KR100806302B1 - Moving robot system and operating method for same - Google Patents

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정일균
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Abstract

A moving robot system and an operating method thereof are provided to move along the cleaning area automatically by storing the moving path along the cleaning area. A moving robot system comprises a motion control part(110), a memory(130), a driving part driving the moving robot, and a micro processor(120). The motion control part calculates information for the moving path. The memory stores the information calculated through the motion control part. The micro processor moves the moving robot along the stored moving path by controlling the driving part according to the information stored on the memory. The micro processor also controls the driving part to execute cleaning after moving according to the information of the stored moving path.

Description

로봇시스템 및 이동로봇의 동작방법 {Moving robot system and operating method for same}Moving system and operating method for same

도 1은 로봇시스템의 외관이 도시된 도,1 is a view showing the appearance of the robot system,

도 2는 본 발명에 의한 로봇시스템의 내부가 도시된 도,2 is a view showing the inside of the robot system according to the present invention;

도 3은 본 발명에 의한 로봇시스템 중 이동로봇으로 청소영역을 셋팅하는 방법의 흐름이 도시된 도,Figure 3 is a flow diagram illustrating a method of setting a cleaning area with a mobile robot of the robot system according to the present invention,

도 4는 본 발명에 의한 로봇시스템 중 이동로봇의 동작방법의 흐름이 도시된 도,4 is a flow diagram illustrating a method of operating a mobile robot in the robot system according to the present invention;

도 5는 본 발명에 의한 로봇시스템의 동작예가 도시된 도이다.5 is a diagram illustrating an operation example of the robot system according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명><Explanation of symbols on main parts of the drawings>

100 : 이동로봇 110 : 모션제어부100: mobile robot 110: motion control unit

120 : 마이컴 130 : 메모리120: microcomputer 130: memory

200 : 리모콘 300 : 충전대200: remote control 300: charging stand

본 발명은 로봇시스템과 이동로봇의 동작방법에 관한 것으로서, 특히 자동적으로 청소를 수행하는 이동로봇이 청소를 수행할 영역으로 이동할 수 있도록 이동경로를 지정하고 그에 따라 이동로봇이 실내공간을 효율적으로 이동할 수 있도록 하는 로봇시스템과 이동로봇의 동작방법에 관한 것이다. The present invention relates to a robot system and a method of operating a mobile robot, and in particular, a moving path is designated so that a mobile robot that performs cleaning automatically moves to an area to be cleaned, and the mobile robot efficiently moves the indoor space accordingly. The present invention relates to a robot system and a method of operating a mobile robot.

로봇은 산업전반에 걸쳐 그 이용이 증가하고 있는 추세이며, 산업용 로봇뿐만 아니라 집에서 가사노동을 수행할 수 있는 로봇 역시 많이 개발되어 사용되고 있다. The use of robots is increasing throughout the industry, and not only industrial robots but also robots that can perform housework at home have been developed and used.

특히, 집이나 실내 공간에서 자동으로 청소를 수행하는 로봇청소기의 사용이 많이 증가하고 있는 실정인 바, 이와 같은 로봇청소기는 실제 청소를 수행하는 이동로봇과, 상기 이동로봇을 충전시키는 충전대 등으로 구성된다.In particular, the use of a robot cleaner for automatically cleaning at home or indoor space has been increasing a lot, such a robot cleaner consists of a mobile robot to perform the actual cleaning, and a charging table for charging the mobile robot, etc. do.

이동로봇은 평상시에 상기 충전대를 덱(deck)으로 삼아 충전되고 있다가 사용자가 청소명령을 입력하면 자동적으로 실내 공간을 돌아다니며 실내 청소를 수행한다. The mobile robot normally charges the charging station with a deck, and when the user inputs a cleaning command, the mobile robot automatically moves around the indoor space to perform indoor cleaning.

따라서, 이동로봇이 청소를 수행하기 위해서는 실내공간을 자유롭게 이동할 수 있어야 하는 바, 통상적으로 이동로봇은 특별한 이동경로를 정함 없이 랜덤하게 이동하면서 청소를 수행함이 일반적이다. 청소를 시작한 후 소정 시간이 경과하면 이동로봇을 청소가 완료되었다고 판단한 후 청소를 종료한다.Therefore, the mobile robot needs to be able to move freely in the indoor space in order to perform the cleaning. In general, the mobile robot generally performs cleaning while randomly moving without specifying a special moving path. If a predetermined time elapses after starting the cleaning, the cleaning of the mobile robot is determined to be completed, and then the cleaning is finished.

그러나, 벽 등을 통해 여러 영역으로 구획된 실내공간에서 청소를 수행하기 위해서 이동로봇을 여러 영역을 이동해야 하는 바, 이 때 이동로봇이 소정 영역으로 이동하기 위하여 최단의 이동경로를 사용할 수 있도록 이동로봇을 셋팅하는 것이 중요한다.However, in order to perform the cleaning in the indoor space divided into several areas through the wall, etc., the mobile robot has to move several areas. At this time, the mobile robot moves so that the shortest moving path can be used to move to the predetermined area. It is important to set the robot.

