KR101327021B1 - High Speed Driving Stabilizing Method for Motor Driven Vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명의 고속주행안정화 방법은 인히비터 신호 이상(Fault 또는 Error)시 타겟속도로 최고차속을 제한하고, 모터토크를 간소시키는 감소인자값(DF, Derating Factor)의 적용으로 운전자의 가속요구에 대한 차속증가반응을 늦춰주는 인히비터 이상대응로직이 수행됨으로써, 운전자의 고속주행 시도가 인히비터의 이상시에는 강제로 제한될 수 있어 고속주행 안전성이 크게 향상되는 특징을 갖는다.The fast driving stabilization method of the present invention restricts the maximum vehicle speed to the target speed in the event of an inhibitor signal (Fault or Error) and applies a derating factor (DF) that simplifies the motor torque. By performing the inhibitor abnormality response logic that slows the vehicle speed increase response, the driver's attempt to drive at high speed can be forcibly limited in the event of the abnormality of the inhibitor, so that the driving safety is greatly improved.
Description
본 발명은 모터구동차량에 관한 것으로, 특히 P, R, N, D의 신호를 발생하는 인히비터의 이상(Fault 또는 Error)시 무의식적인 운전자의 고속주행시도에도 속도를 일정하게 제한함으로써 운전자에게 안전성을 제공할 수 있는 모터구동차량의 고속주행안정화 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a motor-driven vehicle, and in particular, the driver's safety by limiting the speed constantly even in the unconscious driver's high-speed driving in the event of an error (Fault or Error) that generates signals of P, R, N, D It relates to a high-speed driving stabilization method of a motor drive vehicle that can provide.
일반적으로 하이브리드자동차는 엔진과 모터를 이용해 주행동력을 얻고, 전기자동차나 연료전지차량은 모터를 이용해 주행동력을 얻게 된다.In general, a hybrid vehicle obtains driving power using an engine and a motor, and an electric vehicle or fuel cell vehicle obtains driving power using a motor.
주행중인 차량은 운전자의 지속적이고 다양한 차속 변화에 대해 즉각적이고 신속한 주행동력변화가 구현되어야 하고, 이를 위해 차량 제어기에서는 주행중인 차량의 정확히 상태 파악을 위한 정보 획득이 무엇보다 중요하다.The driving vehicle needs to realize instant and rapid driving power change in response to the driver's continuous and various vehicle speed changes. For this purpose, it is important to obtain information for accurately understanding the state of the driving vehicle in the vehicle controller.
이러한 정보는 주행동력변화가 모터의 출력변화로 구현되는 전기자동차나 연료전지차량에서는 더욱 중요하게 된다.This information becomes more important in electric vehicles or fuel cell vehicles in which the driving power change is realized by the change in the output of the motor.
그러므로, 모든 차량은 주행중인 차량의 변속기의 변속상태를 알려주는 인히비터 스위치와 시프트레버 및 차량제어기간에 전기회로를 구성하고, 이로 인해 운전자의 요구는 시프트레버의 기어 변속단(P, R, N, D)으로부터 인식할 수 있게 된다.Therefore, all the vehicles comprise an inverter switch, a shift lever, and an electric circuit in the vehicle control period, which informs the shift state of the transmission of the driving vehicle, and thus the driver's demand is shifted to the gear shift stages P, R, N, D) can be recognized.
특히, 운전자의 의지를 반영한 차량 제어가 모터의 토크로서 구현되는 모터구동차량에서는 인히비터 스위치를 통해 제공되는 P, R, N, D 신호의 정확성과 신뢰도가 무엇보다도 중요할 수밖에 없다.
In particular, in a motor vehicle in which the vehicle control reflecting the driver's intention is implemented as the torque of the motor, the accuracy and reliability of the P, R, N, and D signals provided through the inhibitor switch are inevitably important.
상기 특허문헌은 연료전지 차량(또는 연료전지 배터리 하이브리드 차량)에서 차량 전반의 제어를 담당하는 차량 제어기인 VCU(Vehicle Control Unit)가 모터구동제어기인 MCU(Motor Control Unit)에 지령을 내리는 동력분배제어기인 PCU(Power Control Unit)로 정보를 제공할 때, 차속(모터 회전수로부터 계산)과 가속페달각 및 시프트 기어의 변속단(P,R,N,D) 신호를 기반으로 하여 운전자 의지를 반영한 모터 토크값을 산출하는 예를 나타낸다.The patent document discloses a power distribution controller in which a vehicle control unit (VCU), which is a vehicle controller in charge of overall control of a fuel cell vehicle (or fuel cell battery hybrid vehicle), commands a motor control unit (MCU). When providing information to the PCU (Power Control Unit), it reflects the driver's intention based on vehicle speed (calculated from motor revolutions), acceleration pedal angle and shift gear (P, R, N, D) signals of the shift gear. The example which calculates a motor torque value is shown.
