JPH11258260A - Estimation device for roll angle of vehicle apparatus for prevention of roll by using the device - Google Patents
Estimation device for roll angle of vehicle apparatus for prevention of roll by using the deviceInfo
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- JPH11258260A JPH11258260A JP10058153A JP5815398A JPH11258260A JP H11258260 A JPH11258260 A JP H11258260A JP 10058153 A JP10058153 A JP 10058153A JP 5815398 A JP5815398 A JP 5815398A JP H11258260 A JPH11258260 A JP H11258260A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両旋回時のロー
ル角を横加速度から推定する車両のロール角推定装置お
よびその装置を用いた横転防止装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for estimating a roll angle of a vehicle for estimating a roll angle at the time of turning of a vehicle from lateral acceleration, and a rollover prevention apparatus using the apparatus.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動車（車両）は、旋回時、遠心力によ
って、外側へ傾く挙動が生じることは知られている。こ
のため、自動車は、急旋回操作が行われ、外側へ傾かせ
ようとする力が接地力を越えると、旋回内側の車輪が路
面から浮き上がり横転を起こす。2. Description of the Related Art It is known that an automobile (vehicle) bends outward due to centrifugal force when turning. For this reason, when the vehicle performs a sharp turning operation and the force for inclining outward exceeds the ground contact force, the wheels inside the turning lift from the road surface and roll over.
【０００３】特に、重心高さが高い車両、荷の積載や乗
員数により重心高さが大きく変化するトラック／バスな
どの車両は、旋回限界が低い。そこで、特開平６−２９
７９８５号公報に開示されているように路面に対する車
体の傾きを直接、検出する対地変位計を採用して、この
対地変位計の検出出力から車両のロール角を算出して車
両の横転防止に備えたり、実開平３−１１０９０３号に
開示されているように車体の傾きを検出するロール角セ
ンサ（傾斜計）を用いて、このロール角センサの検出出
力から車両の実際のロール角を検出して車両の横転防止
に備えることが行われている。In particular, vehicles having a high center of gravity, or vehicles such as trucks and buses whose center of gravity varies greatly depending on the load and the number of occupants have a low turning limit. Therefore, Japanese Patent Laid-Open No. 6-29
As disclosed in JP-A-7985, a ground displacement meter that directly detects the inclination of the vehicle body with respect to the road surface is employed, and the roll angle of the vehicle is calculated from the detection output of the ground displacement meter to prepare for the rollover of the vehicle. Or using a roll angle sensor (inclinometer) for detecting the inclination of the vehicle body as disclosed in Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 3-110903, and detecting the actual roll angle of the vehicle from the detection output of the roll angle sensor. 2. Description of the Related Art In order to prevent a vehicle from rolling over, it has been performed.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、低コストが
望まれる昨今、車両のロール角の検出も、安価なコスト
で判定が行われることが求められる。ところが、前者お
よび後者のいずれも、ロール角を直接的に検出する機器
やセンサなどといった専用の特殊な検出手段が必要なの
で、コスト的に高価になる問題があり、コストの点を考
慮したロール角の検出が望まれている。By the way, in recent years, where low cost is desired, it is required that the roll angle of a vehicle be determined at a low cost. However, both the former and the latter require dedicated special detection means such as a device or a sensor for directly detecting the roll angle, and thus have a problem that the cost is high. There is a need for detection.
【０００５】本発明は上記事情に着目してなされたもの
でその目的とするところは、特殊な検出手段を必要とせ
ずに車両のロール角が検出が行える車両のロール角推定
装置およびその装置を用いた横転防止装置を提供するこ
とにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle roll angle estimating apparatus and a vehicle roll angle estimating apparatus capable of detecting a vehicle roll angle without requiring special detecting means. An object of the present invention is to provide a rollover prevention device used.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の車両のロール角推定装置は、本願の
発明者らが得た、車体旋回時等において横加速度検出手
段が検出する横加速度は、実際の横加速度だけなく車両
のロール角の影響を受けるものであること、さらにはロ
ール角の影響を受けない実際の横加速度は車速とヨーレ
イトとから理論的に推定可能であるという知見に着目
し、横加速度検出手段により検出された車両の横加速度
と、車速とヨーレートとに基づき推定された推定横加速
度とに基づき、車両のロール角を推定することによっ
て、コストの負担が大きい特殊な検出手段を必要とせず
に車両のロール角が適切に検出されるようにした。According to a first aspect of the present invention, there is provided an apparatus for estimating a roll angle of a vehicle, wherein the lateral acceleration detecting means detects when the vehicle is turning or the like. The lateral acceleration is affected not only by the actual lateral acceleration but also by the roll angle of the vehicle, and the actual lateral acceleration not affected by the roll angle can be theoretically estimated from the vehicle speed and the yaw rate. Focusing on the knowledge that the vehicle roll angle is estimated based on the lateral acceleration of the vehicle detected by the lateral acceleration detecting means and the estimated lateral acceleration estimated based on the vehicle speed and the yaw rate, the cost burden is reduced. The roll angle of the vehicle is detected properly without the need for a large special detecting means.