종래 이동로봇을 이용한 로봇시스템의 경우 구획된 각 영역의 천정에 위치인식마크를 부착시키고, 상기 위치인식마크를 판별함으로서 이동로봇이 현재 청소를 수행하고 있는 청소영역에 관한 정보를 파악할 수 있도록 한다. In the case of a robot system using a conventional mobile robot, by attaching a location recognition mark to the ceiling of each partitioned area, and identifying the location recognition mark, it is possible to grasp information about the cleaning area where the mobile robot is currently cleaning.

그리고, 청소 종료 후 다른 위치인식마크가 부착된 영역으로 이동 후 청소를 수행하는 바, 이 때 이동경로에 관한 정보를 입력하기 위해서 사용자는 이동로봇을 위치인식마크 바로 아래에 위치시킨 후 이동경로에 관한 정보를 별도로 추가 인식시켜야 하는 불편함이 있다. 또한, 위치인식마크를 이동로봇이 인식할 수 있는 장소에 별도로 부착시켜야 하는 바, 외관상 좋지 않을 뿐만 아니라, 이동로봇이 위치인식마크를 판별하기 위하여 별도의 카메라 등의 촬상수단을 구비해야 하는 문제점이 있다.After cleaning, after moving to another area where the location recognition mark is attached, cleaning is performed. In this case, in order to input information about the movement path, the user places the mobile robot directly below the location recognition mark and then moves to the movement path. It is inconvenient to recognize additional information. In addition, the position recognition mark must be separately attached to a place that can be recognized by the mobile robot, which is not only in appearance, but also requires that the mobile robot has an imaging means such as a separate camera to determine the position recognition mark. have.

본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 그 목적은 청소영역별로 이동경로를 저장하여, 청소영역별 자동 이동이 가능하고, 다수의 청소영역 선택시 순차적으로 이동하여 청소영역별 청소가 가능하도록 하는 이동로봇의 로봇시스템 및 그 동작방법을 제공하는데 있다. The present invention has been made in order to solve the above problems of the prior art, the object of which is to store the movement path for each cleaning area, it is possible to move automatically by each cleaning area, and to move sequentially when selecting a plurality of cleaning areas cleaning area The present invention provides a robot system of a mobile robot and a method of operating the same.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 의한 로봇시스템은 이동로봇의 동작을 원격 조작하는 리모콘이 구비된 로봇시스템에 있어서, 상기 이동로봇은 적어도 하나의 청소영역에 대하여, 상기 리모콘을 통해 입력된 명령에 따라 소정 청소영역까지의 이동경로를 저장하고, 상기 저장된 이동경로를 바탕으로 상기 청소영역으로 이동하여 청소를 수행하는 것을 특징으로 한다. The robot system according to the present invention for solving the above problems is a robot system having a remote control for remotely controlling the operation of the mobile robot, the mobile robot for the at least one cleaning area, the command input through the remote control According to the present invention, the moving path to the predetermined cleaning area is stored, and the cleaning path is moved to the cleaning area based on the stored moving path.

또한, 본 발명에 의한 이동로봇의 동작방법은 이동로봇의 동작방법에 있어서, 리모콘을 통해 이동로봇으로 구동신호가 입력됨에 따라 이동로봇이 소정의 경로를 따라 이동하는 제 1단계, 상기 이동로봇의 출발영역으로부터 도착영역 까지의 이동경로에 따른 정보를 산출하고, 청소영역에 관한 정보를 저장하는 제 2단계, 상기 저장된 적어도 하나의 청소영역에 대한 이동경로를 바탕으로, 선택된 청소영역에 대응되는 이동경로의 정보에 따라 이동하는 제 3단계, 이동 중 또는 이동 완료 후 청소영역을 청소하는 제 4단계를 포함한다. In addition, in the method of operating a mobile robot according to the present invention, the first step in which the mobile robot moves along a predetermined path as a driving signal is input to the mobile robot through a remote controller, A second step of calculating information according to a movement route from a departure area to an arrival region and storing information about the cleaning area; based on the movement path of the stored at least one cleaning area, a movement corresponding to the selected cleaning area A third step of moving according to the information of the route, and a fourth step of cleaning the cleaning area during the movement or after completion of the movement.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 의한 로봇시스템의 외관이 간략히 도시된 도이다.1 is a view schematically showing the appearance of a robot system according to the present invention.

도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 로봇시스템은 청소를 자동적으로 수행할 수 있도록 이동 가능한 이동로봇(100)과, 상기 이동로봇(100)이 청소를 수행하지 않은 대기상태인 경우 상기 이동로봇(100)을 충전시키는 덱(Deck)으로 기능하는 충 전대(300)로 구성된다.As shown, the robot system according to the present invention is a mobile robot 100 that can be moved to perform cleaning automatically, and the mobile robot 100 when the mobile robot 100 is in a standby state that does not perform cleaning It is composed of a charging stand 300 to function as a deck (Deck) to charge.

