JPS63123106A - Branching traveling control facility for moving vehicle - Google Patents

Branching traveling control facility for moving vehicle

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JPS63123106A
JPS63123106A JP61268874A JP26887486A JPS63123106A JP S63123106 A JPS63123106 A JP S63123106A JP 61268874 A JP61268874 A JP 61268874A JP 26887486 A JP26887486 A JP 26887486A JP S63123106 A JPS63123106 A JP S63123106A
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vehicle
branch
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Akira Mifune
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Abstract

PURPOSE:To decrease the burden of a central control unit by providing a reading means of information at a place on this side of an intersection while storage medium to store the destination information of a moving vehicle are provided on a moving vehicle side and changing over a branch control means based on the read destination information. CONSTITUTION:In the storing medium on a moving vehicle A side, the destination information of the moving vehicle is stored, when the moving vehicle A is close to an intersection, the stored destination information is read, it is discriminated based on the read destination information whether or branching is executed and a line changing-over part K is changed over and controlled. Consequently, the changing-over control of the line changing-over part K at the intersection is executed only by executing the processing to read the storage information of storage medium provided on the moving vehicle A side without exchanging the information between the moving vehicle A and the central control unit and the central control unit does not completely perform the control concerning the line changing-over.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車誘導用の誘導ラインとその誘導ライン
から分岐する分岐誘導ラインとの交差点に、移動車を前
記誘導ラインに沿って走行させる状態と前記分岐誘導ラ
イン側へ分岐走行させる状態とに切り換え自在なライン
切り換え部を設けると共に、前記移動車の行き先情報に
基づいて、前記ライン切り換え部を切り換え制御する分
岐制御手段を設けてある移動車の分岐走行制御設備に関
する。
[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention provides a system for driving a moving vehicle along the guiding line at an intersection between a guiding line for guiding a moving vehicle and a branch guiding line branching from the guiding line. A line switching section is provided that can freely switch between a state in which the vehicle travels to the branch guidance line side and a state in which the vehicle branches to the branch guidance line side, and branching control means that switches and controls the line switching section based on destination information of the moving vehicle. This invention relates to a branch travel control equipment for moving vehicles.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

上記この種の移動車の分岐走行制御設備を、例えば、組
み立てライン等に適用する場合を例に説明すれば、各種
部品を搬送する移動車の誘導ラインやそれから分岐する
分岐誘導ラインに沿って各作業箇所が設けられることと
なる。従って、部品を供給する作業箇所の位置に応じて
、誘導ラインと分岐誘導ラインとの交差点において、ラ
イン切り換え部を切り換え制御して、移動車の走行経路
を切り換える必要が生じるものである。
To explain the above-mentioned case where this kind of branch travel control equipment for moving vehicles is applied to, for example, an assembly line, etc., it is possible to apply each branching control equipment to an assembly line, etc. A work area will be established. Therefore, it is necessary to switch and control the line switching section at the intersection of the guide line and the branch guide line to switch the traveling route of the moving vehicle, depending on the location of the work site where parts are to be supplied.

従来では、例えば、移動車の夫々に、その移動車固有の
識別番号等を付与すると共に、その識別番号を、移動車
側の制御装置に付設の内部メモリ等に記憶させておき、
交差点の手前側箇所等に、移動車との間で情報交換する
ための通信装置を設け、その通信装置を、設備全体の運
行管理を行う中央制御装置に接続し、そして、移動車が
交差点に到着すると、通信装置を介して移動車が中央制
御装置に識別番号を通知し、中央制御装置が、通知され
た識別番号に基づいてその移動車を交差点において分岐
させるか否かを判別して、ライン切り換え部を切り換え
制御する分岐制御手段を作動させるように、移動車と中
央制御装置との間で相互に情報交換させるようにしてあ
った。
Conventionally, for example, each moving vehicle is given an identification number unique to that moving vehicle, and the identification number is stored in an internal memory attached to a control device on the moving vehicle side.
A communication device for exchanging information with moving vehicles is installed at a location near the intersection, and the communication device is connected to a central control device that manages the operation of the entire facility. Upon arrival, the moving vehicle notifies the central control device of its identification number via the communication device, and the central control device determines whether or not to divert the moving vehicle at the intersection based on the notified identification number. Information was mutually exchanged between the mobile vehicle and the central control unit so as to operate the branch control means for switching and controlling the line switching section.

〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上記従来構成では、中央III御装置が
、ライン切り換え部の切り換え制御を含めて、設備全体
の運行管理を行うこととなるために、その処理負荷が重
くなって、移動車の運行を効率良く行い難い不利があっ
た。
[Problems to be Solved by the Invention] However, in the above-mentioned conventional configuration, the central III control device performs operation management of the entire facility, including switching control of the line switching section, so its processing load is increased. This had the disadvantage that it was heavy, making it difficult to operate the mobile vehicle efficiently.

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、交差点における分岐制御を、その交差点にお
ける分岐制御手段と移動車との関係のみで、いわゆるロ
ーカルに制御できるようにして、中央制御装置の負荷を
軽減することにある。
The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to enable so-called local control of branching control at an intersection only by the relationship between the branching control means and the moving vehicle at the intersection. The purpose is to reduce the load on the central control unit.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

本発明による移動車の分岐走行制御設備の特徴構成は、
前記移動車の行き先情報を記憶する記憶媒体を、前記移
動車側に設けると共に、前記交差点の手前側箇所に、前
記記憶媒体に記憶された情報を読み取る読み取り手段を
設け、前記分岐制御手段を、読み取られた行き先情報に
基づいて前記ライン切り換え部を切り換え制御すべく構
成してある点にあり、その作用並びに効果は以下の通り
である。
The characteristic configuration of the branch travel control equipment for moving vehicles according to the present invention is as follows:
A storage medium for storing destination information of the moving vehicle is provided on the moving vehicle side, and reading means for reading the information stored in the storage medium is provided at a location on the near side of the intersection, and the branching control means: The line switching section is configured to switch and control the line switching section based on the read destination information, and its functions and effects are as follows.

