전방의 선도대상이 가까워지는 것이 감지되면, 후방의 추종대상과 충돌하지 않는 범위 내에서 이동하도록 제어하며, 기존 주행 경로를 역주행 하도록 제어(후진모드)하는 것을 특징으로 하는 할 수 있다.The
도 6은 전방의 선도대상이 가까워지는 것이 감지되면, 후방의 추종대상과 충돌하지 않는 범위 내에서 이동하도록 제어하는 후진모드를 설명하기 위한 도면이다. FIG. 6 is a view for explaining a reverse mode in which, when it is sensed that a leading target in front is approaching, it moves within a range that does not collide with a following target in the rear.
후진모드는 양방향 선도 추미 대차가 사전에 정의된 시간()만큼 정지한 이후에, 선도대상이 가까워짐을 감지하여 후진하는 모드이다. In the reverse mode, the two-way forward tracking is a predefined time ( After stopping as much as ), it is a mode that detects that the leading target is approaching and moves backward.
전방의 식별 거리()를 검출하여 최소 식별거리 보다 작아지면() 기존 주행 경로를 역주행 하도록 제어한다.Identification distance ahead ( ) To detect the minimum identification distance Smaller than ( ) Control to reverse the existing driving route.
이때 최소 식별거리 은 대열유지간격 보다 작게 설정되어야 하고, 양방향 선도 추미 대차가 후진모드로 동작하여 기존 주행 경로를 역주행으로 이동할 시, 보다 작아지지 않도록 유지한다.At this time, the minimum identification distance Silver rank maintenance interval It should be set smaller than that, and when the two-way leading tracker operates in reverse mode and moves the existing driving route to reverse driving, Keep it from being smaller.
즉, 양방향 선도 추미 대차는 후진모드로 주행 시, 새로운 선도대상과의 간격이 대열유지간격 보다 더 짧은 까지 이동하고, 대기한다.In other words, when driving in the reverse mode, the distance between the new lead target and the new lead vehicle is the distance to keep the line. Shorter than Move to and wait.
즉, 정리하면 양방향 선도 추미 대차가 이상 정지하고, 선도대상의 거리 가 보다 작아짐을 감지하면 후진모드를 발동하고, 추종대상을 향해 까지 접근한다.In other words, in summary, the two-way forward track Stop abnormally, and the distance of the lead target end When it detects that it is smaller, it activates the reverse mode and moves toward the target. Approach to.
실시예를 통해 설명하면, Explaining through examples,
도 6 (a)에서 양방향 선도 추미 대차는 A2를 따라 N3, N2, N1의 순서로 이동하고 있다고 가정한다.In FIG. 6 (a), it is assumed that the two-way leading track is moving in the order of N3, N2, and N1 along A2.
(b)에서 A2는 정차하였다.In (b), A2 stopped.
(c)에서 이후에 A2는 관제서버로부터 기존과 반대 방향으로 이동을 명령받고, N3에 간격이 이 되도록 접근하면, N3은 A2와의 거리가 이 되는 것을 감지하여 후진모드가 동작한다.in (c) After that, A2 receives a command to move in the opposite direction from the control server, and the gap is changed to N3. When approached so that N3 is the distance from A2 Reversing mode is activated by detecting the occurrence.
(d)에서 N3이 N2를 향해 간격이 이 되도록 접근하면, N2은 N3과의 거리가 이 되는 것을 감지하여 후진모드가 동작한다.In (d), the gap N3 toward N2 is Approaching to be, N2 is the distance from N3 Reversing mode is activated by detecting the occurrence.
(e)에서 N2가 N1을 향해 간격이 이 되도록 접근하면, N1은 N2와의 거리가 이 되는 것을 감지하여 후진모드가 동작한다.In (e), N2 is spaced toward N1 Approaching so that N1 is the distance from N2 Reversing mode is activated by detecting the occurrence.
(f)에서 N1은 후진모드로 기존 주행 경로를 역주행 한다.In (f), N1 is in reverse mode and drives the existing driving route in reverse.
이때, N1은 N2와의 대열유지간격 가 유지되도록 제어할 수 있다.At this time, N1 is the interval between keeping the line with N2 Can be controlled to be maintained.
상기에서 설명한 후진모드는 자율주행이 가능하거나 양방향 선도 추미 대차를 이끌 능력을 가진 로봇이 한 대인 경우에도 적용 가능하다.The above-described reverse mode can be applied even when there is one robot capable of autonomous driving or capable of leading a two-way leading track.