즉, 이동로봇(100)은 충전대(300)에 위치할 경우 내부 충전배터리가 충전되며, 충전이 완료된 후 청소수행명령이 입력되면 상기 충전대(300)에서 이탈되어 청소를 수행한다. 한편, 청소수행명령이 입력된 후에도 상기 이동로봇(100)은 청소 수행 도중 배터리가 소모되어 배터리 잔량이 부족한 경우 자동적으로 상기 충전대(300)에 복귀하여 배터리를 충전시킨 후 다시 청소를 수행한다.That is, when the mobile robot 100 is located in the charging stand 300, the internal charging battery is charged. When the cleaning execution command is input after the charging is completed, the mobile robot 100 is removed from the charging stand 300 to perform cleaning. Meanwhile, even after a cleaning execution command is input, the mobile robot 100 automatically returns to the charging stand 300 to charge the battery after the battery is exhausted during the cleaning and the battery is low.

도 2는 본 발명에 의한 로봇시스템의 내부가 도시된 블록도이다.2 is a block diagram showing the inside of the robot system according to the present invention.

도시된 바와 같이, 사용자는 직접 이동로봇(100)으로 명령어를 입력해 청소를 수행할 수도 있으나, 리모콘(200)을 사용하여 이동로봇(100)으로 명령어를 입력할 수도 있다. 특히, 이동로봇(100)은 직접 구동명령이 입력될수도 있으나, 리모콘(200)을 통해 이동로봇(100)의 이동경로가 설정될 수 있다. As shown, a user may directly input a command to the mobile robot 100 to perform cleaning, but may also input a command to the mobile robot 100 using the remote controller 200. In particular, although the mobile robot 100 may be directly input a driving command, the movement path of the mobile robot 100 may be set through the remote controller 200.

본 발명에 의한 로봇시스템은 도시된 바와 같이, 상기 리모콘(200)을 통해 전송되는 신호를 수신하며, 필요에 따라 청소상태에 관한 정보를 상기 리모콘(200)으로 송신하는 송수신부(150)를 포함하여 구성된다. 본 실시예의 경우 리모콘(200)과 이동로봇(100)의 양방향 통신이 가능한 로봇시스템를 예로 들고 있으나, 사용자가 리모콘(200)을 통해 청소상태 등에 관한 정보를 확인할 필요가 없는 경우 이동로봇은 수신부만 구비해도 상관은 없을 것이다.Robot system according to the present invention, as shown, receives a signal transmitted through the remote control 200, and includes a transmission and reception unit 150 for transmitting the information on the cleaning state to the remote control 200 as needed. It is configured by. In the present embodiment, the robot system capable of bidirectional communication between the remote controller 200 and the mobile robot 100 is taken as an example. However, when the user does not need to check information on a cleaning state or the like through the remote controller 200, the mobile robot has only a receiver. It doesn't matter.

또한, 이동로봇(100)은 상기 송수신부(150)을 통해 수신되는 신호를 해석하고 그에 따라 이동로봇(100)을 구동시키는 구동부(190)를 제어하는 마이컴(120)을 포함하여 구성된다. 이 때, 상기 구동부(190)는 통상 복수개의 휠과 모터로 구성될 것이며, 상기 마이컴(120)은 구동부(190)의 모터로 인가되는 전기신호의 크기나 주기를 조절함으로서 이동로봇(100)의 이동경로를 제어한다.In addition, the mobile robot 100 is configured to include a microcomputer 120 for interpreting the signal received through the transmission and reception unit 150 and controls the driving unit 190 for driving the mobile robot 100 accordingly. At this time, the driving unit 190 will usually be composed of a plurality of wheels and a motor, the microcomputer 120 by adjusting the size or period of the electrical signal applied to the motor of the driving unit 190 of the mobile robot 100 Control the movement path.

한편, 본 발명에 의한 이동로봇(100)은 상기 구동부(190)가 구동됨에 따라 이동로봇이 현재 이동중인 경로에 관한 정보를 산출하는 모션제어부(110)를 포함하여 구성된다.On the other hand, the mobile robot 100 according to the present invention is configured to include a motion control unit 110 for calculating the information about the path the mobile robot is currently moving as the drive unit 190 is driven.

특히, 모션제어부(110)는 도시된 바와 같이 장애물센서(111), 거리센서(112), 타이머(113) 등으로 구성 가능한 바, 상기 센서를 통해 마이컴(120)은 이동로봇(100)의 이동경로에 관한 정보를 메모리(130)에 저장할 수 있다.In particular, the motion controller 110 may be configured as an obstacle sensor 111, a distance sensor 112, a timer 113, as shown, the microcomputer 120 through the sensor to move the mobile robot 100 Information about the path may be stored in the memory 130.

