KR100789442B1 - Sensorless control method for motor - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 전동기의 자극의 위치를 센서 없이 정확하게 검출할 수 있는 전동기의 센서리스 제어 방법에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명의 실시예에 따른 전동기의 센서리스 제어 방법은, 제1 전기각에서 전동기에 인가되는 U 상을 검출하고, 제2 전기각에서 상기 전동기에 인가되는 V 상을 검출하고, 제3 전기각에서 상기 전동기에 인가되는 W 상 전류를 검출하는 단계와; 상기 검출된 각 전류의 극성 및 상기 검출된 각 전류 값을 근거로 상기 전동기의 자극의 위치를 연산하는 단계로 이루어진다.The present invention relates to a sensorless control method of an electric motor capable of accurately detecting the position of a magnetic pole of an electric motor without a sensor. To this end, the sensorless control method of the motor according to an embodiment of the present invention, detects the U phase applied to the motor at the first electric angle, the V phase applied to the motor at the second electric angle, and the third Detecting a W phase current applied to the motor at an electric angle; Calculating the position of the magnetic pole of the electric motor based on the detected polarity of each current and the detected current value.

Description

전동기의 센서리스 제어 방법{SENSORLESS CONTROL METHOD FOR MOTOR}Sensorless control method of electric motor {SENSORLESS CONTROL METHOD FOR MOTOR}

도1은 본 발명의 실시예에 따른 영구 자석 동기 전동기의 센서리스 제어 방법에 적용된 장치의 구성을 나타낸 도이다.1 is a view showing the configuration of an apparatus applied to the sensorless control method of a permanent magnet synchronous motor according to an embodiment of the present invention.

도2A~2C는 총 자속의 흐름을 나타낸 도이다.2A to 2C are diagrams showing the flow of total magnetic flux.

도3는 전기각에 따른 인덕턴스 변화를 나타낸 도이다.3 is a diagram showing a change in inductance according to an electric angle.

도4는 전기각에 따른 전류 변화를 나타낸 도이다.4 is a diagram showing a current change according to an electric angle.

도5는 본 발명의 실시예에 따른 영구 자석 동기 전동기의 센서리스 제어 방법에 적용된 미리결정된 자극 위치 연산식을 나타낸 도이다.5 is a view showing a predetermined magnetic pole position calculation formula applied to the sensorless control method of a permanent magnet synchronous motor according to an embodiment of the present invention.

도6은 본 발명의 실시예에 따른 영구 자석 동기 전동기의 센서리스 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a sensorless control method of a permanent magnet synchronous motor according to an exemplary embodiment of the present invention.

***도면의 주요부분에 대한 부호의 설명****** Explanation of symbols for main parts of drawing ***

11: 영구 자석 동기 전동기 12: 전압 검출부11: permanent magnet synchronous motor 12: voltage detector

13: 전류 검출부 14: 자극 위치 연산부13: current detecting unit 14: magnetic pole position calculating unit

본 발명은 전동기에 관한 것으로서, 특히 영구 자석 동기 전동기(permanent magnet synchronous motor, PMSM)의 센서리스 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an electric motor, and more particularly, to a sensorless control method of a permanent magnet synchronous motor (PMSM).

종래에는 영구 자석 동기 전동기를 제어하기 위한 다양한 센서리스 제어 방법이 연구되고 있다. 예를 들면, 종래 기술에 따른 영구 자석 동기 전동기의 센서리스 제어 방법은 영구 자석 동기 전동기의 자극을 검출하기 위한 센서를 특정 전기각(electrical degree)에 설치하고, 그 설치된 센서를 통해 검출된 신호를 근거로 영구 자석 동기 전동기의 자극의 위치를 검출하였다.Conventionally, various sensorless control methods for controlling a permanent magnet synchronous motor have been studied. For example, in the sensorless control method of a permanent magnet synchronous motor according to the prior art, a sensor for detecting a magnetic pole of a permanent magnet synchronous motor is installed at a specific electrical degree, and a signal detected through the installed sensor is provided. As a basis, the position of the magnetic pole of the permanent magnet synchronous motor was detected.

