JPWO2007023899A1 - 運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Abstract

検出部（２０１）は、移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する。取得部（２０２）は、検出部（２０１）によって検出された検出結果に基づいて、移動体以外の他の移動体が合流地点に到達する時間を取得する。判断部（２０３）は、移動体が合流地点に到達する時間と、取得部（２０２）によって取得された時間と、に基づいて、移動体と他の移動体との衝突可能性を判断する。危険度算出部（２０４）は、移動体が合流地点に到達する時間と、取得部（２０２）によって取得された時間と、に基づいて、移動体と他の移動体とが衝突する危険度を算出する。報知部（２０５）は、判断部（２０３）によって判断された判断結果を報知する。

Description

この発明は、移動体の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、前述した運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に限られない。

従来、交差点および交差点付近における事故を未然に防ぐための情報を運転者に提供する技術が考案されている。

このような従来技術においては、交差点の信号機に設けられた外部送信機から、受信ゾーンに向けて信号の変化を示す信号情報データを送信し、受信ゾーン内を走行する自動車に設けられた車載機が、その信号情報データを受信して対応する警告メッセージを音声および文字により出力して運転者に報知する。これにより、運転者は、自分がどのような行動を取るべきかが分り、不注意による交差点付近の事故を未然に防ぐことができる（たとえば、下記特許文献１参照。）。

特開２００３−０７７０９３号公報

しかしながら、上述した従来技術によれば、交差点を通行する他の車両との関係において、どのような運転をすればよいかは知ることができないという問題が一例として挙げられる。このような場合、一方の車両の運転者が信号を遵守しても、他方の車両の運転者が信号を無視すると、現実の交通状態に対応することができず、交差点での事故を防止することができないという問題が一例として挙げられる。

また、見通しが悪い交差点やカーブが連続する道路など、信号機がないために事故が多発する地点が存在する。しかしながら、事故が多発する地点だからといって必ずしも信号機が設置されるとは限らない。また、設置されるとしても実際に利用できるようになるまでには時間がかかるため、当該地点において交通事故の発生を抑制することができないという問題が一例として挙げられる。

さらに、高速道路の合流地点では信号機を設置することができず、運転者の運転技術に頼らざるを得ないという問題が一例として挙げられる。運転者の運転技術は、運転経験によって大きく異なり、運転に不慣れな運転者が高速道路の合流地点を走行すると、交通事故が発生する可能性が高いという問題点が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体以外の他の移動体が前記合流地点に到達する時間を取得する取得手段と、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記取得手段によって取得された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断する判断手段と、前記判断手段によって判断された判断結果を報知する報知手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項１２の発明にかかる運転支援装置は、所定の合流地点に移動している移動体から、装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受信する受信手段と、前記受信手段によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出結果を、前記移動体に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項１３の発明にかかる運転支援装置は、所定の合流地点に移動している移動体から、装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受信する受信手段と、前記受信手段によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記装置本体が前記合流地点に到達する時間を算出する時間算出手段と、前記時間算出手段によって算出された時間を、前記移動体に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項１４の発明にかかる運転支援装置は、移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と前記合流地点での衝突可能性の有無に関する情報を要求する要求信号を、前記移動体以外の他の移動体に送信する送信手段と、前記送信手段によって送信された前記移動体の前記合流地点に到達する時間と前記他の移動体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動と、によって得られる前記衝突可能性の有無に関する情報を受信する受信手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項１７の発明にかかる運転支援方法は、移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体以外の他の移動体が前記合流地点に到達する時間を取得する取得工程と、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記取得工程によって取得された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断する判断工程と、前記判断工程によって判断された判断結果を報知する報知工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項１８の発明にかかる運転支援方法は、所定の合流地点に移動している移動体から、装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受信する受信工程と、前記受信工程によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された検出結果を、前記移動体に送信する送信工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項１９の発明にかかる運転支援方法は、所定の合流地点に移動している移動体から、前記装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受信する受信工程と、前記受信工程によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された検出結果に基づいて、前記装置本体が前記合流地点に到達する時間を算出する時間算出工程と、前記時間算出工程によって算出された時間を、前記移動体に送信する送信工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項２０の発明にかかる運転支援方法は、移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と前記合流地点での衝突可能性の有無に関する情報を要求する要求信号を、前記移動体以外の他の移動体に送信する送信工程と、前記送信工程によって送信された前記移動体の前記合流地点に到達する時間と前記他の移動体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動と、によって得られる前記衝突可能性の有無に関する情報を受信する受信工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項２１の発明にかかる運転支援プログラムは、請求項１７〜２０のいずれか一つに記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項２２の発明にかかる記録媒体は、請求項２１に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。

図１は、実施の形態にかかる運転支援装置が適用される交通状況を示す説明図である。 図２は、自車に搭載された運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。 図３は、他の車両に搭載された運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。 図４は、実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図５は、自車に搭載されたナビゲーション装置がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。 図６は、衝突可能性がある場合の報知画面の一例を示す図である。 図７は、基地局テーブルの一例を示す説明図である。 図８は、同報アドレスの一例を示す説明図である。 図９は、衝突可能性についての報知をおこなった後の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。 図１０は、他の車両に搭載されたナビゲーション装置の運転支援部の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。 図１１は、衝突可能性についての報知情報を受信した場合の報知画面の一例を示す図である。

符号の説明

１２１ｘ 運転支援装置
２０１ 検出部
２０２ 取得部
２０２ａ 送信部
２０２ｂ 受信部
２０２ｃ 判定部
２０２ｄ 時間算出部
２０３ 判断部
２０４ 危険度算出部
２０５ 報知部
２０６ 検知部
２０７ 時間算出部

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
まず、実施の形態にかかる運転支援装置１２１（１２１ａ〜１２１ｊ，１２１ｘ）が適用される交通状況について説明する。実施の形態にかかる運転支援装置１２１は、交差点などの合流地点において、他の移動体との衝突可能性の有無を判断し、運転者（ユーザ）に衝突可能性についての報知をおこなう。図１は、実施の形態にかかる運転支援装置が適用される交通状況を示す説明図である。図１において、合流地点の一例として２本の道路Ｌ１，Ｌ２が交差する交差点１０１が図示されている。交差点１０１の周辺には、移動体の一例として車両１１０，１２０（１２０ａ〜１２０ｊ）が走行している。

以下、車両１１０を注目車両（自車）とし、他の車両１２０（１２０ａ〜１２０ｊ）と区別して説明する。説明の便宜上、車両１１０に搭載された運転支援装置１２１ｘと、他の車両１２０に搭載された運転支援装置１２１（１２１ａ〜１２１ｊ）とを分けて説明するが、これらは１台で互いの機能を有している。

なお、図示した交差点１０１には信号機が設けられていないが、運転支援装置１２１を利用する交差点は、信号機が設けられている交差点でもよい。信号機が設けられている交差点であっても、夜間点滅式信号機の場合や、信号無視をして走行する他の車両１２０がある場合などは、他の車両１２０との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。また、図示したような四叉路のみならず、三叉路や五叉路であってもよい。さらに、加速車線から高速道路本線への合流地点であってもよい。これらの合流地点でも、他の車両１２０との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。

