JPS5957802A - パレツトの処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は冷凍倉庫等の搬送貯蔵システム、パレットハン
ドリング設備等に応用できるパレットの処理方法に関す
るものである□ 従来のパレット処理方法におけるパレットの補充は、人
手による手動作業で行なわれており、自動補充機能は持
っていなかった。

本発明は産業廃棄物貯蔵庫及び冷凍倉庫等作業員の立入
り難い環境【こおける搬送設備において、全自動化の一
環として導入されるものであり、従来から使われている
無人フォークリフトを兼用して、自動的にパレット補充
が出来るようにしたもので、パレット自動供給機の空パ
レットの所定数が不足したことが検出されて補充要求が
あると、フォークリフトが制御指令により空パレツトエ
リヤに走行し、そこの空パレットを検出して受取り、前
記供給機に同空パレットを補充する空パレツト補充工程
、前記供給機より供給された空パレットに、パレタイズ
位置で荷が載荷されて実パレットが発生すると、フォー
クリフトが制御指令により前記パレタイズ位置に走行し
実パレットを検出して受取り、実パレツトエリヤに同実
パレットを格納する実パレツト格納工程とよりなるパレ
ットの処理方法を提供せんとするものである。

以下本発明の実施例を図面について説明すると、第７図
〜第Ｓ図は不発′明の実施例を示し、（１）は無人フォ
ークリフトで、機器間、エリヤ間のパレットを自動搬送
するものであり、（／ａ）はフォーク爪、（ｉｂ）はフ
ォーク爪（／ａ）の先端に組込まれたパレット検出器、
（／Ｃ）は爪高さ検出器、（／ｄ）ｃ′ｉ爪昇降チェー
ンである。

（λ）はパレット自動供給機で、空パレッｌ−ｔ、ｔ）
を腹数枚段積みしており、７枚づつフィーダ（３）へ空
パレッ）　（５）を供給する。また第一図の（，２ａ）
はフレーム、（２ｂ〕はパレット支持機構、（，２ｃ）
は昇降式コンベヤで、これらにより前記パレット自動供
給機（−）は構成されているが、同供給機（２）は公知
の装置であり、下記順序でパレットが供給される。

即ち、昇降式コンベヤ（２ｃ）が、パレット支持機ｔ７
ｆｆ　（２ｂ）で支持されているパレット底面まで上昇
→パレット支持機ｔｉｌｌ　Ｃ２ｂ）の解除→昇降式コ
ンベヤ（２ｃ）が中間位置まで下降→パレット支持機構
（、：ｉｂ）が７枚上のパレットを支持→昇降式コンベ
ヤ（，２ｃ）がフィーダ（３）レベルまで下降→昇降式
コンベヤにｌｃ）とフィーダ（３）が連動してパレット
をフィードする’−０−またフィーダ（３）は空パレッ
ト（幻をパレタイズ位置（６）まで搬送するものである
。

（グ）は無人フォークリフト（１）の移動コースであり
、その自動移動方法６ま誘導線、光学テープ等の公知の
方法による。また（グａ）は実パレット（パレタイズ済
のパレット）を受取るコース、（ｌｂ）はパレット自動
供給機（２）へ空バレッ）　（、ｌｔ）を供給するコー
ス、（ｌＩ−ｃ）は空パレットｔ５）を受取るコース、
（ｌｌｄ）は実パレットの格納コースである。またパレ
タイズ位置＋７）は、図示しない方法により空パレット
（５）上へ物を積込む位置である。（７）は空パレツト
エリヤ、（ｇ）は実パレツトエリヤ、（９）は地上制御
装置、（ｌのはパレット自動供給機の機上制御装置、（
／／）はパレット差込口である。

また第１／図のパレット検出状態を示す説明図において
、枠中００はオフ、ｌはオンを示す。

次に作用を説明すると、先ず荷を格納する場合を第１図
及び第３図について説明する。さてパレット自動供給機
（２）によってパレタイズ位置（乙）に空パレツ）　ｔ
、！ｉ）が供給されると、別途図示しない方法で空バレ
ツ）　（！；）上に格納すべき荷か載荷される。載荷済
、即ち実パレットが発生すると、地上制御装置（９）か
らの信号に基づき、無人フォークリフト（１）が、例え
ば第１図の位置にある場合にはコース（４’）のうち、
実パレットを受取るコース（４’ａ）　ｋ通り、パレタ
イズ位置（乙）に到達する。