그러나, 종래 기술에 따른 영구 자석 동기 전동기의 센서리스 제어 방법은 영구 자석 동기 전동기가 회전하여 U상 원점이 검출되기 전에는 자극의 위치를 정확하게 검출할 수 없었다.However, the sensorless control method of the permanent magnet synchronous motor according to the prior art cannot accurately detect the position of the magnetic pole until the permanent magnet synchronous motor rotates to detect the U phase origin.

따라서, 본 발명의 목적은, 전동기의 자극의 위치를 센서 없이 정확하게 검출할 수 있는 전동기의 센서리스 제어 방법을 제공하는데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a sensorless control method of an electric motor capable of accurately detecting the position of magnetic poles of an electric motor without a sensor.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 전동기의 센서리스 제어 방법은, 제1 전기각에서 전동기에 인가되는 U 상을 검출하고, 제2 전기각에서 상기 전동기에 인가되는 V 상을 검출하고, 제3 전기각에서 상기 전동기에 인가되는 W 상 전류를 검출하는 단계와; 상기 검출된 각 전류의 극성 및 상기 검출된 각 전류 값을 근거로 상기 전동기의 자극의 위치를 연산하는 단계로 이루어진다.The sensorless control method of the motor according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, detects the U phase applied to the motor at a first electric angle, and detects the V phase applied to the motor at a second electric angle Detecting a W phase current applied to the motor at a third electric angle; Calculating the position of the magnetic pole of the electric motor based on the detected polarity of each current and the detected current value.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 전동기의 센서리스 제어 방법은, 영구 자석 동기 전동기의 정지 상태에서 0도, 120도, 240도 간격으로 각도를 바꾼 정부의 전압을 상기 전동기에 인가하는 단계와; 상기 0도에서 상기 영구 자석 동기 전동기에 인가되는 U 상 전류를 검출하고, 상기 120도에서 상기 영구 자석 동기 전동기에 인가되는 V 상 전류를 검출하고, 상기 240도에서 상기 영구 자석 동기 전동기에 인가되는 W 상 전류를 검출하는 단계와; 상기 검출된 각 전류의 극성에 따라 미리결정된 연산식을 선택하는 단계와; 상기 선택된 연산식에 상기 검출된 전류 값들을 대입함으로써 상기 영구 자석 동기 전동기의 자극의 위치를 연산하는 단계로 이루어진다.The sensorless control method of the motor according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is applied to the electric motor of the government to change the angle at intervals of 0 degrees, 120 degrees, 240 degrees in the stationary state of the permanent magnet synchronous motor Making a step; Detects a U phase current applied to the permanent magnet synchronous motor at 0 degrees, Detects a V phase current applied to the permanent magnet synchronous motor at 120 degrees, and is applied to the permanent magnet synchronous motor at 240 degrees. Detecting a W phase current; Selecting a predetermined equation according to the detected polarity of each current; Calculating the position of the magnetic pole of the permanent magnet synchronous motor by substituting the detected current values into the selected equation.

이하에서는, 영구 자석 동기 전동기의 자극의 위치를 센서 없이 정확하게 검출할 수 있는 영구 자석 동기 전동기의 센서리스 제어 방법의 바람직한 실시예를 도1~도6을 참조하여 상세히 설명한다. 여기서, 본 발명은 영구 자석 동기 전동기의 자극 위치에 따라 권선에 공급하는 전압 각도를 제어하는 영구 자석 동기 전동기의 센스리스 제어 장치에 적용된다.Hereinafter, a preferred embodiment of a sensorless control method of a permanent magnet synchronous motor capable of accurately detecting a position of a magnetic pole of the permanent magnet synchronous motor without a sensor will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 6. Here, the present invention is applied to the senseless control device of the permanent magnet synchronous motor for controlling the voltage angle to be supplied to the winding in accordance with the magnetic pole position of the permanent magnet synchronous motor.