車両１１０，１２０には、それぞれ運転支援装置１２１ｘ，１２１（１２１ａ〜１２１ｊ）が搭載されており、車両１１０，１２０の運転者は、運転支援装置１２１の支援を受けながら車両１１０，１２０の運転をおこなっている。運転支援装置１２１は、それぞれ通信モジュールを備え、移動する先々を通信エリアとする基地局と通信することによって、運転支援に必要な情報を取得している。

なお、運転支援に必要な情報の取得は、基地局との通信のみならず、自車に設けられたセンサなどから取得するものも存在する。たとえば自車の走行速度やＧＰＳ衛星から取得する位置情報などである。以下、自身が運転する車両（自車）を車両１１０、その他の車両を車両１２０とする。

ここで、図１中には交差点１０１周辺を通信エリアとする基地局１３０が示されている。基地局１３０の通信エリアは、点線で示すエリアＡである。エリアＡ内に位置する運転支援装置１２１は、基地局１３０を介してネットワークに接続し、相互に通信をおこなう。また、エリアＡの外に位置する車両１２０ｇ〜１２０ｊに搭載された運転支援装置１２１は、その現在位置を通信エリアとする他の基地局（たとえば、基地局１４０）と通信をおこなう。

ここで、図１中には、交差点１０１を通信エリアとしない基地局１４０が示されている。基地局１４０の通信エリアは、点線で示すエリアＢである。基地局１３０の通信エリアであるエリアＡとエリアＢとの重複地点には、他の車両１２０ｄに搭載された運転支援装置１２１ｄが位置する。運転支援装置１２１は、通信エリアの重複地点に位置する場合は、両方の基地局と通信をおこなうこととしてもよいし、電波の受信状況に応じて、通信する基地局を切り換えることとしてもよい。

基地局１３０は、たとえば、携帯電話（移動電話）の中継基地局であるが、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）のような狭域通信用の路側機であってもよい。また、基地局１３０は、ネットワークとの通信を経由するものではなく、合流地点での運転支援専用ものであってもよい。たとえば、合流地点の手前に通信エリアを合流地点周辺のみとする専用の基地局１３０を設け、この基地局１３０を経由して通信可能な車両に特定して通信をおこなうこととしてもよい。

つぎに、運転支援装置１２１の機能的構成について説明する。図２は、自車に搭載された運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。運転支援装置１２１ｘは、検出部２０１、取得部２０２、判断部２０３、危険度算出部２０４、報知部２０５、検知部２０６、時間算出部２０７、制御部２０８によって構成される。

まず、検出部２０１は、車両１１０が所定の合流地点に到達するか否かを検出する。ここで、所定の合流地点とは、信号機のない交差点や事故多発地点として知られる交差点、加速車線から高速道路本線への合流地点など、他の車両１２０との衝突が懸念される合流地点である。所定の合流地点の情報は、あらかじめ登録されていてもよいし、基地局１３０との通信によってその位置情報を取得してもよい。また、安全に万全を期すためすべての合流地点を検出対象としてもよい。

また、検出部２０１は、たとえば、自車の位置情報を取得し、自車の位置から所定の範囲内に合流地点があるか否かを検出する。自車の位置情報は、たとえば、ＧＰＳ衛星から受信するＧＰＳ情報や自車の移動速度および移動方向などから算出する。そして、合流地点の位置情報（緯度経度情報など）との比較によって、自車の位置から所定の範囲内に合流地点があるかを検出する。

また、取得部２０２は、検出部２０１によって検出された検出結果に基づいて、他の車両１２０が合流地点に到達する時間を取得する。具体的には、たとえば、自車の位置から所定の範囲内に合流地点があると検出した場合に、他の車両１２０が合流地点に到達する時間を取得する。ここで、時間とは、一定の幅を有するものであってもよいし、時刻のように時間軸上の一点を指すものであってもよい。取得部２０２は、具体的には、送信部２０２ａ、受信部２０２ｂ、判定部２０２ｃ、時間算出部２０２ｄによって構成され、他の車両が合流地点に到達する時間の取得は、この送信部２０２ａ、受信部２０２ｂ、判定部２０２ｃ、時間算出部２０２ｄによっておこなわれる。

また、送信部２０２ａは、検出部２０１によって検出された検出結果に基づいて、他の車両１２０に、他の車両１２０の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動に関する取得要求信号を送信する。また、送信部２０２ａは、検出部２０１によって検出された検出結果に基づいて、他の車両１２０に、他の車両１２０が合流地点に到達する時間の取得要求信号を送信することとしてもよい。図１の場合、送信部２０２ａは、たとえば、交差点１０１に到達する時刻の取得要求信号を他の車両１２０に送信する。

また、受信部２０２ｂは、送信部２０２ａによって取得要求信号が送信された結果、他の車両１２０から送信される情報を受信する。具体的には、送信部２０２ａによって現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動に関する情報の取得要求信号が送信された場合には、他の車両１２０の挙動に関する情報を他の車両１２０から受信する。また、送信部２０２ａによって合流地点に到達する時間の取得要求信号が送信された場合には、他の車両１２０が合流地点に到達する時間を他の車両１２０から受信する。図１の場合、受信部２０２ｂは、たとえば、他の車両１２０が交差点１０１に到達する時刻を他の車両１２０から受信する。

ここで、受信部２０２ｂは、他の車両１２０のうち、車両１１０および合流地点を含む通信エリア内の移動体（以下「エリア内移動体」という）から、前述した情報を受信することとしてもよい。図１の場合、エリア内移動体とは、交差点１０１および車両１１０の現在位置を含んだエリアを通信エリアとする基地局１３０の通信エリア（エリアＡ）内に位置する他の車両１２０ａ〜１２０ｆのことである。

受信部２０２ｂは、エリア内移動体である他の車両１２０ａ〜１２０ｆからそれぞれの挙動に関する情報、もしくは交差点１０１に到達する時間を受信する。エリア内移動体から情報を受信するためには、たとえば、エリア内移動体にのみ送信される同報アドレスを生成し、送信部２０２ａはエリア内移動体にのみ取得要求信号を送信する。その結果、受信部２０２ｂは、エリア内移動体から送信される情報を受信することとなる。

また、判定部２０２ｃは、受信部２０２ｂによって受信された他の車両１２０の挙動に関する情報に基づいて、他の車両１２０が合流地点に到達する可能性があるか否かを判定する。判定部２０２ｃは、具体的には、たとえば、他の車両１２０の移動方向から、その道路（車線）を走行しているか、および、合流地点に向かっているかを判断する。

また、時間算出部２０２ｄは、受信部２０２ｂによって他の車両１２０の挙動に関する情報が受信された場合に、受信された他の車両１２０の挙動に関する情報に基づいて、他の車両１２０が合流地点に到達する時間を算出する。時間算出部２０２ｄは、判定部２０２ｃの判定結果に基づいて、他の車両１２０が合流地点に到達する時間を算出する。すなわち、判定部２０２ｃによって、他の車両１２０が合流地点に到達すると判断した場合に、他の車両１２０が到達する時刻を算出する。

時間算出部２０２ｄは、具体的には、たとえば、他の車両１２０の現在位置情報と交差点１０１の位置情報とから、自車と交差点１０１との距離を算出する。そして、移動速度からその距離を移動するのに要する時間を算出し、何秒後に他の車両１２０が交差点１０１に到達するかを算出する。