이와 같이, 모터 출력제어는 시프트 기어의 변속단(P,R,N,D) 신호를 기반으로 하고, 이는 인히비터 스위치로부터 제공됨을 알 수 있다.As such, it can be seen that the motor output control is based on the shift stage (P, R, N, D) signal of the shift gear, which is provided from the inhibitor switch.
하지만, 주행중인 차량은 다양한 요인으로 인해 기구적이거나 전기적인 이상(Fault 또는 Error)상황에 직면할 수 있고, 특히 인히비터의 이상(Fault 또는 Error)시 P,R,N,D 신호가 사라지거나 또는 중복으로 들어옴으로써 모터 토크 산출에 혼선이 생길 수도 있게 된다.However, a driving vehicle may face mechanical or electrical abnormalities (Fault or Error) due to various factors, and especially when an abnormality (Fault or Error) of an inhibitor is lost, Alternatively, the redundancy may cause crosstalk in the motor torque calculation.
이로 인해, 모터 제어로직에는 인히비터 스위치 조합체크나 또는 주행차속을 더한 판단조건체크로 인히비터의 이상(Fault 또는 Error)여부를 판단함으로써, 예기치 못한 인히비터의 이상에 대한 안전성을 강화하게 된다.For this reason, the safety of the unexpected abnormality of the inhibitor can be enhanced by determining whether the abnormality of the inhibitor (Fault or Error) is determined by the combination of the inhibitor switch or the judgment condition check plus the driving vehicle speed.
그러나, 상기와 같은 대처방식은 차량 운행을 중지할 정도의 인히비터의 이상에서 차량 운행의 안전성을 강화시켜 줄 수 있지만, 차량 운행이 중지될 정도가 아닌 인히비터의 이상일 경우에는 운전자가 이를 인식하지 못함으로써 안전성을 위협할 수 있는 또 다른 원인을 간직할 수밖에 없다.However, the above countermeasures can enhance the safety of the vehicle operation at the level of the inhibitor enough to stop the operation of the vehicle, but the driver is not aware of the abnormality of the inhibitor that is not enough to stop the operation of the vehicle. Inevitably, we have no other reason than to compromise our safety.
일례로서, 심각하지 않을 정도의 인히비터의 이상에서 이를 인식하지 못한 운전자의 고속주행 시도는 이에 반응한 모터의 토크 출력 증대를 가져오고, 이로 인해 차량은 인히비터의 이상을 내포한 채 고속주행으로 진입함으로써 예기치 못한 위험상황에 빠질 수 있게 된다.
As an example, attempting to drive at high speed by a driver who is not aware of an abnormality of an insignificant inhibitor results in an increase in torque output of the motor in response to this, thereby causing the vehicle to travel at high speed with an abnormality of the inhibitor. Entry can lead to unexpected risks.
이에 상기와 같은 점을 감안하여 발명된 본 발명은 P, R, N, D 신호가 발생되는 인히비터의 지속적인 체크로 판단된 이상(Fault 또는 Error)상태에서 운전자의 무의식적인 고속주행시도를 제한하는 인히비터 이상대응로직이 더 수행됨으로써, 운전자의 고속주행 시도가 인히비터의 이상시에는 모터의 토크 증강으로 나타나지 않아 주행 안전성을 크게 높여줄 수 있는 모터구동차량의 고속주행안정화 방법을 제공하는데 목적이 있다.
Accordingly, the present invention in view of the above point is to limit the unconscious high-speed driving attempt of the driver in a fault (Fault or Error) state determined by the continuous check of the inhibitor generating the P, R, N, D signal The purpose of the present invention is to provide a high speed driving stabilization method for a motor-driven vehicle that can significantly increase driving safety since the driver's attempt to drive at high speed does not appear as an increase in torque of the motor when the driver's high speed driving attempt is performed. .
