KR102079688B1 - The anti-aircraft tank and the firing control method using the sub electro-optical tracking system of the anti-aircraft tank - Google Patents

The anti-aircraft tank and the firing control method using the sub electro-optical tracking system of the anti-aircraft tank Download PDF

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박매훈
안민호
장철재
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한화시스템(주)
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Abstract

Provided are an anti-aircraft weapon and a firing control method using a sub-electro-optical tracking system thereof. The firing control method for compensating for an impact error in the anti-aircraft weapon by using an auxiliary electro-optical tracking system comprises: (A) allowing a firing control device to calculate an estimated position of a bullet after a predetermined period of time from a ballistic solution and the launching time of the bullet by using the location information of a target received from a main electro-optical tracking system in real time and to transmit a control command to the sub-electro-optical tracking system so that the same faces the calculated estimated position of the bullet; (B) allowing the sub-electro-optical tracking system to previously face the estimated position of the bullet corresponding to that after the predetermined period of time in response to the control command; (C) allowing the main electro-optical tracking system and the sub-electro-optical tracking system to track the target and the bullet, respectively, and transmit location information of the target and location information of the bullet to the firing control device in real time when the bullet is fired by a firing command; and (D) allowing the firing control device to compare the location information of the target and the location information of the bullet that are received from step (C) to calculate an impact error n times or more and compensate for the trajectory solution of the next firing using the calculated impact errors. Therefore, the firing accuracy rate can be increased without adding a separate physical device.

Description

대공화기 및 그의 서브 전자광학추적장치를 이용한 사격통제방법{The anti-aircraft tank and the firing control method using the sub electro-optical tracking system of the anti-aircraft tank}The anti-aircraft tank and the firing control method using the sub electro-optical tracking system of the anti-aircraft tank}

본 발명은 대공화기 및 그의 서브 전자광학추적장치를 이용한 사격통제방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 차장용 서브 전자광학추적장치를 이용하여 탄을 추적하고, 탄착위치를 보정할 수 있는 대공화기 및 그의 서브 전자광학추적장치를 이용한 사격통제방법에 관한 것이다.The present invention relates to a fire control method using a large air conditioner and its sub-electro-optical tracking device, and more particularly, a large air-conditioner capable of tracking a shot and correcting the impact position using the sub-electro-optical tracking device for the vehicle manager. And a fire control method using the sub-electro-optical tracking device.

기존에는 대공사격 시, 사격 명중률을 계산하기 위해서는 표적에 대한 탄 분포도 데이터를 수집하고, 이를 바탕으로 탄착군의 중심이 표적 중심에서 벗어난 경우 이를 보정하여 사격 명중률을 개선시키고 있다.Previously, in order to calculate the shooting hit rate during a large-air strike, the bullet distribution data on the target is collected, and based on this, when the center of the impacted force is out of the target center, the shot hit rate is improved.

기존의 탄 분포도 획득 방법은 크게 다음과 같다. The existing method of obtaining carbon distribution is largely as follows.

첫째, 일정 거리를 이격하여 설치된 지상표적에 사격을 실시하여 탄 분포를 획득하는 방법이다. First, a shot is obtained by shooting at a ground target installed at a certain distance apart.

이 방법은 기본적으로 대공화기의 사격명중률 계산은 비행하고 있는 표적에 대한 탄 분포도를 기본으로 산출되어야 하지만, 실제로 움직이고 있는 표적에 대한 탄착을 얻기가 매우 어려우므로, 지상사격에 대한 탄 분포도가 움직이는 표적에 대해서도 동일하게 유지된다는 가정 하에 실시하는 방법이다. 그러나, 실제 지상표적과 이동하고 있는 비행표적에 대한 탄 분포도의 유사성에 대한 가정이 증명된 바가 없다.This method basically calculates the fire accuracy of the AA guns based on the ball distribution of the target in flight, but it is very difficult to get a hit on the moving target. The same method is performed under the assumption that the same holds for. However, no assumptions have been made about the similarity of the ball distribution to the actual ground target and the moving flight target.

둘째, 표적기에 MDI 센서를 설치하여 탄 분포를 획득하는 방법이다. Secondly, MDI sensor is installed on the target to obtain shot distribution.

이 방법은 실제로 비행하고 있는 표적기에 센서를 부착하여 탄착을 확인하기 때문에 지상사격으로 얻은 탄착군에 비해서는 대공표적에 더 적합한 탄착군 데이터라고 할 수 있다. MDI(Miss Distance Indicator) 센서는 표적 주위를 지나는 탄의 위치(거리, 각도)를 감지하는 센서이다. 그러나, 이 방법은 표적을 스쳐가는 탄을 감지하는 방식이라 일부 데이터를 유실하는 경우가 있고, 탄착 정보를 전송해 주는 무선링크에 문제가 생길 경우 자료 획득이 어렵다. 또한, 탄도가 MDI 센서면에 수직으로 형성될 경우 탄착 정보가 정확히 획득되나, 탄도가 MDI 센서면에 수평으로 형성될 경우 탄착 정보가 부정확하여 표적기가 비행할 수 있는 방향에 제약이 생긴다. This method can be said to be the impact data that is more suitable for air targets than the impact forces obtained by ground fire because it attaches sensors to the targets in flight. Miss Distance Indicator (MDI) sensor is a sensor that detects the location (distance, angle) of a bullet passing around a target. However, because this method detects bullets that cross the target, some data may be lost, and data may be difficult to obtain if there is a problem in the radio link that transmits the impact information. In addition, when the trajectory is formed perpendicular to the MDI sensor surface, the impact information is correctly obtained, but when the trajectory is formed horizontally on the MDI sensor surface, the impact information is inaccurate and thus, the target plane may be restricted.

셋째, 표적기 뒤에 견인 슬리브를 설치하여 슬리브에 생성된 관통 흔적을 확인하는 방법이다. Third, the traction sleeve is installed behind the target machine to check the penetration traces generated in the sleeve.

이 방법은 실제로 비행하고 있는 표적기에 현수막 형태의 슬리브를 달고, 슬리브의 중심에 사격하여 탄착을 확인하는 방법이다. 이 방법도 대공표적에 적합한 탄착군을 얻을 수 있으나, 표적기의 이륙중량 문제로 견인할 수 있는 슬리브의 크기가 크지 않기 때문에 슬리브를 벗어나는 탄의 탄착은 분석할 수 없다는 단점이 있다. 또한, 탄이 슬리브를 관통하여야 하므로, 표적기가 횡단 비행만 해야 한다는 제약이 생기며, 표적기가 비행을 마치고 착륙해야만 슬리브를 확인할 수 있기 때문에 수정량을 즉시 적용할 수 없다는 문제점이 있다.This method attaches a sleeve in the form of a placard to a target that is actually flying, and fires at the center of the sleeve to check the impact. This method can also obtain an impact group suitable for large targets, but the impact of the bullet out of the sleeve cannot be analyzed because the size of the sleeve that can be towed due to the takeoff weight of the target is not large. In addition, since the bullet must penetrate the sleeve, there is a limitation that the target should only cross the flight, and there is a problem that the corrected amount cannot be applied immediately because the target can be identified only after landing.

넷째, 표적을 추적하고 있는 전자광학추적장치의 영상을 녹화하여 탄착지점을 확인하는 방법이다.Fourth, a method of identifying an impact point by recording an image of an electro-optical tracking device tracking a target.

이 방법은 전자광학추적장치에 녹화된 영상 및 사격 통제 장치가 산출한 탄자비행시간(Tof)를 기준으로, 발사시점으로부터 Tof 만큼의 시간이 흐른 후의 표적 중심과 탄의 상대적인 위치를 비교한다. 이 방법도 대공표적에 적합한 탄착군을 얻을 수 있으나, Tof 계산이 이론적인 수식에 의한 방법이기 때문에 각 탄의 불균일성 및 탄이 포신을 떠난 이후에 주변 환경에 의해 영향을 받는 부분 등이 반영 되지는 않으므로, Tof 만큼의 시간이 흐른 뒤 탄의 위치가 화기와 표적이 이격된 거리와 동일하지 않을 수 있다. This method compares the relative position of the target with the target center after the Tof has elapsed from the time of launch, based on the images recorded on the electro-optical tracking device and the Tof calculated by the fire control system. This method can also obtain a suitable impact group for large targets, but since Tof calculation is based on the theoretical formula, the non-uniformity of each bullet and the part affected by the surrounding environment after the bullet leaves the barrel are not reflected. For example, after a certain amount of time, the location of the shot may not be the same as the distance between the weapon and the target.

또한, 표적과 탄의 궤적은 3차원에서 형성되나, 전자광학추적장치에 녹화된 영상은 2차원 영상이므로 표적과 탄의 상대적인 위치가 명확히 식별되지 않을 수 있다. In addition, the trajectory of the target and the bullet is formed in three dimensions, but since the image recorded by the electro-optical tracking device is a two-dimensional image, the relative positions of the target and the bullet may not be clearly identified.

따라서, 기존의 다양한 탄 분포도 획득 방법의 문제점을 해결할 수 있는 기술의 개발이 필요하다. Therefore, it is necessary to develop a technology that can solve the problems of the various methods of obtaining ballistic distribution.

국내 등록특허 제10-1683178(2016.11.30)Domestic Patent No. 10-1683178 (2016.11.30)

전술한 문제점을 해결하기 위하여 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 대공사격 시 기존과 같이 사수가 표적을 위해 운용하는 전자광학 추적장치 외에, 차장이 표적 탐지 및 헌터 킬러 용도로 운용하는 보조 전자광학 추적장치를 활용하여 화기에서 발사된 탄의 위치를 실시간으로 획득하고, 이를 이용하여 표적 중심과 탄의 위치 오차를 평가하여, 탄착군이 형성된 뒤에는 오차에 대한 오프셋을 다음 사격에 즉각 반영할 수 있는 대공화기 및 그의 서브 전자광학추적장치를 이용한 사격통제방법을 제시하는 데 있다.Technical problem to be solved by the present invention in order to solve the above-mentioned problems, in addition to the electro-optical tracking device operated by the shooter for the target during the large-air strike as the conventional, the secondary electro-optical tracking used by the deputy manager for target detection and Hunter killer use Using the device to obtain the position of the shot fired from the firearm in real time, and using it to evaluate the positional error of the target center and the bullet, after the formation of the impact group, the anti-aircraft gun can immediately reflect the offset to the next shot And a fire control method using the sub-electro-optical tracking device.

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to those mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

전술한 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 실시 예에 따르면, 보조 전자광학추적장치를 이용한 대공화기의 탄착 오차 보상을 위한 사격통제방법은, (A) 사격 통제 장치가 메인 전자광학추적장치로부터 실시간으로 수신되는 표적의 위치정보를 이용하여 탄도해와 탄의 발사 시점으로부터 일정 시간 후 탄의 예상 위치를 산출하고, 상기 산출된 탄의 예상 위치를 향하도록 서브 전자광학추적장치에게 제어명령을 전송하는 단계; (B) 상기 서브 전자광학추적장치가, 상기 제어명령에 따라 일정 시간 후에 해당하는 탄의 예상 위치를 미리 지향하는 단계; (C) 발사 명령에 의해 탄이 발사되면, 상기 서브 전자광학추적장치가 탄을 추적하여 탄의 위치정보를 실시간으로 상기 사격 통제 장치에게 전송하는 단계; 및 (D) 상기 사격 통제 장치가, 상기 (A) 단계로부터 수신되는 표적의 위치정보와 (C) 단계로부터 수신되는 탄의 위치정보를 비교하여 탄착 오차를 n(n은 2 이상의 정수)회 이상 산출하고, 산출된 n회 이상의 탄착 오차들을 이용하여 다음 사격의 탄도해를 보정하는 단계;를 포함한다.As a means for solving the above-described technical problem, according to an embodiment of the present invention, the fire control method for compensation of the impact error of the anti-aircraft using the auxiliary electro-optical tracking device, (A) the fire control device is the main electro-optical tracking Using the position information of the target received in real time from the device to calculate the predicted position of the bullet after a certain time from the ballistic sea and the launch time of the shot, and the control command to the sub-optical tracking device to face the estimated position of the shot Transmitting; (B) the sub-electro-optical tracking device pre-directing the expected position of the corresponding shot after a predetermined time according to the control command; (C) when the bullet is fired by the firing command, the sub-electro-optical tracking device tracks the bullet and transmits the position information of the bullet to the fire control device in real time; And (D) the fire control device compares the location information of the target received from the step (A) with the location information of the bullet received from the step (C) to obtain an impact error more than n times (n is an integer of 2 or more). And calculating the ballistic solution of the next shot using the calculated n or more impact errors.