また、判断部２０３は、車両１１０が合流地点に到達する時間と、取得部２０２によって取得された時間と、に基づいて、車両１１０と他の車両１２０との衝突可能性を判断する。判断部２０３は、具体的には、たとえば、危険度算出部２０４によって算出された危険度に基づいて、車両１１０と他の車両１２０との衝突可能性を判断する。

また、危険度算出部２０４は、車両１１０が合流地点に到達する時間と、取得部２０２によって取得された時間と、に基づいて、車両１１０と他の車両１２０とが衝突する危険度を算出する。危険度算出部２０４は、具体的には、たとえば、自車の現在位置情報と交差点１０１の位置情報とから、自車と交差点１０１との距離を算出する。

そして、移動速度および移動方向からその距離を移動するのに要する時間を算出し、自車が交差点１０１に到達する時間を算出する。そして、取得部２０２によって取得された他の車両１２０が交差点１０１に到達する時間と比較して、比較する時間の差分が、どの程度あるかによって危険度を算出する。たとえば、比較する時間の差分が０秒（１秒以下）の場合は衝突の危険度（最大値１００）を１００、差分が３０秒以上の場合は衝突の危険度を０とし、差分が０〜３０秒の場合は差分の大きさに対応して危険度を算出する。

また、報知部２０５は、判断部２０３によって判断された判断結果を報知する。具体的には、たとえば、自車と他の車両１２０との衝突可能性があるか否かを、表示画面上への警告メッセージとして表示したり、警告音や警告メッセージの音声出力などによって報知する。また、報知部２０５は、他の車両１２０に判断部２０３の判断結果を報知することとしてもよい。たとえば、判断部２０３によって他の車両１２０と衝突可能性があると判断された場合、判断結果を他の車両１２０に送信する。他の車両１２０では、受信した判断結果を車内に報知する。これにより、運転者は徐行運転や走行経路の変更など、衝突を回避するための措置を講じることができる。

また、報知部２０５は、危険度算出部２０４によって算出された危険度に応じて、報知の内容を変えることとしてもよい。たとえば、危険度が９０以上の場合は、警告音および音声メッセージによる報知、危険度が２０以下の場合は、警告メッセージの画面表示のみなどである。

また、検知部２０６は、報知部２０５による判断結果の報知後における車両１１０の速度変化を検知する。検知部２０６は、具体的には、たとえば、車両１１０に搭載された速度センサからの出力信号などから、車両１１０の速度変化を検知する。

また、時間算出部２０７は、検知部２０６によって検知された速度変化後において車両１１０が合流地点に到達する時間を算出する。時間算出部２０７は、具体的には、たとえば、自車の現在位置情報と交差点１０１の位置情報とから、自車と交差点１０１との距離を算出する。そして、速度変化後の移動速度および移動方向からその距離を移動するのに要する時間を算出し、自車が交差点に到達する時間を算出する。

また、時間算出部２０７によって合流地点に到達する時間の算出がおこなわれると、判断部２０３は、算出された合流地点に到達する時間と、取得部２０２によって取得された時間と、に基づいて、車両１１０と他の車両１２０との衝突可能性を判断する。なお、このとき、取得部２０２によって他の車両１２０が交差点１０１に到達する時間を再取得することとしてもよい。そして、報知部２０５は、判断部２０３によって衝突可能性なしと判断された場合、当該判断結果を他の車両１２０に送信する。

また、制御部２０８は、判断部２０３によって判断された判断結果に基づいて、車両１１０の挙動を制御する。車両１１０の挙動とは、たとえば、車両１１０の現在位置、移動速度、および移動方向などである。制御部２０８は、具体的には、たとえば、車両１１０のハンドルやブレーキ、アクセルなどの構成部に対する制御信号を生成し、各構成部に出力する。制御部２０８は、たとえば、判断部２０３によって、車両１１０と他の車両１２０とが衝突可能性ありと判断された場合に、当該衝突を回避するよう車両１１０の挙動を制御する。

つぎに、運転支援装置１２１ａ〜１２１ｊの機能的構成について説明する。図３は、他の車両に搭載された運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。運転支援装置１２１ａ〜１２１ｊは、受信部３０１、検出部３０２、時間算出部３０３、送信部３０４によって構成される。

受信部３０１は、所定の合流地点に移動している移動体から、装置本体が合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受信する。受信部３０１は、具体的には、たとえば、基地局１３０から送信される情報を受信する。図示の例では、受信部３０１は、合流地点に移動している移動体としての車両１１０から送信された取得要求信号を、基地局１３０を介して受信する。

また、検出部３０２は、受信部３０１によって取得要求信号が受信された場合、装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動に関する情報を検出する。検出部３０２は、具体的には、たとえば、他の車両１２０に搭載された速度センサや方位センサから出力される情報やＧＰＳ衛星から受信するＧＰＳ情報などを検出する。

時間算出部３０３は、検出部３０２によって検出された検出結果に基づいて、装置本体が合流地点に到達する時間を算出する。時間算出部３０３は、たとえば、受信部３０１によって受信された取得要求信号が、他の車両１２０が合流地点に到達する時間に関するものであった場合、その時間を算出する。

また、時間算出部３０３は、具体的には、たとえば、他の車両１２０の現在位置情報と交差点１０１の位置情報とから、自車と交差点１０１との距離を算出する。そして、移動速度および移動方向からその距離を移動するのに要する時間を算出し、何秒後に他の車両１２０が交差点１０１に到達するかを算出する。

また、送信部３０４は、検出部３０２によって検出された検出結果、または、時間算出部３０３によって算出された時間を、車両１１０に送信する。送信部３０４は、たとえば、受信部３０１が受信した取得要求信号が他の車両１２０の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動に関するものである場合は、検出部３０２によって検出された検出結果を車両１１０に送信する。また、受信部３０１によって受信された取得要求信号が、他の車両１２０が合流地点に到達する時間に関するものであった場合は、時間算出部３０３によって算出された時間を車両１１０に送信する。

以上のような構成によって、運転支援装置１２１は、車両１１０および他の車両１２０が安全に交差点１０１を通過できるよう運転支援をおこなう。運転支援装置１２１によれば、車両１１０と他の車両１２０の交差点１０１における衝突可能性を判断し、その判断結果を報知する。これにより、運転者は徐行運転や走行経路の変更など車両１１０と他の車両１２０の衝突を回避する措置を講じることができる。

また、運転支援装置１２１によれば、他の車両１２０から受信した他の車両の挙動に関する情報に基づいて、他の車両１２０が交差点１０１に到達する時間を算出し、交差点１０１での衝突可能性を判断することができる。また、他の車両１２０が交差点１０１に到達する時間を、他の車両１２０に送信を要求することによって、運転支援装置１２１の処理負荷を軽減することができる。さらに、交差点１０１周辺を走行するエリア内移動体からのみ情報を受信することによって、効率的に処理をおこなうことができる。

また、衝突可能性がある場合、他の車両１２０に報知情報を送信することによって、衝突を回避する確率をより高めることができる。さらに、報知後の速度変化を検出し、交差点１０１に到達する時間を再計算することによって、運転時の意志決定に際して適切な判断材料をユーザに提供することができる。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
つぎに、上述した実施の形態にかかる運転支援装置１２１の実施例について説明する。本実施例においては、運転支援装置１２１をナビゲーション装置４００に適用した場合について説明する。本実施例において、図１に示した車両１１０に搭載されたナビゲーション装置（運転支援装置１２１ｘ）をナビゲーション装置４００ａ、他の車両１２０に搭載されたナビゲーション装置（運転支援装置１２１ａ〜１２１ｊ）をナビゲーション装置４００ｂとする。