パレタイズ位置（乙）に到達した無人フォークリフト（
１）は、第３図Ｇこ示すようＧこフォーク爪（／ａ）の
先ｔ１Ｍに組込まれたパレット検出器（ｉｂ）　ｉｐ　
ラａ〜ｄの９本の光ビームを発射し、予め記憶させたパ
ターン認識回路を直するパレット判定部（１０ｇ）によ
り・バレンｉ・の有無を判定（光ビームミルｄ共にオフ
でパレット無し、その他の時パレット有り）すると共に
、パレット差込口（ｌυを検出した後、フォーク爪（／
ａ）を挿入し、更にフォーク爪（／ａ）を上昇させて実
パレットを受取る。

実パレットを受取った無人フォークリフｌ−（１）はコ
ース（グａ）を逆行した後、格納コース（りｄ）に入り
、実パレツトエリヤ１ｇ）に実パレットを格納する。一
方、パレタイズ位ｔｉ￥（６）の実パレットが前記作業
により取除かれると、パレット自動供給機（コ）から次
の空バレツ）　［，１）が自動的に供給され、一連の自
動運転が継続して行なわれる。

この作業の過程で、パレット自動供給機（コ）の空パレ
ット（５）が所定数に不足すると、パレット自動供給機
（２）に設けた図示しないバレット数検田器からパレッ
ト補充要求が、第５図に示すように地上制御装置（９）
のパレット自動供給機及びフィーダ制御部（９ａ）→フ
ォークリフト地」二制御部（９Ｃ）→信号送受信部（９
ｄ）から機上制御装置（１０）の信号送受信部（１０ａ
）→フォークリフト制御部（ｌの〕を経由して伝送され
ると共に、補充パレット枚数記憶部（１０ｄ）で、要求
枚数が記憶される。

無人フォークリフト（１）は、この要求により空パレッ
ト（左〕を受取るコースＣ’ＩＯ）を経て空バレット（
７ンまて走行し、空バレット（幻の手前で停止する（な
お、第１図においてコース（グＣ）はユコースあるが、
フォークリフト制御￥１ｌＳ（１０ｂ）で前回の空′ゞ
レット処理コースを記憶しており、空パレットが無い場
合は、他方のコースに切替えて空パレツト位置を見つけ
る）。

サテ前記の如く一端停止した無人フォークリフｌ−（１
）は・次に前述と１司様Ｇこ、フォーク爪（／ａ）の先
端Ｇこ組込まれたパレット検出器（／ｂ）がら光ビーム
ａ　％　ｄを発射し、パレット判定部（７０ｇ）により
パレットの有無を判定する。ここで、フォーク爪（／ａ
）の動作をもう少し詳述すると、前記Ｇこてパレット無
しの時は、フォーク爪（／ａ）を下降させる。またパレ
ット有りの時は、パレット無しの位置まで一旦フオーク
爪（／ａ）を上昇後、同フォーク爪（／ａ）を下降させ
る。下降させつつパレット差込口（ｌｌ）をパレット判
定部（／□ｇ）で判定シ、差込口検知を検出する都度、
カウンタ（１０ｆ）をアップカウントする。

比較部（１０ｅ）で補充パレット枚数記憶部（ｌｏｄ）
とカウンタ（１０ｆ）との値を比較し、一致するとフォ
ークリフト制御部（ｉｏｎ）の下降制御を停止し、そ（
７，）　ｌｌ　ヘル高さにある空パレットレこフォーク
爪（／ａ）を挿入し、載荷した後コース（４’Ｃ）　（
グｂ〕を経て、パレット自動供給＠（２）に空パレット
を補充する。

空パレツト枚数をカウント中にフォーク爪（／ａ）が爪
下限となった場合〔フォーク爪（／ａ）の上限、下限は
フォーク爪（／ａ）につないだ爪昇降チェーン（／ｄ）
　＆こより作動する爪高さ検出器（１０）　（無人フォ
ークリフト〃の適当な位置に設置されている〕にて検出
するものとする〕、最下段パレットを一旦、パレット自
動供給機（λ）へ補充後、前記と同じ動作を繰返し、要
求枚数の空パレットを補充する。

空ベレン）　＋５）をパレット自動供給機（コ）へ補充
し終えると・カウンタ（１０ｆ）及び補充パレット枚数
記憶部（ｉｏｄ）をクリヤして、無人フォークリフト（
１）による空パレツト補充作業を終了する。

