KR100984706B1 - Gripper - Google Patents

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전도형
백승철
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

그리퍼(gripper)가 개시된다. 하우징(housing), 하우징에 결합되는 모터(motor), 모터의 회전축에 결합되어 모터의 구동력을 전달 받는 구동 기어(driving gear), 구동 기어에 치합되며 하우징에 회전 가능하게 결합되는 복수의 피동 기어(driven gear), 피동 기어에 각각 치합되며 하우징에 슬라이딩(sliding) 가능하도록 결합되는 복수의 랙 기어(rack gear), 및 랙 기어에 각각 결합되어 랙 기어와 함께 이동하는 복수의 홀더(holder)를 구비하는 그리퍼는, 구동 기어에 복수의 피동 기어가 각각 치합됨으로써, 다른 부가 장치 없이도 하나의 모터 구동만으로 복수의 홀더를 동시에 작동시킬 수 있으므로, 전체 사이즈가 소형화될 수 있다.A gripper is disclosed. A housing, a motor coupled to the housing, a driving gear coupled to the rotational shaft of the motor to receive the driving force of the motor, and a plurality of driven gears engaged with the driving gear and rotatably coupled to the housing ( a driven gear, a plurality of rack gears engaged with the driven gear and slidably coupled to the housing, and a plurality of holders respectively coupled to the rack gear and moving together with the rack gear. The gripper can be driven by a plurality of driven gears respectively engaged with the drive gears, so that the plurality of holders can be operated simultaneously with only one motor drive without other additional devices, so that the overall size can be downsized.

그리퍼(gripper), 기어(gear), 랙(rack) Grippers, Gears, Racks

Description

그리퍼{Gripper}Gripper

본 발명은 그리퍼에 관한 것으로, 보다 상세하게, 구동 기어, 피동 기어 및 랙 기어를 이용하여 전체 사이즈가 소형화될 수 있는 그리퍼에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper, and more particularly, to a gripper that can be miniaturized in overall size by using a drive gear, driven gear and rack gear.

그리퍼란, 소정의 부재를 파지하는 장치로서, 용접, 조립, 도장, 검사, 기계 가공 또는 이송과 같이 산업용으로 사용될 뿐만 아니라, 작업자의 수동 작업에 있어 부품 등을 지면으로부터 높은 위치에 결합하기 위해 부품을 파지하는 용도로도 널리 사용되고 있다.A gripper is a device for holding a predetermined member, which is not only used for industrial purposes such as welding, assembling, painting, inspecting, machining or conveying, but also for joining a part to a higher position from the ground in a manual operation of an operator. It is also widely used for gripping.

종래 기술에 따르면, 그리퍼는 공압식 실린더 그리퍼, 전동식 그리퍼, 기구식 그리퍼 등이 있다. 그러나 이와 같은 종래 기술에 따른 그리퍼는, 그 작동을 위한 내부 메커니즘 및 그에 따른 내부 구성이 복잡하여, 부품 등의 부재를 파지하기 위해 필요한 정도 이상으로 부피 및 중량이 증가하게 되었다.According to the prior art, the gripper includes a pneumatic cylinder gripper, an electric gripper, a mechanical gripper and the like. However, such a gripper according to the prior art has a complex internal mechanism and its internal configuration for its operation, thereby increasing the volume and weight more than necessary to grip the members and the like.

결국, 이와 같은 그리퍼 자체의 부피 및 중량의 증가에 의하여, 그리퍼를 자동화 기기에 사용하는 경우 자동화 기기 시스템 전체의 사이즈가 증가하게 되고, 그리퍼를 수동 작업에 사용하는 경우에도 사용이 불편하여 작업자의 작업 능률을 떨어뜨리는 문제가 발생되고 있다.As a result, such an increase in the volume and weight of the gripper itself increases the size of the entire automation device system when the gripper is used in the automated device, and is inconvenient to use even when the gripper is used for manual work. The problem of being inefficient has arisen.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 간단한 구조를 통해 복수의 홀더를 동시에 작동시킴으로써, 전체 사이즈가 소형화될 수 있는 그리퍼를 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a gripper that can be reduced in size by operating a plurality of holders at the same time through a simple structure.