図４は、実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図４において、ナビゲーション装置４００（４００ａ，４００ｂ）は、ナビゲーション制御部４０１と、ユーザ操作部４０２と、表示部４０３と、位置取得部４０４と、記録媒体４０５と、記録媒体デコード部４０６と、音声出力部４０７と、通信部４０８と、経路探索部４０９と、経路誘導部４１０と、音声生成部４１１と、スピーカ４１２と、運転支援部４１３と、によって構成される。

ナビゲーション制御部４０１は、ナビゲーション装置４００全体を制御する。ナビゲーション制御部４０１は、たとえば所定の演算処理を実行するＣＰＵや、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、および、ＣＰＵのワークエリアとして機能するＲＡＭなどから構成されるマイクロコンピュータなどによって実現することができる。ＲＯＭあるいはＲＡＭには、ナビゲーション装置４００を識別する識別情報を記録する。

ユーザ操作部４０２は、文字、数値、各種指示など、ナビゲーション装置４００を利用するユーザによって入力操作された情報をナビゲーション制御部４０１に対して出力する。ユーザ操作部４０２の構成としては、物理的な押下／非押下を検出する押ボタンスイッチ、タッチパネル、キーボード、ジョイスティックなど公知の各種形態を採用することが可能である。ユーザ操作部４０２は、外部からの音声を入力するマイクを用いて、音声によって入力操作をおこなう形態としてもよい。

ユーザ操作部４０２の形態は、上述した各種形態のうちいずれか単一の形態で構成されていてもよいし、たとえば、タッチパネルおよび押ボタンスイッチのように、複数の形態で構成されていてもよい。ユーザは、ユーザ操作部４０２の形態に応じて、適宜入力操作をおこなうことによって情報を入力する。

ユーザ操作部４０２を介して入力される情報として、たとえば、後述する通信部４０８によって送受信する情報や送信先などの情報が挙げられる。また、ナビゲーション装置４００に送信して欲しい情報や情報の要求先などが挙げられる。これらの情報は、ユーザによってすべて入力することとしてもよいし、あらかじめ定められた情報から選択したり、過去の履歴から選択するようにしてもよい。

表示部４０３は、たとえば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイなどを含む。表示部４０３は、具体的には、たとえば、映像Ｉ／Ｆや映像Ｉ／Ｆに接続された映像表示用のディスプレイ装置によって構成することができる。

映像Ｉ／Ｆは、具体的には、たとえば、ディスプレイ装置全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像情報に基づいて、ディスプレイ装置を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。表示部４０３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種情報が表示される。また、表示部４０３には、記録媒体４０５に記録された地図情報や経路誘導に関する情報が表示される。

位置取得部４０４は、たとえば、ＧＰＳレシーバによって構成され、各ナビゲーション装置４００の現在位置に関する情報を取得する。ＧＰＳレシーバは、ＧＰＳ衛星からの電波（ＧＰＳデータ）を受信し、ＧＰＳ衛星との幾何学的位置を求める。なお、ＧＰＳとは、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略称であり、４つ以上の衛星からの電波を受信することによって地上での位置を正確に求めるシステムである。ＧＰＳレシーバは、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するためのアンテナ、受信した電波を復調するチューナーおよび復調した情報に基づいて現在位置を算出する演算回路などによって構成される。

また、位置取得部４０４は、自車に設けられた速度センサ、角速度センサ、走行距離センサ、傾斜センサなどの各種センサから出力されるデータを取得し、ＧＰＳデータと合わせて自車位置の特定をおこなう。これにより、自車位置の特定精度を向上させることができる。

記録媒体４０５は、各種制御プログラムや各種情報を、コンピュータによる読み取りが可能な状態で記録する。記録媒体４０５は、記録媒体デコード部４０６による情報の書き込みを受け付けるとともに、書き込まれた情報を不揮発に記録する。記録媒体４０５は、たとえば、ＨＤによって実現することができる。

記録媒体４０５は、ＨＤに限るものではなく、ＨＤに代えて、あるいは、ＨＤに加えて、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）やＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）など、記録媒体デコード部４０６に対して着脱可能であり可搬性を有するメディアを記録媒体４０５として用いてもよい。記録媒体４０５は、ＤＶＤおよびＣＤに限るものではなく、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ、メモリカードなどの記録媒体デコード部４０６に対して着脱可能であり可搬性を有するメディアを利用することもできる。

記録媒体４０５に記録された地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、表示部４０３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置４００が経路誘導中の場合は、記録媒体４０５に記録された地図情報と位置取得部４０４によって取得された自車位置とが重ねて表示される。

なお、本実施例では地図情報を記録媒体４０５に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置４００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置４００の外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置４００は、たとえば、通信部４０８を通じて、所定のネットワークを介して地図情報を取得し、取得した地図情報をＲＡＭなどに記憶する。

また、記録媒体４０５は、後述する通信部４０８が通信する基地局に関する情報を記録する（以下、「基地局テーブル」という）。基地局テーブルは、具体的には、それぞれの基地局の基地局ＩＤ（識別情報）、位置情報および通信エリアの位置情報を記録する。また、各基地局の通信エリア内に位置する通信端末などに、一斉に情報を送信する同報アドレスを生成するためのデータも記録する。基地局テーブルを参照することによって、地図情報上の任意の一点が、どの基地局の通信エリアに属するかを知ることができる。なお、基地局テーブルは、必要が生じる都度、通信部４０８を介してサーバなどから取得するようにしてもよい。

記録媒体デコード部４０６は、記録媒体４０５に対する情報の読み込み／書き込みの制御をおこなう。たとえば、記録媒体４０５としてＨＤを用いた場合には、記録媒体デコード部４０６は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）となる。同様に、記録媒体４０５としてＤＶＤあるいはＣＤ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷを含む）を用いた場合には、記録媒体デコード部４０６は、ＤＶＤドライブあるいはＣＤドライブとなる。書き込み可能かつ着脱可能な記録媒体４０５として、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ、メモリカードなどを利用する場合には、各種記録媒体４０５への情報の書き込みおよび各種記録媒体４０５に記憶された情報の読み取りが可能な専用のドライブ装置を、記録媒体デコード部４０６として適宜用いる。

音声出力部４０７は、接続されたスピーカ４１２への出力を制御することによって、案内音を再生する。スピーカ４１２は、１つであってもよいし、複数であってもよい。具体的には、音声出力部４０７は、音声出力用のスピーカ４１２に接続される音声Ｉ／Ｆによって実現することができる。より具体的には、音声Ｉ／Ｆは、たとえば、音声デジタル情報のＤ／Ａ変換をおこなうＤ／Ａコンバータと、Ｄ／Ａコンバータから出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器と、音声アナログ情報のＡ／Ｄ変換をおこなうＡ／Ｄコンバータと、から構成することができる。

通信部４０８は、各種通信機器によって構成され、ネットワークに接続された他の機器などと情報の送受信をおこなう。ここで、通信部４０８による通信は、最寄りの基地局を介しておこなう。通信部４０８は、無線通信によって基地局と通信し、基地局を介してネットワークに接続する。基地局は、その位置から所定の範囲を通信エリアとしてカバーし、通信エリアが途切れることがないよう設置されている。なお、ナビゲーション装置４００が通信エリアの重複地点に位置する場合は、両方の基地局と通信をおこなうこととしてもよいし、電波の受信状況に応じて、通信する基地局を切り換えることとしてもよい。