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 모터구동차량의 고속주행안정화 방법은 차량의 주행상태에서 체크된 인히비터 신호 이상(Fault 또는 Error)시 폴트플래그세트(Fault Flag = SET)를 실행하는 조건성립단계;The high speed driving stabilization method of the motor-driven vehicle of the present invention for achieving the above object is a condition for executing a fault flag set (Fault Flag = SET) when the inhibitor signal (Fault or Error) checked in the running state of the vehicle Establishment stage;
운전자의 가속요구에 대비하여 주행차량의 최고속도인 타겟속도를 설정하는 안전제어준비단계;A safety control preparation step of setting a target speed which is the maximum speed of the driving vehicle in preparation for the acceleration demand of the driver;
운전자의 가속요구에 따라 모터토크 출력을 산출할 때, 상기 모터토크 출력크기를 줄여주는 감소인자값(DF, Derating Factor)의 적용으로 운전자의 가속요구에 대한 차속증가반응을 늦춰주는 안전제어수행단계;When calculating the motor torque output according to the driver's acceleration demand, the safety control performance step of delaying the vehicle speed increase response to the driver's acceleration request by applying a derating factor (DF) that reduces the motor torque output size. ;
운전자의 가속요구에 따라 이루어지는 차속증가가 상기 타겟속도를 초과하지 않는 안전제어달성단계; A safety control achievement step in which a vehicle speed increase made according to an acceleration demand of a driver does not exceed the target speed;
상기 인히비터 신호 정상회복이 이루어질 때, 상기 타겟속도 유지와 상기 감소인자값 적용이 즉시 해제되지 않는 이중안전제어수행단계;A double safety control step in which the target signal is maintained and the reduction factor value is not immediately released when the inhibitor signal is normally recovered;
상기 인히비터 신호 정상회복이 이루어지고 난 후, 상기 타겟속도를 해제하고 동시에 상기 감소인자값을 상기 모터토크 출력크기에 전혀 무관한 값으로 설정하는 정상제어복귀단계; A normal control return step of releasing the target speed and simultaneously setting the reduction factor value to a value independent of the motor torque output size after the inhibitor signal normal recovery is performed;
로 수행되는 인히비터 이상대응로직이 포함된 것을 특징으로 한다.Inhibitor ideally carried out as characterized in that the logic is included.
상기 조건성립단계에서 상기 인히비터 신호 이상은 P, R, N, D의 입력이 동시에 이루어지거나 입력이 하나도 들어오지 않은 경우이다.The abnormality of the inhibitor signal in the condition establishment step is when the inputs of P, R, N, and D are simultaneously performed or none is input.
상기 안전제어준비단계에서 상기 타겟속도는 100Kph이 적용된다. In the safety control preparation step, the target speed is 100 Kph.
상기 안전제어수행단계에서 상기 감소인자값은 DF < 1이 적용된다. In the safety control step, the reduction factor value is applied with DF <1.
상기 감소인자값은 적용되는 시점에서 주행중인 차량의 차속으로 결정되고, 상기 차속은 적어도 하나 이상으로 구분된다. The reduction factor value is determined by the vehicle speed of the vehicle being driven at the time when it is applied, the vehicle speed is divided into at least one.
상기 차속은 40Kph 이하, 80Kph 이하, 100Kph 이하, 100Kph 이상으로 구분되고, 구분된 상기 차속에 각각 서로 다른 값의 상기 감소인자값이 적용되며, 상기 차속이 큰 값일수록 상기 감소인자값에 의한 영향이 모터토크 산출에 더 많이 반영된다.The vehicle speed is divided into 40 Kph or less, 80 Kph or less, 100 Kph or less, 100 Kph or more, and the reduction factor values having different values are applied to the divided vehicle speeds. More is reflected in the motor torque calculation.
상기 감소인자값은 상기 40Kph 이하 차속일 때 DF = 0.5이고, 상기 100Kph 이상 차속일 때 DF = 0.0이며, 상기 80Kph 이하 차속일 때와 100Kph 이하 차속일 때는 0.0 < DF <0.5사이에서 적용된다. The reduction factor value is DF = 0.5 when the vehicle speed is 40 Kph or less, DF = 0.0 when the vehicle speed is 100Kph or more, and 0.0 <DF <0.5 when the vehicle speed is 80Kph or less and the vehicle speed is 100Kph or less.
상기 이중안전제어수행단계는 인히비터 신호값이 이상에서 정상 복귀됨에 따른 폴트플래그세트(Fault Flag == SET)이고, 이어 인하비터의 특정한 신호값인 P세트(P==SET)여부를 판단한 다음, 상기 P세트(P==SET)가 아닐 경우 상기 안전제어수행단계로 천이된다. The double safety control step is a fault flag set (Fault Flag = = SET) according to the return of the inhibitor signal to normal, and then determine whether the P set (P = = SET), which is a specific signal value of the inhibitor When the P set (P == SET) is not reached, the control unit proceeds to the safety control step.
