JPS6145805A - 格納棚を有するクレ−ン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は自動倉庫等において使用するクレーンに関する
ものである。

〔従来技術〕

近年、物品を地上の格納庫に保管し、取り出し場所であ
る所定の位置から該物品を機械による搬送手段によって
自動的に搬出入する自動倉庫が各地で建設されている。

従来、この物品の搬送方式として、モルレール軌道を配
設し該軌道上を搬送手段である台車が走るモルレール方
式、床上を搬送手段である台車が電気的に誘導されて走
行する誘導方式、床上を搬送手段である台車がレーザ光
線で誘導されて走行するレーザ方式、建屋の両壁面上部
に軌条を配設し該軌条上を跨がって水平縦方向に走行す
る架台（通称、ガーダ）を設け、該架台には搬送物品の
昇降装置を備え水平横方向に走行する台車（通称、クラ
ブ）が設けられている天井クレーン方式等が採用されて
いた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところが、前記した従来例に係るいずれの搬送方式にお
いても、複数の物品を地上の格納棚から取り出そうとす
る場合、搬送手段は最大限−個の収納箱に収納された物
品しか搬送できないので、上記取り出し場所と地上の格
納庫との間を通常複数回往復する必要があった。また、
複数の物品を該格納庫に格納しようとする場合も同様で
あった。このため、従来の自動倉庫等においては、複数
の物品の搬出入には搬送手段が何回も往復するので、時
間が掛かるという問題点があった。

本発明は、上記事情に鑑みて成されたもので、自動倉庫
等において、短時間で複数の物品の搬出入ができ、場合
によっては複数の物品の一時保管もできる格納棚を有す
るクレーンを提供することを目的とする。

〔問題点を解決する手段〕

上記目的に沿う本発明に係る格納棚を有するクレーンは
、駆動車輪を有し水平縦方向に移動するクレーン本体と
、該クレーン本体を水平横方向に移動する横行装置と、
該横行装置に付設されている昇降装置と、該昇降装置の
下部に配設されていて、該クレーンによって搬送される
搬送物の取込み取出しを行う取込み取出し機構を有する
搬送物載置装置と、上記クレーン本体に付設されていて
、複数の上記搬送物を格納できる格納棚とを有してなり
、クレーン外にある複数の搬送物を一時的に上記格納棚
に格納して夫々の所定の位置に搬送し、更に必要に応じ
て上記格納棚が該搬送物の一時貯蔵棚にもなるように構
成されている。

ここに、搬送物とは上記したように該クレーンによって
搬送される物品を言うのであるが、収納面に収納されて
いる状態の物品や、搬送用の収納台に載置されている状
態の物品も含むものである。また、搬送物載置装置とは
搬送物を一時係止して運ぶ装置を言うのであるが、取込
み取出し機構とは別に載置台を設け、この上に搬送物を
乗せて搬送するように構成されているものだけでなく、
特別に搬送物を載置する台は設けず、上記昇降装置の下
部に直接取込み取出し機構を設け、該取込み取出し機構
に搬送物を直接係止して搬送するように構成されている
ものも含むものである。

〔作用〕

本発明に係るクレーンは、駆動車輪を有し水平縦方向に
移動するクレーン本体と、該クレーン本体を水平横方向
に移動する横行装置と、該横行装置に付設されている昇
降装置とを有し、該昇降装置の下部には搬送物載置装置
が配設されている。

従って搬送物載置装置は上記夫々の装置によって上下動
すると共に、水平方向にも縦横することができる。

一方、上記搬送物載置装置には該クレーンによって搬送
される搬送物の取込み取出しを行う取込み取出し機構が
設けられ、クレーン本体には複数の上記搬送物を格納で
きる格納棚が設けられている。この取込み取出し機構に
よってクレーン外にある搬送物を上記搬送物載置装置内
に取込みむ。

そして、上記昇降装置と上記横行装置とを駆動させて、
搬送物を取込んでいる搬送物載置装置を所定の上記格納
棚の位置まで移動させる。この後、再び上記搬送物載置
装置に設けられている取込み取出し機構を操作し、該搬
送物をクレーン本体に付設されている格納棚中に移動さ
せる。これを、複数の搬送物の個々について繰り返す。

以上の動作によって、クレーン外（例えば、地上格納棚
等）からの、クレーン本体に付設されている格納棚への
格納作業は終了する。

次に、クレーン本体を上記搬送物の配達位置まで移動さ
せる。ここで、上記取込み取出し機構を操作して、上記
格納棚に格納されている搬送物を搬送物載置装置内に取
込む。そして、上記横行装置と昇降装置を操作して搬送
物の取込まれている搬送物載置装置を所定の配達位置ま
で移動させる。この後、取込み取出し機構を操作して搬
送物載置装置から搬送物を取出す。このような動作を各
搬送物を配達位置ごとに行うことによって、クレーン本
体に付設されている格納棚からの搬出作業は終了する。

