JPS5853709A - 光学追尾装置 - Google Patents
光学追尾装置Info
- Publication number
- JPS5853709A JPS5853709A JP15150681A JP15150681A JPS5853709A JP S5853709 A JPS5853709 A JP S5853709A JP 15150681 A JP15150681 A JP 15150681A JP 15150681 A JP15150681 A JP 15150681A JP S5853709 A JPS5853709 A JP S5853709A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- transmitting
- angle
- range
- optical system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C1/00—Measuring angles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、4象隈検出9等の方法を用いた光学追尾装
置1ctait、、追尾の揺らぎが最小に1にるように
、距離に応じて送信ビーム角を制御することにより、最
大追尾距離を増大するようにした。光学追尾装置を提案
するものである。
置1ctait、、追尾の揺らぎが最小に1にるように
、距離に応じて送信ビーム角を制御することにより、最
大追尾距離を増大するようにした。光学追尾装置を提案
するものである。
従来のこの種装置は第11!1に示す如くパルスレーザ
装置(1)からのパルスレーザ光(2)は、送信光学系
(3)で外部から設定された送信ビーム角を与えられた
あと、@標にむけて送信される。
装置(1)からのパルスレーザ光(2)は、送信光学系
(3)で外部から設定された送信ビーム角を与えられた
あと、@標にむけて送信される。
目標からの反射光(4)は、受信光学系(19で受光さ
れ、目標の偉が4象限検出装置(6)の受光面に置(6
)を搭載しているサーボ架台はンを駆動するサーメ制御
装置(8) K与えられ、上記ずれ量が零に収れんする
方向にサーボ架台は駆動されるので、目標はほぼ光軸上
1ctIりるように追尾されることになる。
れ、目標の偉が4象限検出装置(6)の受光面に置(6
)を搭載しているサーボ架台はンを駆動するサーメ制御
装置(8) K与えられ、上記ずれ量が零に収れんする
方向にサーボ架台は駆動されるので、目標はほぼ光軸上
1ctIりるように追尾されることになる。
・とζろが、送信ビーム角は外部から設定された一定値
であるので、一般に受信光電力書度社距離の4乗に反比
例して減少し、距離とともに信号対雑音比87Nは急減
するので、追尾距離があまシ伸びない欠点があった。
であるので、一般に受信光電力書度社距離の4乗に反比
例して減少し、距離とともに信号対雑音比87Nは急減
するので、追尾距離があまシ伸びない欠点があった。
この発明は、測距値を用いて送信ビーム角を常に最適値
に制御することによりこの欠点を除去する方法を提供す
るものでありて、以下1図を用いて詳JIIK説明する
。
に制御することによりこの欠点を除去する方法を提供す
るものでありて、以下1図を用いて詳JIIK説明する
。
第2図(a)は、横軸に送信ビーム角ψを、縦軸に目標
照射確率Pshot、及び照射された場合の8/Nを示
すもので、ψの変化に対して* Pshot及び8/N
は互いに相反する変化を示す。
照射確率Pshot、及び照射された場合の8/Nを示
すもので、ψの変化に対して* Pshot及び8/N
は互いに相反する変化を示す。
そしてPshot及び8/Nから計算される追尾の揺ら
ぎ幅σは、同図に示すように、ある送信ビーム角ψop
tで最小値をとる。このψoptを最適ビーム角とする
と、ψoptは、第2図(b)K示すように、距離Rの
関数となシ、R増大とと亀に減少する。
ぎ幅σは、同図に示すように、ある送信ビーム角ψop
tで最小値をとる。このψoptを最適ビーム角とする
と、ψoptは、第2図(b)K示すように、距離Rの
関数となシ、R増大とと亀に減少する。
したがって、上述の性質を利用して、距離RK応じて送
信ビーム角ψがψOpt KなるようKすることKよシ
、R増大とともにψは小となシ、目゛標の照射光電力密
度はψが固定の場合に比べて上昇するので、よシ遠くま
で目標を追尾することができる。
信ビーム角ψがψOpt KなるようKすることKよシ
、R増大とともにψは小となシ、目゛標の照射光電力密
度はψが固定の場合に比べて上昇するので、よシ遠くま
で目標を追尾することができる。
第8図はこの発明の一実施例を示すもので。
(1)〜(8)は第1図に示されているので1機能の説
明は省略する。
明は省略する。
4象限検出装置(6)で得られた測距信号(9)は送信
光学系駆動器a−に供給される。送信光学系駆動器a・
は、測距された距離において、常圧送信ビーム角が最適
ビーム角になるように、送信光学系(3)を駆動する。
光学系駆動器a−に供給される。送信光学系駆動器a・