상기 (A) 단계는, (A1) 사격 통제 장치가 메인 전자광학추적장치로부터 표적의 위치정보를 실시간으로 수신하여 탄도해를 산출하는 단계; (A2) 상기 사격 통제 장치가, 산출된 탄도해에 해당하는 위치로 포가 지향하도록 구동 명령을 생성하여 포탑구동제어기로 전송하는 단계; 및 (A3) 상기 사격통제 장치가, 상기 포탑구동제어기에 의한 탄의 발사 시점으로부터 일정 시간 후에 위치할 탄의 예상 위치를 향하도록 서브 전자광학추적장치에게 제어명령을 전송하는 단계;를 포함한다.The step (A) may include: (A1) a fire control device receiving a target position information from a main electro-optical tracking device in real time to calculate a ballistic solution; (A2) generating, by the fire control device, a driving command to direct the gun to a position corresponding to the calculated ballistic solution and transmitting the gun to the turret drive controller; And (A3) transmitting, by the fire control apparatus, a control command to a sub electro-optical tracking device to face an expected position of a bullet to be positioned after a predetermined time from the firing time of the turret drive controller.

상기 (B) 단계는, 상기 서브 전자광학추적장치는, 탄도 종속 모드에서 상기 제어명령에 따라, 상기 사격 통제 장치가 예상한 탄의 발사 시점으로부터 일정 시간 후 탄의 위치가 보조 운영 전시기에 표출되는 상기 서브 전자광학추적장치의 영상의 중심에 위치하도록 자동 구동한다.In the step (B), the sub-electro-optical tracking device, in accordance with the control command in the ballistic dependent mode, the position of the bullet is displayed to the auxiliary operation exhibitor after a predetermined time from the launch point of the shot expected by the fire control device. It is automatically driven to be located at the center of the image of the sub-electro-optic tracking device.

상기 (C) 단계는, (C1) 탄이 발사되면, 상기 메인 전자광학추적장치가 표적을 추적하면서 표적의 위치정보를 실시간으로 상기 사격 통제 장치로 전송하는 단계; 및 (C2) 상기 서브 전자광학추적장치가, 영상 중심에 표시되는 탄을 포착(Lock-On)하면 자동추적모드로 전환하여 탄의 위치정보를 실시간으로 측정하여 상기 사격 통제 장치로 전송하는 단계;를 포함한다.Wherein (C) step, when the (C1) bullet is fired, the main electro-optical tracking device to track the target while transmitting the location information of the target to the fire control device in real time; And (C2) when the sub-electro-optical tracking device locks on the bullet displayed at the center of the image, switches to the automatic tracking mode to measure the location information of the bullet in real time and transmits the shot information to the fire control device; It includes.

상기 (D) 단계는, (D1) 상기 사격 통제 장치가, 상기 (C) 단계로부터 수신되는 표적의 위치정보와 탄의 위치정보를 비교하여 대공화기와 표적 간의 거리(이하, '표적거리'라 한다)와 탄의 비행거리가 동일한 지점에서, 표적과 탄의 위치 차이를 탄착 오차로서 산출하는 단계; 및 (D2) 상기 사격 통제 장치가, 상기 (D1) 단계에서 산출되는 n회 이상의 탄착 오차를 이용하여 탄의 발사 위치를 보정하는 단계;를 포함한다.In the step (D), (D1) the fire control apparatus compares the location information of the target and the location information of the bullet received from the step (C) to determine a distance between the anti-aircraft and the target (hereinafter, 'target distance'). Calculating the difference between the position of the target and the bullet as the impact error at the same point as the flight distance of the bullet; And (D2) correcting the firing position of the bullet by using the fire control device using the n or more impact errors calculated in the step (D1).

상기 (D2) 단계는, 상기 사격 통제 장치가, 탄이 n회 이상 발사되어 탄착군이 형성되고, 상기 (D1) 단계에서 산출되는 탄착 오차의 개수가 n회에 도달하면, 상기 n회 이상의 탄착 오차들의 평균을 다음 사격에 ?셋값으로 반영하여 탄의 발사 위치를 보정한다.In the step (D2), when the shot control device is fired n or more times to form an impact group, and the number of impact errors calculated in the step (D1) reaches n times, the impact error of the n or more times Correct the bullet's firing position by reflecting the average of these weapons as a set value for the next shot

한편, 본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 보조 전자광학추적장치를 이용한 탄착 오차 보상이 가능한 대공화기는, 하기 메인 전자광학추적장치로부터 실시간으로 수신되는 표적의 위치정보를 이용하여 탄도해와 탄의 발사 시점으로부터 일정 시간 후 탄의 예상 위치를 산출하고, 상기 산출된 탄의 예상 위치를 향하도록 하기 서브 전자광학추적장치에게 제어명령을 전송하는 사격 통제 장치; 표적을 추적하여 표적의 위치정보를 실시간으로 상기 사격 통제 장치에게 전송하는 메인 전자광학추적장치; 및 상기 사격 통제 장치의 제어명령에 따라 일정 시간 후에 해당하는 탄의 예상 위치를 미리 지향하고, 발사 명령에 의해 탄이 발사되면, 발사된 탄을 추적하여 탄의 위치정보를 실시간으로 상기 사격 통제 장치에게 전송하는 서브 전자광학추적장치;를 포함하고, 상기 사격 통제 장치는, 상기 메인 전자광학추적장치와 서브 전자광학추적장치로부터 수신되는 표적의 위치정보와 탄의 위치정보를 비교하여 탄착 오차를 n(n은 2 이상의 정수)회 이상 산출하고, 산출된 n회 이상의 탄착 오차들을 이용하여 다음 사격의 탄도해를 보정한다.On the other hand, according to another embodiment of the present invention, the anti-aircraft can be compensated for impact by using the auxiliary electro-optical tracking device, ballistics and bullets using the location information of the target received in real time from the following main electro-optical tracking device A fire control device that calculates an estimated position of the shot after a predetermined time from the launching point, and transmits a control command to the sub-electro-optical tracking device to direct the calculated position of the shot; A main electro-optical tracking device that tracks a target and transmits location information of the target to the fire control device in real time; And in accordance with the control command of the fire control device for a predetermined time after the expected position of the corresponding bullet in advance, when the shot is fired by the firing command, the fired by tracking the fired shot location information of the fire control device in real time And a sub-electro-optical tracking device for transmitting to the target control apparatus, wherein the fire control device compares the location information of the target received from the main electro-optical tracking device and the sub-electro-optical tracking device with the location information of the bullet to determine an impact error. (n is an integer of 2 or more), and calculates the ballistic solution of the next shot using the calculated n or more impact errors.

상기 서브 전자광학추적장치는, 탄도 종속 모드로 동작하는 경우, 상기 제어명령에 따라, 상기 사격 통제 장치가 예상한 탄의 발사 시점으로부터 일정 시간 후 탄의 위치가 보조 운영 전시기에 표출되는 상기 서브 전자광학추적장치의 영상의 중심에 위치하도록 자동 구동한다.When the sub-electro-optical tracking device operates in the ballistic dependent mode, the sub-electron is displayed in a sub-operation exhibitor after a predetermined time from the anticipated firing point of the shot according to the control command. It is automatically driven to be located at the center of the image of the optical tracking device.

탄이 발사되면, 상기 서브 전자광학추적장치는, 영상 중심에 표시되는 탄이 포착(Lock-On)되면 자동추적모드로 전환하여 탄의 위치정보를 실시간으로 측정하여 상기 사격 통제 장치로 전송한다.When the shot is fired, the sub-electro-optic tracking device switches to the automatic tracking mode when the shot displayed at the center of the image is locked (Lock-On), and measures the location information of the shot in real time and transmits the shot to the fire control device.

상기 사격 통제 장치는, 상기 메인 전자광학추적장치로부터 표적의 위치정보를 실시간으로 수신하여 탄도해를 산출하고, 산출된 탄도해에 해당하는 위치로 포가 지향하도록 구동 명령을 생성하여 포탑구동제어기로 전송하며, 탄의 발사 시점으로부터 일정 시간 후에 위치할 탄의 예상 위치를 향하도록 서브 전자광학추적장치에게 제어명령을 전송하는 탄도 산출부;를 포함한다.The fire control device receives the target position information from the main electro-optical tracking device in real time, calculates a ballistic solution, generates a driving command to direct the gun to a position corresponding to the calculated ballistic solution, and transmits it to the turret drive controller. And a ballistic calculator configured to transmit a control command to the sub-electro-optical tracking device so as to face an expected position of the bullet to be positioned after a predetermined time from the launch point of the bullet.

상기 사격 통제 장치는, 상기 수신되는 표적의 위치정보와 탄의 위치정보를 비교하여 대공화기와 표적 간의 거리(이하, '표적거리'라 한다)와 탄의 비행거리가 동일한 지점에서, 표적과 탄의 위치 차이를 탄착 오차로서 산출하는 탄착 오차 산출부;를 더 포함하고, 상기 탄도 산출부는, 상기 탄착 오차 산출부에서 산출되는 n회 이상의 탄착 오차들의 평균을 이용하여 탄의 발사 위치를 보정한다.The fire control apparatus compares the location information of the target with the location information of the bullet, and compares the location between the anti-aircraft weapon and the target (hereinafter referred to as a 'target distance') and the flight distance of the bullet, and the target and the bullet. And an impact error calculation unit configured to calculate a position difference of as an impact error, wherein the trajectory calculation unit corrects the firing position of the bullet using an average of n or more impact errors calculated by the impact error calculation unit.

상기 탄착 오차 산출부는, 탄이 n회 이상 발사되어 탄착군이 형성되고, 산출되는 탄착 오차의 개수가 n회에 도달하면, 상기 n회 이상의 탄착 오차들의 평균을 다음 사격에 반영할 ?셋값으로서 산출하여 상기 탄도 산출부로 전달하고, 상기 탄도 산출부는, 상기 산출된 ?셋값으로 탄의 발사 위치를 보정하여 다음 사격 시 반영한다.The impact error calculation unit, when a shot is fired n or more times to form an impact group, and the number of calculated impact errors reaches n times, the average of the n or more impact errors is calculated as a? Set value to be reflected in the next shot. The ballistics calculator is transmitted to the ballistics calculator, and the ballistics calculator corrects the shooting position of the ball with the calculated? Set value and reflects it at the next shot.

본 발명에 따르면, 대공사격 시 기존과 같이 사수가 표적을 위해 운용하는 전자광학 추적장치 외에, 차장이 표적 탐지 및 헌터 킬러 용도로 운용하는 보조 전자광학 추적장치를 활용하여 화기에서 발사된 탄의 위치를 실시간으로 획득하고, 이를 이용하여 표적 중심과 탄의 위치 오차를 평가하여, 탄착군이 형성된 뒤에는 오차에 대한 오프셋을 다음 사격에 즉각 반영함으로써 사격 명중률을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, in addition to the electro-optical tracking device operated by the shooter for the target during a large-air strike, the position of the shot fired from the firearm by using the assistant electro-optical tracking device operated by the deputy manager for the purpose of detecting the target and the hunter killer. Can be obtained in real time, and the target center and the positional error of the bullet can be evaluated, and the impact hit ratio can be improved by immediately reflecting the offset to the next shot after the impact force is formed.