도1은 본 발명의 실시예에 따른 영구 자석 동기 전동기의 센서리스 제어 방법에 적용된 장치의 구성을 나타낸 도이다.1 is a view showing the configuration of an apparatus applied to the sensorless control method of a permanent magnet synchronous motor according to an embodiment of the present invention.

도1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 영구 자석 동기 전동기의 센서리스 제어 장치는, 영구 자석 동기 전동기(11)의 정지 상태에서 전기각(electrical degree) 0도, 120도, 240도 간격으로 각도를 바꾼 정부(positive-negative)(+, -) 전압을 상기 영구 자석 동기 전동기(11)에 인가하는 전압 검출부(12)와; 상기 0도에서 U상 전류를 검출하고, 상기 120도에서 V상 전류를 검출하고, 상기 240도에서 W상 전류를 검출하는 전류 검출부(13)와; 상기 검출된 각 전류의 극성과 상기 검출된 전류 값들을 근거로 상기 영구 자석 동기 전동기의 자극 위치를 연산하는 자극 위치 연산부(14)로 구성된다. 여기서, 상기 영구 자석 동기 전동기(11)에 인가되는 상기 U상, V상, W상은 서로 120도의 위상차를 나타내며, U상의 0도가 전기각의 0도와 일치한다.As shown in FIG. 1, the sensorless control device of the permanent magnet synchronous motor according to the embodiment of the present invention has an electrical degree of 0 degrees, 120 degrees, 240 in a stationary state of the permanent magnet synchronous motor 11. A voltage detector (12) for applying a positive-negative (+,-) voltage at varying degrees to the permanent magnet synchronous motor (11); A current detector (13) for detecting a U phase current at 0 degrees, a V phase current at 120 degrees, and a W phase current at 240 degrees; And a magnetic pole position calculating unit 14 for calculating magnetic pole positions of the permanent magnet synchronous motor based on the detected polarities of the currents and the detected current values. Here, the U phase, V phase, and W phase applied to the permanent magnet synchronous motor 11 exhibit a phase difference of 120 degrees to each other, and 0 degrees of the U phase coincides with 0 degrees of the electric angle.

상기 자극 위치 연산부(14)는 상기 검출된 각 전류의 극성에 따라 미리결정된 연산식에 상기 검출된 전류 값들을 대입함으로써 상기 영구 자석 동기 전동기(11)의 자극 위치를 연산한다. 상기 영구 자석 동기 전동기(11)의 회전자의 위치에 따라 총 자속(자석에 의한 자속과 고정자 권선에 의한 자속의 총합)의 크기가 변화하기 때문에, 영구 자석 동기 전동기(11)를 최적으로 제어하기 위해서는 영구 자석 동기 전동기(1)내의 코일이 자석의 어떤 극과 정렬되었는지를 검출하여야 한다. 자속의 크기에 따라 인덕턴스의 크기가 변화하며 또한 인덕턴스 크기에 따라 전류의 크기도 변화한다. 즉, 본 발명은 전류의 크기의 대소로 자극을 검출한다.The magnetic pole position calculating unit 14 calculates the magnetic pole position of the permanent magnet synchronous motor 11 by substituting the detected current values into a predetermined equation according to the detected polarity of each current. Since the magnitude of the total magnetic flux (the sum of the magnetic flux caused by the magnet and the magnetic flux caused by the stator winding) changes according to the position of the rotor of the permanent magnet synchronous motor 11, the optimum control of the permanent magnet synchronous motor 11 is performed. In order to detect which pole of the magnet the coil in the permanent magnet synchronous motor 1 is aligned. The magnitude of the inductance changes with the magnitude of the magnetic flux, and the magnitude of the current also varies with the magnitude of the inductance. That is, the present invention detects the stimulus by the magnitude of the current.

이하에서는, 전기각에 따른 인덕턴스 변화와 전류 변화를 도2A~도4를 참조하여 설명한다.Hereinafter, the inductance change and the current change according to the electric angle will be described with reference to FIGS. 2A to 4.

도2A~2C는 총 자속의 흐름을 나타낸 도이다.2A to 2C are diagrams showing the flow of total magnetic flux.