상기 정상제어복귀단계는 상기 이중안전제어수행단계에서 인히비터 신호값이 이상에서 정상 복귀됨에 따른 폴트플래그세트(Fault Flag == SET)와 인하비터의 특정한 신호값인 P세트(P==SET)가 판단된 후, 폴트플래그리셋(Fault Flag == RESET)한 다음, 상기 타겟속도를 해제하고 동시에 상기 감소인자값을 상기 모터토크 출력크기에 전혀 무관한 값으로 설정된다. The normal control return step includes a fault flag set (Fault Flag == SET) and a P set (P == SET) which is a specific signal value of the inhibitor according to an abnormal return of the inhibitor signal value in the failsafe control execution step. Is determined, the fault flag is reset (Fault Flag == RESET), and then the target speed is released and at the same time the reduction factor is set to a value which is completely independent of the motor torque output size.
상기 감소인자값은 DF = 1이 적용된다. The reduction factor value is applied to DF = 1.
상기 정상제어복귀단계에서는 인하비터 정상에 따른 모터의 트랙션 제어(Traction Control)가 이루어진다.
In the normal control return step, the traction control (Traction Control) of the motor is performed according to the normal of the lower beater.
이러한 본 발명은 체크된 인히비터의 이상(Fault 또는 Error)상태에서 무의식적으로 시도되는 운전자의 고속주행의지를 강제적으로 수행하지 않음으로써, 어떠한 인히비터의 이상시에도 차량의 주행 안전성을 크게 높여줄 수 있는 효과가 있다.The present invention does not forcibly perform the driver's high-speed driving intentionally attempted in the fault (Fault or Error) state of the checked inhibitor, which can greatly improve the driving safety of the vehicle in the event of any abnormality of the inhibitor. It works.
또한, 본 발명은 체크된 인히비터의 이상상태에서 모터 토크 증강이 설정된 안전차속을 초과하지 않도록 강제 제어됨으로써, 어떠한 인히비터의 이상시에도 차량의 운행성을 보장할 수 있는 효과도 있다.
In addition, the present invention is forcibly controlled so that the motor torque increase in the abnormal state of the checked inhibitor does not exceed the set safety vehicle speed, thereby ensuring the operability of the vehicle in the event of any abnormality of the inhibitor.
도 1은 본 발명에 따른 모터구동차량의 고속주행안정화 방법의 흐름도이다.1 is a flowchart of a fast driving stabilization method of a motor drive vehicle according to the present invention.
이하 본 발명의 실시예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명하며, 이러한 실시예는 일례로서 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which illustrate exemplary embodiments of the present invention. The present invention is not limited to these embodiments.
도 1은 본 실시예에 따른 모터구동차량의 고속주행안정화 방법을 나타낸다.1 shows a fast driving stabilization method of a motor drive vehicle according to the present embodiment.
단계S10과 같이 차량주행모드진입이 이루어지면 인하비터 이상대응로직이 함께 실행됨으로써 인히비터 상태를 체크하게 된다.When the vehicle driving mode entry is made as in step S10, the inhibitor abnormal response logic is executed together to check the condition of the inhibitor.
상기 인히비터 이상대응로직은 감소인자(Derating Factor)인 DF < 1이하가 적용되는 안전모드주행로직과, DF = 1로 회복되는 회복모드주행로직으로 구현된다.The inhibitor abnormal response logic is implemented as a safety mode driving logic to which a derating factor of DF <1 or less is applied, and a recovery mode driving logic to recover to DF = 1.
여기서, 인히비터의 신호가 체크되는 것은, 상기 인히비터가 변속레버의 위치와 변속기의 현 변속단 상태를 P, R, N, D 신호로 제공함에 따른 것이며, 이는 통상 적용되는 인히비터의 기능을 의미한다.Here, the signal of the inhibitor is checked because the inhibitor provides the position of the shift lever and the current shift stage state of the transmission as P, R, N, and D signals, and this indicates the function of the normally applied inhibitor. it means.
단계S20에서 인히비터의 신호값 이상(Fault)으로 체크된 후 단계S30으로 넘어가 인히비터의 폴트플래그세트(Fault Flag = SET)이면, 감소인자(Derating Factor)가 적용되는 안전모드주행로직으로 넘어간다.If it is checked in step S20 that the signal value of the inhibitor is fault (Fault), then the flow proceeds to step S30 and if the fault flag set (Fault Flag = SET) of the inhibitor, the control mode driving logic to which the derating factor is applied is transferred. .
이때, 인히비터의 신호값 이상(Fault)은 P, R, N, D 입력이 동시에 같이 들어오는 경우나 또는 입력이 하나도 들어오지 않은 경우를 의미한다.At this time, the fault signal value of the inhibitor (Fault) means that the P, R, N, D inputs come together at the same time or none of the inputs.