상기 네 가지 모드는 복수의 모드가 동시에 발동이 가능하며, 우선순위에 따라 달리 적용될 수 있다. In the four modes, a plurality of modes can be activated at the same time, and may be applied differently according to priority.
예를 들어, 양방향 선도 추미 대차가 정지한 이후 복수의 모드가 모두 발동할 수 있는 시간 이상 경과한다면, 전방 식별정보, , 를 동시에 지속적으로 감지하여, 각 모드를 발동시킬 수 있다.For example, if more than a period of time during which multiple modes can be activated has elapsed after the two-way forward tracking truck stops, the forward identification information, , By continuously detecting at the same time, each mode can be activated.
동시에 조건이 충족되는 경우에는 우선순위에 따라 발동되는데, 우선순위에 대해서는 여러 가지가 있을 수 있다.If the condition is met at the same time, it is triggered according to the priority, but there can be several different priorities.
상기 제안하는 세 가지 모드를 기존 양방향 선도 추미 대차에 추가하면 막다른 골목에 도착했을 때 선도 차량을 따라 호 형태의 궤적을 그리는 선회 없이 모든 양방향 선도 추미 대차가 탈출할 수 있다.If the proposed three modes are added to the existing two-way lead-tracking cart, all two-way lead-tracking carts can escape without turning to draw an arc-shaped trajectory following the lead vehicle when arriving at a dead end.
또한, 같은 경로를 왕복하는 것도 가능하다.It is also possible to travel back and forth on the same route.
본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다. It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and the scope of application is various, and various modifications can be implemented without departing from the gist of the present invention claimed in the claims.
100: 몸체부
200: 구동부
300: 식별부
400: 식별대상저장부
500: 정보획득부
510: 전방정보획득부 520: 후방정보획득부
900: 제어부
1000: 양방향 선도 추미 대차100: body
200: drive unit
300: identification unit
400: identification target storage unit
500: information acquisition department
510: front information acquisition unit 520: rear information acquisition unit
900: control unit
1000: two-way forward tracking balance
Claims (10)
몸체부(100);
상기 몸체부(100)와 결합되며, 주행을 위한 모터 및 바퀴로 구성된 구동부(200);
식별정보가 구비된 식별부(300);
선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상에 대한 식별정보를 저장하는 식별대상저장부(400);
주변 정보를 획득하는 정보획득부(500); 및
상기 식별대상저장부(400)에 선도대상에 대한 식별정보가 저장된 경우 상기 정보획득부(500)에 의해 획득된 정보에서 검출된 상기 선도대상에 대한 식별정보, 상기 선도대상의 상태정보 및 주변 환경정보를 근거로 이동경로를 계획하여 상기 선도대상을 추미하도록 상기 구동부(200)를 제어하되,
상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 사전에 정의된 조건에 따라 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸거나 역주행을 하도록 제어하는 제어부(900);
를 포함하며,
상기 제어부(900)는
상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보와 후방의 식별 정보를 동시에 검출하여, 멀어지는 대상을 선도대상으로 결정하고 반대쪽 대상을 추종대상으로 결정한 후, 선도대상을 추미하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 양방향 선도 추미 대차.
In the two-way forward tracking cart (1000) for tracking the leading target,
Body portion 100;
A driving part 200 coupled to the body part 100 and composed of a motor and a wheel for driving;
Identification unit 300 provided with identification information;
An identification target storage unit 400 for storing identification information on the leading target, the following target or the leading target and the following target;
An information acquisition unit 500 for acquiring surrounding information; And
When the identification information on the leading object is stored in the identification object storage unit 400, the identification information on the leading object detected from the information obtained by the information acquisition unit 500, the status information of the leading object, and the surrounding environment Control the driving unit 200 to follow the leading target by planning a moving path based on information,
A control unit 900 for changing the leading object and the following object to each other or performing reverse driving according to a predefined condition after the leading object stops for a predetermined time period;
Including,
The control unit 900 is
After the lead target has stopped for a predefined time, the front identification information and the rear identification information are detected at the same time, the distant target is determined as the leading target, the opposite target is determined as the following target, and the leading target is followed. Two-way lead tracking cart, characterized in that the control to be.
상기 상태정보는
이동경로 상에서의 거리정보 및 자세정보를 포함하는 것을 특징으로 하고,
상기 환경정보는
정적장애물정보 및 동적장애물정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 양방향 선도 추미 대차.