도2A에 도시한 바와 같이, 점선(phase A flux)은 코일에 의한 자속(flux)을 나타내고, 실선은 자석에 의한 자속(flux)를 나타낸다.As shown in Fig. 2A, the dotted line (phase A flux) represents the flux by the coil, and the solid line represents the flux by the magnet.

도3는 전기각에 따른 인덕턴스 변화를 나타낸 도이다.3 is a diagram showing a change in inductance according to an electric angle.

도4는 전기각에 따른 전류 변화를 나타낸 도이다.4 is a diagram showing a current change according to an electric angle.

도2A 및 도3-도4에 도시한 바와 같이, N극이 고정자 권선 자속축과 일치한 경우에, 전기각이 270도일 때의 인덕턴스(약 0.57 mH)와 전류 값(약 45.5 A/s)에 해당한다.2A and 3 to 4, inductance (approximately 0.57 mH) and current value (approximately 45.5 A / s) at an electric angle of 270 degrees when the N pole coincides with the stator winding magnetic flux axis. Corresponds to

도2B 및 도3-도4에 도시한 바와 같이, N극과 S극이 동일하게 고정자 권선 자속축과 일치한 경우에, 전기각이 0도일 때의 인덕턴스(약 0.7 mH)와 전류 값(약 45.25 A/s)에 해당한다.As shown in Figs. 2B and 3 to 4, inductance (approximately 0.7 mH) and current value (approximately 0.7 mH) when the electrical angle is 0 degrees when the N pole and the S pole coincide with the stator winding magnetic flux axis. 45.25 A / s).

도2C 및 도3-도4에 도시한 바와 같이, S극이 고정자권선 자속축과 일치한 경우에, 전기각이 90도일 때의 인덕턴스(약 0.62 mH)와 전류 값(약 45.4 A/s)에 해당한다.As shown in Figs. 2C and 3 to 4, inductance (approximately 0.62 mH) and current value (approximately 45.4 A / s) at an electrical angle of 90 degrees when the S pole coincides with the stator winding magnetic flux axis. Corresponds to

따라서, 인덕턴스의 포화 특성을 이용하여 U, V, W상 전류를 검출하고, 그 검출된 전류의 극성을 근거로 전류의 극성에 따라 미리결정된 연산식을 선택하고, 그 선택된 연산식에 상기 검출된 전류 값들을 대입함으로써 자극 위치를 정확하게 연산할 수 있다.Therefore, the U, V, and W phase currents are detected using the saturation characteristics of the inductance, a predetermined equation is selected according to the polarity of the current based on the detected polarity of the current, and the detected equation is By substituting current values, the pole position can be calculated accurately.

이하에서는, 상기 미리결정된 연산식을 도5를 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the predetermined equation will be described in detail with reference to FIG. 5.

도5는 본 발명의 실시예에 따른 영구 자석 동기 전동기의 센서리스 제어 방법에 적용된 미리결정된 자극 위치 연산식을 나타낸 도이다.5 is a view showing a predetermined magnetic pole position calculation formula applied to the sensorless control method of a permanent magnet synchronous motor according to an embodiment of the present invention.

도5에 도시한 바와 같이, U, V, W상 전류를 검출하고, 그 검출된 전류의 극성을 근거로 미리결정된 연산식을 선택하고, 그 선택된 미리결정된 연산식에 상기 검출된 전류 값들을 대입함으로써 자극 위치를 정확하게 연산할 수 있다.As shown in Fig. 5, U, V, and W phase currents are detected, a predetermined equation is selected based on the detected polarity of the current, and the detected current values are substituted into the selected predetermined equation. Thus, the magnetic pole position can be calculated accurately.

상기 미리결정된 연산식 중 IU , IV , IW 의 극성이 (+, -, -)일 때의 회전자 위치를 검출하기 위한 수학식1을 구하면 아래와 같다.I U of the predetermined equation , I V , Equation 1 for detecting the rotor position when the polarity of I W is (+,-,-) is obtained as follows.