이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따르면, 하우징(housing), 하우징에 결합되는 모터(motor), 모터의 회전축에 결합되어 모터의 구동력을 전달 받는 구동 기어(driving gear), 구동 기어에 치합되며 하우징에 회전 가능하게 결합되는 복수의 피동 기어(driven gear), 피동 기어에 각각 치합되며 하우징에 슬라이딩(sliding) 가능하도록 결합되는 복수의 랙 기어(rack gear), 및 랙 기어에 각각 결합되어 랙 기어와 함께 이동하는 복수의 홀더(holder)를 구비하는 그리퍼(gripper)가 제공된다.In order to achieve the above object, according to the present invention, a housing (motor) is coupled to the housing (motor), coupled to the rotating shaft of the motor (driving gear) is received by the driving force of the motor (drive driving), is fitted to the drive gear A plurality of driven gears rotatably coupled to the housing, a plurality of rack gears respectively engaged with the driven gears and slidably coupled to the housing, and rack gears respectively coupled to the rack gears A gripper is provided having a plurality of holders that move with it.

또한, 본 발명에 따르면, 피동 기어는, 구동 기어에 치합되는 제1 피동 기어, 및 제1 피동 기어에 동일한 회전 중심을 갖도록 결합되며 랙 기어에 치합되는 제2 피동 기어로 이루어질 수 있다.Further, according to the present invention, the driven gear may be composed of a first driven gear meshed with the drive gear, and a second driven gear coupled to the first driven gear with the same center of rotation and engaged with the rack gear.

이 경우, 제2 피동 기어의 직경은, 제1 피동 기어의 직경보다 작게 형성될 수 있다.In this case, the diameter of the second driven gear may be formed smaller than the diameter of the first driven gear.

또한, 피동 기어는, 구동 기어를 중심으로 일정한 각도 간격으로 배치될 수 있다.In addition, the driven gear may be arranged at regular angular intervals about the drive gear.

그리고, 랙 기어는 구동 기어의 회전 중심과 피동 기어의 회전 중심을 지나는 중심선과 나란하게 배치될 수 있다.In addition, the rack gear may be disposed in parallel with a center line passing through the rotation center of the driving gear and the rotation center of the driven gear.

한편, 홀더는, 구동 기어를 중심으로 일정한 각도 간격으로 배치되며, 구동 기어로부터의 거리가 서로 동일할 수 있다.On the other hand, the holder is disposed at regular angular intervals around the drive gear, the distance from the drive gear may be equal to each other.

또한, 홀더는 단면이 원호 형상인 곡면 판재일 수 있다.In addition, the holder may be a curved plate having a circular cross section.

이 때, 랙 기어에 결합되어 홀더를 이동 방향으로 지지하는 연결 부재를 더 구비할 수 있다.At this time, it may be further provided with a connecting member coupled to the rack gear for supporting the holder in the moving direction.

본 발명은, 구동 기어에 복수의 피동 기어가 각각 치합됨으로써, 다른 부가 장치 없이도 하나의 모터 구동만으로 복수의 홀더를 동시에 작동시킬 수 있으므로, 전체 사이즈가 소형화될 수 있다.According to the present invention, a plurality of driven gears are respectively engaged with the drive gears, so that a plurality of holders can be operated simultaneously with only one motor drive without other additional devices, so that the overall size can be downsized.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부되는 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in detail.