보다 구체적으로 설명하면, 장애물 센서(11)는 이동로봇(100)이 이동 중인 경우 주변의 장애물에 관한 정보를 센싱 함으로서 벽 등과의 거리를 측정할 수 있다. 또한, 거리센서(112)는 현재 이동로봇(100)이 이동한 거리에 관한 정보를 산출할 수 있다. 한 실시예로 상기 거리센서(112)는 상기 구동부(190)의 모터 등과 연결되어 휠의 회전수와 회전속도 등을 감지할 수 있고, 마이컴(120)은 그에 따라 이동로봇(100)의 이동거리를 산출할 수 있다.In more detail, when the mobile robot 100 is moving, the obstacle sensor 11 may measure a distance from a wall or the like by sensing information about an obstacle in the vicinity. In addition, the distance sensor 112 may calculate information on the distance the mobile robot 100 has moved. In an embodiment, the distance sensor 112 may be connected to a motor of the driving unit 190 to detect a rotation speed and a rotation speed of a wheel, and the microcomputer 120 may move the moving robot 100 accordingly. Can be calculated.

타이머(113)를 동시에 사용할 경우 장애물 센서(111)를 통해 산출되는 벽 등과의 거리, 거리센서(112)를 통해 산출되는 실제 이동거리에 관한 정보와 함께 이동시간에 관한 정보로 측정할 수 있다. 마이컴은 이와 같이 정보를 모두 종합하여 이동로봇(100)의 이동경로에 관한 정보를 저장할 수 있다. 즉, 모션제어부(110)는 이동로봇 이동 중, 이동거리, 회전시의 이동각, 이동좌표에 대한 정보를 산출하여 마이컴(120)으로 인가한다.When the timer 113 is used at the same time, the distance with the wall calculated by the obstacle sensor 111 and the actual travel distance calculated by the distance sensor 112 may be measured by the information about the movement time. In this way, the microcomputer can store all the information related to the movement path of the mobile robot 100. That is, the motion controller 110 calculates and applies information about the moving distance, the moving angle during rotation, and the moving coordinate during the movement of the mobile robot to the microcomputer 120.

물론, 모션을 제어하기 위해서 장애물 센서(111)와 거리센서(112), 타이머(113)를 모두 사용할 필요는 없으며, 비용과 정확도의 측면에서 감안하여 상기 센서 중 몇 개를 조합함으로서 이동경로를 산출할 수도 있다.Of course, it is not necessary to use both the obstacle sensor 111, the distance sensor 112, and the timer 113 in order to control the motion, and in view of cost and accuracy, a combination of some of the sensors is calculated to calculate the movement path. You may.

사용자는 리모콘(200)을 이용하여 이동로봇(100)으로 청소영역 셋팅명령을 전송한 후 이동로봇(100)을 수동 조절하여 이동경로에 관한 정보가 이동로봇에 저장되도록 한다. After the user transmits a cleaning area setting command to the mobile robot 100 using the remote controller 200, the user manually adjusts the mobile robot 100 so that information about the movement path is stored in the mobile robot.

가령, 사용자는 리모콘(200)의 임의의 키조작을 통해 '청소영역 셋팅'명령을 이동로봇(100)으로 입력한 후, 리모콘(200)의 좌우,상하키 또는 회전키 등을 이용하여 이동로봇(100)을 청소하기를 원하는 청소영역까지 이동시킨다.For example, the user inputs a 'cleaning area setting' command to the mobile robot 100 through an arbitrary key operation of the remote controller 200, and then moves the mobile robot by using the left and right, up and down keys or the rotating keys of the remote controller 200. Move 100 to the desired cleaning area for cleaning.

따라서, 마이컴(120)은 상기 리모콘(100)을 통해 '청소영역 셋팅' 명령이 입력된 후 이동하는 경로에 관한 정보를 모션제어부(110)를 통해 산출한 후 이를 메모리(130)에 저장한다. Therefore, the microcomputer 120 calculates the information about the path to be moved after the 'cleaning area setting' command is input through the remote controller 100 through the motion controller 110 and stores the information in the memory 130.

이 때, 이동경로를 디폴트로 충전대(300)가 위치하는 지점을 원점으로 하여 정해진다. 예를 들어 충전대(300)가 거실에 위치하고 사용자가 안방까지의 이동경로를 설정하기를 원하는 경우 이동로봇(100)은 별다른 지시가 없으면 청소영역 셋팅명령 입력 후 이동경로가 충전대에서 시작되는 것으로 인식하고 그에 관한 정보를 메모리(130)에 입력한다.At this time, the movement path is determined by default at the point where the charging station 300 is located. For example, if the charging station 300 is located in the living room and the user wants to set the moving path to the inner room, the mobile robot 100 recognizes that the moving path starts from the charging station after inputting the cleaning area setting command unless otherwise indicated. Information about it is input to the memory 130.