Figure 112006011607555-pat00001
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Figure 112006011607555-pat00002
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Figure 112006011607555-pat00003
Figure 112006011607555-pat00003

Figure 112006011607555-pat00004
Figure 112006011607555-pat00004

Figure 112006011607555-pat00005
Figure 112006011607555-pat00005

여기서, 상기 0도, 120도, 240도가 갖는 의미는 정(+) 극성을 각각 갖는 U 상, V상, W상의 전류 값이 가장 크게 검출되는 각도로서, 영구 자석 동기 전동기(11)의 실험에 의해 구한 실증적 각도이다. 따라서, 본 발명에서 자극의 위치 연산을 위해 검출된 전류는 dq변환을 이미 수행한 d축 전류나 q축 전류가 아니라 dq변환하지 않은 3상인 U상, V상, W상이 사용된다.Here, the meanings of 0 degrees, 120 degrees, and 240 degrees are angles at which the current values of the U phase, V phase, and W phase having positive (+) polarities, respectively, are detected the most, and are used for the experiment of the permanent magnet synchronous motor 11. The empirical angle obtained by Therefore, in the present invention, the detected current for the position calculation of the magnetic poles is not the d-axis current or the q-axis current which has already performed dq conversion, but U phases, V phases, and W phases, which are three phases without dq conversion, are used.

도6은 본 발명의 실시예에 따른 영구 자석 동기 전동기의 센서리스 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a sensorless control method of a permanent magnet synchronous motor according to an exemplary embodiment of the present invention.

먼저, 상기 전압 검출부(12)는, 영구 자석 동기 전동기의 정지 상태에서 전기각(electrical degree) 0도, 120도, 240도 간격으로 각도를 바꾼 정부(positive-negative)(+, -) 전압을 상기 영구 자석 동기 전동기에 인가한다(S11).First, the voltage detector 12 may apply positive-negative (+,-) voltages at angles of 0 degrees, 120 degrees, and 240 degrees of electrical degrees in a stationary state of the permanent magnet synchronous motor. Applied to the permanent magnet synchronous motor (S11).

상기 전류 검출부(13)는, 상기 전기각 0도에서 U상 전류를 검출하고(S12), 상기 전기각 120도에서 V상 전류를 검출하고(S13), 상기 전기각 240도에서 W상 전류를 검출하고(S14), 그 검출된 각 전류 값을 자극 위치 연산부(14)에 출력한다.The current detector 13 detects a U phase current at the electrical angle of 0 degrees (S12), detects a V phase current at the electrical angle of 120 degrees (S13), and applies a W phase current at the electrical angle of 240 degrees. It detects (S14), and outputs the detected each electric current value to the magnetic pole position calculating part 14.

상기 자극 위치 연산부(14)는 상기 검출된 각 전류의 극성과 상기 검출된 전류 값들을 근거로 상기 영구 자석 동기 전동기(11)의 자극 위치를 연산한다(S15). 예를 들면, 상기 자극 위치 연산부(14)는, 상기 검출된 U상 전류의 극성은 정(+)이고, 상기 검출된 V상 전류의 극성은 부(-)이고, 상기 검출된 W상 전류의 극성은 부(-)일 때 그 극성에 따라 미리결정된 연산식(식2)에 상기 검출된 전류 값들을 대입함으로써 상기 영구 자석 동기 전동기의 자극 위치(예를 들면, 초기 자극의 위치)를 정확하게 연산할 수 있다. 여기서, 상기 검출된 U상 전류의 극성은 정(+)이고, 상기 검출된 V상 전류의 극성은 부(-)이고, 상기 검출된 W상 전류의 극성은 부(-)일 때 상기 영구 자석 동기 전동기의 구간은 실험 결과 330~30도임을 알 수 있다.The magnetic pole position calculating unit 14 calculates the magnetic pole position of the permanent magnet synchronous motor 11 based on the detected polarity of each current and the detected current values (S15). For example, the magnetic pole position calculation unit 14, the polarity of the detected U-phase current is positive (+), the polarity of the detected V-phase current is negative (-), the of the detected W-phase current When the polarity is negative, the magnetic pole position (eg, the position of the initial magnetic pole) of the permanent magnet synchronous motor is accurately calculated by substituting the detected current values into a predetermined equation (Equation 2) according to the polarity thereof. can do. Here, when the polarity of the detected U-phase current is positive (+), the polarity of the detected V-phase current is negative (-), and the polarity of the detected W-phase current is negative (-) the permanent magnet The interval of the synchronous motor can be seen that the experimental results 330 ~ 30 degrees.