이하, 결합이라 함은, 각 구성 요소 간에 물리적으로 직접 접촉되는 경우만을 뜻하는 것이 아니라, 다른 구성이 각 구성 요소 사이에 개재되어, 그 다른 구성에 구성 요소가 각각 접촉되어 있는 경우까지 포괄하는 개념으로 사용하도록 한다.In the following description, the term “combination” refers not only to a case in which the components are in direct physical contact with each other, but also to a case in which different components are interposed between the components and the components are in contact with each other. To be used.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼(100)를 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view showing a gripper 100 according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따르면, 하우징(housing, 110), 하우징(110)에 결합되는 모터(motor, 120), 모터(120)의 회전축에 결합되어 모터(120)의 구동력을 전달 받는 구동 기어(driving gear, 130), 구동 기어(130)에 각각 치합되며 하우징(110)에 회전 가능하게 결합되는 복수의 피동 기어(driven gear, 140), 피동 기어(140)에 각각 치합되며 하우징(110)에 구동 기어(130)를 향하여 슬라이딩(sliding) 가능하도록 결합되는 랙 기어(rack gear, 150), 및 랙 기어(150)에 각각 결합되어 랙 기어(150)의 이동에 따라 외부 사물을 파지하는 홀더(holder, 160)를 구비하는 그리퍼(gripper, 100)가 제시된다.As shown in FIG. 1, according to the present embodiment, a driving force of the motor 120 is coupled to a housing 110, a motor 120 coupled to the housing 110, and a rotation shaft of the motor 120. Drive gear (130) receiving the transmission is engaged with the drive gear 130, respectively, and a plurality of driven gear (driven gear 140, 140) and rotatably coupled to the housing 110, respectively. And a rack gear 150 coupled to the housing 110 so as to slide toward the driving gear 130, and coupled to the rack gear 150, respectively, according to the movement of the rack gear 150. A gripper 100 is provided having a holder 160 for holding an object.

이와 같이 본 실시예에 따른 그리퍼(100)는, 구동 기어(도 4의 130)에 복수의 피동 기어(140)가 각각 치합됨으로써, 다른 부가 장치 없이도 하나의 모터(120) 구동만으로 복수의 홀더(160)를 동시에 작동시킬 수 있으므로, 전체 사이즈가 소형화될 수 있다.As described above, the gripper 100 according to the present exemplary embodiment includes a plurality of driven gears 140 meshed with the driving gears 130 (see FIG. 4), and thus, the plurality of holders may be driven only by driving one motor 120 without any additional device. Since 160 can be operated simultaneously, the overall size can be downsized.

이하, 도 2 내지 도 4를 참조하여, 각 구성에 대하여 보다 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, each configuration will be described in more detail with reference to FIGS. 2 to 4.

먼저, 도 2 및 도 3을 참조하여, 하우징(110), 모터(120), 홀더(160) 및 연결 부재(170)에 대하여 설명하도록 한다.First, the housing 110, the motor 120, the holder 160, and the connection member 170 will be described with reference to FIGS. 2 and 3.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼(100)를 나타낸 정면도이다. 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼(100)를 나타낸 측면도이다.2 is a front view showing a gripper 100 according to an embodiment of the present invention. 3 is a side view showing a gripper 100 according to an embodiment of the present invention.

하우징(110)은, 내부에 구동 기어(도 4의 130), 피동 기어(140) 및 랙 기어(150)를 수용하는 케이스(112), 케이스(112)에 결합되는 커버(114) 및 커버(114)에 결합되어 랙 기어(150)가 슬라이딩 가능하도록 지지하는 가이드(116)로 이루어진다.The housing 110 includes a case 112 accommodating a drive gear (130 of FIG. 4), a driven gear 140, and a rack gear 150 therein, a cover 114 coupled to the case 112, and a cover ( Is coupled to the 114 is made up of a guide 116 to support the rack gear 150 to be slidable.

모터(120)는, 하우징(110)의 케이스(112)에 몸체가 고정되고, 구동 기어(도 4의 130)의 중심에 회전축이 고정된다. 이 때, 모터(120)로서 기어드 모터를 사용함으로써 외부 사물에 대한 홀더(160)의 파지 속도 및 파지력을 조절할 수도 있다. 상술한 바와 같이 본 실시예에 따른 그리퍼(100)는, 이와 같이 단 하나의 모터(120)만을 사용하여 복수의 홀더(160)를 작동시킬 수 있으므로, 전체 사이즈가 소형화될 수 있다.The motor 120 has a body fixed to the case 112 of the housing 110, and a rotation shaft is fixed to the center of the drive gear (130 of FIG. 4). At this time, by using the geared motor as the motor 120, the gripping speed and the gripping force of the holder 160 with respect to the external object may be adjusted. As described above, the gripper 100 according to the present embodiment may operate the plurality of holders 160 using only one motor 120 as described above, and thus, the overall size may be reduced.