〔作 用〕[For production]

すなわち、移動車側の記憶媒体に、その移動車の行き先
情報を記憶させておき、移動車が交差点に接近すると、
その記憶された行き先情報を読み取ると共に、その読み
取られた行き先情報に基づいて分岐させるか否かを判別
して、ライン切り換え部を切り換え制御するのである。
In other words, the destination information of the moving vehicle is stored in the storage medium of the moving vehicle, and when the moving vehicle approaches an intersection,
The stored destination information is read, and based on the read destination information, it is determined whether or not to branch, and the line switching section is switched and controlled.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

従って、交差点におけるライン切り換え部の切り換え制
御を、移動車と中央制御装置との間で情報交換すること
なく、移動車側に設けた記憶媒体の記憶情報を読み取る
処理のみで行えるものとなり、例えば、複数の交差点が
設けられ、且つ、複数の移動車が同時に自動走行するよ
うな場合において、交差点の夫々に、同時に移動車が接
近するような状態が発生しても、中央制御装置は、ライ
ン切り換えに関する制御を全く行う必要が無く、各交差
点において、単独に且つ同時にラインの切り換え制御を
行うことができる。
Therefore, the switching control of the line switching unit at an intersection can be performed only by reading the stored information in the storage medium provided on the moving vehicle side, without exchanging information between the moving vehicle and the central control device. For example, In a case where multiple intersections are provided and multiple moving vehicles are traveling automatically at the same time, even if a situation occurs where moving vehicles approach each intersection at the same time, the central controller will not be able to switch lines. Line switching control can be performed independently and simultaneously at each intersection.

もって、中央制御装置の処理負荷を軽減できると共に、
移動車の運行の効率化を図ることができるに至った。
As a result, the processing load on the central control device can be reduced, and
It has now become possible to improve the efficiency of moving vehicles.

〔実施例〕〔Example〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.

第7図に示すように、荷搬送用の移動車(A)の走行経
路に沿って、移動車誘導用の誘導ライン(L)が設けら
れると共に、前記誘導ライン(L)の複数箇所に、前記
誘導ライン(L)から分岐する分岐誘導ライン(La)
が、前記誘導ライン(L)に再度合流するように設けら
れ、その誘導ライン(L)と分岐誘導ライン(La)と
の交差点(CR)の夫々に、前記移動車(^)の走行経
路を切り換えるライン切り換え部(K)が設けられてい
る。
As shown in FIG. 7, a guide line (L) for guiding the moving vehicle is provided along the travel route of the moving vehicle (A) for transporting cargo, and at a plurality of locations on the guiding line (L), A branch guide line (La) branching from the guide line (L)
is provided so as to rejoin the guidance line (L), and the travel route of the mobile vehicle (^) is marked at each intersection (CR) between the guidance line (L) and the branch guidance line (La). A line switching section (K) for switching is provided.

そして、前記誘導ライン(L)及び分岐誘導ライン(L
a)の夫々の横倒脇に、前記移動車(A)の行き先とし
てのステーション(STn)の複数個を設けてある。但
し、後述の如く、前記移動車(A)は、前記誘導ライン
(L)に位置する第1ステージョン(ST 、 )にお
いて移載される荷を、他のステーション(S’b)〜(
ST&)の何れか一つに搬送し、積み荷を卸した後に前
記第1ステーシヨン(ST t )に戻ってくるように
走行制御されることとなる。
Then, the guide line (L) and the branch guide line (L)
A plurality of stations (STn) serving as destinations for the mobile vehicle (A) are provided beside each of the vehicles (a). However, as will be described later, the mobile vehicle (A) transfers the load transferred at the first station (ST, ) located on the guide line (L) to other stations (S'b) to (
The vehicle is transported to one of the stations ST&), unloaded, and then returned to the first station (ST t ) under travel control.

又、第3図に示すように、前記移動車(A)側に、行き
先情報つまり前記各ステーション(STn)の番号(n
)を記憶した記憶媒体としてのIDカード(D)を設け
、前記各交差点(CR)の手前側箇所に、前記IDカー
ド(D)の記憶情報を非接触状態で読み取る読み取り手
段としてのリーグ(R)を設けると共に、前記交差点(
CR)におけるライン切り換え部(K)のライン切り換
えが完了するまで前記移動車(^)を前記交差点(CR
)の手前側箇所で一旦停止させるために、前記移動車(
^)に対して停止指令並びに発進指令を伝達するための
地上側通信装置(1a)を設けてある。
Further, as shown in FIG. 3, destination information, that is, the number (n
), and a league (R) as a reading means for reading the stored information of the ID card (D) in a non-contact manner is provided in front of each intersection (CR). ), and the intersection (
The moving vehicle (^) is kept at the intersection (CR) until line switching by the line switching unit (K) at the intersection (CR) is completed.
), the moving vehicle (
A ground-side communication device (1a) is provided for transmitting stop commands and start commands to the vehicle.

そして、前記リーグ(R)及び地上側通信装置(1a)
の夫々を、前記ライン切り換え部(K)の切り換え制御
を行う分岐制御手段としての分岐制御装置(B)に接続
してある。
And the league (R) and the ground side communication device (1a)
are connected to a branch control device (B) as a branch control means for controlling switching of the line switching section (K).