【０００７】請求項２に記載の車両の横転防止装置は、
さらに請求項１に記載の構成に、車両の横転を防止する
ための安全措置を講じる安全措置実行手段を設け、ロー
ル角推定手段により推定されたロール角情報に基づく情
報量が所定基準になると安全措置実行手段を作動させる
ようにして、安価なコストで車両の横転が未然に防止さ
れるようにした。According to a second aspect of the invention, there is provided a vehicle rollover prevention device.
Further, the configuration according to claim 1 is provided with a safety measure executing means for taking safety measures for preventing the vehicle from rolling over, and the safety is established when the information amount based on the roll angle information estimated by the roll angle estimation means becomes a predetermined reference. The measure execution means is activated to prevent the vehicle from rolling over at low cost.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、本発明を図１および図２に
示す−実施形態にもとづいて説明する。図１中１は走行
用エンジン、例えばディーゼルエンジン２が搭載された
自動車（車両）、３はこの自動車１に搭載されたロール
角推定装置を示す。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to an embodiment shown in FIGS. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a vehicle (vehicle) on which a driving engine, for example, a diesel engine 2 is mounted, and 3 denotes a roll angle estimating device mounted on the vehicle 1.
【０００９】ロール角推定装置３は、例えばマイクロコ
ンピュータから構成されるコントローラ４を有してい
る。このコントローラ４には、自動車１の車速を検出す
る車速検出手段として、例えば自動車の左前輪の車輪速
を検出する車輪速センサ６、同じく右前輪の車輪速を検
出する車輪速センサ７、同じく左後輪の車輪速を検出す
る車輪速センサ８、同じく右後輪の車輪速を検出する車
輪速センサ９が接続してある。The roll angle estimating device 3 has a controller 4 composed of, for example, a microcomputer. The controller 4 includes, as vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the vehicle 1, for example, a wheel speed sensor 6 for detecting the wheel speed of the left front wheel of the vehicle, a wheel speed sensor 7 for detecting the wheel speed of the right front wheel, A wheel speed sensor 8 for detecting the wheel speed of the rear wheel and a wheel speed sensor 9 for detecting the wheel speed of the right rear wheel are also connected.
【００１０】またコントローラ４には、自動車１に作用
する横加速度を検出する横加速度センサ１０（横加速度
検出手段に相当）、自動車１に作用するヨーレイトを検
出するヨーレートセンサ１１（ヨーレート検出手段に相
当）が接続してある。The controller 4 includes a lateral acceleration sensor 10 (corresponding to a lateral acceleration detecting means) for detecting a lateral acceleration acting on the automobile 1, and a yaw rate sensor 11 (corresponding to a yaw rate detecting means) for detecting a yaw rate acting on the automobile 1. ) Is connected.
【００１１】そして、コントローラ４によって、本願発
明者らが得た知見にしたがい、車輪速センサ６〜９、横
加速度センサ１０、ヨーレイトセンサ１１の検出出力に
基づき、自動車１のロール角が推定できるようにしてあ
る。The controller 4 can estimate the roll angle of the vehicle 1 based on the detection outputs of the wheel speed sensors 6 to 9, the lateral acceleration sensor 10, and the yaw rate sensor 11 according to the knowledge obtained by the present inventors. It is.