홀더(160)는, 연결 부재(170)를 통해 랙 기어(150)에 결합되어 랙 기어(150)와 함께 이동함으로써, 랙 기어(150)의 이동에 따라 외부 사물을 파지한다. 즉, 모터(120)의 작동에 의하여 구동 기어(도 4의 130) 및 피동 기어(140)가 회전하고, 이에 따라 피동 기어(140)에 치합된 랙 기어(150)가 직선 운동을 하게 되므로, 이 랙 기어(150)에 결합된 홀더(160)는 랙 기어(150)와 함께 직선 운동하면서 외부 사물을 파지하게 된다.The holder 160 is coupled to the rack gear 150 through the connecting member 170 and moves together with the rack gear 150 to grip external objects in accordance with the movement of the rack gear 150. That is, the drive gear (130 of FIG. 4) and the driven gear 140 is rotated by the operation of the motor 120, so that the rack gear 150 engaged with the driven gear 140 has a linear motion, The holder 160 coupled to the rack gear 150 grips external objects while linearly moving with the rack gear 150.

이 때, 홀더(160)는 구동 기어(130)를 중심으로 일정한 각도 간격으로 배치되며, 구동 기어(130)로부터의 각각의 거리가 서로 동일하다. 이에 따라, 홀더(160)가 외부 사물에 작용하는 힘이 모터(120)의 회전축을 향하여 균형을 이루게 됨에 따라 홀더(160)의 힘이 분산되는 것을 방지하여 더욱 효과적으로 외부 사물을 파지할 수 있다.At this time, the holder 160 is disposed at regular angular intervals with respect to the drive gear 130, and the respective distances from the drive gear 130 are equal to each other. Accordingly, as the force acting on the external object by the holder 160 is balanced toward the rotation axis of the motor 120, the force of the holder 160 may be prevented from being dispersed, thereby holding the external object more effectively.

또한, 홀더(160)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 단면이 원호 형상인 곡면 판재이며, 이에 따라, 외부 사물이 원 기둥 형상인 경우 이에 밀착되어 더욱 효과적으로 외부 사물을 파지할 수 있다.In addition, as shown in FIGS. 1 and 2, the holder 160 is a curved plate having a circular cross section, and thus, when the external object has a circular column shape, the holder 160 may be in close contact with and grip the external object more effectively. .

이 때, 홀더(160)의 형상은, 본 실시예와 같은 곡면판 형상 이외에도, 외부 사물의 형상에 따라 평판 형상 등의 다양한 형상으로 변형될 수 있다.In this case, the shape of the holder 160 may be modified into various shapes such as a flat plate shape according to the shape of the external object, in addition to the curved plate shape as in the present embodiment.

연결 부재(170)는, 랙 기어(150)에 결합되어 홀더(160)를 이동 방향, 즉, 모터(120)의 회전 축 방향으로 지지한다. 홀더(160)는 외부 사물과 직접 접촉하여 하중이 작용하는 부분이므로 높은 강성이 요구된다. 따라서, 이를 보조하기 위하여, 홀더(160)를 구동 기어(도 4의 130) 방향으로 지지하는 연결 부재(170)가 랙 기어(150)와 홀더(160) 사이에 개재되며, 이에 따라, 그리퍼(100)의 외부 사물에 대한 파지력이 향상될 수 있다.The connection member 170 is coupled to the rack gear 150 to support the holder 160 in a moving direction, that is, in a rotation axis direction of the motor 120. Since the holder 160 is a part in which load is applied by directly contacting an external object, high rigidity is required. Therefore, to assist with this, a connecting member 170 for supporting the holder 160 in the direction of the drive gear (130 in FIG. 4) is interposed between the rack gear 150 and the holder 160, and thus, the gripper ( The holding power of the external object of 100 may be improved.

다음으로, 도 4를 참조하여, 구동 기어(130), 피동 기어(140) 및 랙 기어(150)에 대하여 상세히 설명하도록 한다.Next, the drive gear 130, the driven gear 140 and the rack gear 150 will be described in detail with reference to FIG.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼(도 1의 100)의 구동 기어(130), 피동 기어(140) 및 랙 기어(150)의 결합 상태를 나타낸 단면도이다.4 is a cross-sectional view showing a coupling state of the drive gear 130, the driven gear 140 and the rack gear 150 of the gripper (100 of FIG. 1) according to an embodiment of the present invention.