Figure 112006011607555-pat00006
Figure 112006011607555-pat00006

여기서, 상기 Iu는 상기 전기각 0도에서 검출된 U상 전류 값이며, 상기 Iv는 상기 전기각 120도에서 검출된 V상 전류 값이며, 상기 Iw는 상기 전기각 240도에서 검출된 W상 전류 값이다.Here, I u is a U-phase current value detected at the electrical angle of 0 degrees, I v is a V-phase current value detected at the electrical angle of 120 degrees, and I w is detected at the electrical angle of 240 degrees. W phase current value.

한편, 동기 전동기는 회전자의 구조에 따라 SPM(표면 부착형 영구자석 전동 기)과 IPM(매입형 영구자석 전동기)으로 구분되며, MRL용 엘리베이터에는 SPM이 적용되지만 IPM을 사용하는 부하, 즉 고속 압축기 등에도 본 발명의 자극 위치 검출 방법이 적용될 수도 있다.On the other hand, synchronous motors are classified into SPM (surface permanent magnet motor) and IPM (embedded permanent magnet motor) according to the structure of the rotor, and SPM is applied to the elevator for MRL, but the load using IPM, that is, high speed The magnetic pole position detecting method of the present invention may also be applied to a compressor or the like.

본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. Those skilled in the art will appreciate that various modifications and variations can be made without departing from the essential features of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 영구 자석 동기 전동기의 센서리스 제어 방법은, 제1 전기각에서 전동기에 인가되는 U 상을 검출하고, 제2 전기각에서 상기 전동기에 인가되는 V 상을 검출하고, 제3 전기각에서 상기 전동기에 인가되는 W 상 전류를 검출하고, 상기 검출된 각 전류의 극성 및 상기 검출된 각 전류 값을 근거로 상기 전동기의 자극의 위치를 연산함으로써 영구 자석 동기 전동기의 자극의 위치를 센서 없이 정확하게 검출할 수 있는 효과가 있다.As described above in detail, the sensorless control method of the permanent magnet synchronous motor according to the embodiment of the present invention, detects the U phase applied to the motor at a first electric angle, and is applied to the motor at a second electric angle By detecting the V phase, detecting the W phase current applied to the motor at a third electric angle, and calculating the position of the pole of the motor based on the detected polarity of the current and the detected current value There is an effect that can accurately detect the position of the magnetic pole of the magnet synchronous motor without a sensor.

Claims (11)