또한, 본 발명에 따르면, 대공화기에서 단일표적 대공사격시 활용도가 없었던 차장용 보조 전자광학추적장치를 이용하여 탄의 위치를 실시간 측정하고, 표적 중심과의 상대위치 비교를 통해 탄착점의 위치를 사격 즉시 확인할 수 있도록 한다. 일정 횟수 이상의 사격이 진행되어 탄착군이 형성되면 탄착오차의 평균치를 다음 사격의 수정값(offset)으로 반영함으로써 하여 사격이 진행될 수록 바이어스 오차를 0에 가깝게 할 수 있어 별도의 물리적인 장치를 추가하지 않고도 사격 명중률을 향상시킬 수 있다.In addition, according to the present invention, by using the secondary electro-optical tracking device for the deputy who did not have utilization in the single target large-air strike in the air reactor, the location of the bullet is measured in real time, and the location of the impact point by comparing the relative position with the target center Make sure to check immediately. After a certain number of shots have taken place, an impact group is formed, reflecting the average value of the impact error as the offset of the next shot, so that the bias error can be closer to zero as the shot progresses, without adding a separate physical device. Improve the shooting accuracy.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 보조 전자광학추적장치를 이용한 탄착 오차 보상이 가능한 대공화기를 도시한 도면,
도 2는 도 1에 도시된 프로세서를 개략적으로 도시한 블록도,
도 3은 대공화기의 표적 추적 및 탄 추적 동작을 보여주는 개념도,
도 4는 사수용 메인 전자광학추적장치와 차장용 서브 전자광학추적장치가 표적과 탄을 추적하는 동작을 설명하기 위한 도면,
도 5는 탄도 곡선을 설명하기 위한 개념도,
도 6은

Figure 112019089416024-pat00001
=
Figure 112019089416024-pat00002
인 경우 표적과 탄의 위치 관계를 보여주는 예시도,
도 7은 탄착 오차 산출부가 탄착 오차들의 평균을 ?셋값으로 반영하는 동작을 설명하기 위한 도면, 그리고,
도 8 및 도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 보조 전자광학추적장치를 이용한 대공화기의 탄착 오차 보상을 위한 사격통제방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.1 is a view showing a large communicator capable of compensating an impact error using an auxiliary electro-optical tracking device according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a block diagram schematically illustrating the processor shown in FIG. 1;
3 is a conceptual diagram showing a target tracking and shot tracking operation of the anti-aircraft,
4 is a diagram for explaining an operation of tracking a target and a shot by the main electro-optical tracking device for a shooter and the sub-electro-optical tracking device for a vehicle manager;
5 is a conceptual diagram for explaining a ballistic curve;
6
Figure 112019089416024-pat00001
=
Figure 112019089416024-pat00002
Is an example showing the positional relationship between the target and the bullet,
7 is a view for explaining an operation in which the impact error calculation unit reflects the average of impact errors as a? Set value, and
8 and 9 are flowcharts illustrating a fire control method for compensating an impact error of a large resonator using an auxiliary electro-optical tracking device according to an exemplary embodiment of the present invention.

이상의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시 예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시 예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.Objects, other objects, features and advantages of the present invention will be readily understood through the following preferred embodiments associated with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein and may be embodied in other forms. Rather, the embodiments introduced herein are provided to ensure that the disclosed contents are thorough and complete, and that the spirit of the present invention can be sufficiently delivered to those skilled in the art.

본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 구성요소들을 기술하기 위해서 사용된 경우, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 여기에 설명되고 예시되는 실시 예들은 그것의 상보적인 실시 예들도 포함한다.Where the terms first, second, etc. are used herein to describe the components, these components should not be limited by these terms. These terms are only used to distinguish one component from another. The embodiments described and illustrated herein also include complementary embodiments thereof.

어떤 엘리먼트, 구성요소, 장치, 또는 시스템이 프로그램 또는 소프트웨어로 이루어진 구성요소를 포함한다고 언급되는 경우, 명시적인 언급이 없더라도, 그 엘리먼트, 구성요소, 장치, 또는 시스템은 그 프로그램 또는 소프트웨어가 실행 또는 동작하는데 필요한 하드웨어(예를 들면, 메모리, CPU 등)나 다른 프로그램 또는 소프트웨어(예를 들면 운영체제나 하드웨어를 구동하는데 필요한 드라이버 등)를 포함하는 것으로 이해되어야 할 것이다.When an element, component, device, or system is referred to as including a component made up of a program or software, the element, component, device, or system may be executed or operated by the element, component, device, or system even if no explicit mention is made. It should be understood to include hardware necessary to run (eg, memory, CPU, etc.) or other programs or software (eg, an operating system or drivers needed to run the hardware, etc.).

또한, 어떤 엘리먼트(또는 구성요소)가 구현됨에 있어서 특별한 언급이 없다면, 그 엘리먼트(또는 구성요소)는 소프트웨어, 하드웨어, 또는 소프트웨어 및 하드웨어 어떤 형태로도 구현될 수 있는 것으로 이해되어야 할 것이다.In addition, it is to be understood that an element (or component) may be implemented in software, hardware, or any form of software and hardware, unless otherwise specified in the implementation of any element (or component).

또한, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprises)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.Also, the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, the words 'comprises' and / or 'comprising' do not exclude the presence or addition of one or more other components.

이하, 본 발명에서 실시하고자 하는 구체적인 기술내용에 대해 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings for the specific technical content to be carried out in the present invention will be described in detail.

도 1 및 도 2에 도시된 대공화기(10)의 각각의 구성은 기능 및 논리적으로 분리될 수도 있음을 나타내는 것이며, 반드시 각각의 구성이 별도의 물리적 장치로 구분되거나 별도의 코드로 작성됨을 의미하는 것은 아님을 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가는 용이하게 추론할 수 있을 것이다.Each of the configurations of the large revolver 10 shown in FIGS. 1 and 2 is functionally and logically separated, which means that each configuration is divided into separate physical devices or written in separate codes. It will be readily understood by the average expert in the technical field of the present invention.

또한, 어떤 경우에는, 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는 데 있어 별 이유 없이 혼돈이 오는 것을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될 수 있다는 것을 인지할 수 있다.In addition, in some cases, it is mentioned in advance that parts of the invention which are commonly known in the description of the invention and which are not highly related to the invention are not described in order to prevent confusion in explaining the present invention without cause. However, one of ordinary skill in the art can understand that the present invention can be used without these various specific details.

또한, 본 명세서에서 모듈이라 함은, 본 발명의 기술적 사상을 수행하기 위한 하드웨어 및 상기 하드웨어를 구동하기 위한 소프트웨어의 기능적, 구조적 결합을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 모듈은 소정의 코드와 상기 소정의 코드가 수행되기 위한 하드웨어 리소스의 논리적인 단위를 의미할 수 있으며, 반드시 물리적으로 연결된 코드를 의미하거나, 한 종류의 하드웨어를 의미하는 것이 아님은 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가에게는 용이하게 추론될 수 있다.In addition, the term "module" in the present specification may mean a functional and structural combination of hardware for performing the technical idea of the present invention and software for driving the hardware. For example, the module may mean a logical unit of a predetermined code and a hardware resource for performing the predetermined code, and means a physically connected code or does not necessarily mean a kind of hardware. It can be easily deduced for the average expert in the art.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 보조 전자광학추적장치를 이용한 탄착 오차 보상이 가능한 대공화기(10)를 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating a large resonator 10 capable of compensating impact error using an auxiliary electro-optical tracking device according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명의 실시 예에 따르면, 대공화기(10)에 기존의 표적을 추적하는 기능에 탄의 비행경로를 추적하는 새로운 기능을 추가한 것으로서, 사격 통제 컴퓨터에 탄의 비행경로 추적 기능이 가능하도록 SW를 구현하여 설치할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, as a new function of tracking the flight path of the bullet is added to the function of tracking the existing target in the anti-aircraft 10, SW to enable the flight path tracking function of the shot control computer. You can install it by implementing

실제 사격 시 표적과 탄을 추적하는 역할 자체는 각각 사수용 메인 전자광학추적장치(300)와 차장용 서브 전자광학추적장치(400)가 수행한다. The role of tracking the target and the shot during the actual shooting itself is performed by the shooter's main electro-optical tracking device 300 and the sub-electro-optical tracking device 400 for the vehicle manager.

이하에서는 메인 전자광학추적장치(300)는 메인 EOTS(Electric Optics Tracking System)(300)이라 하고, 서브 전자광학추적장치(400)는 서브 EOTS(400)라 한다.Hereinafter, the main electro-optical tracking device 300 is referred to as a main EOTS (Electric Optics Tracking System) 300, and the sub-electro-optic tracking device 400 is referred to as a sub-EOTS 400.

'추적을 한다'는 의미는 움직이는 표적/탄이 내 시야(화면범위)를 벗어나지 않도록 계속 표적을 따라 메인 EOTS(300)와 서브 EOTS(400)도 시선을 움직이며, 표적에 대한 방위각, 고각, 거리 정보를 획득하는 것을 의미한다.'Tracking' means that the main EOTS 300 and the sub EOTS 400 move along the target to keep the moving targets / shots out of view (screen range). Means to obtain distance information.

현재까지는 사격을 할 때 메인 EOTS(300)를 이용하여 표적을 추적하고, 서브 EOTS(400)는 표적이 2개 이상이라서 다른 표적을 동시에 감시해야 할 상황이 아니라면, 대기 상태에 있다. 따라서, 본 발명에서는 대기 상태에 있는 서브 EOTS(400)에 탄을 추적하는 역할을 부여하여, 탄이 어디로 가는지 그 비행경로를 실시간 확인하는 것이 주요 특징이다.Up to now, when shooting, the main EOTS 300 is used to track the target, and the sub EOTS 400 is in a standby state unless there are two or more targets to monitor other targets at the same time. Therefore, in the present invention, by giving the role of tracking the bullet to the sub EOTS (400) in the standby state, the main feature is to check the flight path in real time where the bullet is going.

다만, 탄의 속도가 사람의 시선으로 따라가기 다소 어려울만큼 빠르므로, 일반적인 상황에서 서브 EOTS(400)가 탄이 움직이는 것을 포착해서 추적하기는 쉽지 않다. 극단적으로 서브 EOTS(400)가 탄이 발사된 방향과 반대방향을 주시하고 있으면 절대 탄을 추적할 수 없다.However, since the speed of the shot is so fast that it is somewhat difficult to follow the human eye, it is not easy for the sub EOTS 400 to catch and track the movement of the shot in a general situation. Extremely, if the sub EOTS 400 is looking in the opposite direction to where the shot was fired, it will never be able to track the shot.

본 발명에서는, 사격 통제 컴퓨터(530)의 탄도 산출부(533a)가 탄이 움직일 방향을 이론적으로 미리 산출하여 알고 있으므로, 미리 산출된 방향(또는 위치)정보를 바탕으로 서브 EOTS(400)가 미리 산출된 방향을 먼저 주시하도록 함으로써 움직이는 탄을 쉽고 신속히 포착하도록 할 수 있다. 이러한 동작과 관련하여 본 발명은 서브 EOTS(400)가 탄의 예상 이동 지점을 바라보도록 움직이게 하는 탄도 종속 모드를 SW적으로 구현할 수 있으며, 이는 사격 통제 컴퓨터(530)의 탄도 산출부(533a)의 결과를 이용하여 서브 EOTS(400)에 제어명령을 내릴 수 있다.In the present invention, since the ballistic calculating unit 533a of the fire control computer 530 calculates and knows in advance the direction in which the ball moves, the sub-EOTS 400 is based on the calculated direction (or position) information in advance. By looking at the calculated direction first, you can quickly and easily capture moving shots. In connection with this operation, the present invention can implement SW in a ballistic dependent mode, which causes the sub EOTS 400 to move toward the expected point of movement of the bullet, which is the result of the ballistic calculator 533a of the fire control computer 530. The control command may be issued to the sub EOTS 400 using the result.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 탄착 오차 보상이 가능한 대공화기(10)는 항법장치(100), GPS 장치(200), 메인 EOTS(300), 서브 EOTS(400), 사격 통제 장치(500) 및 포탑구동제어기(600)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a large resonator 10 capable of compensating impact error according to an exemplary embodiment of the present invention includes a navigation device 100, a GPS device 200, a main EOTS 300, a sub EOTS 400, and fire control. Apparatus 500 and turret drive controller 600 may be included.