又、前記各ステーション(STn)の手前側箇所に、接
近する移動車(八)が停止させるべき移動車(A)であ
るか否かを判別するためのリーグ(R)、及び、移動車
(八)を停止させる場合において、前記移動車(A)を
設定速度に減速させるために減速指令を伝達する地上側
通信装置(1a)を設けると共に、前記各ステーション
(STn)の夫々に、前記移動車(A)が停止している
間に、前記IDカード(D)の記憶情報を書き換えるた
めのライタ(讐)、及び、移動車(A)に対して停止指
令や発進指令を伝達するための地上側通信装置f(la
)の夫々を設け、それらリーグ(R)、ライタ(騙)、
及び地上側通信装置(1a)の夫々を、前記各ステーシ
ョン(STn)に接続してある。
Further, in front of each station (STn), a league (R) for determining whether an approaching moving vehicle (8) is a moving vehicle (A) to be stopped, and a moving vehicle ( 8) In the case of stopping the moving vehicle (A), a ground-side communication device (1a) is provided for transmitting a deceleration command in order to decelerate the moving vehicle (A) to a set speed, and a A writer for rewriting the memory information of the ID card (D) while the vehicle (A) is stopped, and a writer for transmitting a stop command and a start command to the moving vehicle (A). Ground side communication device f(la
), and these league (R), writer (deception),
and a ground-side communication device (1a) are connected to each of the stations (STn).

次に各部の構成について説明する。Next, the configuration of each part will be explained.

前記誘導ライン(L)及び分岐誘導ライン(La)の構
成について説明すれば、第2図に示すように、設定周波
数の誘導用交流信号(fl)を移動車誘導用の電磁波と
して放射する誘導用ワイヤ(2)を、前記各交差点(C
R)におけるライン切り換え部(K)を迂回する状態で
、前記移動車(A)の走行路面に沿って埋設すると共に
、戦記誘導用ワイヤ(2)の両端を、前記設定周波数の
誘導用交流信号(f、)を発振する発振器(O3C)に
接続してあり、いわゆる電磁誘導式の誘導ライン(L)
 、 (La)を形成してある。
To explain the structure of the guidance line (L) and the branch guidance line (La), as shown in FIG. The wire (2) is connected to each of the intersections (C
R) is buried along the running road surface of the moving vehicle (A), and both ends of the war guide wire (2) are connected to a guide AC signal of the set frequency. It is connected to the oscillator (O3C) that oscillates (f,), and the so-called electromagnetic induction line (L)
, (La) are formed.

前記ライン切り換え部(K)について説明すれば、第2
図に示すように、前記誘導ライン(L)及び分岐誘導ラ
イン(La)と同様に、前記交差点(CR)にて分断さ
れた状態の前記誘導ライン(L)又は分岐誘導ライン(
La)の誘導用ワイヤ(2)の間を結ぶように、一対の
分岐誘導用ワイヤ(2a) 。
To explain the line switching section (K), the second
As shown in the figure, similarly to the guide line (L) and the branch guide line (La), the guide line (L) or the branch guide line (L) is divided at the intersection (CR).
A pair of branched guiding wires (2a) connect the guiding wires (2) of La).

(2b)の夫々を、前記移動車(A)の走行路面に沿っ
て埋設すると共に、前記一対の分岐誘導用ワイヤ(2a
) 、 (2b)に一方に対して、前記設定周波数の誘
導用交流信号(r+)を選択的に通電するように、リレ
ー(RY)を介して前記誘導用ワイヤ(2)に接続され
た発振器(O3C)と同一構成になる発振器(O3C)
の夫々に接続してある。つまり、前記リレー(RY)に
て、誘導用交流信号(fl)を通電する分岐誘導用ワイ
ヤ(2a) 、 (2b)を切り換えることにより、前
記移動車(A)を交差点(CR)において前記誘導ライ
ン(L)に沿って通過させる状態と前記分岐誘導ライン
(La)に沿って分岐させる状態とに切り換え自在に構
成してある。
(2b) are buried along the traveling road surface of the mobile vehicle (A), and the pair of branch guidance wires (2a
), (2b) an oscillator connected to the induction wire (2) via a relay (RY) so as to selectively energize one side with an induction AC signal (r+) of the set frequency; Oscillator (O3C) with the same configuration as (O3C)
are connected to each of them. That is, the relay (RY) switches the branch guidance wires (2a) and (2b) to which the guidance AC signal (fl) is energized, thereby guiding the moving vehicle (A) at the intersection (CR). It is configured so that it can be freely switched between a state in which it passes along the line (L) and a state in which it branches along the branch guide line (La).

前記移動車(A)の構成について説明すれば、第3図及
び第4図に示すように、車体中央部に、左右一対の推進
車輪(3)を、走行用モータ(4)にて各別に正逆転停
止自在に設けると共に、車体前後両端部に、左右一対の
従動輪(5) 、 (5)を設けてある。そして、前記
誘導ライン(L)及び分岐誘導ライン(La)を検出す
る操向制御用センサ(6)を、その検出作用面が車体下
方を向く状態で、車体前後両端部の夫々に設けると共に
、車体横倒部に、前記地上側通信装置(1a)に対する
車体側通信装置(1b)を設けてある。但し、前記車体
前後に設けた操向制御用センサ(6)は、前進時には前
方側を、且つ、後進時には後方側を、夫々選択使用する
ようにしてある。
To explain the configuration of the moving vehicle (A), as shown in FIGS. 3 and 4, a pair of left and right propulsion wheels (3) are installed in the center of the vehicle body, each driven by a traveling motor (4). It is provided so that it can be rotated in forward and reverse directions and stopped freely, and a pair of left and right driven wheels (5), (5) are provided at both the front and rear ends of the vehicle body. Steering control sensors (6) for detecting the guidance line (L) and the branch guidance line (La) are provided at each of the front and rear ends of the vehicle body, with their detection surfaces facing downwards of the vehicle body, A vehicle side communication device (1b) for the ground side communication device (1a) is provided at the sideways portion of the vehicle body. However, the steering control sensors (6) provided at the front and rear of the vehicle body are configured such that the front side is selectively used when the vehicle is moving forward, and the rear side is selectively used when the vehicle is moving backward.