사용자는 따라서, '청소영역 셋팅'명령 입력 후 이동로봇(100)을 리모콘으로 조정하여 안방까지 이동시킨 후, 해당 이동경로는 안방까지의 이동경로에 해당한다는 정보를 이동로봇(100)으로 입력한다. 안방은 소정의 청소영역으로 이동로봇 (100)에 인식되어 저장된다. 그 후, 사용자가 이동로봇으로 '안방' 청소명령을 입력하면 이동로봇은 기 저장된 이동경로에 관한 정보를 메모리(130)에서 읽음으로서 설정된 이동경로를 통해 안방까지 이동한다.Therefore, after the user inputs the 'cleaning area setting' command, the user moves the mobile robot 100 to the inner room by adjusting the remote controller, and then inputs information to the mobile robot 100 that the corresponding moving path corresponds to the moving path to the inner room. . The inner room is recognized and stored in the mobile robot 100 as a predetermined cleaning area. Thereafter, when the user inputs a 'room' cleaning command with the mobile robot, the mobile robot moves to the home room through the set moving path by reading information about the previously stored moving path from the memory 130.

그러나, 필요에 따라 이동경로의 시작점은 별도로 설정 가능하다. 이 경우 이동로봇(100)은 시작점별 이동경로에 관한 정보를 별도로 저장한다. 따라서, 추후 사용자가 청소수행명령을 입력한 경우 현재 위치에 관한 정보를 파악한 후 저장된 이동경로에 따라 청소영역을 향해 이동한다.However, if necessary, the starting point of the movement route can be set separately. In this case, the mobile robot 100 separately stores the information about the movement route for each starting point. Therefore, when a user inputs a cleaning execution command later, the controller relocates to the cleaning area according to the stored movement path after grasping information about the current location.

그 외에, 이동로봇은 실질적으로 청소를 수행하는 흡진구 등으로 구성되는 청소수행수단(140)과, 이동로봇으로 직접 온/오프 등의 명령이 입력 가능한 입력부(170)와, 외부로 청소상태 등에 관한 정보를 출력하는 LED나 액정화면 등의 출력부(180)와, 충전대(300)를 통해 전원이 공급되면 충전이 이루어지는 충전배터리(160)로 구성된다.In addition, the mobile robot includes a cleaning execution means 140, which is composed of a suction hole for substantially cleaning, an input unit 170 capable of directly inputting an on / off command to the mobile robot, and an external cleaning state. An output unit 180, such as an LED or liquid crystal display for outputting information, and a charging battery 160 is charged when the power is supplied through the charging unit 300.

마이컴(120)은 메모리(130)에 저장된 이동경로 및 청소영역에 대한 정보를 바탕으로, 입력되는 청소명령에 대하여 해당 영역으로 이동 후 청소를 수행하게 된다. 이때, 이동중에도 청소 가능하도록 구동부(190)를 제어할 수 있다. The microcomputer 120 performs cleaning after moving to the corresponding area with respect to the cleaning command input based on the movement path and the cleaning area stored in the memory 130. In this case, the driving unit 190 may be controlled to enable cleaning even during movement.

마이컴(120)은 다수의 청소영역이 선택되는 경우, 청소영역을 순차적으로 이동하여 청소를 수행하도록 제어하며, 선택된 모든 청소영역에 대하여 청소가 완료되면 충전대로 복귀되도록 한다. When a plurality of cleaning areas are selected, the microcomputer 120 controls to perform cleaning by sequentially moving the cleaning areas, and returns to the charging station when the cleaning is completed for all selected cleaning areas.

도 3은 본 발명에 의한 이동로봇으로 이동경로를 셋팅하는 방법의 흐름이 도 시된 순서도이다.Figure 3 is a flow chart illustrating the flow of a method for setting the movement path with a mobile robot according to the present invention.

도시된 바와 같이, 사용자는 리모콘을 이용하여 이동로봇으로 먼저 청소영역셋팅 명령을 입력한다(S11). 이 때, 사용자는 미리 이동경로의 시작점과 도착할 청소영역에 관한 정보를 입력할 수도 있다. 만일, 별도로 이동경로의 시작점에 관한 정보를 입력하지 아니할 경우 이동로봇은 충전대에서 출발하는 것으로 인식하게 된다. As shown, the user first inputs the cleaning area setting command to the mobile robot using the remote control (S11). In this case, the user may input information regarding a start point of the movement route and a cleaning area to arrive in advance. If the information on the start point of the movement path is not input separately, the mobile robot recognizes that the vehicle starts from the charging station.

그 후, 사용자는 리모콘의 좌우/상하 이동키를 이용하여 이동로봇을 조정해 청소하고자 하는 영역까지 이동시킨다(S12). 이동되는 동안 이동로봇의 마이컴은 모션제어부를 통해 이동경로에 관한 정보를 파악한다. 이때, 구비되는 다수의 센서 및 모터 또는 휠의 회전 정도에 따라 이동되는 거리, 이동좌표, 이동각 을 포함하는 정보를 산출한다. Thereafter, the user adjusts the mobile robot to the area to be cleaned by using the left / right moving keys of the remote controller (S12). While moving, the microcomputer of the mobile robot grabs information about the movement path through the motion controller. At this time, the information including the distance, the moving coordinates, the moving angle is moved according to the degree of rotation of the plurality of sensors and the motor or wheel provided.