본 실시예에서 수행되는 안전모드주행로직의 주요 특징은 운전자의 요구를 강제로 제한하여 주행 차속이 설정된 타켓속도를 초과하지 않도록 유지시켜주는데 있고, 구체적으로 주행차량의 차속을 기반으로 적어도 3단계로 구분해 줌으로써 운전자의 불편을 최소화하면서도 고속운전시 발생될 수 있는 위험상황으로부터 운전자의 안전을 도모할 수 있게 된다.The main feature of the safety mode driving logic performed in the present embodiment is to force the driver's request to maintain the driving speed so as not to exceed the set target speed. Specifically, at least three steps are performed based on the vehicle speed of the driving vehicle. By dividing, it is possible to minimize the inconvenience of the driver and to improve the driver's safety from dangerous situations that may occur during high speed driving.
상기 타켓속도는 100Kph로 설정되지만, 이에 한정되지 않고 안전상황을 고려하여 다양하게 설정될 수 있다.The target speed is set to 100 Kph, but is not limited thereto and may be set in various ways in consideration of a safety situation.
이로부터 적용되는 안전모드주행은 40Kph 이하로 주행중일 때 100Kph까지 차속을 높일 수 있는 단계S40과, 80Kph 이하로 주행중일 때 100Kph까지 차속을 높일 수 있는 단계S50과, 100Kph 이하로 주행중일 때 100Kph까지 차속을 높일 수 있는 단계S60과, 100Kph 이상으로 주행중일 때 100Kph까지 차속을 감속하는 단계S70으로 구분된다.The safe mode driving applied from the step S40 can increase the vehicle speed up to 100 Kph when driving below 40 Kph, and the step S50 to increase the vehicle speed up to 100 Kph when driving below 80 Kph, and up to 100 Kph when driving below 100 Kph. It is divided into a step S60 for increasing the vehicle speed, and a step S70 for decelerating the vehicle speed to 100 Kph when the vehicle is traveling at 100 Kph or more.
단계(S41)은 40Kph 이하로 주행중일 때 적용되는 감소인자(Derating Factor)가 DF=0.5로 설정됨을 의미하고, 이로부터 운전자의 가속 요구시 차속을 증가시킬 때 DF=1이 적용된 정상적인 가속로직에 반해 DF=0.5가 적용된 안전모드기반 가속로직으로 차량 가속이 이루어질 수 있다.Step S41 means that the derating factor applied when driving at 40 Kph or less is set to DF = 0.5, from which the normal acceleration logic to which DF = 1 is applied when increasing the vehicle speed at the driver's acceleration request. In contrast, vehicle acceleration can be achieved with a safety mode-based acceleration logic with DF = 0.5.
이와 같이 DF=0.5가 적용되어 40Kph에서 100Kph까지 이루어지는 차량가속은 DF=1일 때에 비해 약 50%정도로 느리게 진행될 수밖에 없고, 이러한 반응지연으로 운전자는 인하비터 이상에 따른 주의력 환기를 가져올 수 있고 더불어 고속운전시 발생될 수 있는 위험상황으로부터 운전자의 안전을 도모할 수 있게 된다.As such, the vehicle acceleration of 40 Kph to 100 Kph with DF = 0.5 is about 50% slower than when DF = 1, and this response delay causes the driver to draw attention to the abnormality of the lower beater, The driver's safety can be promoted from the dangerous situation that can occur during driving.
그리고, 단계(S51)은 80Kph 이하로 주행중일 때 적용되는 감소인자(Derating Factor)가 DF=0.4로 설정됨을 의미하고, 이로부터 운전자의 가속 요구시 차속을 증가시킬 때 DF=1이 적용된 정상적인 가속로직에 반해 DF=0.4가 적용된 안전모드기반 가속로직으로 차량 가속이 이루어질 수 있다.In addition, the step S51 means that the derating factor applied when driving at 80 Kph or less is set to DF = 0.4, from which the normal acceleration to which the DF = 1 is applied when increasing the vehicle speed when the driver requests acceleration. In contrast to the logic, vehicle acceleration can be achieved with safe mode-based acceleration logic with DF = 0.4.
이와 같이 DF=0.4가 적용되어 80Kph에서 100Kph까지 이루어지는 차량가속은 DF=1일 때에 비해 약 40%정도로 느리게 진행될 수밖에 없고, 이러한 반응지연으로 운전자는 인하비터 이상에 따른 주의력 환기를 더 가져올 수 있고 더불어 고속운전시 발생될 수 있는 위험상황으로부터 운전자의 안전을 도모할 수 있게 된다.As such, the vehicle acceleration from 80 Kph to 100 Kph with DF = 0.4 is inevitably slowed down by about 40% compared to when DF = 1, and the response delay allows the driver to bring more attention to ventilation due to the abnormal lower beater. The driver's safety can be promoted from the dangerous situation that may occur during high speed operation.