又、前記操向制御用センサ(6)及び前記通信装置(l
a) 、 (lb)を介して指示された情報を判別し、
移動車(A)の走行を制御する操向制御手段兼用の制御
装置(7)を設けてある。尚、第4図中、(8)は前記
走行用モータ(4)の駆動装置、(9)は前記走行用モ
ータ(4)の回転数を検出するエンコーダであって、走
行速度や走行距離を検出できるようにしてある。又、(
C)は前記ライン切り換え装置(B)や前記ステーショ
ン(STn)の夫々に対して各種制御情報を指示すると
共に、前記移動車(A)の到着情報等に基づいて、設備
全体の運行を管理するための中央制御装置である。
Further, the steering control sensor (6) and the communication device (l
a) determine the information indicated via (lb);
A control device (7) is provided which also serves as a steering control means for controlling the traveling of the mobile vehicle (A). In FIG. 4, (8) is a drive device for the traveling motor (4), and (9) is an encoder that detects the rotation speed of the traveling motor (4), and is used to measure traveling speed and distance. It is made to be detectable. or,(
C) instructs various control information to each of the line switching device (B) and the station (STn), and also manages the operation of the entire facility based on the arrival information of the moving vehicle (A), etc. It is the central control unit for

前記操向制御用センサ(6)の構成について説明すれば
、第4図に示すように、前記誘導用ワイヤ(2)及び分
岐誘導用ワイヤ(2a) 、 (2b)から放射される
電磁波の水平成分を検出する左右一対のコイル(10)
 、 (10)を車体前部下方に中央に設けるとともに
、それらの検出信号を検波する検波回路(11) 、 
(11)を設けてある。但し、前記移動車(^)の横幅
方向の位置が前記誘導ライン(L)及び分岐誘導ライン
(La)に対して適正状態に位置する状態において、前
記両コイル(10) 、 (10)間の中心が、前記誘
導用ワイヤ(2)及び分岐誘導用ワイヤ(2a) 、 
(2b)の真上に位置するように取り付けである。
To explain the configuration of the steering control sensor (6), as shown in FIG. A pair of left and right coils to detect components (10)
, (10) is provided in the center below the front of the vehicle body, and a detection circuit (11) that detects these detection signals,
(11) is provided. However, when the moving vehicle (^) is properly positioned in the width direction with respect to the guide line (L) and the branch guide line (La), the distance between the coils (10) and (10) The center is the guiding wire (2) and the branch guiding wire (2a),
It is installed so that it is located directly above (2b).

そして、前記制御装置(8)を、前記一対のコイル(1
0) 、 (10)の夫々に誘起される誘導電圧の差を
零に近づけるように、前記左右一対の推進車輪(2) 
、 (2)を駆動する走行用モータ(3)、(3)の回
転数を制御して、操向制御するように構成すると共に、
前記通信製! (la) 、 (lb)を介して、発進
指令が伝達されるに伴って設定速度で発進し、減速指令
が伝達されるに伴って設定速度に減速し、そして、停止
指令が伝達されるに伴って停止するように、移動車(八
)の走行を制御するように構成してあり、前記中央制御
装置1 (C)との間では直接的な情報の交換は行わな
いようにしてある。
Then, the control device (8) is connected to the pair of coils (1).
0) and (10), the pair of left and right propulsion wheels (2)
, (2) is configured to control the rotational speed of the driving motors (3), (3) to perform steering control,
Made by Tsushin! (la) and (lb), the vehicle starts at the set speed when a start command is transmitted, decelerates to the set speed when a deceleration command is transmitted, and then when a stop command is transmitted. The traveling of the moving vehicle (8) is controlled so that the moving vehicle (8) stops accordingly, and information is not directly exchanged with the central control device 1 (C).

前記IDカード(D)の構成について説明すれば、第1
図に示すように、記憶情報を書き換え自在なメモリ(1
2)、前記メモリ(12)に対する情報の読み出し及び
書き込みを制御するコントローラ(13)、及び、前記
リーグ(R)に対する読み出し情報並びに書き込み情報
の送受信を、電磁誘導式に非接触状態で行うためのアン
テナ(14)の夫々を、樹脂製のケース等に一体的に封
止して設けてある。但し、図示を省略するが、前記メモ
リ(12)は、IDカード(D)に内蔵された電池によ
って記憶情報を保持することとなる。
To explain the structure of the ID card (D), the first
As shown in the figure, a memory (1
2) a controller (13) for controlling reading and writing of information to and from the memory (12); and a controller (13) for transmitting and receiving read and written information to and from the league (R) in an electromagnetic induction manner in a non-contact manner. Each of the antennas (14) is integrally sealed in a resin case or the like. However, although not shown, the memory (12) holds stored information using a battery built into the ID card (D).

前記リーグ(R)の構成について説明すれば、第1図に
示すように、前記IDカード(D)側のアンテナ(14
)に対するアンテナ(15)、及び、両アンテナ(14
) 、 (15)を介して前記コンロトーラ(13)に
対して前記メモリ(12)に対する記憶情報の入出力を
指令するコントローラ(112)を設けてある。
To explain the configuration of the league (R), as shown in FIG.
) antenna (15), and both antennas (14
) and (15), a controller (112) is provided which instructs the controller (13) to input and output stored information to and from the memory (12).