청소하기를 원하는 임의의 영역까지 이동로봇이 이동한 다음에 사용자는 도착한 청소영역에 관한 정보를 이동로봇으로 입력함과 동시에 이동경로 저장명령을 입력한다(S13). 물론, 상기 S11단계에서 도착점에 관한 정보를 미리 입력한 경우 사용자는 이동경로 저장명령만 이동로봇으로 입력하면 된다. 또한, 도착한 청소영역에 관한 정보는 번호나 문자 등을 통해 입력 가능한 바, 안방을 '안방'이라고 직접 청소영역 명칭을 부여하거나, 단순히 '영역 #'의 숫자로 표현 가능하다.After the mobile robot moves to a desired area to be cleaned, the user inputs the information about the cleaned area to the mobile robot and inputs a movement path storage command (S13). Of course, when the information about the arrival point is previously input in step S11, the user only needs to input the moving path storing command to the moving robot. In addition, the information about the cleaning area arrives can be input through a number or a letter, so that the home room can be directly designated as a cleaning area, or simply represented by the number of the area #.

만일, 상기와 같이 과정을 통해 모든 청소영역의 이동경로에 관한 인식이 완료되면 청소영역 셋팅명령이 이동로봇으로 입력되고 그에 따라 청소영역 셋팅과정은 종료된다(S15). 그러나, 아직 다른 청소영역의 이동경로에 관한 셋팅이 필요할 경우 S12 단계로 복귀하여 사용자는 청소영역별 이동경로에 관한 셋팅작업을 계속하여 다수의 청소영역에 대하여 이동경로를 설정하게 된다.If the recognition of the movement paths of all the cleaning areas is completed through the process as described above, the cleaning area setting command is input to the mobile robot and the cleaning area setting process is terminated accordingly (S15). However, if the setting of the moving path of the other cleaning area is still required, the process returns to step S12 and the user continues the setting operation of the moving path for each cleaning area and sets the moving path for the plurality of cleaning areas.

이 때, 사용자는 안방까지의 이동경로를 충전대를 시작점으로 하는 것, 침실1을 시작점으로 하는 것, 침실2를 시작점으로 하는 것 과 같이 이동경로는 복수개 설정될 수 있다. 따라서, 이동로봇은 순차적으로 청소를 수행하는 경우에도 충전대가 아닌 침실1에서 안방까지 이동경로를 통해 효율적으로 이동할 수 있다.In this case, the user may set a plurality of moving paths such as using the charging route as a starting point, the bedroom 1 as a starting point, and the bedroom 2 as a starting point. Therefore, even when the cleaning robot is sequentially cleaned, the mobile robot can efficiently move from the bedroom 1 to the inner room instead of the charging station through the moving path.

또한, 청소를 수행하는 도중 배터리의 잔량이 부족한 경우, 현재 청소하고 있는 영역에서 이동경로에 관한 정보를 이용하여 충전대로 복귀하여 배터리를 충전하고, 충전 완료 후, 다시 청소영역으로 복귀하여 남은 청소를 수행할 수 있다. In addition, if the remaining battery capacity is insufficient during the cleaning, the battery is returned to the charging station using the information on the movement path in the area that is being cleaned, and the battery is charged. Can be done.

한편, 필요에 따라 사용자는 청소영역에 도달하는 이동경로를 셋팅한 후 해당 청소영역의 크기나 기본 청소시간에 관한 정보를 설정해 놓을 수 있다. 이 경우 이동로봇은 청소영역별 설정된 시간만큼만 청소를 수행한 후 다른 영역으로 이동하게 되므로 청소를 빠른 시간내에 효율적으로 끝낼 수 있다.On the other hand, if necessary, the user may set the moving path to reach the cleaning area and set information on the size of the cleaning area or the basic cleaning time. In this case, the mobile robot performs cleaning only for the set time for each cleaning area and then moves to another area, so that the cleaning can be completed efficiently in a short time.

도 4는 본 발명에 의한 로봇시스템에서 청소를 실행하는 방법의 흐름이 도시된 도이다.Figure 4 is a flow diagram illustrating a method of performing cleaning in the robot system according to the present invention.

도시된 바와 같이, 로봇시스템의 사용자가 청소 실행명령을 로봇시스템으로 리모콘을 사용하거나 직접 입력할 수 있다(S21).As shown, the user of the robot system may directly input the cleaning execution command to the robot system using the remote control (S21).

이 경우 이동로봇은 입력된 청소 실행명령이 특정영역에 관한 청소명령인지 혹은 모든 영역에 관한 청소명령인지 판단한다(S22).In this case, the mobile robot determines whether the input cleaning execution command is a cleaning command for a specific area or a cleaning command for all areas (S22).