또한, 단계(S61)은 100Kph 이하로 주행중일 때 적용되는 감소인자(Derating Factor)가 DF=0.3로 설정됨을 의미하고, 이로부터 운전자의 가속 요구시 차속을 증가시킬 때 DF=1이 적용된 정상적인 가속로직에 반해 DF=0.3이 적용된 안전모드기반 가속로직으로 차량 가속이 이루어질 수 있다.In addition, the step S61 means that the derating factor applied when driving at 100 Kph or less is set to DF = 0.3, from which the normal acceleration to which the DF = 1 is applied when increasing the vehicle speed when the driver requests acceleration. In contrast to the logic, vehicle acceleration can be achieved with safe mode-based acceleration logic with DF = 0.3.
이와 같이 DF=0.3이 적용되어 100Kph까지 이루어지는 차량가속은 DF=1일 때에 비해 약 30%정도로 느리게 진행될 수밖에 없고, 이러한 반응지연으로 운전자는 인하비터 이상에 따른 주의력 환기를 더 크게 가져올 수 있고 더불어 고속운전시 발생될 수 있는 위험상황으로부터 운전자의 안전을 도모할 수 있게 된다.As such, the vehicle acceleration up to 100 Kph with DF = 0.3 is inevitably slowed by about 30% compared to when DF = 1, and the response delay allows the driver to bring more attention to ventilation due to abnormality of the lower beater. The driver's safety can be promoted from the dangerous situation that can occur during driving.
반면, 단계(S70)은 100Kph 이상으로 주행하는 차량을 100Kph로 감속하는 과정으로서, 이 경우에는 감소인자(Derating Factor)를 DF=0.0으로 설정하여 준다.On the other hand, step S70 is a process of decelerating the vehicle traveling at 100 Kph or more to 100 Kph. In this case, the derating factor is set to DF = 0.0.
상기와 같은 DF=0.0은 운전자의 가속 요구에 전혀 반응되지 않음으로써 운전자의 지속적인 가속요구에도 차속은 100Kph로 감속될 수밖에 없고, 이러한 가속요구에 반하는 감속으로 운전자는 인히비터 이상에 따른 주의력 환기를 더욱 크게 가져올 수 있고 더불어 100Kph를 초과한 고속운전시 발생될 수 있는 위험상황으로부터 운전자의 안전을 도모할 수 있게 된다.As DF = 0.0 does not respond to the driver's acceleration demand at all, the vehicle speed is decelerated to 100 Kph even with the driver's continuous acceleration demand. In addition, the driver's safety can be improved from the dangerous situation that may occur in high speed operation exceeding 100 Kph.
한편, 상기와 같은 단계S40내지 단계S70에 따른 안전모드주행시 인히비터 이상상태가 해소되면, 안전모드주행로직은 중단되고 DF = 1로 회복되는 회복모드주행로직이 구현된다.On the other hand, if the abnormal condition of the inhibitor during the safe mode driving according to the above step S40 to step S70 is eliminated, the safe mode driving logic is stopped and the recovery mode driving logic is restored to DF = 1.
이때, 인히비터의 신호값 정상은 P, R, N, D 입력이 각각 들어오는 경우를 의미한다.At this time, the signal value normal of the inhibitor means a case where the P, R, N, and D inputs are respectively input.
본 실시예에서 수행되는 회복모드주행로직의 주요 특징은 비록 인히비터가 정상으로 복귀되었더라도 인히비터의 특정한 신호값이 검출되기 전에는 DF = 1로 즉시 회복되지 않음으로써, 인히비터의 이상 후 복귀로 인해 발생될 수 있는 예기치 못한 위험도 예방하는데 있다.The main feature of the recovery mode driving logic performed in this embodiment is that even though the inhibitor is returned to normal, it is not immediately recovered to DF = 1 before the specific signal value of the inhibitor is detected, resulting in the recovery after the abnormality of the inhibitor. It also prevents unexpected risks that may arise.
여기서, 인히비터의 특정한 신호값은 P 신호로 설정된다.Here, the specific signal value of the inhibitor is set to the P signal.