제1 전기각에서 전동기에 인가되는 U 상을 검출하고, 제2 전기각에서 상기 전동기에 인가되는 V 상을 검출하고, 제3 전기각에서 상기 전동기에 인가되는 W 상 전류를 검출하는 단계와;Detecting a U phase applied to the motor at a first electric angle, detecting a V phase applied to the motor at a second electric angle, and detecting a W phase current applied to the motor at a third electric angle; 상기 검출된 각 전류의 극성 및 상기 검출된 각 전류 값을 근거로 상기 검출된 각 전류의 극성에 따라 미리 결정된 연산식을 선택하고, 상기 선택된 연산식에 상기 검출된 각 전류 값들을 대입함으로써 상기 자극의 위치를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동기의 센스리스 제어 방법.The stimulus is selected by selecting a predetermined equation according to the detected polarity of each current based on the detected polarity of each current and the detected current value, and substituting the detected current values into the selected equation. Comprising a step of calculating the position of the senseless control method of the motor. 삭제delete 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제1 전기각은 0도, 상기 제2 전기각은 120도, 제3 전기각은 240도인 것을 특징으로 하는 전동기의 센스리스 제어 방법.And wherein the first electric angle is 0 degrees, the second electric angle is 120 degrees, and the third electric angle is 240 degrees. 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 자극의 위치를 연산하는 단계는,The method of claim 1, wherein calculating the position of the magnetic poles comprises: 상기 U상 전류의 극성이 정(+)이고, 상기 V상 전류의 극성이 부(-)이고, 상기 W상 전류의 극성이 부(-)일 때
Figure 112007051774320-pat00007
식에 상기 검출된 각 전류 값을 대입함으로써 상기 자극의 위치를 연산하며, 여기서, 상기 Iu는 상기 검출된 U상 전류 값이며, 상기 Iv는 상기 검출된 V상 전류 값이며, 상기 Iw는 상기 검출된 W상 전류 값인 것을 특징으로 하는 전동기의 센스리스 제어 방법.When the polarity of the U-phase current is positive (+), the polarity of the V-phase current is negative (-), and the polarity of the W-phase current is negative (-)
Figure 112007051774320-pat00007
The position of the magnetic pole is calculated by substituting the detected current value into an equation, wherein I u is the detected U-phase current value, I v is the detected V-phase current value, and I w Is a sensed W phase current value. 제1항에 있어서, 상기 자극의 위치를 연산하는 단계는,The method of claim 1, wherein calculating the position of the magnetic poles comprises: 상기 U상 전류의 극성이 정(+)이고, 상기 V상 전류의 극성이 정(+)이고, 상기 W상 전류의 극성이 부(-)일 때
Figure 112007051774320-pat00008
식에 상기 검출된 각 전류 값을 대입함으로써 상기 자극의 위치를 연산하며, 여기서, 상기 Iu는 상기 검출된 U상 전류 값이며, 상기 Iv는 상기 검출된 V상 전류 값이며, 상기 Iw는 상기 검출된 W상 전류 값인 것을 특징으로 하는 전동기의 센스리스 제어 방법.When the polarity of the U-phase current is positive, the polarity of the V-phase current is positive, and the polarity of the W-phase current is negative
Figure 112007051774320-pat00008
The position of the magnetic pole is calculated by substituting the detected current value into an equation, wherein I u is the detected U-phase current value, I v is the detected V-phase current value, and I w Is a sensed W phase current value. 제1항에 있어서, 상기 자극의 위치를 연산하는 단계는,The method of claim 1, wherein calculating the position of the magnetic poles comprises: 상기 U상 전류의 극성이 부(-)이고, 상기 V상 전류의 극성이 정(+)이고, 상기 W상 전류의 극성이 부(-)일 때
Figure 112007051774320-pat00009
식에 상기 검출된 각 전류 값을 대입함으로써 상기 자극의 위치를 연산하며, 여기서, 상기 Iu는 상기 검출된 U상 전류 값이며, 상기 Iv는 상기 검출된 V상 전류 값이며, 상기 Iw는 상기 검출된 W상 전류 값인 것을 특징으로 하는 전동기의 센스리스 제어 방법.When the polarity of the U-phase current is negative, the polarity of the V-phase current is positive, and the polarity of the W-phase current is negative
Figure 112007051774320-pat00009
The position of the magnetic pole is calculated by substituting the detected current value into an equation, wherein I u is the detected U-phase current value, I v is the detected V-phase current value, and I w Is a sensed W phase current value. 제1항에 있어서, 상기 자극의 위치를 연산하는 단계는,The method of claim 1, wherein calculating the position of the magnetic poles comprises: 상기 U상 전류의 극성이 부(-)이고, 상기 V상 전류의 극성이 정(+)이고, 상기 W상 전류의 극성이 정(+)일 때