但し、前記リーグ(R)側のコントローラ(16)を、
前記IDカード(D)側のコンロトーラ(13)に対し
て記憶情報の読み出し指令を常時送信する状態に維持す
ると共に、前記IDカード(D)側のコンロトーラ(1
3)を、読み出し指令を常時受信可能な状態に維持させ
ることにより、前記移動車(^)が前記交差点(K)や
ステーション(STn)に接近するに伴って、前記ID
カード(D)の記憶情報を自動的に読み取ることができ
るようにしてある。
However, the controller (16) on the league (R) side,
The controller (13) on the ID card (D) side is maintained in a state where a command to read stored information is constantly transmitted, and the controller (13) on the ID card (D) side
3) is maintained in a state where reading commands can be received at all times, so that as the moving vehicle (^) approaches the intersection (K) or the station (STn), the ID
The information stored on the card (D) can be read automatically.

又、前記ステーション(STn)に設けるライタ(りは
、前記リーグ(R)が前記IDカード(D)の記憶情報
の読み取り作動のみを行うように構成されているのに対
して、読み取り作動のみならず、前記IDカード(D)
に対する情報の書き込み作動を行うことができるように
構成してあるものであって、その構成自体は、前記リー
グ(R)と同じであり、説明を省略する。
Furthermore, the writer installed in the station (STn) is configured so that the League (R) only performs the reading operation of the information stored in the ID card (D), whereas the writer (RI) is configured to perform only the reading operation. The above ID card (D)
The configuration itself is the same as that of the league (R), and the explanation thereof will be omitted.

次に、第5図に示すフローチャートに基づいて、前記移
動車(A)の動作を説明しながら、前記交差点(CR)
におけるライン切り換え部(K)を切り換え制御する分
岐制御装置(B)の動作について詳述する。
Next, while explaining the operation of the mobile vehicle (A) based on the flowchart shown in FIG.
The operation of the branch control device (B) that switches and controls the line switching section (K) in will be described in detail.

前記第1ステーシヨン(ST 、 )に停止している移
動車(^)に対する荷の移載中に、前記中央制篩装置(
C)から、移動車(A)の行き先情報としてのステーシ
ョン(STn)の番号(n)が伝達され、前記ライタ(
曽)を介して前記IDカード(D)にその番号(n)が
書き込まれると共に、荷の移載作業が終了するに伴って
、前記通信装置(la) 、 (lb)を介して前記移
動車(A)側に発進指令が伝達されて、移動車(A)が
発進する。
During the transfer of cargo to the mobile vehicle (^) stopped at the first station (ST, ), the central sieving device (ST)
The number (n) of the station (STn) as destination information of the mobile vehicle (A) is transmitted from the writer (C).
The number (n) is written to the ID card (D) via the communication device (la) and (lb) when the cargo transfer operation is completed. A start command is transmitted to the (A) side, and the moving vehicle (A) starts.

移動車(A)が発進した後は、前述したように操向制御
用センサ(6)による検出情報に基づいて操向制御しな
がら、前記誘導ライン(L)又は分岐誘導ライン(La
)に沿って自動走行することとなる。
After the mobile vehicle (A) has started, as described above, while controlling the steering based on the information detected by the steering control sensor (6), the guidance line (L) or the branch guidance line (La
) will automatically travel along the road.

前記移動車(A)が前記交差点(CR)の手前側箇所に
接近するに伴って、地上側に設けられたリーダ(R)が
作動し、その作動に伴って、前記分岐制御装置(B)が
、前記前記ライン切り換え部(K)の作動が完了するま
で前記移動車(A)を前記交差点(CR)の手前側箇所
で一旦停止させるべく、前記地上側通信装置t(la)
を介して停止指令を発信する。前記移動車(^)は停止
指令を受信すると自動的に停止し、その停止完了を前記
通信装置(Ia) 、 (lb)を介して前記分岐制御
装置(B)に伝達する。
As the mobile vehicle (A) approaches the near side of the intersection (CR), the reader (R) provided on the ground side is activated, and along with the activation, the branch control device (B) However, in order to temporarily stop the moving vehicle (A) at a location on the near side of the intersection (CR) until the operation of the line switching unit (K) is completed, the ground side communication device t(la)
Sends a stop command via. When the mobile vehicle (^) receives the stop command, it automatically stops and transmits the completion of the stop to the branch control device (B) via the communication devices (Ia) and (lb).

前記移動車(A)が停止するに伴って、前記リーダ(R
)が前記IDカード(D)の記憶情報を読み取り、その
読み取り情報を前記分岐制御装置(B)に伝達する。前
記分岐制御装置(B)は、前記リーグ(R)にて読み取
ったステーション番号(n)と、予め前記中央制御装置
(C)から伝達されたステーション情報つまり前記交差
点(CR)において分岐する分岐誘導ライン(La)に
配置されたステーションの番号とを照合し、読み取った
番号(n)がその交差点(CR)から分岐する分岐誘導
ライン(La)にあるか否かを判別する。
As the mobile vehicle (A) stops, the leader (R
) reads the stored information of the ID card (D) and transmits the read information to the branch control device (B). The branch control device (B) uses the station number (n) read by the league (R) and the station information transmitted in advance from the central control device (C), that is, branch guidance for branching at the intersection (CR). The number is compared with the number of the station placed on the line (La), and it is determined whether the read number (n) is on the branch guidance line (La) branching from the intersection (CR).