단계S100과 같이 인히비터 신호값이 이상에서 정상 복귀됨에 따른 폴트플래그세트(Fault Flag == SET)이면 단계S110으로 넘어가고, 반면 폴트플래그세트(Fault Flag == SET)이 요구되지 않으면 단계S130으로 넘어간다.If the fault flag set (Fault Flag == SET) as the inhibitor signal value returns to the normal state as in step S100, the process proceeds to step S110, while if the fault flag set (Fault Flag == SET) is not required, the process goes to step S130. Passing
단계S110에서 인히비터의 특정한 신호값인 P 신호가 P세트(P==SET)이 아닐 경우 다시 안전모드주행로직으로 천이되고, 안전모드주행로직에 따른 단계S40내지 단계S70을 수행하여 준다.If the P signal, which is a specific signal value of the inhibitor in step S110, is not P set (P == SET), the signal transitions back to the safe mode driving logic, and steps S40 to S70 according to the safe mode driving logic are performed.
반면, 단계S110에서 인히비터의 특정한 신호값인 P 신호가 P세트(P==SET)인 경우 단계S120으로 넘어가 폴트플래그리셋(Fault Flag == RESET)한 다음, 단계S130에서 DF = 1로 즉시 회복시켜 준다.On the other hand, if the P signal, which is a specific signal value of the inhibitor in step S110, is P set (P == SET), the process proceeds to step S120 and fault flag reset (Fault Flag == RESET), and immediately in step S130, DF = 1 Restores
이때, DF = 1은 운전자의 가속 요구에 일치되도록 차속을 가속함을 의미한다.In this case, DF = 1 means that the vehicle speed is accelerated to match the driver's acceleration request.
상기와 같이 단계S100내지 단계S130에 따른 회복모드주행로직이 구현됨으로써, 차량의 제어 안정성은 인히비터 이상에 따른 단계S40내지 단계S70의 안전모드와 함께 이중적으로 이루어질 수 있다.By implementing the recovery mode driving logic according to step S100 to step S130 as described above, the control stability of the vehicle can be made dual with the safety mode of step S40 to step S70 according to the abnormality of the inhibitor.
한편, DF = 1로 회복된 후 차량이 정상상태에서 구현되는 제어로직으로 전환되면, 단계S200과 같이 모터에 대한 트랙션 제어(Traction Control)가 이루어짐으로써 인히비터 이상대응로직을 완전히 벗어난 상태가 된다.On the other hand, if the vehicle is switched to the control logic implemented in the normal state after the recovery to DF = 1, the traction control (Traction Control) for the motor as shown in step S200 is completely out of the inhibitor abnormal response logic.
트랙션 제어에 따른 모터토크는 단계S300과 같이 DF를 적용하여 산출됨을 알 수 있지만, 이 경우는 DF=1인 상태이므로 결국 DF로 인한 영향을 전혀 받지 않게 된다.It can be seen that the motor torque according to the traction control is calculated by applying DF as in step S300. However, in this case, since DF = 1, the motor torque is not affected at all by the DF.
전술된 바와 같이, 본 실시예에 따른 고속주행안정화 방법은 인히비터 신호 이상(Fault 또는 Error)시 타겟속도로 최고차속을 제한하고, 모터토크를 감소시키는 감소인자값(DF, Derating Factor)의 적용으로 운전자의 가속요구에 대한 차속증가반응을 늦춰주는 인히비터 이상대응로직이 수행됨으로써, 운전자의 고속주행 시도가 인히비터의 이상시에는 강제로 제한될 수 있어 고속주행 안전성이 크게 향상될 수 있다.
As described above, the fast driving stabilization method according to the present embodiment applies a derating factor (DF) to limit the maximum vehicle speed to the target speed and reduce the motor torque in the event of an inhibitor signal (Fault or Error). As a result of the inhibitor abnormality response logic that slows the driver's acceleration response to the driver's acceleration demand, the driver's high speed driving attempt may be forcibly limited in the event of the abnormality of the inhibitor, thereby greatly improving the high speed driving safety.
Claims (11)
운전자의 가속요구에 대비하여 주행차량의 최고속도인 타겟속도를 설정하는 안전제어준비단계;
운전자의 가속요구에 따라 모터토크 출력을 산출할 때, 상기 모터토크 출력크기를 줄여주는 감소인자값(DF, Derating Factor)의 적용으로 운전자의 가속요구에 대한 차속증가반응을 늦춰주는 안전제어수행단계;
운전자의 가속요구에 따라 이루어지는 차속증가가 상기 타겟속도를 초과하지 않는 안전제어달성단계;
상기 안전제어달성단계 이후, 상기 인히비터 신호가 P,R,N,D 신호 중 어느 하나의 신호로 체크 되더라도, 상기 인히비터 신호가 P세트(P==SET)로 체크 되었을 때에만, 상기 타겟속도유지의 즉시 해제와 상기 감소인자값 적용의 즉시 해제 전환이 수행되는 이중안전제어수행단계;
상기 안전제어달성단계 이후, 상기 인히비터 신호가 P,R,N,D 신호 중 어느 하나의 신호로 체크 된 후, 상기 타겟속도를 해제하고 동시에 상기 감소인자값을 상기 모터토크 출력크기에 전혀 무관한 값으로 설정하는 정상제어복귀단계;
로 수행되는 인히비터 이상대응로직이 포함된 것을 특징으로 하는 모터구동차량의 고속주행안정화 방법.