항법장치(100)는 대공화기(10)의 자세정보를 획득하여 획득시간과 함께 사격 통제 장치(500)에게 전송한다.The navigation device 100 obtains attitude information of the anti-aircraft machine 10 and transmits the attitude information to the fire control device 500 together with the acquisition time.

GPS 장치(200)는 대공화기(10)의 위치정보와 시간정보를 획득하여 사격 통제 장치(500)에게 전송한다.The GPS device 200 obtains the location information and time information of the anti-aircraft 10 and transmits it to the fire control device 500.

메인 EOTS(300)와 서브 EOTS(400)는 표적을 자동으로 탐지 및/또는 정밀 추적하는 장치로 360도 전방위 감시가 가능하며, 일정 구간 감시뿐만 아니라, 표적이 격추되는 순간까지 사격에 필요한 정보를 획득하여 사격 통제 장치(500)로 전송할 수 있다. The main EOTS 300 and the sub EOTS 400 are devices that automatically detect and / or precisely track a target. 360-degree omnidirectional monitoring is possible. In addition to monitoring a certain section, the main EOTS 300 and the sub-EOTS 400 can provide information necessary for shooting until the target is shot down. Can be obtained and transmitted to the fire control device 500.

메인 EOTS(300)와 서브 EOTS(400)는 TV 카메라 또는 열상장치, 레이저 거리측정기(LRF: Laser Range Finder) 및 시간 동기화 모듈을 포함할 수 있다.The main EOTS 300 and the sub EOTS 400 may include a TV camera or a thermal device, a laser range finder (LRF), and a time synchronization module.

TV 카메라 또는 열상장치는 표적 또는 탄을 추적하면서 추적 중인 표적 또는 탄을 화면에 표시한다. 레이저 거리측정기는 대공화기(10)와 표적 간의 거리 또는 대공화기(10)와 탄 간의 거리를 측정할 수 있다. 시간 동기화 모듈은 사격 통제 장치(500)에서 보내주는 기준 시각에 EOTS들(300, 400)의 시간을 동기화시킨다.The TV camera or thermal device tracks the target or shot and displays the target or shot being tracked on the screen. The laser range finder may measure the distance between the large revolver 10 and the target or the distance between the large revolver 10 and the bullet. The time synchronization module synchronizes the times of the EOTSs 300 and 400 at the reference time sent by the fire control device 500.

이러한 메인 EOTS(300)는 대공화기(10)의 사수가 표적을 추적하고, 서브 EOTS(400)는 메인 EOTS(300)와 더불어 차장이 다른 표적을 추적한다. 따라서, 대공화기(10)에서 단일 표적 대공 사격 시 서브 EOTS(400)는 활용도가 없다.The main EOTS 300 tracks the target of the shooter of the anti-aircraft 10, and the sub EOTS 400 tracks other targets along with the main EOTS 300. Therefore, the sub EOTS 400 has no utility in a single target anti-air fire in the anti-aircraft 10.

본 발명의 실시 예에서는, 단일 표적 대공 사격 시, 또는, 서브 EOTS(400)가 추적할 표적이 없는 경우, 서브 EOTS(400)가 탄의 위치(또는 탄의 비행경로)를 실시간 추적하도록 함으로써 탄의 경로를 실시간으로 확인하고, 사격 통제 장치(500)가 확인된 탄의 경로에 기초하여 탄도해를 보정하도록 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, a single target antiaircraft shot or when the sub EOTS 400 has no target to track, the sub EOTS 400 allows the sub EOTS 400 to track the location of the shot (or the flight path of the shot) in real time. The path of the vehicle may be checked in real time, and the fire control apparatus 500 may be corrected to the ballistic solution based on the identified path of the bullet.

사격 통제 장치(500)는 항법장치(100), GPS 장치(200), 메인 EOTS(300) 및 서브 EOTS(400)들로부터 수신되는 데이터를 기반으로 탄도해를 구하고, 탄의 궤적을 구성하며, 탄착 위치를 파악하여 표적의 중심 위치와의 차이값을 산출하며, 산출된 차이값을 이용하여 탄도해를 보정할 수 있다.The fire control device 500 obtains a ballistic solution based on data received from the navigation device 100, the GPS device 200, the main EOTS 300, and the sub EOTS 400, and configures the trajectory of the bullet. By determining the impact position and calculating the difference value from the center position of the target, the ballistic solution can be corrected using the calculated difference value.

즉, 사격 통제 장치(500)는 메인 EOTS(300)로부터 실시간으로 수신되는 표적의 위치정보를 이용하여 탄도해와 탄의 발사 시점으로부터 일정 시간 후 탄의 예상 위치를 산출하고, 산출된 탄의 예상 위치를 미리 향하도록 서브 EOTS(400)에게 제어명령을 전송할 수 있다.That is, the fire control apparatus 500 calculates an estimated position of the shot after a predetermined time from the ballistic sea and the launch point of the shot using the position information of the target received in real time from the main EOTS 300, and the estimated shot is calculated. The control command may be transmitted to the sub EOTS 400 to face the position in advance.

서브 EOTS(400)는 사격 통제 장치(500)의 제어명령에 따라 일정 시간 후에 해당하는 탄의 예상 위치를 미리 지향하고, 발사 명령에 의해 탄이 발사되면, 발사된 탄을 추적하여 탄의 위치정보를 실시간으로 사격 통제 장치에게 전송할 수 있다.The sub EOTS 400 in advance directs the expected position of the corresponding shot after a predetermined time according to the control command of the fire control apparatus 500, and when the shot is fired by the firing command, the firing shot is tracked to track the shot position. Can be sent to the fire control device in real time.

메인 EOTS(300)는 포착된 표적을 추적하여 표적의 위치정보를 실시간으로 사격 통제 장치(500)에게 전송할 수 있다. 즉, 메인 EOTS(300)는 탄의 발사 전/후 모두 표적을 추적하여 위치정보를 전송한다.The main EOTS 300 may track the captured target and transmit the location information of the target to the fire control apparatus 500 in real time. That is, the main EOTS 300 transmits location information by tracking the target both before and after firing the bullet.

사격 통제 장치(500)는, 메인 EOTS(300)와 서브 EOTS(400)로부터 수신되는 표적의 위치정보와 탄의 위치정보를 비교하여 탄착 오차를 n(n은 2 이상의 정수)회 이상 산출하고, 산출된 n회 이상의 탄착 오차들을 이용하여 다음 사격의 탄도해, 또는, 탄의 발사 위치를 보정할 수 있다. 탄이 위치 보정을 위해 n회의 탄착 오차들의 평균을 이용하는 것은, 사격의 오차항에는 랜덤한 성분도 있을 수 있으므로 이를 상쇄하기 위함이다. 본 발명의 실시 예에서는 3회 이상 산출된 탄착 오차들을 이용하는 것을 예로 들고 있으나 이에 한정되지 않음은 자명하다.The fire control apparatus 500 compares the location information of the target and the location information of the bullet received from the main EOTS 300 and the sub EOTS 400, and calculates the impact error more than n times (n is an integer of 2 or more), The computed n or more impact errors can be used to correct the ballistic solution of the next shot, or the firing position of the shot. The bullet uses the average of the n impact errors for position correction to compensate for the random components in the shooting error term. In an exemplary embodiment of the present invention, an example of using impact errors calculated three or more times is not limited thereto.

포탑구동제어기(600)는 사격 통제 장치(500)에서 산출된 탄도해대로 포가 지향할 수 있도록 포와 포탑의 방위각 및 고각을 변경할 수 있다.The turret drive controller 600 may change the azimuth and elevation of the turret and the turret so that the turrets can be directed as the ballistic solution calculated by the fire control device 500.

이하에서는 도 1 내지 도 7을 참조하여 사격 통제 장치(500)가 탄의 비행경로를 추적하고 이를 토대로 탄도해를 보정하는 동작에 대해 자세히 설명한다.Hereinafter, an operation in which the fire control device 500 tracks a flight path of the bullet and corrects the ballistic damage based on this will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 7.

먼저, 도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 사격 통제 장치(500)는 메인 운용 전시기(510), 서브 운용 전시기(520) 및 사격 통제 컴퓨터(530)를 포함할 수 있다. First, referring to FIG. 1, the fire control apparatus 500 according to the embodiment of the present invention may include a main operation exhibitor 510, a sub operation exhibitor 520, and a fire control computer 530.

메인 운용 전시기(510)는 메인 EOTS(300)에서 획득된 영상 및 체계정보를 전시하고, 운용자의 운용명령을 입력받아 메인 EOTS(300) 또는 사격 통제 컴퓨터(530)에게 전달할 수 있다.The main operation displayer 510 may display the image and system information obtained from the main EOTS 300, and receive an operation command of the operator and transmit the received operation command to the main EOTS 300 or the fire control computer 530.

서브 운용 전시기(520)는 서브 EOTS(400)에서 획득된 영상 및 체계정보를 전시하고, 운용자의 운용명령을 입력받아 서브 EOTS(400) 또는 사격 통제 컴퓨터(530)에게 전달할 수 있다.The sub operation displayer 520 may display the image and system information acquired from the sub EOTS 400, and receive the operation command of the operator and transmit the received operation command to the sub EOTS 400 or the fire control computer 530.

사격 통제 컴퓨터(530)는 메모리(531) 및 프로세서(533)를 포함할 수 있다.The fire control computer 530 may include a memory 531 and a processor 533.

메모리(531)는 휘발성 메모리 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(531)에는 예를 들어, 사격 통제 컴퓨터(530) 또는 사격 통제 장치(500)가 제공하는 동작, 기능 등을 구현 및/또는 제공하기 위하여, 구성요소들(100~600)에 관계된 명령 또는 데이터, 하나 이상의 프로그램 및/또는 소프트웨어, 운영체제 등이 저장될 수 있다.Memory 531 may include volatile memory and / or nonvolatile memory. The memory 531 may include, for example, instructions related to the components 100 to 600 to implement and / or provide the operations, functions, and the like provided by the fire control computer 530 or the fire control device 500. Data, one or more programs and / or software, an operating system, and the like may be stored.

메모리(531)에 저장되는 프로그램은 탄착 오차 보상 프로그램을 포함할 수 있다. 탄착 오차 보상 프로그램은 프로세서(533)에 의해, 서브 EOTS(400)로부터 수신되는 탄 위치정보를 이용하여 탄착을 획득하고, 탄착 오차를 보상할 수 있도록 하는 명령어를 포함할 수 있다.The program stored in the memory 531 may include an impact error compensation program. The impact error compensation program may include a command for acquiring the impact using the bullet position information received from the sub EOTS 400 by the processor 533 and compensating the impact error.

프로세서(533)는 사격 통제 컴퓨터(530)에 저장된 하나 이상의 프로그램을 실행하여 사격 통제 컴퓨터(530) 또는 사격 통제 장치(500)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(533)는 메모리(531)에 저장된 탄착 오차 보상 프로그램을 실행하여 서브 EOTS(400)로부터 수신되는 탄 위치정보를 이용하여 탄착을 획득하고, 탄착 오차를 보상함으로써 사격 명중률이 향상되도록 할 수 있다.The processor 533 executes one or more programs stored in the fire control computer 530 to control the overall operation of the fire control computer 530 or the fire control device 500. For example, the processor 533 executes the impact error compensation program stored in the memory 531 to obtain impact using the bullet position information received from the sub EOTS 400, and compensates the impact error to improve shooting accuracy. You can do that.

자세히 설명하면, 탄착 오차 보상 프로그램의 실행에 의해 프로세서(533)는 사격 이전의 평상시에 해당하는 대기 모드와 사격을 위한 사격 모드로 동작할 수 있으며, 이를 위하여, 탄도 산출부(533a) 및 탄착 오차 산출부(533b)를 포함할 수 있다.In detail, by executing the impact error compensation program, the processor 533 may operate in the standby mode and the shooting mode for shooting corresponding to the usual time before the shooting. For this purpose, the ballistic calculating unit 533a and the impact error The calculator 533b may be included.