만일, 모든 영역에 관한 청소명령이면 이동로봇은 설정된 이동경로를 차례로 이동하면서 순차적으로 청소를 수행한다(S23). 예를 들어, 충전대에서 침실1로 이동한 후, 침실1에서 침실2로, 침실2에서 안방으로, 안방에서 충전대로 차례로 이동경로를 통해 이동하면서 청소를 수행한다.If the cleaning command for all areas is performed, the mobile robot sequentially performs cleaning while sequentially moving the set movement path (S23). For example, after moving from the charging station to bedroom 1, the cleaning is performed while moving through the moving path from bedroom 1 to bedroom 2, bedroom 2 to the room, and from the room to the charging station in order.

한편, 모든 영역이 아닌 특정영역에 관한 청소명령이 입력되었다면 이동로봇은 해당 특정영역으로 이동하여 청소를 수행한다(S24). 만일 사용자가 안방 청소명령을 입력하였다면 이동로봇은 안방으로 바로 미리 저장된 이동경로를 통해 이동한 후 청소를 수행할 것이다.On the other hand, if a cleaning command for a particular area is input, rather than all areas, the mobile robot moves to the specific area to perform cleaning (S24). If the user inputs the cleaning instruction, the mobile robot will move through the pre-stored movement path directly to the home and perform cleaning.

한편, 청소를 수행하던 도중 배터리 충전이 필요한 상황이 발생하면(S31), 이동로봇은 저장된 이동경로에 관한 정보에 따라 이동경로를 역으로 이동함으로서 충전대까지 이동하여 충전을 완료한 후 청소하던 영역으로 복귀하여 다시 청소를 수행하게 된다(S32).On the other hand, if a situation that needs to charge the battery while cleaning (S31) occurs, the mobile robot moves to the charging station by moving the movement path in reverse according to the information on the stored movement path to the charging zone to complete the charging area It returns to perform cleaning again (S32).

여기서, 저장된 이동경로의 정보를 바탕으로 충전대로의 복귀가 불가능한 경우에는 랜덤 또는 벽을 따라 이동하여, 이동중 충전대 신호를 감지하여 복귀할 수 있다.Here, when it is impossible to return to the charging station based on the stored moving path information, the mobile station may randomly move along the wall, detect the charging station signal during the movement, and then return.

도 5는 본 발명에 의한 로봇시스템의 이동로봇이 청소를 수행하는 모습이 도시된 도이다.5 is a view illustrating a state in which a mobile robot of the robot system according to the present invention performs the cleaning.

사용자는 이 때, 영역5에 위치하는 충전대(300)로부터 영역4까지 이동경로에 관한 정보를 리모콘을 통해 이동로봇을 직접 조정해가면서 이동로봇에 저장시킨다. 그 후, 사용자는 영역4->영역3, 영역3->영역2, 영역2->영역1, 영역1->충전대에 도달하는 이동경로를 순차적으로 이동로봇에 기억 즉 저장시킴으로서 가장 최단 시간 내에 효율적으로 이동로봇이 청소를 수행하도록 할 수 있다.At this time, the user stores the information about the movement path from the charging station 300 located in the area 5 to the area 4 in the mobile robot while directly adjusting the mobile robot through the remote controller. Then, the user sequentially stores, or stores, the movement route reaching the area 4-> area 3, area 3-> area 2, area 2-> area 1, area 1-to-charger in the mobile robot in the shortest time. The robot can be cleaned efficiently.

한편, 필요에 따라 사용자는 영역3->영역4에 이르는 이동경로 등 임의의 영역에서 다른 영역으로 이르는 이동경로에 관한 정보를 저장할 수 있다. 따라서, 사용자는 이동로봇이 영역3에 위치하는 경우에도 청소실행명령과 함께 시작점이 영역3이고, 목적하는 청소영역이 영역4라는 정보를 이동로봇에 입력함으로서 이동로봇이 영역4만 빠른 시간내에 청소를 수행하도록 할 수 있다.On the other hand, if necessary, the user may store information about a movement route from an arbitrary region to another region, such as the movement route reaching the region 3-> region 4. Therefore, even when the mobile robot is located in the area 3, the user inputs the information that the starting point is the area 3 and the desired cleaning area is the area 4 together with the cleaning execution command to the mobile robot, so that the mobile robot cleans only the area 4 in a short time. Can be done.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 로봇시스템과 그 이동로봇 동작방법은 리모콘과 이동로봇으로 구성되는 로봇시스템에 있어서, 상기 이동로봇이 상기 리모콘을 통해 입력된 명령에 따라 이동한 경로에 관한 정보를 저장한 후 그 경로에 따라 이동하도록 구성되어, 사용자가 이동로봇의 이동경로를 별도의 인식장치가 없어도 리모콘을 통해 설정할 수 있도록 함과 동시에 이동로봇이 해당 이동경로를 통해 이동해가며 빠른 시간 내에 효율적으로 청소를 수행할 수 있도록 하는 효과가 있다.The robot system of the present invention and the method for operating the mobile robot are configured as described above, in the robot system comprising a remote controller and a mobile robot, the mobile robot stores information about a path traveled according to a command input through the remote controller. After that, it is configured to move along the path, so that the user can set the moving path of the mobile robot through the remote control without a separate recognition device, and at the same time, the mobile robot moves through the corresponding moving path and cleans it efficiently in a short time. This has the effect of being able to perform.