Inhibitor signal that is continuously checked in the driving state of the vehicle, when any two or more signals of P, R, N, D signals are checked at the same time, or none of the P, R, N, D signals is checked A condition establishment step of determining that the signal is abnormal and executing a fault flag set (Fault Flag = SET);
A safety control preparation step of setting a target speed which is the maximum speed of the driving vehicle in preparation for the acceleration demand of the driver;
When calculating the motor torque output according to the driver's acceleration demand, the safety control performance step of delaying the vehicle speed increase response to the driver's acceleration request by applying a derating factor (DF) that reduces the motor torque output size. ;
A safety control achievement step in which a vehicle speed increase made according to an acceleration demand of a driver does not exceed the target speed;
After the safety control step, even if the inhibitor signal is checked with any one of the P, R, N, and D signals, the target only when the inhibitor signal is checked with P set (P == SET). A double safety control step of performing an immediate release of the speed maintenance and an immediate release switching of the reduction factor value application;
After the safety control achievement step, the inhibitor signal is checked by any one of P, R, N, and D signals, and then the target speed is released, and at the same time, the reduction factor value has nothing to do with the motor torque output size. A normal control return step of setting one value;
High speed driving stabilization method of the motor-driven vehicle, characterized in that it comprises an inhibitor abnormal response logic performed by.
The method of claim 1, wherein the target speed is 100 Kph in the safety control preparation step.
The method of claim 1, wherein in the safety control step, the reduction factor value is DF <1.
The motor of claim 4, wherein the reduction factor value is determined as a vehicle speed of the vehicle being driven at the time when it is applied, and the vehicle speed is divided into at least one so that the reduction factor value is applied according to the section of the vehicle speed. Fast driving stability method of driving vehicle.
The method of claim 5, wherein the vehicle speed is divided into 40Kph or less, more than 40Kph to 80Kph or less, more than 80Kph to 100Kph or less, more than 100Kph, the different reduction values of the different values are applied to the vehicle speed, the vehicle speed is The larger the value is, the more the influence of the reduction factor value is reflected in the motor torque calculation.
The method of claim 6, wherein the reduction factor value is DF = 0.5 when the vehicle speed is less than 40Kph, DF = 0.0 when the vehicle speed is greater than 100Kph, 0.0 <DF <0.5 when the vehicle speed is greater than the 80Kph and 100Kph or less High speed driving stabilization method of the motor drive vehicle, characterized in that applied in.
폴트플래그세트(Fault Flag == SET)이고 인히비터의 신호값이 P세트(P==SET)인지를 판단한 후,
인히비터의 신호값이 상기 P세트(P==SET)가 아닐 경우 상기 안전제어수행단계로 천이되는 것을 특징으로 하는 모터구동차량의 고속주행안정화 방법.
The method of claim 1, wherein the failsafe control step is performed as the inhibitor signal value is checked with any one of P, R, N, and D signals.
After determining whether the fault flag is set (Fault Flag == SET) and the signal value of the inhibitor is P set (P == SET),
If the signal value of the inhibitor is not P set (P = = SET), the high speed driving stabilization method of the motor drive vehicle, characterized in that the transition to the safety control execution step.
폴트플래그세트(Fault Flag == SET)이고 인히비터의 신호값이 P세트(P==SET)일 때,
폴트플래그리셋(Fault Flag == RESET)한 다음, 상기 타겟속도가 해제됨과 동시에 상기 감소인자값이 상기 모터토크 출력크기에 전혀 무관한 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 모터구동차량의 고속주행안정화 방법.
The method of claim 1, wherein the normal control returning step is performed as the inhibitor signal value is checked as one of P, R, N, and D signals in the double safety control step.
When the fault flag set (Fault Flag == SET) and the signal value of the inhibitor is P set (P == SET),
After fault flag reset (Fault Flag == RESET), the target speed is released and the reduction factor value is set to a value irrelevant to the motor torque output size. .
10. The method of claim 9, wherein the reduction factor value is DF = 1.
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