次に荷を搬出する場合について説明すると、実パレツト
エリヤ（ｇ）に格納中の荷を搬出する場合、地上制御装
置（９）からの信号に基づき、無人フォークリフト（１
）が実パレット格納コー　ス（４’ｄ）（第１図（こお
いてコース（＆ｄ）はグ本あるが、そのうちの指示コー
ス〕を通り、実パレツトエリヤ（ｇ　ｃこ到達する。実
パレツトエリヤ（ｇ）に到達した無人フォークリフト（
１）は、次に前述と同様に７　オー　り爪（／ａ）の先
端に組込まれたパレット検出器（／ｂ）から光ビームａ
〜ｄを発射し、パレット判定部（１０ｇ）により、パレ
ットの有無を判定する。

実パレットヒ搬出する場合においては、予め地」二制御
装置ｔｑ）により、コース（／１．ｄ）及ヒ実バレツ）
　−ｃ　ＩＪ　−？　（ｇ）でのパレット段数が指示さ
れるため・前記パレットの有無の判定は、指示段数にお
けるパレット差込口（ｌυを検出し、フォーク爪（／ａ
）を挿入するための判定ということＧこなる。

実パレットを受取った無人フォークリフトｔ／）は、コ
ー　ス（Ｑｄ）を逆行した後、図示しない荷搬出位首ま
で走行し、別途図示しない方法で荷は搬出される。

搬出後、空パレット（５）を乗せた無人フォークリフト
（１）は、地上制御装置（ワ）からの信号Ｇこ基づき、
再びコース（ｌｌ）のうち・空バレット（，１）を受取
るコース（ｌＩｃ）を経て空パレツトエリヤ（７）まで
走行し、空バレッ）　＋５）を戻すが、あるいは空パレ
ット（３ンを供給するコース（グｂ）を経てパレッ）・
自動供給機（２）まで走行し、空バレッ）’　ｔ、！ｒ
）をパレット自動供給機（２）に送る作業の何れかを行
なう。

なお、パレット自動供給機（コ）は、パレタイズと無人
フォークリフト（１）による実バレッ）搬送のバッファ
（無人フォークリフｌ−ｔ／）が搬送中でもパレタイズ
が継続して行なえるつとして設けたものであり、運転上
、バッファ様能が不要ならばパレット自動供給機（２〕
は除くことができる。

この場合の荷を格納する無人フォークリフト１／）の動
作手順は、パレタイズ位ｆｉｔ　ｔｘ）のパレット（実
パレット）を載荷→実パレットエリヤ（ｇ）へ実パレッ
トを格納→無人フォークリフトのみ空パレツトエリヤ（
７）へ移動→／枚の空バレットを載荷→パレタイズ位置
（６）へ空パレットを移動→以下繰返しの手順となる。

以上詳細に説明した如く本発明は構成されているので、
特殊な装置を必要とせず、空パレットの自動補充が＋ｒ
Ｊ能で、かつ技術的に確立した技術の応用であり、直ち
に工業化が可能である。

一般に無人フォークリフトの搬送能力には余裕があり、
設備の有効活用が計れる。また゛空パレットエリヤを必
要十分な広さに確保し、そこに空パレットを十分に格納
しておけば、空パレットについての心配はほとんど不要
となり、更に空パレツトエリヤを実パレツトエリヤに設
けることができ、エリヤの有効利用ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のパレット処理方法を実施する装置の平
面図、第２図は第１図のＡ〜Ａ矢視図＼第３図は第１図
におけるフォークリフトのパレット検出状態を示す説明
図、第１ＩｒＡはバレツ゛ト検出状態をフォークリフト
の光ビーム毎に示す説明図、第Ｓ面はフォークリフトの
制御機ｉ苛を示すブロック図である。 因の主要部分の説明 ｌ・・・無人フォークリフト　　／ａ・・・フォーク爪
／ｂ・・・パレット検出器　　　コ・・・パレット自動
供給機３・・・フィーダ、　ｑ・・・フォークリフトの
移動コースＳ・・・空パレット　　　　　６・・・パレ
タイズ位置り・・・空バレットエリヤ　　ｇ・・・実パ
レツトエリヤ９・・・地上制御装置 ノ０・・・パレット自動供裕機の機上制御装置特許出願
人　　三菱重工業株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. パレット自動供給機の空パレットの所定数が不足したこ
   とが検出されて補充要求があると、フォークリフトが制
   御指令により空ハルツ）１リヤに走行し・そこの空パレ
   ットを検出して受取り・前記供給機に同空パレットを補
   充する空パレツト補充工程、前記供給機より供給された
   空／イレットに、パレタイズ位置で荷が載荷されて実パ
   レットが発生すると、フォークリフトが制御指令により
   前記パレタイズ位置に走行し実パレットを検出して受取
   り、実パレツトエリヤに同実パレットを格納する格納工
   程とよりなることを特徴とするパレットの処理方法。