読み取った番号(n)が分岐誘導ライン(La)にある
場合は、移動車(A)を分岐させるべく、分岐誘導ライ
ン(La)側の分岐誘導用ワイヤ(2b)に誘導用交流
信号(r+)を通電し且つ前記誘導ライン(L)側の分
岐誘導用ワイヤ(2a)に対する通電を遮断し、一方、
前記読み取った番号(n)が分岐誘導ライン(La)側
に無い場合は、移動車(八)を前記誘導ライン(L)に
沿って通過させるべく、前記誘導ライン(L)側の分岐
誘導用ワイヤ(2a)に前記誘導用交流信号(f+)を
通電し且つ前記分岐誘導ライン(La)側の分岐誘導用
ワイヤ(2b)に対する通電を遮断するように、前記ラ
イン切り換え部(K)に設けたリレー(RY)を作動さ
せた後、移動車(^)に対して発信指令を送信する。
If the read number (n) is on the branch guidance line (La), in order to divert the moving vehicle (A), a guidance AC signal (r+) is sent to the branch guidance wire (2b) on the branch guidance line (La) side. ) and cut off the current to the branch guiding wire (2a) on the guiding line (L) side;
If the read number (n) is not on the branch guidance line (La) side, in order to allow the moving vehicle (8) to pass along the guidance line (L), a branch guidance number on the guidance line (L) side is used. Provided in the line switching part (K) so as to energize the guiding AC signal (f+) to the wire (2a) and cut off energization to the branch guiding wire (2b) on the side of the branch guiding line (La). After activating the relay (RY), a transmission command is sent to the moving vehicle (^).

つまり、前記移動車(A)は、前記地上側の通信装置(
1a)から送信される停止信号を受信可能な位置まで前
進するに伴って、車体側の通信装置(1b)を介して前
記停止信号を受信して、発進指令があるまで一旦停止し
、前記ライン切り換え部(K)のライン切り換えが完了
するに伴って、前記通信装置(Ia) 、 (lb)を
介して、発進指令が伝達され、前記IDカード(D)に
記憶する番号(n)のステーション(STn)が位置す
るライン側へと前記交差点(CR)にて自動的に分岐又
は通過することとなる。
In other words, the mobile vehicle (A) is connected to the ground side communication device (
As the vehicle moves forward to a position where it can receive the stop signal transmitted from 1a), the vehicle receives the stop signal via the communication device 1b on the body side, stops temporarily until a start command is received, and then moves to the line As the line switching of the switching unit (K) is completed, a start command is transmitted via the communication devices (Ia) and (lb), and the station with the number (n) stored in the ID card (D) is At the intersection (CR), the vehicle will automatically branch or pass to the line side where (STn) is located.

次に、第6図に示すフローチャートに基づいて、前記各
ステーション(ST)において移動車(A)を自動的に
停止又は通過させるための制御作動について説明する。
Next, a control operation for automatically stopping or passing the mobile vehicle (A) at each station (ST) will be explained based on the flowchart shown in FIG.

前記各ステーション(STn)では、移動車(A)が接
近するに伴って手前側に付設のリーグ(R)が作動して
、前記IDカード(D)に記憶された番号(n)を読み
取ると共に、前記中央制御装置(C)から予め付与され
たステーション番号と照合する。
At each station (STn), as the moving vehicle (A) approaches, a league (R) attached to the front side operates, reads the number (n) stored in the ID card (D), and reads the number (n) stored in the ID card (D). , and the station number given in advance by the central control device (C).

読み取った番号(n)と移動車(^)が接近するステー
ション(STn)に付与された番号とが一致している場
合は、前記移動車(A)をそのステーションにおいて停
止させるべく、前記ステーション(ST)の手前側箇所
に設けられた地上側通信装置(1a)を介して移動車(
A)に減速指令を送信すると共に、前記ステーション(
STn)に付設の通信装置(1a)から停止指令を送信
する。但し、読み取った番号(n)と移動車(A)が接
近するステーション(STn)に付与された番号とが不
一致の場合は、接近する移動車(^)を通過させるべく
、減速信号並びに停止信号の送信を中止することとなる
If the read number (n) matches the number given to the station (STn) that the mobile vehicle (^) approaches, the station (STn) is moved to stop the mobile vehicle (A) at that station. The moving vehicle (ST) is connected to the mobile vehicle (
At the same time as transmitting a deceleration command to station A),
A stop command is transmitted from the communication device (1a) attached to STn). However, if the read number (n) does not match the number assigned to the station (STn) that the moving vehicle (A) approaches, a deceleration signal and a stop signal will be sent to allow the approaching moving vehicle (^) to pass. transmission will be discontinued.

移動車(A)に対して減速指令が送信されている場合は
、前記移動車(A)が前記減速指令を送信する通信装置
(1a)に接近するに伴って、前記車体側通信装置(1
b)を介して前記減速指令を受信することとなり、その
受信に伴って、設定速度まで減速し、且つ、前記ステー
ション(ST)に接近するに伴って、前記停止指令を受
信してステーション(STn)の横倒脇に位置する状態
で停止すると共に、停止完了をステーション(STn)
側に通知することとなる。
When a deceleration command is being sent to the mobile vehicle (A), as the mobile vehicle (A) approaches the communication device (1a) that transmits the deceleration command, the vehicle body side communication device (1a)
b) The deceleration command is received via the station (STn), and upon receiving the deceleration command, the vehicle decelerates to the set speed, and as it approaches the station (ST), the stop command is received and the station (STn) ), and stops at the station (STn) when the stop is completed.
The party will be notified.

移動車(^)が停止するに伴って、荷の移載作業が開始
され、荷移載作業が終了するに伴って、前記中央制御装
置(C)に作業完了が通知される。
When the mobile vehicle (^) stops, the load transfer operation is started, and when the load transfer operation is completed, the central control device (C) is notified of the completion of the operation.

前記中央制御装置(C)は、作業完了を通知されると、
次に停止すべきステーション番号(n)を、前記移動車
(A)が停止しているステーション(STn)に通知し
て処理を終了する。
When the central control device (C) is notified of the completion of the work,
The station number (n) to be stopped next is notified to the station (STn) at which the mobile vehicle (A) is stopped, and the process is completed.