なお、搬送物によっては該格納棚を一時貯蔵棚として用
い、搬送物を最初から上記格納棚に予め格納して置き、
必要な場合だけ上記格納棚から搬送物を取出す手順によ
って所定の配達位置に搬出する。

〔実施例〕

続いて、添付した図面を参照し、本発明を具体化した一
実施例について説明し、本発明の理解に供する。ここに
第１図は本発明の一実施例にかかる格納棚を有するクレ
ーンの概略正面図、第２図は同概略平面図、第３図は上
記実施例に使用されているクレーン本体に付設されてい
る格納棚の該略正面図、第４図は地上格納棚の概略正面
図、第５図は同昇降装置の正断面図、第６図は同昇降装
置の側断面図、第７図は第５図における矢視ＸＩ−Ｙ、
断面図、第８図は同矢視ｘｚ−Ｙ、断面図、第９図は同
矢視ｘ３−ｙ３断面図、第１０図は同矢視Ｘ　４−　Ｙ
　ａ断面図、第１１図は第１０に示した搬送物載置台の
側面図、第１２図〜第１７図は第１０図に示す搬送物載
置装置の動作状態を示す平面図である。

第１図及び第２図に示すように、本発明の一実施例にか
かる格納棚を有するクレーン１０（以下クレーンという
）の基本的構成は、支持部材１１に固定されている軌条
１１ａ上に乗っているクレーン本体１２と、クレーン本
体１２上を水平横方向に移動する横行装置１３と、横行
装置１３に付設されている昇降装置１４と、昇降装置１
４の下部に配設されている搬送物載置装置１５と、クレ
ーン本体に付設されている格納棚１６と、クレーン本体
１２の略中央を支持する補助支持手段１７とでなってい
る。以下、夫々について詳しく説明する。

クレーン本体１２は、軌条１１の上を図示しない駆動源
によって駆動される駆動車輪１８がその両側部に配設さ
れ、軌条１１上を水平縦方向に移動できる構造となって
いる。このクレーン本体１２の略中央には、クレーン本
体１２に掛かる荷重の一部を負担する補助支持手段１７
が取付けられている。この補助支持手段１７は、一端が
クレーン本体１２に取付金具１９を介して縦方向に傾動
自在に係止され、他端には回転自由な車輪２０が取付け
られていて、車輪２０が天井部２１ｂ（一部しか図示し
ていない）に支持部材２１ａを介して配設されている軌
条２１上をクレーン本体１２に従って走行するようにな
っている。このように、補助支持手段１７を設けること
によってクレーン本体１２の骨組を頑丈にする必要がな
くなるので、上記補助支持手段１７は上記クレーン１０
の如くスパンが長く、かつ格納棚１６や昇降装置１４等
の設けられているクレーンにおいてはクレーン本体１２
の重量を軽減するためから、特に必要なものである。

また、クレーン本体１２上には二本の軌条２２．２３が
配設され、軌条２２．２３上には水平横方向に移動する
横行装置１３が配設されている。

この横行装置１３の側部には、昇降装置１４が付設され
ていて、横行装置１３と共に昇降装置１４全体が水平横
方向に動くようなっている。なお、本実施例においては
重量のある昇降装置１４が横行装置１３の側部に付設さ
れていて、横行装置１３が傾く場合があるので、軌条２
３を横溝形状にし、該軌条２３を走る車輪（図示せず）
を該溝内を遊嵌させておくのが好ましい。

一方、クレーン本体１２の底部には第３図に示すように
格納棚１６が付設されていて、クレーン本体１２と共に
移動するようになっている。この格納棚１６は、第３図
に示すように水平方向から搬送物を入れる複数の棚１６
ａ（一部しか示さず）よりなり、内部には所定高の枕木
２４が所定の間隔で配設されている。また、第４図に地
上に配設されている格納棚２５を示すが、この格納棚２
５も複数の棚よりなり、各棚中には上記格納棚１６の内
部に配設されている枕木２４と同様な枕木２６が所定の
間隔で配設されている。このように格納棚１６，２５の
中に枕木を配設したのは搬送物をおいた場合、下部に隙
間ができるので、後に述べる取込み取出し機構の爪（通
称フォークという）を抜き差しする都合のためからであ
る。従って、搬送物自体に上記枕木２４．２６に相当す
るものが付いている場合や上記した爪を差し込む孔が設
けられている場合は特に必要ではない。