経路探索部４０９は、記録媒体４０５に記録されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索する。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。たとえば、ユーザが「料金が低い経路」を指定した場合には、可能な限り有料道路を使わない経路を探索する。

経路誘導部４１０は、経路探索部４０９によって探索された誘導経路情報、位置取得部４０４によって取得されたナビゲーション装置４００自身の位置情報、記録媒体４０５から記録媒体デコード部４０６を経由して得られた地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなう。経路誘導部４１０で生成された経路誘導情報は、ナビゲーション制御部４０１を介して表示部４０３や音声出力部４０７へ出力される。

音声生成部４１１は、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成する。すなわち、経路誘導部４１０で生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこない、ナビゲーション制御部４０１を介して音声出力部４０７へ出力する。

運転支援部４１３は、上述したナビゲーション装置４００の各ハードウェアを用いて、車両１１０または他の車両１２０の運転の支援をおこなう。具体的には、位置取得部４０４および記録媒体４０５に記録された地図情報を用いて、自車の現在位置が信号のない交差点や高速道路本線への合流地点など、交通事故などが懸念される合流地点に到達するかを判断する。そして、周囲の他の車両１２０が同じ合流地点に到達する時間に基づいて、衝突可能性を判断し、必要な場合には、表示部４０３やスピーカ４１２を介してユーザに報知し、ユーザが安全に車両を運転できるように支援する。なお、運転支援部４１３による処理の詳細については、後述する。

なお、実施の形態にかかる運転支援装置１２１ｘの構成のうち、検出部２０１は位置取得部４０４および運転支援部４１３によって、取得部２０２（送信部２０２ａ、受信部２０２ｂ、時間算出部２０２ｄ）は通信部４０８および運転支援部４１３によって、判断部２０３、危険度算出部２０４、検知部２０６、時間算出部２０７は運転支援部４１３によって、報知部２０５は表示部４０３、音声出力部４０７、音声生成部４１１、スピーカ４１２および運転支援部４１３によって、それぞれその機能を実現する。また、実施の形態にかかる運転支援装置１２１ａ〜１２１ｊの構成のうち、受信部３０１および送信部３０４は通信部４０８によって、検出部３０２および時間算出部３０３は運転支援部４１３によって、それぞれその機能を実現する。

（運転支援部４１３による運転支援処理）
つぎに、運転支援部４１３の運転支援処理について説明する。まず、自車である車両１１０に搭載されたナビゲーション装置４００ａがおこなう運転支援処理について説明する。図５は、自車に搭載されたナビゲーション装置がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。はじめに、運転支援部４１３は、位置取得部４０４によって自車の位置情報を取得する（ステップＳ５０１）。そして、記録媒体４０５に記録された地図情報に含まれる合流地点の位置情報との比較によって、進行方向の所定の範囲内に合流地点が存在するかを判断する（ステップＳ５０２）。

所定の範囲内に合流地点が存在する場合は（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、運転支援部４１３は、記録媒体４０５に記録された基地局テーブルを参照し、合流地点をカバーする基地局を特定する（ステップＳ５０３）。また、所定の範囲内に合流地点が存在しない場合は（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、ステップＳ５０１に戻り、自車の現在位置の取得を継続する。

ステップＳ５０３において、合流地点をカバーする基地局を特定すると、さらに、基地局テーブルを参照して、基地局内同報アドレスを生成する（ステップＳ５０４）。そして、生成したアドレスを用いて、通信部４０８によって、基地局圏内にいる他の車両１２０に取得要求信号を送信する（ステップＳ５０５）。ここで、取得要求信号は、基地局圏内にいる他の車両１２０の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動に関する情報（挙動情報）、もしくは、他の車両１２０が合流地点に到達する時間に関する情報（到達時間情報）の取得要求信号である。

つぎに、運転支援部４１３は、通信部４０８によって、他の車両１２０がステップＳ５０５で送信された取得要求信号を受けて送信した情報を受信する（ステップＳ５０６前段）。このとき受信する情報は、取得要求信号が挙動情報に関するものである場合には、他の車両１２０の挙動情報であり、取得要求信号が到達時間情報に関するものである場合には、他の車両１２０が合流地点に到達する時間である。このため、受信した情報が挙動情報である場合は、ナビゲーション制御部４０１が受信した挙動情報に基づいて、他の車両１２０が合流地点に到達する時間を算出する（ステップＳ５０６後段）。

さらに、運転支援部４１３は、自車に搭載された速度センサや移動方向センサなどが出力するデータに基づいて、自車が合流地点に到達する時間を算出する（ステップＳ５０７）。そして、ステップＳ５０６において受信もしくは算出した他の車両１２０が合流地点に到達する時間、および、ステップ５０７において算出した自車が合流地点に到達する時間に基づいて、自車と他の車両１２０が衝突する可能性があるかを判断する（ステップＳ５０８）。衝突する可能性があるかの判断は、自車および他の車両１２０が合流地点に到達する時間が、所定の範囲内にあるか否かによって判断する。

自車と他の車両１２０が衝突する可能性がある場合は（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、表示部４０３やスピーカ４１２から画面表示または音声出力を用いて、自車内において他の車両１２０との衝突可能性を報知する（ステップＳ５０９）。さらに、衝突可能性がある他の車両１２０に対して、継続的な取得要求信号を送信して（ステップＳ５１０）、本フローチャートによる処理を終了する。

なお、ステップＳ５０９において、衝突する可能性がある他の車両１２０を具体的に特定し、その現在位置や走行速度、合流地点に到達する時刻などを報知することとしてもよい。また、衝突する可能性がある他の車両１２０の車種、車両タイプなどの属性情報が取得可能な場合は、その情報を報知してもよい。これらの情報を報知することによって、衝突回避動作に対する、より的確な判断材料を車両１１０の運転者に提供することができる。

また、ステップＳ５１０において、継続的な取得要求信号とは、合流地点に至るまで、挙動情報もしくは時間情報の送信を継続することを求めるものである。他の車両１２０は、合流地点直前までどのような挙動を示すか不明である。特に、自車と他の車両１２０の双方が、減速などの衝突回避動作をおこなうと、結局合流地点で鉢合わせしてしまうことになる。このような事態を回避するため、運転支援部４１３は、合流地点に到達するまでの間、挙動情報や時間情報の取得を継続する。運転者は、リアルタイムに更新される他の車両１２０の挙動を監視しながら、衝突回避動作をおこなうことによって、合流地点の安全な走行が可能となる。

さらに、このとき、合わせて衝突可能性についての報知情報や、自車の位置情報や挙動情報、時間情報などを他の車両１２０に送信することとしてもよい。自車と他の車両１２０の双方で、相手の挙動を監視しながら衝突回避動作をおこなえば、さらに安全に合流地点を走行することができる。

また、衝突回避動作は、運転者の運転によらず、運転補助装置や自動運転装置（図示せず）によって自動的におこなうこととしてもよい。その際、他の車両１２０に対して、衝突可能性についての報知情報などを送信すると同時に、車両１１０の減速や車線変更等の衝突回避動作の種類についての情報（以下、回避動作情報という）を送信することとしてもよい。衝突回避動作の種類の送信は、ブレーキ操作やハンドル操作に応じて自動でおこなわれることとしてもよい。