【００１２】ここで、発明者らが得た知見は、車体旋回
時等において横加速度検出手段が検出する車両の横加速
度が、実際の横加速度だけなく、車両のロール角の影響
を受けるものであること、さらにはロール角の影響を受
けない実際の横加速度が車速とヨーレイトとから理論的
に推定可能であるというものである。Here, the knowledge obtained by the inventors is that the lateral acceleration of the vehicle detected by the lateral acceleration detecting means at the time of turning the vehicle body is affected not only by the actual lateral acceleration but also by the roll angle of the vehicle. In addition, the actual lateral acceleration not affected by the roll angle can be theoretically estimated from the vehicle speed and the yaw rate.
【００１３】すなわち、横加速度検出手段が検出する横
加速度は、自動車の車体１ａが傾かずに旋回すれば、正
味の横加速度だけあるが、実際は自動車の車体１ａはサ
スペンション装置、タイヤなどを介して路面に接地して
いるので、旋回に伴い車体１ａが遠心力の影響を受けて
ロールする。このため、車体１ａに取り付けられた横加
速度検出手段が検出する横加速度は、このロールがもた
らす重力加速度分の影響を受けてその値が大きくなる。In other words, the lateral acceleration detected by the lateral acceleration detecting means is only a net lateral acceleration if the vehicle body 1a turns without tilting, but actually the vehicle body 1a is provided via a suspension device, tires and the like. Since the vehicle body 1a is in contact with the road surface, the vehicle body 1a rolls under the influence of centrifugal force as the vehicle turns. For this reason, the value of the lateral acceleration detected by the lateral acceleration detecting means attached to the vehicle body 1a is increased by the influence of the gravitational acceleration caused by the roll.
【００１４】つまり、車両がロールしている状態で横加
速度検出手段が検出する出力は、旋回中の実横加速度が
もたらす車体幅方向加速度成分と、重力加速度がもたら
す車体幅方向加速度成分とを合成した出力ということで
ある。That is, the output detected by the lateral acceleration detecting means when the vehicle is rolling is obtained by synthesizing the vehicle width direction acceleration component caused by the actual lateral acceleration during turning and the vehicle width direction acceleration component caused by the gravitational acceleration. Output.
【００１５】さらに説明すれば、車両旋回中の実横加速
度は、車両の旋回状態、具体的には車速とヨーレートと
に基づいて推定されるものである。つまり車両が円旋回
しているときを見ると、車体１ａに加わる横加速度(m/s
2）は、 Ｇy ′＝Ｒ・ω2 …（１）で表され
る。このときの車速Ｖは、Ｖ＝Ｒ・ω …（２）で表さ
れる。[0015] More specifically, the actual lateral acceleration during turning of the vehicle is estimated based on the turning state of the vehicle, specifically, the vehicle speed and the yaw rate. In other words, when the vehicle is making a circular turn, the lateral acceleration (m / s)
2 ) is represented by Gy ′ = R · ω 2 (1). The vehicle speed V at this time is represented by V = R · ω (2).
【００１６】但し．Ｒ：旋回半径（m)、ω：ヨーレート
（rad/s)。そこで、（２）式をＲ＝Ｖ／ωと変形して、
（１）式に組み合われば、Ｇy ′＝Ｖ・ω …（３）と
いう与式、すなわち車速とヨートレートとの積から推定
横加速度Ｇy ′が推定される。However, R: turning radius (m), ω: yaw rate (rad / s). Therefore, the equation (2) is transformed into R = V / ω,
When combined with the equation (1), the estimated lateral acceleration Gy 'is estimated from the given equation Gy' = V.omega. (3), that is, the product of the vehicle speed and the yaw rate.
【００１７】このとき、車体１ａが図１中の二点鎖線で
示されるようにロール方向にロール角θで傾くと、重心
位置Ｈが変化し、車体１ａに取り付けてある横加速度検
出手段から出力されるセンサ出力値からは、実横加速度
Ｇy ′の車体幅方向加速度成分Ｇy ′ cosθに、重力加
速度ｇの車体幅方向加速度成分ｇ sinθが加わった検出
横加速度Ｇy (m/s2 ) が出力されることがわかる。At this time, when the vehicle body 1a is tilted at the roll angle θ in the roll direction as shown by the two-dot chain line in FIG. 1, the position of the center of gravity H changes, and the output from the lateral acceleration detecting means attached to the vehicle body 1a is changed. The detected lateral output Gy (m / s 2 ) is obtained by adding the vehicle width direction acceleration component Gy ′ cos θ of the actual lateral acceleration Gy ′ to the vehicle width direction acceleration component g sin θ of the gravitational acceleration g from the sensor output value. It is understood that it is done.