대기 모드로 동작하는 경우, 프로세서(533)는 항법장치(100), GPS 장치(200), 메인 EOTS(300) 및 서브 EOTS(400)에게 기준 시간과 다수의 제어명령들을 전송한다. 기준 시간은 대공화기(10) 체계 내부 전장품의 시간 동기화를 위한 시간이다.When operating in the standby mode, the processor 533 transmits a reference time and a plurality of control commands to the navigation apparatus 100, the GPS apparatus 200, the main EOTS 300, and the sub EOTS 400. The reference time is a time for time synchronization of the electronic equipment inside the air conditioner 10 system.

또한, 프로세서(533)는 항법장치(100)로부터 대공화기(10)의 자세정보와 획득시간을 수신하여 메모리(531)에 저장하고, GPS 장치(200)로부터 대공화기(10)의 위치정보와 시간정보를 메모리(531)에 수신하여 저장하고, 메인 EOTS(300)와 서브 EOTS(400)로부터 각각의 영상을 수신하여 메인 운용 전시기(510)와 서브 운용 전시기(520)에 표시되도록 처리한다.In addition, the processor 533 receives the attitude information and the acquisition time of the anti-aircraft 10 from the navigation device 100 and stores it in the memory 531, and the position information and the position information of the anti-aircraft 10 from the GPS device 200. Receives and stores the time information in the memory 531, and receives each image from the main EOTS 300 and the sub EOTS 400 to be displayed on the main operation display 510 and the sub operation display 520. do.

사격 모드로 동작하는 경우, 메인 EOTS(300)는 표적이 포착(Lock-On)되면, 표적을 추적하면서 표적 위치정보를 사격 통제 장치(500)에게 실시간으로 전송할 수 있다. 표적 위치정보는 표적의 중심위치의 방위각, 고각, 대공화기(10)와의 거리 및 획득 시점의 시간을 포함한다.When operating in the shooting mode, the main EOTS 300 may transmit the target position information to the fire control device 500 in real time while tracking the target when the target is locked. The target position information includes the azimuth, elevation, distance to the anti-aircraft 10 and the time of acquisition at the center position of the target.

프로세서(533)는 메인 EOTS(300)로부터 수신한 표적의 위치정보, 항법장치(100)와 GPS 장치(200)로부터 수신한 정보를 종합하여 탄도해를 실시간으로 산출하고, 산출된 탄도해에 맞게 포가 지향될 수 있도록 포탑구동제어기(600)에게 목표 위치값 명령을 전송한다.The processor 533 calculates a ballistic solution in real time by combining the location information of the target received from the main EOTS 300 and the information received from the navigation device 100 and the GPS device 200 in real time, and fits the calculated ballistic solution. The turret drive controller 600 transmits a target position value command so that the gun can be directed.

탄이 발사되면, 프로세서(533)는 탄의 위치정보를 바탕으로 탄의 실제 탄도곡선을 구성하고, 탄이 표적과 대공화기(10)로부터 같은 거리만큼 떨어져 있을 때(또는 오차범위만큼 떨어져 있을 때), 표적의 중심과 탄의 위치의 차이(즉, 탄착 오차)를 산출하고, 산출된 탄착 오차를 누적 평균한 값을 탄도해의 수정량(즉, ?셋)으로서 도출하고, 도출된 ?셋을 탄도해 산출에 실시간 반영하여 사격 명중률을 향상시킬 수 있다.When the shot is fired, the processor 533 constructs the actual ballistic curve of the shot based on the position information of the shot, and when the shot is separated by the same distance from the target and the anti-aircraft 10 (or by a margin of error). ), Calculates the difference between the center of the target and the position of the bullet (ie, impact error), derives the cumulative average of the calculated impact errors as a correction amount (ie, set) of the ballistic solution, Ballistics can be reflected in the calculation in real time to improve the shooting accuracy.

도 2는 도 1에 도시된 프로세서(533)를 개략적으로 도시한 블록도, 도 3은 대공화기(10)의 표적 추적 및 탄 추적 동작을 보여주는 개념도이다.FIG. 2 is a block diagram schematically illustrating the processor 533 illustrated in FIG. 1, and FIG. 3 is a conceptual diagram illustrating a target tracking and a bullet tracking operation of the AA.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 프로세서(533)는 탄도 산출부(533a) 및 탄착 오차 산출부(533b)를 포함한다.Referring to FIG. 2, a processor 533 according to an embodiment of the present invention includes a ballistic calculator 533a and an impact error calculator 533b.

탄도 산출부(533a)는 메인 EOTS(300)로부터 실시간으로 수신되는 표적 위치정보, 항법장치(100)로부터의 자세정보와 획득시간, GPS 장치(200)로부터의 위치정보와 시간정보에 기반으로 탄도해를 산출한다. 탄도해는 탄이 비행하는 물리적 특성 및 탄이 비행하는 시간동안 표적이 얼마나 움직일지를 예상하여, 최종적으로 탄이 표적을 명중하려면 포를 어떤 방향으로 지향해야 하는지를 알려주는 (방위각, 고각)을 포함한다. 탄도 산출부(533a)는 산출된 탄도해에 해당하는 위치, 즉, 산출된 (방위각, 고각)의 방향으로 포가 지향하도록 구동 명령을 생성하여 포탑구동제어기(600)에게 전송한다.The trajectory calculation unit 533a is based on target position information received in real time from the main EOTS 300, attitude information and acquisition time from the navigation apparatus 100, position information and time information from the GPS apparatus 200, and the trajectory. Calculate the solution. Ballistic solutions include (azimuth, elevation), which predicts the physical characteristics of the shot and how far the target will move during the time the shot will fly, and which direction the gun must head in order to finally hit the target. . The ballistic calculating unit 533a generates a driving command to direct the carriage in a direction corresponding to the calculated ballistic solution, that is, the direction of the calculated (azimuth, elevation), and transmits the driving command to the turret driving controller 600.

또한, 탄도 산출부(533a)는 포탑구동제어기(600)에 의해 탄이 발사될 경우, 즉, 운용장의 조작에 의한 탄의 발사 시점으로부터 일정 시간 후에 위치할 탄의 예상 위치를 향하도록 서브 EOTS(400)에게 제어명령을 생성하여 전송할 수 있다. 즉, 탄도 산출부(533a)는 일정 시간 후 탄의 예상 위치를 서브 EOTS(400)가 바라보도록 제어명령을 서브 EOTS(400)에게 전송한다.The trajectory calculation unit 533a may be configured to have the sub-EOTS (or EOTS () so as to face the projected position of the bullet to be positioned after a predetermined time from the firing time of the shot by the turret drive controller 600. The control command may be generated and transmitted to 400. That is, the ballistic calculator 533a transmits a control command to the sub EOTS 400 so that the sub EOTS 400 looks at the estimated position of the ball after a predetermined time.

포가 발사되는 순간 포구를 보고 있으면, 추진체의 폭발로 인해 화염 및 고열이 발생하며, 서브 EOTS(400)는 화염 및 고열로 인해 열감지용 센서가 포화되어 물체와 배경을 식별하지 못 한다. '일정 시간'은 발사에 의해 탄이 식별되지 않으며, 이 때부터 탄을 다시 식별하는 데까지 소요되는 평균 시간으로서, 서브 EOTS(400)의 열감지 센서 성능에 따라 그 시간은 가변될 수 있다. 예를 들어, 일정 시간이 0.5초라면, 서브 EOTS(400)는 포 발사 수간부터 탄을 추적하는 것이 아니라 0.5초 이후부터 탄을 추적한다는 의미이다.If you look at the gun at the moment the gun is fired, the flame and high heat are generated due to the explosion of the propellant, and the sub-EOTS 400 saturates the thermal sensor due to the flame and high heat, and thus cannot identify the object and the background. 'Schedule time' is that the shot is not identified by the launch, the average time from this time to re-identify the shot, the time may vary depending on the heat sensor performance of the sub EOTS (400). For example, if the predetermined time is 0.5 seconds, the sub EOTS 400 tracks the shots from 0.5 seconds after the shot rather than from the gun fire.

따라서, 탄도 종속 모드로 동작하는 서브 EOTS(400)는 탄도 산출부(533a)의 제어명령에 따라, 탄도 산출부(533a)가 예상한, 탄의 발사 시점으로부터 일정 시간 후 탄의 위치가 서브 운용 전시기(520)에 보여지는 서브 EOTS(400)의 영상의 중심에 위치하도록 자동 구동할 수 있다.Therefore, the sub-EOTS 400 operating in the ballistic dependent mode is operated by the ballistic calculator 533a after the predetermined time from the launch time of the ballistic predicted by the ballistic calculator 533a. It can be automatically driven to be located in the center of the image of the sub-EOTS (400) shown in the display 520.

실제 탄 발사 명령에 의해 탄이 발사되면, 메인 EOTS(300)는 도 3 및 도 4에 도시된 것처럼 표적을 추적하면서 표적의 위치정보를 실시간으로 탄착 오차 산출부(533b)로 전송한다. When the shot is fired by the actual shot firing command, the main EOTS 300 transmits the position information of the target to the impact error calculator 533b in real time while tracking the target as shown in FIGS. 3 and 4.

또한, 서브 EOTS(400)는 탄이 발사된 후 서브 EOTS(400)의 영상 중심에 표시되는 탄이 포착(Lock-On)되면 자동추적모드로 전환하고, 탄을 추적하면서 탄의 위치정보를 실시간으로 측정하여 탄착 오차 산출부(533b)로 전송한다. 이는 서브 EOTS(400)가 탄이 실제로 발사되기 이전에 탄의 예상 위치를 미리 지향함으로써, 즉, 서브 EOTS(400)의 영상 중심이 이미 탄이 날아갈 예상 위치를 바라보고 있으므로, 화면에 탄의 모습이 바로 보이고, 서브 EOTS(400)의 화면 시선을 상하좌우로 크게 움직이지 않고도 탄을 시간차 없이 바로 포착 및 비행경로를 추적할 수 있기 때문이다.In addition, the sub-EOTS 400 switches to the automatic tracking mode when the shot displayed at the center of the image of the sub-EOTS 400 is locked (Lock-On) after the shot is fired, and tracks the shot, real-time the position information of the shot. It is measured as and transmitted to the impact error calculation unit (533b). This is because the sub-EOTS 400 pre-directs the expected position of the shot before the shot is actually fired, that is, the image center of the sub-EOTS 400 already looks at the expected location where the shot will fly, so the appearance of the shot on the screen. This is because it can be seen immediately, without capturing the shot and tracking the flight path without time difference without moving the screen eye of the sub EOTS 400 up, down, left and right.

도 3에서

Figure 112019089416024-pat00003
은 현재 시간,
Figure 112019089416024-pat00004
는 미래 시간,
Figure 112019089416024-pat00005
는 표적의 방위각,
Figure 112019089416024-pat00006
는 표적의 고각,
Figure 112019089416024-pat00007
는 표적과 대공화기(10) 간의 거리,
Figure 112019089416024-pat00008
은 탄의 방위각,
Figure 112019089416024-pat00009
은 탄의 고각,
Figure 112019089416024-pat00010
은 대공화기(10)로부터 탄의 비행거리이다. 탄 추적 시선은 서브 EOTS(400)가 탄을 추적하는 시선이고, 탄도 곡선은 탄의 비행경로 또는 탄의 궤적일 수 있다. 미래 위치는 탄이 표적에 명중하는 시점을 의미한다. In Figure 3
Figure 112019089416024-pat00003
Is the current time,
Figure 112019089416024-pat00004
The future time,
Figure 112019089416024-pat00005
Is the azimuth of the target,
Figure 112019089416024-pat00006
Is the elevation of the target,
Figure 112019089416024-pat00007
Is the distance between the target and the anti-aircraft 10,
Figure 112019089416024-pat00008
Azimuth of silver shot,
Figure 112019089416024-pat00009
Elevation of silver shot,
Figure 112019089416024-pat00010
Is the flight distance of the bullet from the anti-aircraft 10. The bullet tracking line of sight is a line of sight that the sub EOTS 400 tracks the bullet, and the ballistic curve may be the flight path of the bullet or the trajectory of the bullet. Future location means the point at which the shot hits the target.