他の車両１２０に送信された回避動作情報は、その内容が他の車両１２０に搭載されたナビゲーション装置４００ｂに表示される。運転者による運転によって他の車両１２０の回避動作をおこなう場合、他の車両１２０の運転者は、車両１１０が回避動作に入ったことを認識し、自身は回避動作をおこなわず、そのまま走行しようと判断する。

また、運転補助装置または自動運転装置によって回避動作をおこなう場合は、車両１１０から回避動作情報を受信後、車両１１０に対して回避動作をおこなうことに対する許可を取ってから回避動作をおこなう。この場合、これらの情報の送受信、回避動作をおこなうかの判断、回避動作の実行は、運転補助装置または自動運転装置によって自動でおこなわれる。

さらに、車両１１０から他の車両１２０に対して、回避動作をおこなうよう指示することとしてもよい。この場合、運転者による運転によって他の車両１２０の回避動作をおこなう場合は、たとえば、「○○ｋｍ／ｈに減速してください」、「右側の車線に車線変更してください」のような具体的な回避動作を含んだ回避動作情報を、他の車両１２０に送信する。また、運転補助装置または自動運転装置によって回避動作をおこなう場合は、これらの装置を制御する信号を、他の車両１２０に送信する。

また、継続的な取得要求信号は、他の車両１２０に対して、解除信号を受信するまで連続的に挙動情報もしくは時間情報送信を送信することを求める信号を送信してもよいし、他の車両１２０に対して自車から連続的に取得要求信号を送信してもよい。また、衝突可能性のある他の車両１２０のアドレスは、ステップＳ５０６で受信した情報に送信元アドレスとして含まれているため、ステップＳ５１０での取得要求信号の送信は、他の車両１２０それぞれを特定しておこなうことができる。

一方、ステップＳ５０８において、自車と他の車両１２０が衝突する可能性がない場合は（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、報知はおこなわず、本フローチャートによる処理を終了する。以上のような処理によって、運転支援部４１３は、自車と他の車両１２０に衝突可能性についての報知をおこなう。

図６は、衝突可能性がある場合の報知画面の一例を示す図である。表示部４０３には、自車位置表示６１１および衝突可能性のある他の車両１２０の位置表示６１２，６１３を含む地図表示６０１が表示される。他の車両１２０の現在位置や速度などは継続して取得要求をおこなっていため、表示画面上の位置表示６１２，６１３も適宜更新される。また、他の車両１２０と衝突可能性がある旨のメッセージ表示６０２が表示される。メッセージ表示６０２には、衝突可能性のある他の車両１２０の位置や速度など情報が表示される。これらの情報は、画面表示と同時に音声によって出力されてもよい。

運転者は、これらの報知画面を確認することによって速度を減速し、合流地点へ到達する時間をずらすことによって、他の車両１２０と衝突することなく合流地点を通過することができる。また、先述のように、このような衝突回避のための処理は、運転者の運転によらず、運転補助装置や自走運転装置によって自動的におこなうこととしてもよい。

ここで、図５のステップＳ５０３でおこなう基地局の特定、および、ステップＳ５０４でおこなう同報アドレス生成の詳細について説明する。図７は、基地局テーブルの一例を示す説明図である。基地局テーブル７００は、基地局ＩＤエリア７０１、位置情報エリア７０２、通信半径エリア７０３、アドレス用ＩＤエリア７０４によって構成される。

基地局ＩＤエリア７０１は、各基地局を特定するＩＤを記憶する。各基地局は、それぞれ固有のＩＤが割当てられており、基地局を区別する際に用いられる。位置情報エリア７０２は、各基地局の位置情報を記憶する。基地局の位置情報は、たとえば、緯度経度など地図上の一点を特定できるような方法で表記される。通信半径エリア７０３は、各基地局から通信可能な範囲（通信エリア）の半径を記録する。複数の基地局の通信エリアが重複する場合もある。アドレス用ＩＤエリア７０４は、同報アドレスに用いられる各基地局の同報アドレスＩＤを記憶する。

図５のステップＳ５０３でおこなう基地局の特定は、たとえば、合流地点の位置情報と位置情報エリア７０２に記録された基地局の位置情報から、合流地点と基地局の直線距離を算出し、合流地点との直線距離が最も短い基地局を特定する。そして、通信半径エリア７０３に記録された基地局の通信半径内に合流地点があるかを確認し、通信半径内にある場合は、合流地点をカバーする基地局と特定する。一方、通信半径内にない場合は、直線距離がつぎに短い基地局の通信半径内に合流地点があるかを確認する。以降、この処理を繰り返して、合流地点をカバーする基地局を特定する。

図５のステップＳ５０４でおこなう同報アドレス生成は、たとえば、ステップＳ５０３で特定された基地局のアドレス用ＩＤを用いておこなう。図８は、同報アドレスの一例を示す説明図である。同報アドレス８００は、同報用アカウント部８０１、基地局別ドメイン部８０２、ドメイン部８０３によって構成される。

同報用アカウント部８０１は、すべての基地局共通の同報アドレスアカウントである。図示した例では、「９９９９」が同報用アカウントとなっている。基地局別ドメイン部８０２は、基地局別に定められたドメインである。また、ドメイン部８０３は、一般的なドメインを示す。基地局別ドメイン部８０２には、具体的には、図７のアドレス用ＩＤエリア７０４に記憶されるＩＤが用いられる。基地局は、自己の同報用アドレスＩＤをドメインに有するアドレス宛に情報が送信されると、＠マーク以前のアカウントによって送信先を特定する。同報用アカウントが付されたアドレス宛に情報が送信されると、基地局は、通信エリア内にいるすべての車両（車両１１０、他の車両１２０）にデータを送信する。

つぎに、衝突可能性についての報知をおこなった後の運転支援処理について説明する。図９は、衝突可能性についての報知をおこなった後の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。運転支援部４１３は、表示部４０３やスピーカ４１２から画面表示または音声出力を用いて、他の車両１２０との衝突可能性を報知している（ステップＳ９０１）。つぎに、運転支援部４１３は、自車の速度センサなどの出力から自車の速度を検知し（ステップＳ９０２）、速度変化があったかを判断する（ステップＳ９０３）。

速度変化があった場合は（ステップＳ９０３：Ｙｅｓ）、合流地点に到達する時間を再度算出する（ステップＳ９０４）。一方、速度変化がない場合は（ステップＳ９０３：Ｎｏ）、ステップＳ９０１に戻り、衝突可能性の報知を継続する。ステップＳ９０４で、合流地点に到達する時間を再度算出した場合、再度算出した時間および図５のステップＳ５０６で受信または算出した他の車両１２０が合流地点に到達する時間（もしくは継続して取得して取得している他の車両１２０の挙動情報、時間情報）に基づいて、衝突が回避されたかを判断する（ステップＳ９０５）。