は、測距された距離において、常圧送信ビーム角が最適
ビーム角になるように、送信光学系(3)を駆動する。
なお、測距初期においては、目標が近距離から遠距離に
むかって行く場合には、距離孔が小のうちは、第2図(
b)に示すようにψoptはほぼ一定値ψmaxである
のでψoptをψmaxとし。
むかって行く場合には、距離孔が小のうちは、第2図(
b)に示すようにψoptはほぼ一定値ψmaxである
のでψoptをψmaxとし。
目標が最大追尾距離の外から近距離にむかって、来る場
合には、ψoptを、第2図(b)に示すψOptの最
小値9m1nK設定すればよい。
合には、ψoptを、第2図(b)に示すψOptの最
小値9m1nK設定すればよい。
このように、この発明によれば、遠方の目標はど送信ビ
ーム角ψが小とされるので、従来の装置と同じパルスレ
ーザ晃出力を用いて、より遠方まで目標を追尾すること
ができる。
ーム角ψが小とされるので、従来の装置と同じパルスレ
ーザ晃出力を用いて、より遠方まで目標を追尾すること
ができる。
第1図は従来の装置の構成の一例を示す図。
第2図(a)は送信ビーム角と、目標照射確率、信号対
雑音比、及び追尾の揺らぎ幅との関係を示す図、第2図
(b)は距離と最適ビーム角との関係を示す図、第8図
はこの発明の一実施例を示す図であって、(l)はパル
スレーザ装置、(2)はパルx v ’ f、t、eイ
3)ゆヵ、□や、34.ゆ4.、。 反射光、(5)は受信光学系、(6)は4象限検出装置
、(7)はサーボ架台、(8)はサーボ制御装置、 (
9)は測距信号、(I・は送信光学系駆動器である。 なお1図中、同−又は相当部分には、−一符号を付して
示しである。 11FI
雑音比、及び追尾の揺らぎ幅との関係を示す図、第2図
(b)は距離と最適ビーム角との関係を示す図、第8図
はこの発明の一実施例を示す図であって、(l)はパル
スレーザ装置、(2)はパルx v ’ f、t、eイ
3)ゆヵ、□や、34.ゆ4.、。 反射光、(5)は受信光学系、(6)は4象限検出装置
、(7)はサーボ架台、(8)はサーボ制御装置、 (
9)は測距信号、(I・は送信光学系駆動器である。 なお1図中、同−又は相当部分には、−一符号を付して
示しである。 11FI
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 目標にむけて送信した光の目標からの反射光を受信して
、目標の角度位置及び距離と計測し前記目標を追尾する
光学追尾装置において。 前記目標までの測距値に応じて、送信ビーム角を変化さ
せる手段を有することを特徴とする。 光学追尾装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15150681A JPS5853709A (ja) | 1981-09-25 | 1981-09-25 | 光学追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15150681A JPS5853709A (ja) | 1981-09-25 | 1981-09-25 | 光学追尾装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5853709A true JPS5853709A (ja) | 1983-03-30 |
Family
ID=15519992
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15150681A Pending JPS5853709A (ja) | 1981-09-25 | 1981-09-25 | 光学追尾装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5853709A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008050063A (ja) * | 2006-08-22 | 2008-03-06 | Nippon Filing Co Ltd | 流動棚および組み付け部材 |
US8184267B2 (en) | 2007-12-14 | 2012-05-22 | Kabushiki Kaisha Topcon | Surveying instrument |
-
1981
- 1981-09-25 JP JP15150681A patent/JPS5853709A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008050063A (ja) * | 2006-08-22 | 2008-03-06 | Nippon Filing Co Ltd | 流動棚および組み付け部材 |
US8184267B2 (en) | 2007-12-14 | 2012-05-22 | Kabushiki Kaisha Topcon | Surveying instrument |
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