도 4는 사수용 메인 EOTS(300)와 차장용 서브 EOTS(400)가 표적과 탄을 추적하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.4 is a diagram for explaining an operation of tracking a target and a shot by the shooter main EOTS 300 and the subordinate EOTS 400 for the vehicle manager.

도 4를 참조하면, 메인 운용 전시기(510)와 서브 운용 전시기(520)에는 메인 EOTS(300)와 서브 EOTS(400)가 추적중인 표적과 탄이 각각 표시되고 있다. t는 서브 EOTS(400)가 탄을 처음 추적하기 시작한 시점이며, refresh rate는 메인 EOTS(300)와 서브 EOTS(400)가 표적위치 또는 탄의 추적위치를 갱신하는 주기이다. Referring to FIG. 4, the target and bullets being tracked by the main EOTS 300 and the sub EOTS 400 are displayed on the main operation display 510 and the sub operation display 520, respectively. t is the time point at which the sub EOTS 400 starts tracking the first shot, and the refresh rate is a period in which the main EOTS 300 and the sub EOTS 400 update the target position or the tracking position of the shot.

예를 들어, EOTS가 초당 50회 표적위치를 갱신한다고 하면 표적과 탄의 위치정보는 1/50초에 1번씩 획득된다. 도 4의 경우, t 시간 이후 1/50초, 2/50초, 3/50초, ..., n/50초에 한번씩 지속적으로 표적과 탄의 위치가 업데이트되고 있다. 이러한 데이터는 탄착 오차 산출부(533b)에도 제공되어 탄도를 구성하는 기본 데이터가 된다.For example, if the EOTS updates the target position 50 times per second, the position information of the target and the bullet is obtained once every 1/50 second. In the case of Figure 4, the position of the target and bullet continuously updated once every 1/50 seconds, 2/50 seconds, 3/50 seconds, ..., n / 50 seconds after t time. Such data is also provided to the impact error calculator 533b to become basic data constituting the trajectory.

다시 도 2를 참조하면, 탄착 오차 산출부(533b)는 발사 명령 이후 메인 EOTS(300)와 서브 EOTS(400)로부터 실시간으로 수신되는 표적 위치정보와 탄 위치정보를 메모리(531)에 저장한다. Referring back to FIG. 2, the impact error calculator 533b stores the target position information and the shot position information received in real time from the main EOTS 300 and the sub EOTS 400 after the firing command in the memory 531.

탄착 오차 산출부(533b)는 메모리(531)에 저장되는 탄 위치정보를 이용하여 탄도 곡선을 구성할 수 있다. The impact error calculator 533b may construct a trajectory curve using the bullet position information stored in the memory 531.

도 5는 탄도 곡선을 설명하기 위한 개념도이고, 도 6은

Figure 112019089416024-pat00011
=
Figure 112019089416024-pat00012
인 경우 표적과 탄의 위치 관계를 보여주는 예시도이다.5 is a conceptual diagram for explaining a ballistic curve, FIG.
Figure 112019089416024-pat00011
=
Figure 112019089416024-pat00012
If is an example showing the positional relationship between the target and the bullet.

도 5 및 도 6을 참조하면, A는 실시간으로 수신되는 탄의 위치정보들, 즉, 발사 시점으로부터 각 시간대 별로 탄의 위치를 모은 정보이고, B는 A 중 탄의 비행거리가 표적의 거리와 같아지는 시점이고, a는 서브 EOTS(400)의 측정 시간 간격이다. 5 and 6, A is the location information of the bullets received in real time, that is, the information of the location of the bullets for each time zone from the time of launch, B is the flight distance of the bullets of A and the target distance It is the same time point, and a is the measurement time interval of the sub EOTS 400.

탄착 오차 산출부(533b)는 탄착 오차를 산출하기 위해서, 시간에 따른 탄의 실제 위치를 기록한 탄도 곡선을 구성한다. 그리고, 탄착 오차 산출부(533b)는 표적의 위치정보와 탄의 위치정보를 비교하여, 표적과 대공화기(10) 간의 거리(

Figure 112019089416024-pat00013
)와 탄의 비행거리(
Figure 112019089416024-pat00014
)가 동일할 때의 시점(B)에 해당하는 탄착 위치를 탄도 곡선(A)에서 확인하고, 시점(B)에 해당하는 탄의 위치(즉, 탄착 위치)와 표적의 위치 차이를 탄착 오차로서 산출하고, 산출된 탄착 오차를 메모리(531)에 저장할 수 있다.The impact error calculation unit 533b configures a ballistic curve that records the actual position of the bullet over time in order to calculate the impact error. The impact error calculator 533b compares the position information of the target with the position information of the bullet and compares the distance between the target and the anti-aircraft machine 10.
Figure 112019089416024-pat00013
) And shots fly
Figure 112019089416024-pat00014
The impact position corresponding to the point in time B when) is the same is confirmed from the ballistic curve A, and the difference between the position of the bullet corresponding to the point in time B (ie, the impact position) and the target is determined as the impact error. The calculated impact error can be stored in the memory 531.

즉, 탄착 오차 산출부(533b)는 탄도 곡선(A)에서 확인된 시점(B)의 위치(

Figure 112019089416024-pat00015
=
Figure 112019089416024-pat00016
인 지점)를 탄착 위치로 판단하고, 판단된 탄착 위치와 표적의 중심위치 차이를 탄착 오차로서 산출할 수 있다. 탄착 오차 산출부(533b)는 시점(B)가 확인되면, 이 때 표적의 (방위각, 고각)과 탄의 (방위각, 고각)을 비교하여 탄착 오차를 산출할 수 있다. That is, the impact error calculation unit 533b is a position (a) of the time point B identified in the ballistic curve A.
Figure 112019089416024-pat00015
=
Figure 112019089416024-pat00016
Phosphorus point) can be determined as the impact position, and the difference between the determined impact position and the center position of the target can be calculated as the impact error. When the viewpoint B is confirmed, the impact error calculator 533b may calculate the impact error by comparing the (azimuth angle, the elevation angle) of the target with the (azimuth angle, the elevation angle) of the bullet.

탄착 오차 산출부(533b)는 표적의 중심위치와 탄의 위치를 비교하여 탄의 전/후탄과 상/하탄 경향을 즉각 평가하고, 평가 결과의 누적으로부터 탄착 오차 평균을 산출할 수 있다. 즉, 탄착 오차 산출부(533b)는 탄이 n회 이상 발사되어 탄착군이 형성되고, 산출되는 탄착 오차의 개수가 n회에 도달하면, n회 이상의 탄착 오차들의 평균을 다음 사격에 반영할 ?셋값으로서 산출하여 탄도 산출부(533a)로 전달할 수 있다.The impact error calculation unit 533b may compare the center position of the target and the position of the bullet to immediately evaluate the front / back coal and the upper / lower coal tendency of the coal, and calculate the impact error average from the accumulation of the evaluation results. That is, the impact error calculation unit 533b is a shot set to reflect the average of the impact impact error n times or more in the next shot, when the number of impact hits calculated by forming an impact group is generated n times or more, and the calculated impact error reaches n times. It can be calculated as and transmitted to the ballistic calculating unit 533a.

탄도 산출부(533a)는 탄착 오차 산출부(533b)에서 산출되는 n회 이상의 탄착 오차들의 평균을 이용하여 탄의 발사 위치, 즉, 탄도해를 보정할 수 있다. 즉, 탄도 산출부(533a)는 탄착 오차 산출부(533b)에서 산출된 ?셋값을 이용하여 탄의 발사 위치를 보정한 후 다음 사격 시 반영할 수 있다.The ballistic calculation unit 533a may correct the launch position of the ball, that is, the ballistic solution, by using an average of n or more impact errors calculated by the impact error calculation unit 533b. That is, the ballistic calculation unit 533a may correct the shooting position of the bullet by using the? Set value calculated by the impact error calculation unit 533b and then reflect it at the next shot.

도 7은 탄착 오차 산출부(533b)가 탄착 오차들의 평균을 ?셋값으로 반영하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 7 is a diagram for describing an operation in which the impact error calculator 533b reflects the average of impact errors as a? Set value.

도 7을 참조하면, 탄이 3회 발사된 경우, 1차 사격은 상탄 1.0과 전탄 2.0, 2차 사격은 상탄 1.5와 후탄 1.0, 3차 사격은 상탄 0.5와 전탄 1.0인 것으로 탄착 오차가 평가되었다면, 탄착 오차 산출부(533b)에서 산출되는 평균값은 상탄 1.0과 전탄 0.7이다. 따라서, 탄도 산출부(533a)는 메인 EOTS(300)로부터 실시간으로 수신되는 표적 위치정보, 항법장치(100)로부터의 자세정보와 획득시간, GPS 장치(200)로부터의 위치정보와 시간정보에 기반으로 탄도해를 산출하고, 4회차 사격에는 아래로 1.0, 뒤로 0.7만큼 탄이 이동하도록 탄도해를 수정한 후 사격을 실시하도록 포탑구동제어기(600)에게 명령을 내릴 수 있다. 도 7에서 표적(비행기) 내에 그려진 점선의 원은 이상적으로 얻고자 하는 탄착 지점이다.Referring to FIG. 7, when the shots were fired three times, the first shots were the top bombs 1.0 and the shotguns 2.0, the second shots were the top shots 1.5 and the shotguns 1.0, and the third shots were the top shots 0.5 and the bullets 1.0. The average values calculated by the impact error calculating unit 533b are 1.0 coal and 0.7 carbon. Accordingly, the ballistic calculator 533a is based on target position information received from the main EOTS 300 in real time, attitude information and acquisition time from the navigation apparatus 100, position information and time information from the GPS apparatus 200, and the like. The ballistic solution may be calculated, and the turret drive controller 600 may be commanded to perform the shooting after modifying the ballistic solution to move the bullet down by 1.0 and 0.7 in the fourth round. In Fig. 7, the circle of dotted line drawn in the target (airplane) is the impact point to be ideally obtained.

도 8 및 도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 보조 전자광학추적장치를 이용한 대공화기의 탄착 오차 보상을 위한 사격통제방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.8 and 9 are flowcharts schematically illustrating a fire control method for compensating an impact error of a large resonator using an auxiliary electro-optical tracking device according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 8 및 도 9의 사격통제방법은 도 1 내지 도 7을 참조하여 설명한 대공화기(10)에 의해 동작할 수 있다.The fire control method of FIGS. 8 and 9 may be operated by the anti-aircraft machine 10 described with reference to FIGS. 1 to 7.

도 8은 대공화기(10)의 사격 대기 모드 시 또는 사격 모드 시 동작을 도시한 흐름도이다.FIG. 8 is a flowchart illustrating an operation in the shooting standby mode or the shooting mode of the anti-aircraft 10.

도 8을 참조하면, 사격 통제 장치(500)는 항법장치(100), 메인 EOTS(300) 및 서브 EOTS(400)에게 기준 시간과 다수의 제어명령들을 전송한다(S810~S830).Referring to FIG. 8, the fire control apparatus 500 transmits a reference time and a plurality of control commands to the navigation apparatus 100, the main EOTS 300, and the sub EOTS 400 (S810 ˜ S830).

메인 EOTS(300)와 서브 EOTS(400)는 각각 촬영 중인 영상을 사격 통제 장치(500)에게 전송한다(S840, S850).The main EOTS 300 and the sub EOTS 400 transmit the captured image to the fire control apparatus 500 (S840 and S850).

항법장치(100)는 대공화기(10)의 자세정보와 획득시간을 사격 통제 장치(500)에게 전송한다(S860).The navigation device 100 transmits the attitude information and the acquisition time of the anti-aircraft machine 10 to the fire control device 500 (S860).