衝突が回避された場合は（ステップＳ９０５：Ｙｅｓ）、表示部４０３やスピーカ４１２から画面表示または音声出力を用いて、自車内において他の車両１２０との衝突回避を報知して（ステップＳ９０６）、本フローチャートによる処理を終了する。このとき、衝突可能性があった他の車両１２０に対しても、衝突回避の報知情報を送信することとしてもよい。また、ステップＳ９０５において、自車と他の車両１２０との衝突が回避されない場合は（ステップＳ９０５：Ｎｏ）、ステップＳ９０１に戻り、衝突可能性の報知を継続する。

このように、報知を継続することによって、合流地点に到達するまでに運転者に何らかの衝突回避措置を講じさせ、合流地点の通行を安全におこなわせることができる。なお、図９では、自車の速度変化を検知することによって衝突が回避されたかの判断をおこなっているが、他の車両１２０の速度変化を検知することによって、同様の処理をおこなってもよい。

つぎに、他の車両１２０に搭載されたナビゲーション装置４００ｂの運転支援部４１３の運転支援処理について説明する。図１０は、他の車両に搭載されたナビゲーション装置の運転支援部の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。まず、運転支援部４１３は、通信部４０８によって取得要求信号を受信するまで待機を継続する（ステップＳ１００１：Ｎｏのループ）。取得要求信号は、同報アドレスを用いて送信されたものでもよいし、衝突可能性がある他の車両１２０からアドレスを特定して送信されたものであってもよい。

取得要求信号を受信すると（ステップＳ１００１：Ｙｅｓ）、運転支援部４１３は、要求された情報を検出もしくは算出する（ステップＳ１００２）。要求された情報とは、挙動情報もしくは到達時間情報である。そして、取得要求信号の送信元に対して、ステップＳ１００２で検出もしくは算出した情報を送信する（ステップＳ１００３）。なお、取得要求信号の送信元のアドレスは、取得要求信号に含まれているため、ステップＳ１００３では送信先を特定して情報を送信することができる。

つぎに、運転支援部４１３は、報知情報を受信したかを判断する（ステップＳ１００４）。ここで、報知情報は、衝突可能性についての報知情報であってもよいし、衝突回避についての報知情報であってもよい。報知情報を受信した場合は（ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）、表示部４０３やスピーカ４１２から画面表示または音声出力を用いて、自車内において報知情報の内容を報知して（ステップＳ１００５）、本フローチャートによる処理を終了する。一方、報知情報を受信しない場合は（ステップＳ１００４：Ｎｏ）、本フローチャートによる処理を終了する。

図１１は、衝突可能性についての報知情報を受信した場合の報知画面の一例を示す図である。表示部４０３には、自車位置表示１１１１および衝突可能性のある車両の位置表示１１１２を含む地図表示１１０１が表示される。また、衝突可能性がある車両が存在する旨のメッセージ表示１１０２が表示される。メッセージ表示１１０２には、衝突可能性のある車両の位置や速度など情報が表示される。これらの情報は、画面表示と同時に音声によって出力されてもよい。

なお、本実施例においては、各車両に搭載されたナビゲーション装置４００の間で直接挙動情報や時間情報の送受信をおこなったが、たとえば、合流地点周辺を走行する車両の位置情報を管理する管理サーバなどを設けることとしてもよい。この場合、管理サーバは、合流地点周辺の車両からそれぞれの挙動情報または時間情報を取得し、同じ合流地点周辺を走行する他の車両１２０や、情報の取得要求をおこなっている他の車両１２０に送信する。

また、本実施例においては、車両１１０に搭載されたナビゲーション装置４００ａから他の車両１２０に搭載されたナビゲーション装置４００ｂに対して情報の取得要求をおこない、返送された情報に基づいて衝突可能性を判断したが、車両１１０側から他の車両１２０側に対して情報を送信し、他の車両１２０側で衝突可能性を判断することとしてもよい。すなわち、ナビゲーション装置４００ａとナビゲーション装置４００ｂとの役割の一部を入れ替えてもよい。

たとえば、車両１１０は、同報アドレスを用いて他の車両１２０に自車の挙動情報を送信する。他の車両１２０は、車両１１０から送信された挙動情報または時間情報によって、車両１１０との衝突可能性があるかを判断する。他の車両１２０は、判断結果を表示部４０３などで報知するとともに、車両１１０に判断結果を返信する。このような報知や返信は、車両１１０と他の車両１２０に衝突可能性がある場合にのみおこなうこととしてもよい。また、合わせて、参考情報として他の車両１２０側の挙動情報や時間情報を車両１１０に返信してもよい。

以上説明したように、ナビゲーション装置４００によれば、車両１１０と他の車両１２０の交差点１０１における衝突可能性を判断し、その判断結果を報知する。これにより、交差点１０１に信号機などが設けられていなくても、車両１１０と他の車両１２０の衝突を回避する措置を講じることができる。

また、ナビゲーション装置４００によれば、他の車両１２０から受信した他の車両の挙動に基づいて、他の車両１２０が交差点１０１に到達する時間を算出し、交差点１０１での衝突可能性を判断することができる。また、他の車両１２０が交差点１０１に到達する時間を、他の車両１２０に送信を要求することによって、ナビゲーション装置４００の処理負荷を軽減することができる。さらに、交差点１０１周辺を走行するエリア内移動体からのみ情報を受信することによって、効率的に処理をおこなうことができる。

また、衝突可能性がある場合、他の車両１２０に報知情報を送信することによって、衝突を回避する確率をより高めることができる。さらに、報知後の速度変化を検出し、交差点１０１に到達する時間を再計算することによって、運転時の意志決定に際して適切な判断材料を運転者に提供することができる。

なお、本実施の形態で説明した運転支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

【０００２】
ることができないという問題が一例として挙げられる。
［０００７］
さらに、高速道路の合流地点では信号機を設置することができず、運転者の運転技術に頼らざるを得ないという問題が一例として挙げられる。運転者の運転技術は、運転経験によって大きく異なり、運転に不慣れな運転者が高速道路の合流地点を走行すると、交通事故が発生する可能性が高いという問題点が一例として挙げられる。
課題を解決するための手段
［０００８］
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体以外の他の移動体が前記合流地点に到達する時間を取得する取得手段と、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記取得手段によって取得された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断する判断手段と、前記判断手段によって判断された判断結果を前記他の移動体に報知する報知手段と、前記報知手段による前記判断結果の報知後における前記移動体の速度変化を検知する検知手段と、を備え、前記判断手段は、前記検知手段による検知結果に基づいて前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断し、前記報知手段は、前記判断手段による判断結果が先に報知した判断結果と相違する場合、当該相違する判断結果を前記他の移動体に報知することを特徴とする。
［０００９］
また、請求項８の発明にかかる運転支援方法は、移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出工程と、前記検出工程で検出された検出結果に基づいて、前記移動体以外の他の移動体が前記合流地点に到達する時間を取得する取得工程と、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記取得工程で取得された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断する第１の判断工程と、前記判断工程で判断された判断結果を前記他の移動体に報知する第１の報知工程と、前記報知工程による前記判断結果の報知後における前記移動体の速度変化を検知する検知工程と、前記検知工程による検知結果に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断する第２の判断工程と、前記第２の判断工程による判断結果が前記第１の報知工程で報知した判断結果と相違する場合、当該相違する判断結果を前記他の移動体に報知する第２の報知工程と、を含むことを特徴とする。
［００１０］
また、請求項９の発明にかかる運転支援プログラムは、請求項８に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
［００１１］
また、請求項１０の発明にかかる記録媒体は、請求項９に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。