【００１８】つまり、Ｇy ＝Ｇy ′ cosθ＋ｇ sinθ
なる値が出力される。但し、ｇ：重力加速度（9.8m/s
2 ）。ここで、θが小さい範囲では、 cosθをほぼ１と
して、Ｇy ＝Ｇy ′＋ｇ sinθ とし、これをロール角
θの式に変形すれば、θ＝ sin-1（Ｇy −Ｇy ′／ｇ）
…（４）となり、推定横加速度Ｇy ′と検出加速度Ｇ
y とからロール角が推定される。That is, Gy = Gy'cosθ + g sinθ
Is output. However, g: gravity acceleration (9.8m / s
2 ). Here, in the range where θ is small, cos θ is set to approximately 1, Gy = Gy ′ + g sin θ, and when this is transformed into the equation of roll angle θ, θ = sin −1 (Gy−Gy ′ / g)
(4), the estimated lateral acceleration Gy 'and the detected acceleration G
The roll angle is estimated from y.
【００１９】そこで、コントローラ４には、車輪速セン
サ６〜９から検出される車速Ｖとヨートレートセンサ１
１からヨーレートωとを用いて上記（３）式から推定横
加速度Ｇy ′を算出する機能（横加速度推定手段に相
当）、算出された推定加速度Ｇy ′と横加速度センサ１
０から検出された検出横加速度Ｇy とを用いて上記
（４）式からロール角θを算出する機能（ロール角推定
手段に相当）が設定されていて、間接的にロール角が推
定できるようにしてある。Therefore, the controller 4 includes the vehicle speed V detected from the wheel speed sensors 6 to 9 and the yaw rate sensor 1.
A function of calculating the estimated lateral acceleration Gy 'from the above equation (3) using the yaw rate ω from 1 (corresponding to a lateral acceleration estimating means), the calculated estimated acceleration Gy' and the lateral acceleration sensor 1
A function (corresponding to a roll angle estimating means) for calculating the roll angle θ from the above equation (4) using the detected lateral acceleration Gy detected from 0 is set so that the roll angle can be indirectly estimated. It is.
【００２０】またコントローラ４には、車両の横転に備
える安全措置を講じる手段として例えば減速手段、具体
的にはディーゼルエンジン２の電子ガバナ２ａ、自動ブ
レーキ装置１２（いずれも安全措置実行手段に相当）が
接続されていて、ロール角推定装置３を利用した横転防
止装置１３を構成している。The controller 4 includes, for example, a deceleration means as a means for taking safety measures in preparation for rollover of the vehicle, specifically, the electronic governor 2a of the diesel engine 2, an automatic brake device 12 (each of which corresponds to a safety measure execution means). Are connected, and constitute a rollover prevention device 13 using the roll angle estimation device 3.
【００２１】すなわち、コントローラ４には、２つの横
転防止の判定をなす機能、具体的には推定した推定ロー
ル角θが車両の横転をもたらす危険のある所定ロール角
値以上か否かを判定する機能、推定ロール角θにもとづ
き算出される推定ロール角速度θ′が車両の横転をもた
らす危険のある所定ロール角速度以上か否かを判定する
機能が設定されている。またコントローラ４には、これ
ら判定基準を越える推定ロール角θ、推定ロール角速度
θ′が検知されると、ディーゼルエンジン２の出力を低
下させるよう電子ガバナ２ａを制御する機能、同じく自
動車の車速を低下させるよう自動ブレーキ装置１２を作
動させる機能が設定されていて、自動車の旋回時、横転
の兆しが生じると、横転を防止すべく、該横転をもたら
す自動車のヨー方向の力を減じるようにしてある。That is, the controller 4 has a function of making two rollover prevention determinations, more specifically, it is determined whether or not the estimated roll angle θ is equal to or greater than a predetermined roll angle value that may cause the vehicle to roll over. A function is set to determine whether or not the estimated roll angular velocity θ ′ calculated based on the estimated roll angle θ is equal to or higher than a predetermined roll angular velocity that may cause the vehicle to roll over. When an estimated roll angle θ and an estimated roll angular velocity θ ′ exceeding these criteria are detected, the controller 4 controls the electronic governor 2a so as to reduce the output of the diesel engine 2, and also reduces the vehicle speed of the automobile. A function of operating the automatic brake device 12 is set so that when the vehicle turns, when a sign of rollover occurs, the force in the yaw direction of the vehicle causing the rollover is reduced to prevent the rollover. .