구동 기어(130)는, 모터(120)의 회전축에 결합되어 모터(120)의 구동력을 전달 받아 복수의 피동 기어(140)를 동시에 회전시킨다.The drive gear 130 is coupled to the rotation shaft of the motor 120 to receive the driving force of the motor 120 to rotate the plurality of driven gears 140 simultaneously.

또한, 피동 기어(140)는, 구동 기어(130)에 각각 치합되며 하우징(110)에 회전 가능하게 결합된다. 상술한 바와 같이, 복수의 피동 기어(140)가 하나의 구동 기어(130)에 각각 치합되어 구동 기어(130)의 회전에 따라 동시에 회전하게 되므로, 간단한 기어 트레인(gear train)을 통해 하나의 모터(120)만으로도 복수의 홀더(도 1의 160)를 동시에 이동시킬 수 있어 그리퍼(도 1의 100)의 전체 사이즈가 소형화될 수 있다.In addition, the driven gear 140 is respectively engaged with the drive gear 130 and rotatably coupled to the housing 110. As described above, since the plurality of driven gears 140 are engaged with each of the driving gears 130 and rotate at the same time as the driving gears 130 rotate, one motor through a simple gear train. The holder 120 alone can move the plurality of holders (160 in FIG. 1) at the same time, thereby reducing the overall size of the gripper (100 in FIG. 1).

또한, 피동 기어(140)는 구동 기어(130)를 중심으로 일정한 각도 간격으로 배치된다. 이에 따라, 랙 기어(150)를 통해 홀더(도 1의 160)로 전달되는 피동 기어(140) 외주의 힘이 모터(도 1의 120)의 회전축을 향하여 균형을 이루게 됨에 따라, 피동 기어(140) 외주의 힘이 분산되는 것을 방지하여 더욱 효과적으로 외부 사물을 파지할 수 있다.In addition, the driven gear 140 is disposed at regular angular intervals with respect to the drive gear 130. Accordingly, as the force of the outer circumference of the driven gear 140 transmitted to the holder (160 in FIG. 1) through the rack gear 150 is balanced toward the rotation axis of the motor (120 in FIG. 1), the driven gear 140 ) The external force can be held more effectively by preventing the dispersion of the outer power.

한편, 피동 기어(140)는, 구동 기어(130)에 치합되는 제1 피동 기어(142) 및 제1 피동 기어(142)에 동일한 회전 중심을 갖도록 결합되며 랙 기어(150)에 치합되는 제2 피동 기어(144)로 이루어진다.On the other hand, the driven gear 140 is coupled to the first driven gear 142 and the first driven gear 142 meshed with the drive gear 130 to have the same center of rotation, and the second gear meshed with the rack gear 150 It consists of a driven gear 144.

여기서, 제2 피동 기어(144)의 직경(d2)은, 제1 피동 기어(142)의 직경(d1)보다 작다. 이에 따라, ‘T(토크) = r(반지름)F(힘)’식에서 T 값은 일정하고 r 값이 감소함에 따라 제1 피동 기어(142)의 외주에서 발생되는 힘에 비해 제2 피동 기어(144)의 외주에서 발생되는 힘이 증가하게 되므로, 결과적으로 그리퍼(도 1의 100)의 파지력이 향상될 수 있다. 또한, 이와 동시에, 직경이 제1 피동 기어(142)보다 작은 제2 피동 기어(144)의 외주에 랙 기어(150)가 치합됨으로써, 그리퍼(도 1의 100)의 측 방향 사이즈를 감소시킬 수 있다.Here, the diameter d2 of the second driven gear 144 is smaller than the diameter d1 of the first driven gear 142. Accordingly, in the equation 'T (torque) = r (radius) F (force)', the T value is constant and the second driven gear (compared to the force generated at the outer circumference of the first driven gear 142 as the r value decreases. Since the force generated at the outer periphery of 144 is increased, the gripping force of the gripper (100 in FIG. 1) can be improved as a result. At the same time, the rack gear 150 is engaged with the outer circumference of the second driven gear 144 having a diameter smaller than that of the first driven gear 142, thereby reducing the lateral size of the gripper (100 in FIG. 1). have.