The method of claim 1,
The above status information is
It characterized in that it includes distance information and attitude information on the moving route,
The above environmental information
A two-way leading tracker, characterized in that it includes static obstacle information and dynamic obstacle information.
상기 정보획득부(500)는
상태정보, 환경정보 또는 상태정보 및 환경정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 양방향 선도 추미 대차.
The method of claim 1,
The information acquisition unit 500
A two-way line chart tracker, characterized in that acquiring status information, environmental information or status information and environmental information.
상기 정보획득부(500)는
전방 정보를 획득하는 전방정보획득부(510); 및
후방 정보를 획득하는 후방정보획득부(520);
를 포함하는 양방향 선도 추미 대차.
The method of claim 1,
The information acquisition unit 500
A forward information acquisition unit 510 for obtaining forward information; And
A rear information acquisition unit 520 for obtaining rear information;
A two-way leading follow-up balance including a.
상기 전방정보획득부(510) 및 후방정보획득부(520)는
카메라 또는 비전센서가 구비된 것을 특징으로 하는 양방향 선도 추미 대차.
The method of claim 4,
The front information acquisition unit 510 and the rear information acquisition unit 520
A two-way line trailing cart, characterized in that equipped with a camera or a vision sensor.
상기 전방정보획득부(510)는
상기 전방정보획득부(510)에 의해 획득된 정보 중 상기 식별대상저장부(400)에 저장된 선도대상에 대한 식별정보를 검출하며,
상기 후방정보획득부(520)는
상기 후방정보획득부(520)에 의해 획득된 정보 중 상기 식별대상저장부(400)에 저장된 추종대상에 대한 식별정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 양방향 선도 추미 대차.
The method of claim 5,
The front information acquisition unit 510
Among the information obtained by the front information acquisition unit 510, the identification information for the leading target stored in the identification target storage unit 400 is detected,
The rear information acquisition unit 520
A two-way diagram tracking cart, characterized in that detecting identification information on a follow-up target stored in the identification target storage unit 400 among information obtained by the rear information acquisition unit 520.
몸체부(100);
상기 몸체부(100)와 결합되며, 주행을 위한 모터 및 바퀴로 구성된 구동부(200);
식별정보가 구비된 식별부(300);
선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상에 대한 식별정보를 저장하는 식별대상저장부(400);
주변 정보를 획득하는 정보획득부(500); 및
상기 식별대상저장부(400)에 선도대상에 대한 식별정보가 저장된 경우 상기 정보획득부(500)에 의해 획득된 정보에서 검출된 상기 선도대상에 대한 식별정보, 상기 선도대상의 상태정보 및 주변 환경정보를 근거로 이동경로를 계획하여 상기 선도대상을 추미하도록 상기 구동부(200)를 제어하되,
상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 사전에 정의된 조건에 따라 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸거나 역주행을 하도록 제어하는 제어부(900);
를 포함하며,
상기 제어부(900)는
상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보와 후방의 식별 정보를 동시에 검출하여, 가까워지는 대상이 감지되면, 가까워지는 대상의 이동 방향으로 인근 양방향 선도 추미 대차(100)와 충돌하지 않는 범위 내에서 이동하도록 제어하며, 가까워지는 대상을 추종대상으로 결정하고, 반대쪽의 대상을 선도대상으로 결정한 후, 선도대상을 추미하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 양방향 선도 추미 대차.
In the two-way forward tracking cart (1000) for tracking the leading target,
Body portion 100;
A driving part 200 coupled to the body part 100 and composed of a motor and a wheel for driving;
Identification unit 300 provided with identification information;
An identification target storage unit 400 for storing identification information on the leading target, the following target or the leading target and the following target;
An information acquisition unit 500 for acquiring surrounding information; And
When the identification information on the leading object is stored in the identification object storage unit 400, the identification information on the leading object detected from the information obtained by the information acquisition unit 500, the status information of the leading object, and the surrounding environment Control the driving unit 200 to follow the leading target by planning a moving path based on information,
A control unit 900 for changing the leading object and the following object to each other or performing reverse driving according to a predefined condition after the leading object stops for a predetermined time period;
Including,
The control unit 900 is
After the leading object stops for a predefined time, the front identification information and the rear identification information are detected at the same time, and when a nearby object is detected, a nearby two-way lead tracking cart 100 in the moving direction of the approaching object. ) And control to move within a range that does not collide with each other, determine an object that is approaching as a follower object, determine an object on the opposite side as a lead object, and control to follow the lead object.