【００２２】こうしたロール角推定装置３，横転防止装
置１３の作用が図２のフローチャートが示されている。
つぎに、このフローチャートに基づいて作用を説明すれ
ば、今、道路を自動車１が走行しているとする。The operation of the roll angle estimating device 3 and the rollover preventing device 13 is shown in the flowchart of FIG.
Next, the operation will be described with reference to this flowchart. It is assumed that the car 1 is running on the road now.
【００２３】コントローラ４は、ステップＳ１において
各車輪速センサ６〜９から各車輪（左右前輪／左右後
輪）の車輪速VFL,VFR,VRL,VRR を読み込み、横加速度セ
ンサ１０から横加速度Gyを読み込み、ヨートレートセン
サ１１からヨートレートωを読み込み、続くステップＳ
２において各車輪速VFL,VFR,VRL,VRR から車速Ｖを演算
している。The controller 4 reads the wheel speeds VFL, VFR, VRL, VRR of the respective wheels (front left / right wheels / rear right / left wheels) from the respective wheel speed sensors 6 to 9 in step S 1, and calculates the lateral acceleration Gy from the lateral acceleration sensor 10. Then, the yaw rate ω is read from the yaw rate sensor 11 and the subsequent step S
In 2, the vehicle speed V is calculated from each wheel speed VFL, VFR, VRL, VRR.
【００２４】このとき、自動車が、例えば左方向に旋回
し、図１中の二点鎖線で示されるように車体１ａがロー
ル方向に傾いたとする。すると、ステップＳ３において
「Ｇy ′＝Ｖ・ω」なる与式にもとづき、車輪速とヨー
トレートから推定横加速度Ｇy ′が求められ、続くステ
ップＳ４において「θ＝ sin-1（Ｇy −Ｇy ′／ｇ）」
なる与式にもとづき、推定横加速度Ｇy′と横加速度セ
ンサ１０の出力値である実横加速度Ｇy とから、車体１
ａのロール方向の傾き、すなわち推定ロール角θが求め
られる。At this time, it is assumed that the vehicle turns, for example, to the left, and the vehicle body 1a is inclined in the roll direction as shown by a two-dot chain line in FIG. Then, in step S3, an estimated lateral acceleration Gy 'is obtained from the wheel speed and the yaw rate based on the given expression "Gy' = V. [Omega]". In the subsequent step S4, ".theta. = Sin- 1 (Gy-Gy '/ g). ) "
From the estimated lateral acceleration Gy ′ and the actual lateral acceleration Gy that is the output value of the lateral acceleration sensor 10, the vehicle 1
The inclination of a in the roll direction, that is, the estimated roll angle θ is obtained.
【００２５】これにより、対地変位計，ロール角センサ
などといったコストの負担が大きい特殊な検出手段を使
用することなく、自動車のロール角が適切に検出でき
る。一方、ステップＳ６においてこの推定したロール角
θが自動車の横転をもたらす危険のある所定ロール角以
上か、ステップＳ７において推定ロール角θから求めた
ロール角速度θ′（ステップＳ５で算出）が自動車の横
転をもたらす危険のある所定ロール角速度以上である
と、コントローラ４は横転傾向であると判定し、ステッ
プＳ８へ進み、エンジン出力を低下させるよう電子ガバ
ナ２ａを制御、自動ブレーキ装置１２を作動させるとい
う安全措置が講じられる。Thus, the roll angle of the vehicle can be properly detected without using special detecting means having a large burden such as a ground displacement meter and a roll angle sensor. On the other hand, whether the estimated roll angle θ is equal to or larger than a predetermined roll angle at which danger of causing the vehicle to roll over in step S6, or the roll angular velocity θ ′ (calculated in step S5) obtained from the estimated roll angle θ in step S7 is the rollover of the vehicle If the rotational speed is equal to or higher than the predetermined roll angular velocity that may cause the danger, the controller 4 determines that there is a tendency to roll over, proceeds to step S8, controls the electronic governor 2a to reduce the engine output, and activates the automatic brake device 12. Action is taken.