前記ステーション(STn)は、次に移動車(A)を停
止させるステーション番号(n)を受は取るに伴って、
前記ライタ(りを書き込み作動状態に切り換えて、前記
IDカード(D)の記憶情報を書き換えた後、前記通信
装置(1a)を介して、移動車(A)に発進指令を送信
する。
As the station (STn) receives the station number (n) at which the mobile vehicle (A) is to be stopped next,
After switching the writer to a writing operating state and rewriting the information stored in the ID card (D), a start command is sent to the moving vehicle (A) via the communication device (1a).

前記移動車(A)は、発進指令が受信されるに伴って、
前述の如く、前記誘導ライン(L)又は分岐誘導ライン
(La)に沿って自動走行を再開することとなる。
As the moving vehicle (A) receives the start command,
As described above, automatic travel will be resumed along the guidance line (L) or the branch guidance line (La).

つまり、移動車(A)は、前記地上側の通信装置(1a
)を介して、発進指令を受信すると発進し、減速指令を
受信すると減速し、そして、停止指令を受信すると停止
するという、単純な走行制御を行うだけで、停止すべき
ステーション(STn)の位置を全く知らない状態であ
っても、前記地上側に設けたリーグ(R)によって移動
車(A)に付設のIDカード(D)の記憶情報を読み取
らせることにより、各交差点(CR)において停止すべ
きステーシロンが位置する誘導ライン(L)側に通過又
は分岐誘導ライン(La)側に分岐し、そして、停止す
べきステーション(STn)に到着するに伴って、自動
的に停止させることができるのである。
In other words, the mobile vehicle (A) is connected to the ground side communication device (1a).
), the position of the station (STn) to be stopped can be determined by performing simple travel control such as starting when a start command is received, decelerating when a deceleration command is received, and stopping when a stop command is received. Even if the moving vehicle (A) is completely unaware of the above, the league (R) installed on the ground side reads the stored information of the ID card (D) attached to the moving vehicle (A), so that the moving vehicle (A) can stop at each intersection (CR). It is possible to pass through the guide line (L) side where the station to be stationed is located or branch to the branch guide line (La) side, and then automatically stop when arriving at the station (STn) to be stopped. It is.

又、前記IDカード(D)を、その記憶情報を書き換え
自在に構成してあることから、IDカード(1))を各
移動車(A)に取り付けた状態で、繰り返し利用して、
同一移動車(A)に対する行き力指令を変更できる。又
、例えば、複数の移動車(^)を同時に異なるステーシ
ョン(STn)に向けて自動走行させるような場合に、
各交差点(CR)に到着する移動車(A)の順序が変わ
っても、移動車(A)側に行き先情報を記憶したIDカ
ード(D)を取り付けであることから、各ステーション
(STn)に対して誤った荷が搬送される虞れはない。
Furthermore, since the ID card (D) is configured such that its stored information can be freely rewritten, the ID card (1)) can be used repeatedly with it attached to each mobile vehicle (A).
The heading force command for the same moving vehicle (A) can be changed. Also, for example, in the case where multiple moving vehicles (^) are automatically driven toward different stations (STn) at the same time,
Even if the order of the vehicles (A) arriving at each intersection (CR) changes, since the vehicle (A) is equipped with an ID card (D) that stores destination information, each station (STn) However, there is no risk of the wrong load being transported.

さらに、IDカード(D)の記憶情報は書き換え自在で
あることから、異なる移動車(A)を同じステーション
に向けて自動走行させることも可能であり、移動車(^
)同士を識別する情報を、移動車の制御語W(8)に対
して指令する必要が全くないものにできたのである。
Furthermore, since the information stored in the ID card (D) is rewritable, it is possible to have different mobile vehicles (A) automatically travel toward the same station, and the mobile vehicle (^
) there is no need to instruct the control word W(8) of the moving vehicle at all.

又、IDカード(D)に対する情報授受を、中央制御装
置f (C)が直接行う必要もないことから、前記中央
制御装置(C)は、本来の目的である設備全体の運行管
理のみを行うだけでよく、その処理負荷を軽減できる。
Furthermore, since there is no need for the central control device f (C) to directly exchange information to and from the ID card (D), the central control device (C) performs only the operation management of the entire facility, which is its original purpose. This can reduce the processing load.

〔別実施例〕[Another example]

上記実施例では、IDカード(D)に記憶させる移動車
(A)の行き先情報として、荷を搬送するステーション
(STn)の番号(n)のみを用いる場合を例示したが
、例えば、移動車(^)同士を識別するための移動車番
号、各ステーション(STn)での作業情報、例えば荷
の積載であるか積み荷の卸してあるかの作業情報、積み
卸しの荷物数等、各種の情報を組み合わせて記憶させる
ようにしてもよい。又、上記実施例では、一箇所のステ
ーション番号のみを記憶させ、次のステーション番号を
停止したステーションにおいて書き換えるようにした場
合を例示したが、複数の行き先情報をまとめて記憶させ
るようにしてもよく、IDカード([1)に記憶させる
行き先情報の具体的内容は各種変更できる。
In the above embodiment, only the number (n) of the station (STn) that transports the load is used as the destination information of the moving vehicle (A) to be stored in the ID card (D). ^)Various information such as moving vehicle numbers to identify each other, work information at each station (STn), such as work information such as loading or unloading, number of loads to be loaded and unloaded, etc. They may be stored in combination. Furthermore, in the above embodiment, only one station number is stored and the next station number is rewritten at the stopped station, but multiple destination information may be stored at once. , the specific contents of the destination information stored in the ID card ([1)] can be changed in various ways.