랙 기어(150)는, 피동 기어(140)에 각각 치합되며 하우징(110)의 가이드(도 1의 116)에 구동 기어(130)를 향하여 슬라이딩 가능하도록 결합된다. 즉, 랙 기어(150)에 의하여 모터(도 1의 120)의 회전 운동이 직선 운동으로 변환됨으로써, 홀더(도 1의 160)가 외부 사물을 파지할 수 있도록 구동 기어(130) 방향으로 모이게 된다.The rack gear 150 is engaged with the driven gear 140 and is coupled to the guide (116 of FIG. 1) of the housing 110 so as to be slidable toward the drive gear 130. That is, the rotational motion of the motor (120 in FIG. 1) is converted to linear motion by the rack gear 150, so that the holder (160 in FIG. 1) is collected in the direction of the driving gear 130 so that the external object can be gripped. .

이 경우, 랙 기어(150)는, 구동 기어(130)의 회전 중심과 피동 기어(140)의 회전 중심을 지나는 중심선(c)과 나란하게 배치된다. 이에 따라, 랙 기어(150)를 통해 외부 사물에 작용하는 홀더(도 1의 160)의 힘이 다른 방향으로 분산되지 않고 구동 기어(130)의 회전 중심을 향하게 되므로, 그리퍼(도 1의 100)의 파지력이 더욱 향상될 수 있다.In this case, the rack gear 150 is disposed in parallel with the center line c passing through the rotation center of the drive gear 130 and the rotation center of the driven gear 140. Accordingly, the force of the holder (160 in FIG. 1) acting on the external object through the rack gear 150 is directed toward the rotation center of the driving gear 130 without being distributed in another direction, and thus the gripper (100 in FIG. 1). The gripping force of can be further improved.

이하, 도 1 및 도 4를 참조하여, 본 실시예에 따른 그리퍼(100)의 작동 원리에 대하여 설명하도록 한다.1 and 4, the operation principle of the gripper 100 according to the present embodiment will be described.

먼저, 본 실시예에 따른 그리퍼(100)가 외부 사물을 파지할 시에는, 모터(120)가 순방향으로 작동하여 모터(120)의 회전축에 고정된 구동 기어(130)가 회전한다. 이에 따라, 구동 기어(130)에 치합된 피동 기어(140)가 역방향으로 회전하게 되고, 피동 기어(140)에 치합된 랙 기어(150)는 구동 기어(130)를 향해 직선 운동하여, 홀더(160)가 외부 사물을 파지하게 된다.First, when the gripper 100 according to the present embodiment grips an external object, the motor 120 operates in a forward direction, and the driving gear 130 fixed to the rotation shaft of the motor 120 rotates. Accordingly, the driven gear 140 engaged with the drive gear 130 is rotated in the reverse direction, and the rack gear 150 engaged with the driven gear 140 linearly moves toward the drive gear 130, thereby maintaining a holder ( 160 grasps the external object.

다음으로, 본 실시예에 따른 그리퍼(100)가 외부 사물을 놓을 시에는, 외부 사물의 파지 시와는 반대로 모터(120)가 역방향으로 작동하여 구동 기어(130)에 치합된 피동 기어(140)를 순방향으로 회전시키게 되며, 이에 따라, 랙 기어(150)는 구동 기어(130)에서 멀어지는 방향으로 직선 운동하여 홀더(160)는 외부 사물을 내려 놓게 된다.Next, when the gripper 100 according to the present embodiment puts an external object, the driven gear 140 is engaged with the driving gear 130 by operating the motor 120 in the reverse direction as opposed to when the external object is held. It is rotated in the forward direction, accordingly, the rack gear 150 is linearly moved in a direction away from the drive gear 130, the holder 160 is to put down the external object.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상 범위 내에 든다고 할 것이다.Although the gripper according to the exemplary embodiment of the present invention has been described above, the spirit of the present invention is not limited to the exemplary embodiments provided herein, and those skilled in the art to understand the spirit of the present invention are configured within the scope of the same idea. Other embodiments may be easily proposed by adding, changing, deleting or adding elements, but this will also fall within the spirit of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼를 나타낸 사시도.1 is a perspective view showing a gripper according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼를 나타낸 정면도.2 is a front view showing a gripper according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼를 나타낸 측면도.3 is a side view showing a gripper according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼의 구동 기어, 피동 기어 및 랙 기어의 결합 상태를 나타낸 단면도.Figure 4 is a cross-sectional view showing a coupling state of the drive gear, the driven gear and the rack gear of the gripper according to an embodiment of the present invention.