【０００３】
［００１２］
［００１３］
［００１４］
［００１５］

【０００４】
［００１６］
［００１７］
図面の簡単な説明
［００１８］
［図１］図１は、実施の形態にかかる運転支援装置が適用される交通状況を示す説明図である。
［図２］図２は、自車に搭載された運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。
［図３］図３は、他の車両に搭載された運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。
［図４］図４は、実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
［図５］図５は、自車に搭載されたナビゲーション装置がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図６］図６は、衝突可能性がある場合の報知画面の一例を示す図である。
［図７］図７は、基地局テーブルの一例を示す説明図である。
［図８］図８は、同報アドレスの一例を示す説明図である。
［図９］図９は、衝突可能性についての報知をおこなった後の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図１０］図１０は、他の車両に搭載されたナビゲーション装置の運転支援部の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。

Claims (22)

1. 移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出手段と、
   前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体以外の他の移動体が前記合流地点に到達する時間を取得する取得手段と、
   前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記取得手段によって取得された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断する判断手段と、
   前記判断手段によって判断された判断結果を報知する報知手段と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記取得手段は、
   前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記他の移動体に、当該他の移動体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動に関する取得要求信号を送信する送信手段と、
   前記送信手段によって取得要求信号が送信された結果、前記他の移動体の挙動に関する情報を前記他の移動体から受信する受信手段と、
   前記受信手段によって受信された前記他の移動体の挙動に関する情報に基づいて、前記他の移動体が前記合流地点に到達する時間を算出する時間算出手段と、を備え、
   前記判断手段は、
   前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記時間算出手段によって算出された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記受信手段によって受信された前記他の移動体の挙動に関する情報に基づいて、前記他の移動体が前記合流地点に到達する可能性があるか否かを判定する判定手段を備え、
   前記時間算出手段は、前記判定手段の判定結果に基づいて、他の移動体が前記合流地点に到達する時間を算出することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記受信手段は、
   前記他の移動体のうち、前記移動体および前記合流地点を含む通信エリア内の移動体（以下「エリア内移動体」という）から、当該エリア内移動体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動に関する情報を受信し、
   前記時間算出手段は、
   前記受信手段によって受信された前記エリア内移動体の挙動に関する情報に基づいて、前記エリア内移動体が前記合流地点に到達する時間を算出し、
   前記判断手段は、
   前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記時間算出手段によって算出された時間と、に基づいて、前記移動体と前記エリア内移動体との衝突可能性を判断することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
5. 前記受信手段によって受信されたエリア内移動体の挙動に関する情報に基づいて、前記エリア内移動体が前記合流地点に到達する可能性があるか否かを判定する判定手段を備え、
   前記時間算出手段は、前記判定手段の判定結果に基づいて、エリア内移動体が前記合流地点に到達する時間を算出することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記取得手段は、
   前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記他の移動体に、当該他の移動体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を送信する送信手段と、
   前記送信手段によって取得要求信号が送信された結果、前記他の移動体が前記合流地点に到達する時間を、前記他の移動体から受信する受信手段と、を備え、
   前記判断手段は、
   前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記受信手段によって受信された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
7. 前記受信手段は、
   前記他の移動体のうち、前記移動体および前記合流地点を含む通信エリア内の移動体（以下「エリア内移動体」という）から、当該エリア内移動体が前記合流地点に到達する時間を受信し、
   前記判断手段は、
   前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記受信手段によって受信された時間と、に基づいて、前記移動体と前記エリア内移動体との衝突可能性を判断することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
8. 前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記取得手段によって取得された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体とが衝突する危険度を算出する危険度算出手段を備え、
   前記判断手段は、
   前記危険度算出手段によって算出された危険度に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断することを特徴とする請求項１または３に記載の運転支援装置。
9. 前記報知手段は、
   前記判断手段によって衝突可能性ありと判断された場合、当該判断結果を前記他の移動体に送信することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
10. 前記報知手段による前記判断結果の報知後における前記移動体の速度変化を検知する検知手段と、
    前記検知手段によって検知された速度変化後において前記移動体が前記合流地点に到達する時間を算出する時間算出手段と、を備え、
    前記判断手段は、
    前記時間算出手段によって算出された前記合流地点に到達する時間と、前記取得手段によって取得された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断し、
    前記報知手段は、
    前記判断手段によって衝突可能性なしと判断された場合、当該判断結果を前記他の移動体に送信することを特徴とする請求項９に記載の運転支援装置。
11. 前記判断手段によって判断された判断結果に基づいて、前記移動体の挙動を制御する制御手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
12. 所定の合流地点に移動している移動体から、装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受信する受信手段と、
    前記受信手段によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出手段と、
    前記検出手段によって検出された検出結果を、前記移動体に送信する送信手段と、
    を備えることを特徴とする運転支援装置。
13. 所定の合流地点に移動している移動体から、装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受信する受信手段と、
    前記受信手段によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出手段と、
    前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記装置本体が前記合流地点に到達する時間を算出する時間算出手段と、
    前記時間算出手段によって算出された時間を、前記移動体に送信する送信手段と、
    を備えることを特徴とする運転支援装置。
14. 移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出手段と、
    前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と前記合流地点での衝突可能性の有無に関する情報を要求する要求信号を、前記移動体以外の他の移動体に送信する送信手段と、
    前記送信手段によって送信された前記移動体の前記合流地点に到達する時間と前記他の移動体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動と、によって得られる前記衝突可能性の有無に関する情報を受信する受信手段と、
    を備えることを特徴とする運転支援装置。
15. 前記受信手段は、前記衝突可能性のある他の移動体のみから前記衝突可能性ありの情報を受信することを特徴とする請求項１４に記載の運転支援装置。
16. 前記受信手段は、前記衝突可能性の有無に関する情報とともに、前記他の移動体が前記合流地点に到達する時間を受信することを特徴とする請求項１４または１５に記載の運転支援装置。
17. 移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出工程と、
    前記検出工程によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体以外の他の移動体が前記合流地点に到達する時間を取得する取得工程と、
    前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記取得工程によって取得された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断する判断工程と、
    前記判断工程によって判断された判断結果を報知する報知工程と、
    を含むことを特徴とする運転支援方法。
18. 所定の合流地点に移動している移動体から、装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受信する受信工程と、
    前記受信工程によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出工程と、
    前記検出工程によって検出された検出結果を、前記移動体に送信する送信工程と、
    を含むことを特徴とする運転支援方法。
19. 所定の合流地点に移動している移動体から、前記装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受信する受信工程と、
    前記受信工程によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出工程と、
    前記検出工程によって検出された検出結果に基づいて、前記装置本体が前記合流地点に到達する時間を算出する時間算出工程と、
    前記時間算出工程によって算出された時間を、前記移動体に送信する送信工程と、
    を含むことを特徴とする運転支援方法。
20. 移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出工程と、
    前記検出工程によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と前記合流地点での衝突可能性の有無に関する情報を要求する要求信号を、前記移動体以外の他の移動体に送信する送信工程と、
    前記送信工程によって送信された前記移動体の前記合流地点に到達する時間と前記他の移動体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動と、によって得られる前記衝突可能性の有無に関する情報を受信する受信工程と、
    を含むことを特徴とする運転支援方法。
21. 請求項１７〜２０のいずれか一つに記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。
22. 請求項２１に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

Images