又、上記実施例では、移動車の行き先情報を記憶させる
記憶媒体として、電磁誘導式にて記憶情報を読み取り自
在なIDカード(D)を用いた場合を例示したが、例え
ば、光や超音波を用いて非接触に記憶情報を読み取るよ
うにしてもよく、記憶媒体の具体構成は各種変更できる
Furthermore, in the above embodiment, an ID card (D) that can read stored information using electromagnetic induction is used as a storage medium for storing destination information of a moving vehicle. The storage information may be read out in a non-contact manner using a storage medium, and the specific configuration of the storage medium can be modified in various ways.

又、上記実施例では、記憶情報を読み取るリーグ(R)
と記憶情報を書き換えるライタ(−)とを別体に設けた
場合を例示したが、ひとつのり−ダ/ライタに兼用構成
するようにしてもよい。
In addition, in the above embodiment, the League (R) that reads the stored information
Although the case where the reader/writer (-) for rewriting the stored information are separately provided is shown as an example, they may be configured to serve as a single reader/writer.

又、上記実施例では、記憶媒体としてのIDカード(D
)を移動車(A)に取り付けた場合を例示したが、この
記憶媒体は、移動車(A)と一体的に移動できればよい
ものであって、例えば、移動車(A)にて搬送される物
品やその物品を収納する容器等に取り付けてもよく、記
憶媒体の付設形態は各種変更できる。
Further, in the above embodiment, an ID card (D
) is attached to the moving vehicle (A), but this storage medium only needs to be able to move integrally with the moving vehicle (A). For example, the storage medium may be transported by the moving vehicle (A). The storage medium may be attached to an article or a container for storing the article, and the manner in which the storage medium is attached can be changed in various ways.

又、上記実施例では、誘導ライン(L)及び分岐誘導ラ
イン(La)を、誘導用ワイヤ(2) 、 (2a) 
Further, in the above embodiment, the guide line (L) and the branch guide line (La) are connected to the guide wires (2) and (2a).
.

(2b)を走行路面に埋設して電磁誘導式に構成した場
合を例示したが、本発明は、例えば、移動車(A)を走
行用ガイドに沿って自動走行させるような形式の設備に
も適用できるものであって、誘導ライン(L)及び分岐
誘導ライン(La)の具体構成、並びに、移動車(A)
の各部の具体構成は各種変更できる。
(2b) is constructed in an electromagnetic induction manner by being buried in the road surface, but the present invention can also be applied to, for example, a type of equipment in which a mobile vehicle (A) automatically travels along a travel guide. Specific configurations of the guidance line (L) and branch guidance line (La), as well as the mobile vehicle (A), which are applicable.
The specific configuration of each part can be changed in various ways.

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。
Incidentally, although reference numerals are written in the claims section for convenient comparison with the drawings, the present invention is not limited to the structure shown in the accompanying drawings by the reference numerals.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本発明に係る移動車の分岐走行制御設備の実施例
を示し、第1図は記憶媒体並びに分岐制御手段の構成を
示すブロック図、第2図はライン切り換え部の構成を示
す図面、第3図は移動車の構成並びに読み取り手段の配
置を示す図面、第4図は移動車側の制御構成を示すブロ
ック図、第5図は分岐制御手段の動作を示すフローチャ
ート、第6図はステーションの動作を示すフローチャー
ト、第7図は設備全体のレイアウトを示す概略平面図で
ある。 (A)・・・・・・移動車、(B)・旧・・分岐制御手
段、(L)・・・・・・誘導ライン、(La)・旧・・
分岐誘導ライン、(C12)・・・・・・交差点、 (
K)・・・・・・ライン切り換え部。
The drawings show an embodiment of the branch travel control equipment for a moving vehicle according to the present invention, FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a storage medium and branch control means, FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a line switching section, and FIG. 3 is a drawing showing the configuration of the moving vehicle and the arrangement of the reading means, FIG. 4 is a block diagram showing the control structure on the moving vehicle side, FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the branch control means, and FIG. A flowchart showing the operation, and FIG. 7 is a schematic plan view showing the layout of the entire equipment. (A)...Moving vehicle, (B) Old branch control means, (L) Guidance line, (La) Old...
Branch guidance line, (C12)...Intersection, (
K)...Line switching section.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 移動車誘導用の誘導ライン(L)とその誘導ライン(L
)から分岐する分岐誘導ライン(La)との交差点(C
R)に、移動車(A)を前記誘導ライン(L)に沿って
走行させる状態と前記分岐誘導ライン(La)側へ分岐
走行させる状態とに切り換え自在なライン切り換え部(
K)を設けると共に、前記移動車(A)の行き先情報に
基づいて、前記ライン切り換え部(K)を切り換え制御
する分岐制御手段(B)を設けてある移動車の分岐走行
制御設備であって、前記移動車(A)の行き先情報を記
憶する記憶媒体(D)を、前記移動車(A)側に設ける
と共に、前記交差点(CR)の手前側箇所に、前記記憶
媒体(D)に記憶された情報を読み取る読み取り手段(
R)を設け、前記分岐制御手段(B)を、読み取られた
行き先情報に基づいて前記ライン切り換え部(K)を切
り換え制御すべく構成してある移動車の分岐走行制御設
備。
Guide line (L) for guiding moving vehicles and its guide line (L)
) to the intersection (C) with the branch guidance line (La) that branches from
R) is provided with a line switching unit (
K) and branching control means (B) for switching and controlling the line switching section (K) based on destination information of the moving vehicle (A). , a storage medium (D) for storing destination information of the moving vehicle (A) is provided on the moving vehicle (A) side, and the storage medium (D) is stored in a location on the near side of the intersection (CR). reading means (
R), and the branch control means (B) is configured to switch and control the line switching section (K) based on read destination information.
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