次に、前記昇降装置１４について詳細に説明する。昇降
装置１４は第５図、第６図に示すように、上部にあって
横行装置１３に固定されているＡ塔と、該Ａ塔に下部か
ら嵌入するＢ塔と、該Ｂ塔に下部から嵌入するＣ塔とか
らなる伸縮塔２７を有してなる。なお、本実施例におい
ては伸縮塔２７の断面形状は角形であるが円形でも適用
可能である。

上記Ａ塔の天井部２８には、支持部材２９ａを介してＡ
塔の上部に配設された巻き上げモータ２９の連結された
巻き上げドラム３０が配設され、この巻き上げロープ３
１の一端は、Ｃ塔の上部に固定されている釣下げ部材３
２に係止されている。

また、Ｃ塔の中央より少し下部の外側と上端とにはスト
ッパ３３．３４が夫々設けられ、Ｂ塔の下部内側にはＣ
塔がＢ塔内に所定長嵌入した場合に該ストッパ３３．３
４と夫々当接するストッパ受け３５．３６が設けられて
いる。同じく、Ｂ塔の下部外側と上端にはストッパ３７
．３８が夫々設けられ、Ａ塔の下部内側にはＢ塔がＡ塔
内に所定長嵌入した場合に該ストッパ３７．３８と夫々
当接するストッパ受け３９．４０が設けられている。

上記Ｂ塔に設けられているストッパ受け３５はＣ塔が下
がった場合にストッパ３４と当接しＣ塔がＢ塔から抜は
出ないようになっている。また、Ａ塔に設けられている
ストッパ受け３９はＢ塔が下がった場合にストッパ３８
と当接しＢ塔がＡ塔から抜は出ないようになっている。

　一方、第６図〜第９図に示すように、Ａ塔の内壁には
ガイドレール４１．４２が配設され、Ｂ塔の側壁にはガ
イドレール４１．４２を転動するガイドローラ４３．４
４が取付けられてＢ塔がＡ塔内を自在に上下できるよう
になっている。また、Ｂ塔の内壁にはガイドレール４５
．４６が配設され、Ｃ塔の側壁にガイドレール４５．４
６を転動するガイドローラ４７．４８が取付けられ、Ｃ
塔がＢ塔内を自在に上下できるようになっている。

上記Ｃ塔内の下部には、該クレーンによって搬送される
搬送物の取込み取出し機構を有する搬送物載置装置１５
が配設されている。またＣ塔の上記ストッパ３３と底板
４９との間には、側壁が設けられておらず、四隅の柱４
９ａだけとなっている。

続いて上記昇降装置１４の動作について説明する。

第５図に示す状態に伸縮塔２７があるとき、巻き上げモ
ータ２９を巻き上げロープ３１が上昇するように回転さ
せると、Ｃ塔が上昇してＢ塔内に嵌入し、ストッパ３３
．３４がストッパ受け３５．３６に夫々当接する（いず
れか一方でも可）ことにより、Ｂ塔も一諸に上昇する。

そして、ストッパ３７．３８がストッパ受け３９．４０
に当接する（いずれか一方で可）までＡ塔内に嵌入して
停止する。なお、ストッパ３７．３８がストッパ受け３
９．４０に当接するのを検出するのは電気的に行うので
あるが図示していない。

次に、この状態から昇降装置１４が下がる場合について
説明すると、Ｂ塔はＣ塔と共にその自重によりストッパ
３８がストッパ受け３９に当接するまで降下する。スト
ッパ３８がストッパ受け３９に当接するとＢ塔は停止し
、Ｃ塔のみが自重でストッパ３４がストッパ受け３５に
当接するまで降下して停止する。ここで、ストッパ３４
がストソバ受け３５に当接するのを検出するのは、電気
的に行うのであるが図示していない。

以上のようにして昇降装置１４は上下動するのであるが
、実際には最下段のＣ塔にある搬送物載置装置１５を、
格納棚１６の位置に合わせて停止させる必要があり、本
実施例においては、周知の如く巻き上げドラム３０にロ
ータリエンコーダ（図示せず）を用いてその発生パルス
数をカウントすることにより行っている。なお、他の方
法としては、格納棚１６の各高さを検出することにより
昇降装置１４を制御する方法も可能である。

また、本実施例においては昇降装置１４に伸縮塔２７を
有し、伸縮塔２７にて搬送物載置装置１５を昇降させる
こととしたが、特に伸縮塔２７は設けず、例えば上記し
た四隅の柱４９ａを伸縮自在にして搬送物載置装置１５
を昇降させることも可能である。