몸체부(100);
상기 몸체부(100)와 결합되며, 주행을 위한 모터 및 바퀴로 구성된 구동부(200);
식별정보가 구비된 식별부(300);
선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상에 대한 식별정보를 저장하는 식별대상저장부(400);
주변 정보를 획득하는 정보획득부(500); 및
상기 식별대상저장부(400)에 선도대상에 대한 식별정보가 저장된 경우 상기 정보획득부(500)에 의해 획득된 정보에서 검출된 상기 선도대상에 대한 식별정보, 상기 선도대상의 상태정보 및 주변 환경정보를 근거로 이동경로를 계획하여 상기 선도대상을 추미하도록 상기 구동부(200)를 제어하되,
상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 사전에 정의된 조건에 따라 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸거나 역주행을 하도록 제어하는 제어부(900);
를 포함하며,
상기 제어부(900)는
상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방 또는 후방의 식별 정보를 검출하여, 전방의 선도대상 또는 후방의 추미대상이 진행 반대 방향으로 회전한 것이 감지되면, 진행 반대 방향으로 회전함과 동시에 기존의 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸고, 바뀐 선도대상을 추미하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 양방향 선도 추미 대차.
In the two-way forward tracking cart (1000) for tracking the leading target,
Body portion 100;
A driving unit 200 coupled to the body unit 100 and comprising a motor and a wheel for driving;
Identification unit 300 provided with identification information;
An identification target storage unit 400 for storing identification information on the leading target, the following target or the leading target and the following target;
An information acquisition unit 500 for acquiring surrounding information; And
When the identification information on the leading object is stored in the identification object storage unit 400, the identification information on the leading object detected from the information obtained by the information acquisition unit 500, the status information of the leading object, and the surrounding environment Control the driving unit 200 to follow the leading target by planning a moving path based on information,
A control unit 900 for changing the leading object and the following object to each other or performing reverse driving according to a predefined condition after the leading object stops for a predefined time period;
Including,
The control unit 900 is
After the leading object has stopped for a predefined time, identification information of the front or the rear is detected, and when it is detected that the leading object in front or the trailing object in the rear has rotated in the opposite direction, it rotates in the opposite direction At the same time, it is a two-way lead tracking cart, characterized in that the existing leading target and the following target are interchanged and the changed leading target is controlled to follow.
몸체부(100);
상기 몸체부(100)와 결합되며, 주행을 위한 모터 및 바퀴로 구성된 구동부(200);
식별정보가 구비된 식별부(300);
선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상에 대한 식별정보를 저장하는 식별대상저장부(400);
주변 정보를 획득하는 정보획득부(500); 및
상기 식별대상저장부(400)에 선도대상에 대한 식별정보가 저장된 경우 상기 정보획득부(500)에 의해 획득된 정보에서 검출된 상기 선도대상에 대한 식별정보, 상기 선도대상의 상태정보 및 주변 환경정보를 근거로 이동경로를 계획하여 상기 선도대상을 추미하도록 상기 구동부(200)를 제어하되,
상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 사전에 정의된 조건에 따라 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸거나 역주행을 하도록 제어하는 제어부(900);
를 포함하며,
상기 제어부(900)는
상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보를 검출하여, 전방의 선도대상이 가까워지는 것이 감지되면, 후방의 추종대상과 충돌하지 않는 범위 내에서 이동하도록 제어하며, 기존 주행 경로를 역주행 하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 양방향 선도 추미 대차.In the two-way forward tracking cart (1000) for tracking the leading target,
Body portion 100;
A driving part 200 coupled to the body part 100 and composed of a motor and a wheel for driving;
Identification unit 300 provided with identification information;
An identification target storage unit 400 for storing identification information on the leading target, the following target or the leading target and the following target;
An information acquisition unit 500 for acquiring surrounding information; And
When the identification information on the leading object is stored in the identification object storage unit 400, the identification information on the leading object detected from the information obtained by the information acquisition unit 500, the status information of the leading object, and the surrounding environment Control the driving unit 200 to follow the leading target by planning a moving path based on information,
A control unit 900 for changing the leading object and the following object to each other or performing reverse driving according to a predefined condition after the leading object stops for a predefined time period;
Including,
The control unit 900 is
After the leading target has stopped for a predefined time, identification information in the front is detected, and when it is detected that the leading target in the front is approaching, it is controlled to move within a range that does not collide with the trailing target, A two-way leading track vehicle, characterized in that it controls the existing driving route to travel in reverse.
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