GPS 장치(200)는 대공화기(10)의 위치정보와 시간정보를 사격 통제 장치(500)에게 전송한다(S870). 도시되지는 않았으나, 사격 통제 장치(500)는 S840단계~S870단계에서 수신한 정보를 저장한다.The GPS device 200 transmits the location information and time information of the anti-aircraft machine 10 to the fire control device 500 (S870). Although not shown, the fire control apparatus 500 stores the information received in step S840 to step S870.

도 9는 대공화기(10)의 사격 모드 시 동작을 도시한 흐름도이다.9 is a flowchart illustrating an operation in the firing mode of the anti-aircraft machine 10.

도 9를 참조하면, 대공화기(10)에서 실제 탄이 발사되기 전에 서브 EOTS(400)는 운용자의 조작에 의해 탄도 종속 모드로 동작할 수 있다(S905). Referring to FIG. 9, the sub EOTS 400 may operate in a ballistic dependent mode by an operator's operation before the actual bullet is fired from the anti-aircraft 10 (S905).

메인 EOTS(300)는 표적이 포착(Lock-On)되면, 표적을 추적하면서 표적 위치정보를 사격 통제 장치(500)에게 실시간으로 전송하고, 이로써 사격 통제 장치(500)는 사격 모드로 전환한다(S910, S915).When the target is locked (On), the main EOTS 300 transmits the target position information to the fire control apparatus 500 while tracking the target in real time, whereby the fire control apparatus 500 switches to the fire mode ( S910, S915).

사격 통제 장치(500)의 탄도 산출부(533a)는 메인 EOTS(300)로부터 수신한 표적의 위치정보, 항법장치(100)와 GPS 장치(200)로부터 수신한 정보를 종합하여 탄도해를 실시간으로 산출하고(S920), 산출된 탄도해에 맞게 포가 지향될 수 있도록 포탑구동제어기(600)에게 포 지향 방향 명령(즉, 목표 위치값 명령)을 전송한다(S925).The ballistic calculation unit 533a of the fire control device 500 combines the target location information received from the main EOTS 300 and the information received from the navigation device 100 and the GPS device 200 in real time. It calculates (S920), and transmits a gun-directed direction command (ie, target position value command) to the turret drive controller 600 so that the gun can be directed according to the calculated ballistic solution (S925).

또한, 탄도 산출부(533a)는 탄의 발사 시점으로부터 일정 시간 후에 위치할 탄의 예상 위치를 향하도록 서브 EOTS(400)에게 제어명령을 생성하여 전송한다(S930).In addition, the ballistic calculator 533a generates and transmits a control command to the sub EOTS 400 so as to face an expected position of the bullet to be positioned after a predetermined time from the launch time of the bullet (S930).

따라서, 탄도 종속 모드로 동작하는 서브 EOTS(400)는 제어명령에 따라, 탄의 발사 시점으로부터 일정 시간 후에 해당하는 탄의 예상 위치를 미리 지향하도록 구동한다(S935).Therefore, the sub EOTS 400 operating in the ballistic dependent mode is driven to pre-orient the expected position of the corresponding shot after a predetermined time from the launch time of the shot according to the control command (S935).

실제 탄 발사 명령에 의해 탄이 발사되면(S940), 메인 EOTS(300)는 사격 전 포착된 표적을 그대로 추적하면서 표적의 위치정보를 실시간으로 탄착 오차 산출부(533b)로 전송한다(S945, S950).When the shot is fired by the actual shot firing command (S940), the main EOTS 300 transmits the position information of the target to the impact error calculation unit 533b in real time while tracking the captured target before shooting (S945 and S950). ).

이와 함께, 서브 EOTS(400)는 영상 중심에 표시되는 탄을 포착하면 자동추적모드로 전환하고, 탄의 위치정보를 실시간으로 측정하여 탄착 오차 산출부(533b)로 전송한다(S955, S960).In addition, the sub-EOTS 400 switches to the automatic tracking mode when capturing the bullet displayed at the center of the image, and measures the position information of the bullet in real time and transmits it to the impact error calculator 533b (S955, S960).

탄착 오차 산출부(533b)는 실시간으로 수신되는 표적 위치정보와 탄 위치정보를 저장하고, 탄 위치정보를 이용하여 탄도 곡선을 구성한다(S965).The impact error calculation unit 533b stores target position information and bullet position information received in real time, and constructs a trajectory curve using the bullet position information (S965).

그리고, 탄착 오차 산출부(533b)는 표적 위치정보와 탄 위치정보를 메모리(531)로부터 읽어와 비교하여(S970), 표적과 대공화기(10) 간의 거리=탄의 비행거리, 즉,

Figure 112019089416024-pat00017
=
Figure 112019089416024-pat00018
인 시점을 확인하고(S975-Yes)한다. In addition, the impact error calculator 533b reads the target position information and the bullet position information from the memory 531 and compares the target position information and the bullet position information (S970).
Figure 112019089416024-pat00017
=
Figure 112019089416024-pat00018
Check the point in time (S975-Yes).

탄착 오차 산출부(533b)는 확인된 시점(도 5의 B 시점)에 해당하는 탄의 위치, 즉, 탄착 위치를 탄도 곡선에서 확인하고, 확인된 탄착 위치와 표적의 위치 차이를 탄착 오차로서 산출하고, n회 이상의 탄착 오차들의 평균을 산출한다(S980). 탄착 오차는

Figure 112019089416024-pat00019
=
Figure 112019089416024-pat00020
인 경우 표적의 위치정보와 탄의 위치정보가 추적된 시점들(ttg, tbl), 방위각 차이(
Figure 112019089416024-pat00021
-
Figure 112019089416024-pat00022
) 및 고각 차이(
Figure 112019089416024-pat00023
-
Figure 112019089416024-pat00024
)를 포함하고, 이로부터 상하탄 여부와 전후탄 여부가 판단될 수 있다.The impact error calculation unit 533b checks the position of the bullet corresponding to the identified time point (B point in FIG. 5), that is, the impact position on the ballistic curve, and calculates the difference between the confirmed impact position and the target position as the impact error. The average of n or more impact errors is calculated (S980). Impact error
Figure 112019089416024-pat00019
=
Figure 112019089416024-pat00020
If the target position information and the bullet position information is tracked (t tg , t bl ), the azimuth difference (
Figure 112019089416024-pat00021
-
Figure 112019089416024-pat00022
) And elevation difference (
Figure 112019089416024-pat00023
-
Figure 112019089416024-pat00024
), It can be determined whether the upper and lower bombs, and whether the war.

탄착 오차 산출부(533b)는 산출된 탄착 오차 평균을 탄도 산출부(533a)로 전달하고(S985), 탄도 산출부(533a)는 탄착 오차를 이용하여 탄도해를 보정할 수 있다(S990). S985단계에서, 탄착 오차 산출부(533b)는 탄이 최소 n회 이상 발사되어 탄착군이 형성되고, 산출되는 탄착 오차의 개수가 n회에 도달하면, n회 이상의 탄착 오차들의 평균을 다음 사격에 반영할 ?셋값으로서 산출하고, 탄도 산출부(533a)는 산출된 ?셋값을 이용하여 탄의 발사 위치, 즉, 탄도해를 보정할 수 있다. The impact error calculation unit 533b transfers the calculated impact impact average to the ballistic calculation unit 533a (S985), and the ballistic calculation unit 533a may correct the ballistic solution using the impact error (S990). In operation S985, the impact error calculation unit 533b emits at least n times of impacts and forms an impact group, and when the calculated number of impact errors reaches n times, the average of the impact impacts of n or more times is reflected in the next shot. The ballistic calculating unit 533a can calculate the shooting position of the shot, that is, the ballistic solution, using the calculated set value.

한편 본 발명에 따른 보조 전자광학추적장치를 이용한 대공화기의 탄착 오차 보상을 위한 사격통제방법은 이를 구현하기 위한 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현됨으로써, 컴퓨터를 통해 판독될 수 있는 기록매체에 포함되어 제공될 수도 있음은 통상의 기술자가 쉽게 이해할 수 있다.On the other hand, the fire control method for the compensation of the impact error of the anti-aircraft machine using the auxiliary electro-optical tracking device according to the present invention is included in the recording medium that can be read through a computer by implementing a program of instructions to implement this typewise It may be easily understood by those skilled in the art.

즉, 본 발명에 따른 보조 전자광학추적장치를 이용한 대공화기의 탄착 오차 보상을 위한 사격통제방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 형태로 구현되어, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 기록될 수 있으며, 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에는 하드 디스크와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media) 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리, USB 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.That is, the fire control method for the compensation of the impact error of the anti-aircraft machine using the auxiliary electro-optical tracking device according to the present invention is implemented in a program form that can be performed by various computer means, can be recorded on a computer readable recording medium. The computer-readable recording medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination. The computer-readable recording medium may include magnetic media such as hard disks, optical media such as CD-ROMs, DVDs, and ROMs, RAMs, flash memories, USB memories, and the like. Hardware devices specifically configured to store and execute program instructions are included.

따라서, 본 발명은 보조 전자광학추적장치를 이용한 대공화기의 탄착 오차 보상을 위한 사격통제방법을 구현하기 위하여 상기 대공화기를 제어하는 컴퓨터 상에서 수행되는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램을 함께 제공한다.Accordingly, the present invention provides a program stored in a computer-readable recording medium that is executed on a computer controlling the anti-aircraft to implement a fire control method for compensation of the impact error of the anti-aircraft using the auxiliary electro-optical tracking device.

한편, 이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 바람직한 실시 예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니며, 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주하여야 할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.On the other hand, while described and illustrated in connection with a preferred embodiment for illustrating the technical spirit of the present invention, the present invention is not limited to the configuration and operation as shown and described as described above, it deviates from the scope of the technical idea It will be apparent to those skilled in the art that many modifications and variations can be made to the present invention without departing from the scope of the invention. Accordingly, all such suitable changes and modifications and equivalents should be considered to be within the scope of the present invention. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

10: 대공화기
100: 항법장치
200: GPS 장치
300: 메인 전자광학추적장치
400: 서브 전자광학추적장치
500: 사격 통제 장치
600: 포탑구동제어기
10: Great Republic
100: navigation system
200: GPS device
300: main electro-optical tracking device
400: sub electron optical tracking device
500: fire control device
600: turret drive controller

Claims (12)