次にＣ塔の下部に配設されている搬送物載置装置１５に
ついて説明する。。

第１０図、第１１図に示すように、搬送物載置装置１５
は、前記Ｃ塔の下部に固着されている底板４９と、底板
４９上に載置されて駆動装置５１の設けられた回転テー
ブル５２と、回転テーブル５２上に配設された軌条５３
上を水平方向に走行する台車５４と、台車５４に取付け
られて該クレーン１０によって搬送される搬送物を係止
して所定長上下方向に移動する爪（通称フォークという
）５５とを有して構成されている。ここで、回転テーブ
ル５２と、回転テーブル５２上に配設された軌条５３上
を走行する台車５４と、台車５４に取付けられている爪
５５とで搬送物の取込み取出し機構５６を構成している
。

この回転テーブル５２は正逆方向に回転し、第１０図に
示すように四方の開口部Ｑｌ、　Ｑ２．　Ｑ３．　Ｑ４
方向に、台車５４に取付けられている爪５５が正確に向
くように位置検出器（図示せず）を有して制御されてい
る。また、台車５４は位置検出装置（図示せず）が設け
られて所定長移動するようになっている。

上記爪５５は台車５４内に配設されている通常の電動に
よるフォークリフトと同一の原理で作動する駆動装置（
図示せず）によって所定長上下するようになっている。

このように爪５５を上下させるのは、前記した枕木２４
上に載置されている搬送物を持ちあげるためである。

なお、台車５４の後部に配設されているケーブル５７は
台車５４と爪５５との駆動装置の動力線と制御線が合わ
さったものである。また、前記した昇降装置１４にも動
力線と制御線とが連結されているのであるが図示されて
いない。

更に、本実施例においては、特別に駆動装置を用いて爪
５５を所定長上下させているが、爪５５の駆動装置は設
けず、台車５４に固定させておき、前記した昇降袋Ｗ１
４を用いて爪５５を所定長上下させることも可能である
。このようにすることにより、取込み取出し機構が簡単
になるが、一方その制御は複雑になる。

続いて、搬送物載置装置１５の動作を第１２図〜第１７
図に基づいて説明する。

まず、クレーン本体１２が走行して、地上に配設されて
いる地上格納棚２５の前にて停止し、横行装置１３が走
行し、指令の出ている所定の棚の列の前に停止した後、
昇降装置１４が下りて、指令の出ている棚の段より搬送
物５８を取出せる位置にて停止する。

この後、回転テーブル５２が回転して、爪５５を地上格
納棚２５の正面に向ける。このとき、爪５５は枕木２６
で形成されている隙間に嵌入できる位置に下ろされてい
る（第１２図示）。

次に、台車５４が前進し、爪５５は開口部Ｑ２から出て
地上格納棚２５の枕木２６で形成さている隙間に入る（
第１３図示）。この後、爪５５が上昇して搬送物５８を
所定長持ち上げて枕木２６より浮かした状態で、台車５
４が後退し、搬送物載置装置１５内に入る（第１４図示
）。このようにして、搬送物５８を地上格納棚２５から
搬送物載置装置１５内に取込む。

この後、横行装置１３が走行してクレーン本体に付設さ
れている格納棚１６の格納すべき指令の出ている列の前
にて停止し、昇降装置１４が昇降して搬送物載置装置１
５を指令の出ている棚の段に搬送物５８を搬入しうる位
置で停止する。そして、回転テーブル５２が１８０度回
転し、爪５５が格納棚１６の正面にくる位置にて停止す
る（第１５図示）。

このような状態で台車５４が前進し、搬送物５８を開口
部Ｑ４から出し、格納棚１６の枕木２４上まで運び、爪
５５が所定長下がって搬送物５８を枕木２４上に預ける
（第１６図示）。

しかる後、台車５４が後退し、格納棚１６への搬送物５
８の搬入を完了する（第１７図示）。

以上の動作を繰り返して、地上格納棚２５からクレーン
上の格納棚１６への複数の搬送物５８の搬入を完了する
。

この後、クレーン１０を所定の位置に移動させて格納棚
１６に格納された搬送物５８を、例えば第１図に示すＮ
１〜Ｎ４の位置に配達するのであるが、その動作は地上
格納棚２５から搬送物５８を取出し、格納棚１６に格納
する動作と同じであるからその説明を省略する。