Claims (10)

이동로봇의 동작을 원격 조작하는 리모콘이 구비된 로봇시스템에 있어서,In the robot system equipped with a remote control for remotely controlling the operation of the mobile robot, 상기 이동로봇은 적어도 하나의 청소영역에 대하여, 상기 리모콘을 통해 입력된 명령에 따라 소정 청소영역까지의 이동경로를 저장하고, 상기 저장된 이동경로를 바탕으로 상기 청소영역으로 이동하여 청소를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇시스템. The mobile robot stores at least one cleaning area in accordance with a command input through the remote controller and stores a movement path to a predetermined cleaning area, and moves to the cleaning area based on the stored movement path to perform cleaning. Robot system characterized by. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 이동로봇은 상기 이동경로에 관한 정보를 산출하는 모션제어부; The mobile robot includes a motion control unit for calculating information about the movement path; 상기 모션제어부를 통해 산출된 정보가 저장되는 메모리; A memory for storing information calculated by the motion controller; 이동로봇이 동작되도록 하는 구동부; A driving unit for operating the mobile robot; 상기 메모리에 저장된 정보에 따라 상기 구동부를 제어하여 상기 이동로봇이 저장된 이동경로에 따라 이동하도록 하는 마이컴을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇시스템.And a microcomputer for controlling the driving unit according to the information stored in the memory to move the mobile robot according to the stored movement path. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 마이컴은 상기 저장된 이동경로의 정보에 따라 이동하는 도중 또는 이동한 후, 청소를 수행하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇시스템.The micom robot system, characterized in that for controlling the driving unit to perform cleaning during or after moving in accordance with the information of the stored movement path. 이동로봇의 동작방법에 있어서,In the operation method of the mobile robot, 리모콘을 통해 이동로봇으로 구동신호가 입력됨에 따라 이동로봇이 소정의 경로를 따라 이동하는 제 1단계;A first step of moving the mobile robot along a predetermined path as a driving signal is input to the mobile robot through the remote controller; 상기 이동로봇의 출발영역으로부터 도착영역 까지의 이동경로에 따른 정보를 산출하고, 청소영역에 관한 정보를 저장하는 제 2단계;A second step of calculating information according to a movement route from the start area to the arrival area of the mobile robot and storing information on the cleaning area; 상기 저장된 적어도 하나의 청소영역에 대한 이동경로를 바탕으로, 선택된 청소영역에 대응되는 이동경로의 정보에 따라 이동하는 제 3단계;A third step of moving according to the information of the movement route corresponding to the selected cleaning region based on the movement route of the at least one cleaning region; 이동 중 또는 이동 완료 후 청소영역을 청소하는 제 4단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법.And a fourth step of cleaning the cleaning area during the movement or after the movement is completed. 제 4 항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 제1 단계는 이동로봇으로 청소영역 셋팅명령이 입력되면, 입력되는 구동신호에 따라 이동로봇이 이동되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법.In the first step, when the cleaning area setting command is input to the mobile robot, the mobile robot moves according to the input driving signal. 제 4 항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 제2 단계는 이동로봇이 소정의 청소영역에 도착완료되면, 입력되는 청소영역에 관한 정보에 대응하여, 상기 1단계의 이동경로에 대한 정보가 저장되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법.In the second step, when the mobile robot arrives at the predetermined cleaning area, the information about the moving path of the first step is stored in response to the input information about the cleaning area. 제 6 항에 있어서,The method of claim 6, 상기 제2 단계는 상기 출발영역으로부터 상기 도착영역까지의 이동로봇의 이동좌표, 이동각, 이동거리에 대한 정보를 포함하는 이동경로 정보가 저장되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법.In the second step, a movement route information including movement coordinates, movement angles, and movement distances of the mobile robot from the departure area to the arrival area is stored. 제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein 복수의 청소영역에 대하여 청소 수행 명령이 입력되는 경우, 하나의 청소영역 청소 완료 후, 다음 청소영역으로 이동하여 청소를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법.If a cleaning operation command is input to a plurality of cleaning areas, after the cleaning of one cleaning area is completed, moving to the next cleaning area to perform the cleaning method further comprising the step of performing the cleaning. 제 8 항에 있어서,The method of claim 8, 청소중 배터리 잔량이 부족한 경우 및 청소완료시, 충전대로 복귀하는 단계를 더 포함 하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법.The method of operating the mobile robot, characterized in that further comprising the step of returning to the charging station when the remaining battery level during cleaning and cleaning is complete. 제 9 항에 있어서,The method of claim 9, 상기 충전대 복귀 단계는 상기 저장된 이동경로에 관한 정보에 대응하여 충전대로 복귀하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법.The step of returning to the charging station is a mobile robot operating method, characterized in that for returning to the charging station in response to the information on the stored movement path.
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