-도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명-Explanation of symbols on main parts of drawing

100 그리퍼(gripper) 110 하우징(housing)100 Gripper 110 Housing

112 케이스(case) 114 커버(cover)112 case 114 cover

116 가이드(guide) 120 모터(motor)116 guide 120 motor

130 구동 기어(driving gear) 140 피동 기어(driven gear)130 driving gear 140 driven gear

142 제1 피동 기어 144 제2 피동 기어142 First driven gear 144 Second driven gear

150 랙 기어(rack gear) 160 홀더(holder)150 rack gear 160 holder

170 연결 부재170 connection member

Claims (8)

하우징(housing);A housing; 상기 하우징에 결합되는 모터(motor);A motor coupled to the housing; 상기 모터의 회전축에 결합되어 상기 모터의 구동력을 전달 받는 구동 기어(driving gear);A driving gear coupled to the rotating shaft of the motor to receive the driving force of the motor; 상기 구동 기어에 치합되며 상기 하우징에 회전 가능하게 결합되는 복수의 피동 기어(driven gear);A plurality of driven gears meshed with the drive gears and rotatably coupled to the housing; 상기 피동 기어에 각각 치합되며 상기 하우징에 슬라이딩 가능하게 결합되는 복수의 랙 기어(rack gear); 및A plurality of rack gears engaged with the driven gears and slidably coupled to the housing; And 상기 랙 기어에 각각 결합되어 상기 랙 기어와 함께 이동하는 복수의 홀더(holder)를 포함하는 그리퍼(gripper).And a plurality of holders, each coupled to the rack gear and moving with the rack gear. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 피동 기어는,The driven gear, 상기 구동 기어에 치합되는 제1 피동 기어; 및A first driven gear meshed with the drive gear; And 상기 제1 피동 기어에 동일한 회전 중심을 갖도록 결합되며 상기 랙 기어에 치합되는 제2 피동 기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼.And a second driven gear coupled to the first driven gear to have the same center of rotation and engaged with the rack gear. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 제2 피동 기어의 직경은, 상기 제1 피동 기어의 직경보다 작은 것을 특징으로 하는 그리퍼.The diameter of the second driven gear is smaller than the diameter of the first driven gear. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 3, 상기 피동 기어는, 상기 구동 기어를 중심으로 일정한 각도 간격으로 배치되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.The driven gear is gripper, characterized in that arranged at a constant angle interval with respect to the drive gear. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 3, 상기 랙 기어는 상기 구동 기어의 회전 중심과 상기 피동 기어의 회전 중심을 지나는 중심선과 나란하게 배치되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.And the rack gear is disposed in parallel with a center line passing through the center of rotation of the drive gear and the center of rotation of the driven gear. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 3, 상기 홀더는, 상기 구동 기어를 중심으로 일정한 각도 간격으로 배치되며, 상기 구동 기어로부터의 거리가 서로 동일한 것을 특징으로 하는 그리퍼.The holder is disposed at regular angular intervals around the drive gear, and a gripper, characterized in that the distance from the drive gear is the same. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 홀더는 단면이 원호 형상인 곡면 판재인 것을 특징으로 하는 그리퍼.The holder is a gripper, characterized in that the cross section is a curved plate having an arc shape. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 3, 상기 랙 기어에 결합되어 상기 홀더를 이동 방향으로 지지하는 연결 부재를 더 포함하는 그리퍼.And a connecting member coupled to the rack gear to support the holder in a movement direction.
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