(A) 사격 통제 장치가 메인 전자광학추적장치로부터 실시간으로 수신되는 표적의 위치정보를 이용하여 탄도해와 탄의 발사 시점으로부터 일정 시간 후 탄의 예상 위치를 산출하고, 상기 산출된 탄의 예상 위치를 향하도록 서브 전자광학추적장치에게 제어명령을 전송하는 단계;
(B) 상기 서브 전자광학추적장치가, 상기 제어명령에 따라 일정 시간 후에 해당하는 탄의 예상 위치를 미리 지향하는 단계;
(C) 발사 명령에 의해 탄이 발사되면, 상기 서브 전자광학추적장치가 탄을 추적하여 탄의 위치정보를 실시간으로 상기 사격 통제 장치에게 전송하는 단계; 및
(D) 상기 사격 통제 장치가, 상기 (A) 단계로부터 수신되는 표적의 위치정보와 (C) 단계로부터 수신되는 탄의 위치정보를 비교하여 탄착 오차를 n(n은 2 이상의 정수)회 이상 산출하고, 산출된 n회 이상의 탄착 오차들을 이용하여 다음 사격의 탄도해를 보정하는 단계;를 포함하고,
상기 (D) 단계는,
(D1) 상기 사격 통제 장치가, 상기 (C) 단계로부터 수신되는 표적의 위치정보와 탄의 위치정보를 비교하여 대공화기와 표적 간의 거리(이하, '표적거리'라 한다)와 탄의 비행거리가 동일한 지점에서, 표적과 탄의 위치 차이를 탄착 오차로서 산출하는 단계; 및
(D2) 상기 사격 통제 장치가, 상기 (D1) 단계에서 산출되는 n회 이상의 탄착 오차를 이용하여 탄의 발사 위치를 보정하는 단계;를 포함하는 보조 전자광학추적장치를 이용한 대공화기의 탄착 오차 보상을 위한 사격통제방법.
(A) The fire control apparatus calculates an estimated position of the shot after a predetermined time from the ballistic sea and the launch point of the shot using the target position information received in real time from the main electro-optical tracking device, and the estimated position of the calculated shot. Transmitting a control command to the sub-electro-optical tracking device to face the device;
(B) the sub-electro-optical tracking device pre-directing the expected position of the corresponding shot after a predetermined time according to the control command;
(C) when the bullet is fired by the firing command, the sub-electro-optical tracking device tracks the bullet and transmits the position information of the bullet to the fire control device in real time; And
(D) the fire control device compares the location information of the target received from the step (A) with the location information of the bullet received from the step (C) and calculates the impact error more than n times (n is an integer of 2 or more) And correcting the ballistic solution of the next shot by using the calculated n or more impact errors.
Step (D),
(D1) The fire control apparatus compares the location information of the target and the location information of the bullet received from the step (C) to compare the distance between the anti-aircraft weapon and the target (hereinafter referred to as the 'target distance') and the flight distance of the bullet. Calculating the difference between the position of the target and the shot at the same point as the impact error; And
(D2) correcting the impact error of the anti-aircraft weapon using the auxiliary electro-optical tracking device, comprising the step of correcting the firing position of the shot using at least n impact errors calculated in the step (D1) Fire control method for
제1항에 있어서,
상기 (A) 단계는,
(A1) 사격 통제 장치가 메인 전자광학추적장치로부터 표적의 위치정보를 실시간으로 수신하여 탄도해를 산출하는 단계;
(A2) 상기 사격 통제 장치가, 산출된 탄도해에 해당하는 위치로 포가 지향하도록 구동 명령을 생성하여 포탑구동제어기로 전송하는 단계; 및
(A3) 상기 사격통제 장치가, 상기 포탑구동제어기에 의한 탄의 발사 시점으로부터 일정 시간 후에 위치할 탄의 예상 위치를 향하도록 서브 전자광학추적장치에게 제어명령을 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보조 전자광학추적장치를 이용한 대공화기의 탄착 오차 보상을 위한 사격통제방법.
The method of claim 1,
Step (A) is
(A1) the fire control device receiving the target position information from the main electro-optical tracking device in real time to calculate a ballistic solution;
(A2) generating, by the fire control device, a driving command to direct the gun to a position corresponding to the calculated ballistic solution and transmitting the gun to the turret drive controller; And
(A3) transmitting, by the fire control apparatus, a control command to a sub electro-optical tracking device to face an expected position of a bullet to be positioned after a predetermined time from the firing time of the turret drive controller. Fire control method for compensation of impact error of anti-aircraft machine using auxiliary electro-optical tracking device.
제1항에 있어서,
상기 (B) 단계는,
상기 서브 전자광학추적장치는, 탄도 종속 모드에서 상기 제어명령에 따라, 상기 사격 통제 장치가 예상한 탄의 발사 시점으로부터 일정 시간 후 탄의 위치가 보조 운영 전시기에 표출되는 상기 서브 전자광학추적장치의 영상의 중심에 위치하도록 자동 구동하는 것을 특징으로 하는 보조 전자광학추적장치를 이용한 대공화기의 탄착 오차 보상을 위한 사격통제방법.
The method of claim 1,
Step (B) is,
The sub-electro-optical tracking device may include a sub-electro-optic tracking device in which the position of the bullet is displayed on an auxiliary operating exhibitor after a predetermined time from the firing time expected by the fire control device according to the control command. Fire control method for the compensation of impact error of a large resonator using an auxiliary electro-optical tracking device, characterized in that it is automatically driven to be located in the center of the image.
제1항에 있어서,
상기 (C) 단계는,
(C1) 상기 메인 전자광학추적장치가 표적을 추적하면서 표적의 위치정보를 실시간으로 상기 사격 통제 장치로 전송하는 단계; 및
(C2) 탄이 발사되면, 상기 서브 전자광학추적장치가, 영상 중심에 표시되는 탄을 포착(Lock-On)하면 자동추적모드로 전환하여 탄의 위치정보를 실시간으로 측정하여 상기 사격 통제 장치로 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보조 전자광학추적장치를 이용한 대공화기의 탄착 오차 보상을 위한 사격통제방법.
The method of claim 1,
Step (C) is,
(C1) transmitting the location information of the target to the fire control device in real time while the main electro-optical tracking device tracks the target; And
(C2) When the shot is fired, the sub-electro-optical tracking device locks on the shot displayed at the center of the image and switches to the automatic tracking mode to measure the location information of the shot in real time to the shooting control device. Fire control method for the compensation of the impact error of the ballistic resonator using an auxiliary electro-optical tracking device comprising the step of transmitting.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 (D2) 단계는,
상기 사격 통제 장치가, 탄이 n회 이상 발사되어 탄착군이 형성되고, 상기 (D1) 단계에서 산출되는 탄착 오차의 개수가 n회에 도달하면, 상기 n회 이상의 탄착 오차들의 평균을 다음 사격에 ?셋값으로 반영하여 탄의 발사 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 보조 전자광학추적장치를 이용한 대공화기의 탄착 오차 보상을 위한 사격통제방법.
The method of claim 1,
Step (D2),
When the shot control device emits n or more shots to form an impact group, and the number of impact errors calculated in the step (D1) reaches n times, the average of the n or more impact errors is calculated for the next shot. Fire control method for the compensation of the impact error of the anti-aircraft using the auxiliary electro-optical tracking device, characterized in that for correcting the shooting position of the bullet reflected by the set value.
하기 메인 전자광학추적장치로부터 실시간으로 수신되는 표적의 위치정보를 이용하여 탄도해와 탄의 발사 시점으로부터 일정 시간 후 탄의 예상 위치를 산출하고, 상기 산출된 탄의 예상 위치를 향하도록 하기 서브 전자광학추적장치에게 제어명령을 전송하며, 하기 메인 전자광학추적장치와 서브 전자광학추적장치로부터 수신되는 표적의 위치정보와 탄의 위치정보를 비교하여 탄착 오차를 n(n은 2 이상의 정수)회 이상 산출하고, 산출된 n회 이상의 탄착 오차들을 이용하여 다음 사격의 탄도해를 보정하는 사격 통제 장치;
표적을 추적하여 표적의 위치정보를 실시간으로 상기 사격 통제 장치에게 전송하는 메인 전자광학추적장치; 및
상기 사격 통제 장치의 제어명령에 따라 일정 시간 후에 해당하는 탄의 예상 위치를 미리 지향하고, 발사 명령에 의해 탄이 발사되면, 발사된 탄을 추적하여 탄의 위치정보를 실시간으로 상기 사격 통제 장치에게 전송하는 서브 전자광학추적장치;를 포함하고,
상기 사격 통제 장치는,
상기 메인 전자광학추적장치로부터 표적의 위치정보를 실시간으로 수신하여 탄도해를 산출하고, 산출된 탄도해에 해당하는 위치로 포가 지향하도록 구동 명령을 생성하여 포탑구동제어기로 전송하며, 탄의 발사 시점으로부터 일정 시간 후에 위치할 탄의 예상 위치를 향하도록 서브 전자광학추적장치에게 제어명령을 전송하는 탄도 산출부; 및
상기 수신되는 표적의 위치정보와 탄의 위치정보를 비교하여 대공화기와 표적 간의 거리(이하, '표적거리'라 한다)와 탄의 비행거리가 동일한 지점에서, 표적과 탄의 위치 차이를 탄착 오차로서 산출하는 탄착 오차 산출부;를 포함하고,
상기 탄도 산출부는,
상기 탄착 오차 산출부에서 산출되는 n회 이상의 탄착 오차들을 이용하여 탄의 발사 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 보조 전자광학추적장치를 이용한 탄착 오차 보상이 가능한 대공화기.
Using the position information of the target received in real time from the main electro-optical tracking device to calculate the estimated position of the bullet after a predetermined time from the ballistic sea and the launch time of the bullet, and to face the estimated position of the calculated bullet The control command is transmitted to the optical tracking device, and the target error received from the following main electro-optical tracking device and the sub-electro-optical tracking device is compared with the location information of the bullet and the impact error is not less than n (n is an integer of 2 or more). A shot control device that calculates and corrects ballistic solutions of the next shot using the calculated n or more impact errors;
A main electro-optical tracking device that tracks a target and transmits location information of the target to the fire control device in real time; And
After a predetermined time according to the control command of the fire control device, the target position of the corresponding bullet is oriented in advance, and when a shot is fired by the firing command, the fired bullet is tracked to provide the position information of the bullet to the fire control device in real time. Including a sub-electro-optical tracking device for transmitting;
The fire control device,
Receives the target position information from the main electro-optical tracking device in real time to calculate the ballistic solution, generates a driving command to direct the gun to the position corresponding to the calculated ballistic solution, and sends it to the turret drive controller, and the time of firing the bullet A ballistic calculator configured to transmit a control command to the sub-electro-optical tracking device so as to face an estimated position of the bullet to be positioned after a predetermined time from the target; And
By comparing the location information of the target with the location information of the bullet, the distance between the target and the bullet is equal to the distance between the anti-aircraft and the target (hereinafter referred to as the 'target distance') and the bullet, and the difference between the target and the bullet is the impact error. It includes; impact error calculation unit for calculating,
The ballistic calculation unit,
A large resonator capable of compensating impact error using an auxiliary electro-optical tracking device, characterized in that the position of the shot is corrected using at least n impact errors calculated by the impact error calculator.
제7항에 있어서,
상기 서브 전자광학추적장치는, 탄도 종속 모드로 동작하는 경우,
상기 제어명령에 따라, 상기 사격 통제 장치가 예상한 탄의 발사 시점으로부터 일정 시간 후 탄의 위치가 보조 운영 전시기에 표출되는 상기 서브 전자광학추적장치의 영상의 중심에 위치하도록 자동 구동하는 것을 특징으로 하는 보조 전자광학추적장치를 이용한 탄착 오차 보상이 가능한 대공화기.
The method of claim 7, wherein
When the sub-electro-optical tracking device operates in a ballistic dependent mode,
According to the control command, the fire control device is automatically driven to be positioned in the center of the image of the sub-electro-optical tracking device displayed in the auxiliary operation display after a predetermined time from the expected time of firing the shot. A large revolver capable of compensating impact error using an auxiliary electro-optical tracking device
제7항에 있어서,
탄이 발사되면,
상기 서브 전자광학추적장치는, 영상 중심에 표시되는 탄이 포착(Lock-On)되면 자동추적모드로 전환하여 탄의 위치정보를 실시간으로 측정하여 상기 사격 통제 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 보조 전자광학추적장치를 이용한 탄착 오차 보상이 가능한 대공화기.
The method of claim 7, wherein
Once the shot is fired,
The sub-electro-optical tracking device, when the bullet displayed at the center of the image is captured (Lock-On), switch to the automatic tracking mode to measure the location information of the bullet in real time and transmits the auxiliary electronics to the fire control device. A large revolver capable of compensating impact errors using an optical tracking device.
삭제delete 삭제delete 제7항에 있어서,
상기 탄착 오차 산출부는,
탄이 n회 이상 발사되어 탄착군이 형성되고, 산출되는 탄착 오차의 개수가 n회에 도달하면, 상기 n회 이상의 탄착 오차들의 평균을 다음 사격에 반영할 ?셋값으로서 산출하여 상기 탄도 산출부로 전달하고,
상기 탄도 산출부는,
상기 산출된 ?셋값으로 탄의 발사 위치를 보정하여 다음 사격 시 반영하는 것을 특징으로 하는 보조 전자광학추적장치를 이용한 탄착 오차 보상이 가능한 대공화기.
The method of claim 7, wherein
The impact error calculation unit,
When the bomb is fired n times or more and an impact group is formed, and the number of calculated impact errors reaches n times, the average of the n or more impact errors is calculated as a set value to be reflected in the next shot and transmitted to the ballistic calculating unit. ,
The ballistic calculation unit,
A large revolver capable of compensating impact error using an auxiliary electro-optical tracking device, characterized in that the shot position is corrected and reflected at the next shot.
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