なお、地上の所定の位置に配達する場合、搬送物５８を
開口部Ｑ　＋　、　Ｑ、ｌからも搬出できるのでクレー
ン１０の活用度が大きくなる。

また、このクレーンの制御については、複雑であるので
マイクロコンピュータ等を使用して行うのが好ましいが
、その技術については周知であるので、説明を省略する
。

〔発明の効果〕

本発明は以」二のように構成され、複数の搬送物を搬送
する場合、地上格納棚から一旦、クレーンに付設されて
いる格納棚に複数の搬送物を格納して搬送し、個々に所
定の場所に該搬送物を配達できるので、クレーン本体が
往復する必要が無くなり、１般送物の搬出の時間の短縮
が図られる。

また、同様な動作により複数の搬送物も同時に該クレー
ンで搬送して地上格納棚に格納できるので、クレーン本
体が複数回往復する必要が無くなるり、搬送物の搬入の
時間の短縮が図られる。

更に、要求の多い搬送物についてはクレーン本体に付設
されている格納棚に貯蔵しておき、各位置に配達できる
ので、クレーン自体に小さな倉庫としての機能を持たせ
ることができ、従って搬送物によっては地上格納棚まで
クレーンが行かなくてよいので、更に搬送時間の短縮が
図られる。

従って本発明を倉庫等に適用させた場合、搬出入時間が
少なく効率の良い自動倉庫等を提供できることとなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例にかかる格納棚を有するクレ
ーンの概略正面図、第２図は同概略平面図、第３図は上
記実施例に使用されているクレーン本体に付設されてい
る格納棚の該略正面図、第４図は地上格納棚の概略正面
図、第５図は同昇降装置の正断面図、第６図は同昇降装
置の側断面図、第７図は第５図における矢視ｘ、−ｙ、
断面図、第８図は同矢視Ｘ２　　Ｙ２断面図、第９図は
同矢視Ｘ：ｌ　　Ｙ’ｓ断面図、第１０図は同矢視Ｘ４
−Ｙ４断面図、第１１図は第１０に示した搬送物載置台
の側面図、第１２図〜第１７図は第１０図に示す搬送物
載置装置の動作状態を示す平面図である。 〔符号の説明〕 １０　・−・−格納棚を有するクレーン、　　１１　ａ
　　−−−−−＝−軌条、１２〜−一一一−−−−クレ
ーン本体、　　１３−−−−−−−−−−−−横行装置
、　　１４−−一一一・−昇降装置、　　１５−−−−
−−−一搬送物載置装置、　　１６−−−−−−−一格
納棚、　　１７−−−−−−−〜補助支持手段、　　１
８−−−−−−−−一駆動車輪、２５−・−−−−一地
上格納棚、　　２７−−−−−−−伸縮塔、　　５２−
−−一−−−−−−−・回転−ブル、５３−・−−−−
−一軌条、　　５４−−−−−−−一台車、５５−−−
−−−−一爪、５６−・−−−−一取込み取出し機構、
５８−一一一一一・搬送物。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）駆動車輪を有し水平縦方向に移動するクレーン本
   体と、該クレーン本体を水平横方向に移動する横行装置
   と、該横行装置に付設されている昇降装置と、該昇降装
   置の下部に配設され、該クレーンによって搬送される搬
   送物の取込み取出しを行う取込み取出し機構を有する搬
   送物載置装置と、上記クレーン本体に付設されていて、
   複数の上記搬送物を格納できる格納棚とを有してなり、
   クレーン外にある複数の搬送物を一時的に上記格納棚に
   格納して夫々の所定の位置に搬送し、更に必要に応じて
   上記格納棚が該搬送物の一時貯蔵棚にもなることを特徴
   とする格納棚を有するクレーン。
2. （２）取込み取出し機構が、上部に軌条が配設されてい
   る回転テーブルと、該軌条上を走行する台車と、該台車
   に取付けられて該クレーンによって搬送される搬送物を
   係止し上下方向に所定長移動する爪とからなる特許請求
   の範囲第１項記載の格納棚を有するクレーン。
3. （３）横行装置に付設されている昇降装置が上下方向に
   伸縮可能な伸縮塔を有している特許請求の範囲第１項ま
   たは第２項記載の格納棚を有するクレーン。
4. （４）伸縮塔の下部には四方に搬送物を出し入れする開
   口部が設けられている特許請求の範囲第３項記載の格納
   棚を有するクレーン。
5. （５）クレーン本体には該クレーン本体の中央部に一端
   が係止され、他端が該クレーンが取付けられている建屋
   の天井部に走行自在に支持されて、該クレーン本体と共
   に水平縦方向に移動する補助支持手段が設けられている
   特許請求の範囲第１項の格納棚を有するクレーン。