Figure 112007051774320-pat00010
식에 상기 검출된 각 전류 값을 대입함으로써 상기 자극의 위치를 연산하며, 여기서, 상기 Iu는 상기 검출된 U상 전류 값이며, 상기 Iv는 상기 검출된 V상 전류 값이며, 상기 Iw는 상기 검출된 W상 전류 값인 것을 특징으로 하는 전동기의 센스리스 제어 방법.When the polarity of the U-phase current is negative, the polarity of the V-phase current is positive, and the polarity of the W-phase current is positive
Figure 112007051774320-pat00010
The position of the magnetic pole is calculated by substituting the detected current value into an equation, wherein I u is the detected U-phase current value, I v is the detected V-phase current value, and I w Is a sensed W phase current value. 제1항에 있어서, 상기 자극의 위치를 연산하는 단계는,The method of claim 1, wherein calculating the position of the magnetic poles comprises: 상기 U상 전류의 극성이 부(-)이고, 상기 V상 전류의 극성이 부(-)이고, 상기 W상 전류의 극성이 정(+)일 때
Figure 112007051774320-pat00011
식에 상기 검출된 각 전류 값을 대입함으로써 상기 자극의 위치를 연산하며, 여기서, 상기 Iu는 상기 검출된 U상 전류 값이며, 상기 Iv는 상기 검출된 V상 전류 값이며, 상기 Iw는 상기 검출된 W상 전류 값인 것을 특징으로 하는 전동기의 센스리스 제어 방법.When the polarity of the U-phase current is negative, the polarity of the V-phase current is negative, and the polarity of the W-phase current is positive
Figure 112007051774320-pat00011
The position of the magnetic pole is calculated by substituting the detected current value into an equation, wherein I u is the detected U-phase current value, I v is the detected V-phase current value, and I w Is a sensed W phase current value. 제1항에 있어서, 상기 자극의 위치를 연산하는 단계는,The method of claim 1, wherein calculating the position of the magnetic poles comprises: 상기 U상 전류의 극성이 정(+)이고, 상기 V상 전류의 극성이 부(-)이고, 상기 W상 전류의 극성이 정(+)일 때
Figure 112007051774320-pat00012
식에 상기 검출된 각 전류 값을 대입함으로써 상기 자극의 위치를 연산하며, 여기서, 상기 Iu는 상기 검출된 U상 전류 값이며, 상기 Iv는 상기 검출된 V상 전류 값이며, 상기 Iw는 상기 검출된 W상 전류 값인 것을 특징으로 하는 전동기의 센스리스 제어 방법.When the polarity of the U-phase current is positive (+), the polarity of the V-phase current is negative (-), and the polarity of the W-phase current is positive (+)
Figure 112007051774320-pat00012
The position of the magnetic pole is calculated by substituting the detected current value into an equation, wherein I u is the detected U-phase current value, I v is the detected V-phase current value, and I w Is a sensed W phase current value. 영구 자석 동기 전동기의 정지 상태에서 0도, 120도, 240도 간격으로 각도를 바꾼 정부의 전압을 상기 전동기에 인가하는 단계와;Applying a voltage to the motor at different angles at intervals of 0 degrees, 120 degrees, and 240 degrees in a stationary state of the permanent magnet synchronous motor; 상기 0도에서 상기 영구 자석 동기 전동기에 인가되는 U 상 전류를 검출하고, 상기 120도에서 상기 영구 자석 동기 전동기에 인가되는 V 상 전류를 검출하고, 상기 240도에서 상기 영구 자석 동기 전동기에 인가되는 W 상 전류를 검출하는 단계와;Detects a U phase current applied to the permanent magnet synchronous motor at 0 degrees, Detects a V phase current applied to the permanent magnet synchronous motor at 120 degrees, and is applied to the permanent magnet synchronous motor at 240 degrees. Detecting a W phase current; 상기 검출된 각 전류의 극성에 따라 미리결정된 연산식을 선택하는 단계와;Selecting a predetermined equation according to the detected polarity of each current; 상기 선택된 연산식에 상기 검출된 전류 값들을 대입함으로써 상기 영구 자석 동기 전동기의 자극의 위치를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영구 자석 동기 전동기의 센스리스 제어 방법.And calculating the position of the magnetic pole of the permanent magnet synchronous motor by substituting the detected current values into the selected equation.
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