【００２６】すると、横転をもたらす自動車のヨー方向
の力が低下して、それ以降の横転の進行が抑えられ、横
転しようとしていた車体１ａは戻る。したがって、推定
ロール角θ、推定ロール角速度θ′といったロール角情
報を用いて、未然に自動車の横転を防ぐことができる。Then, the yaw force of the vehicle causing the rollover is reduced, and the progress of the rollover thereafter is suppressed, and the vehicle body 1a which is about to rollover returns. Therefore, the rollover of the vehicle can be prevented beforehand by using the roll angle information such as the estimated roll angle θ and the estimated roll angular velocity θ ′.
【００２７】しかも、ロール角の推定、横転防止はいず
れも車輪速センサやヨートレートセンサといった安価な
検出系ですむので、コスト的に安価である。なお、一実
施形態では、推定したロール角および推定したロール角
速度の双方を用いて、横転の危険のある状況か否かを判
定したが、これに限らず、推定したロール角、推定した
ロール角速度の一方のみだけで判定してもよい。In addition, since both roll angle estimation and rollover prevention can be performed by an inexpensive detection system such as a wheel speed sensor or a yaw rate sensor, the cost is low. In one embodiment, it is determined whether or not there is a danger of rollover using both the estimated roll angle and the estimated roll angular velocity. However, the present invention is not limited to this, and the estimated roll angle, the estimated roll angular velocity The determination may be made using only one of the above.
【００２８】また安全措置実行手段として、エンジン出
力を低減，自動ブレーキ装置を作動させるといった減速
手段を用いたが、これに限らず、複数車輪間の制動力差
あるいは駆動力差の制御によりヨー制御でも、後輪操舵
の制御でも、ロール制御でも、あるいはこれらのうちの
複数を組み合わせた構造を用いてもよい。むろん、横転
傾向を報知する警報を組み合わせてもよい。As the safety measure executing means, the deceleration means for reducing the engine output and activating the automatic brake device is used. However, the present invention is not limited to this. The yaw control is performed by controlling the braking force difference or the driving force difference between a plurality of wheels. However, control of rear wheel steering, roll control, or a structure combining a plurality of these may be used. Needless to say, an alert for notifying the rollover tendency may be combined.
【００２９】また、一実施形態ではディーゼルエンジン
の電子ガバナを制御してエンジン出力を低減させるもの
としたが、ガソリンエンジンの燃料噴射量や吸気量、点
火時期等を制御するものとしても良い。Further, in one embodiment, the electronic governor of the diesel engine is controlled to reduce the engine output. However, it is also possible to control the fuel injection amount, intake air amount, ignition timing and the like of the gasoline engine.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上説明したように請求項１に記載のロ
ール角推定装置によれば、横加速度検出手段で検出され
た横加速度、車速とヨーレートとに基づき推定された横
加速度とを用いて、車両のロール角が推定できる。As described above, according to the roll angle estimating apparatus according to the first aspect, the lateral acceleration detected by the lateral acceleration detecting means, the lateral acceleration estimated based on the vehicle speed and the yaw rate are used. , The roll angle of the vehicle can be estimated.
【００３１】したがって、コストの負担が大きい特殊な
検出手段を必要とせずに同ロール角を適切に推定でき、
安価なコストでロール角の検出を行うことができる。請
求項２に記載の横転防止装置によれば、請求項１の効果
に加え、車両が横転する危険な状況になると、推定ロー
ル角から得られるロール角情報にもとづき、車両の横転
を防ぐ安全措置を講じるので、安価なコストで車両の横
転を未然に防ぐことができる。Therefore, the roll angle can be appropriately estimated without the need for a special detecting means having a large cost burden.
The roll angle can be detected at low cost. According to the rollover prevention device of the second aspect, in addition to the effect of the first aspect, in a dangerous situation in which the vehicle rolls over, a safety measure for preventing the vehicle from rolling over based on roll angle information obtained from the estimated roll angle. Therefore, it is possible to prevent the vehicle from rolling over at low cost.
【図１】本発明の−実施形態のロール角推定装置および
その装置を用いた横転防止装置の構成を説明するための
ブロック図。FIG. 1 is a block diagram for explaining a configuration of a roll angle estimation device and a rollover prevention device using the device according to an embodiment of the present invention.
【図２】同各装置のロール角推定、横転防止の作用を説
明するフローチャート。FIG. 2 is a flowchart illustrating an operation of each device for estimating a roll angle and preventing rollover.
２ａ，１１…電子ガバナ，自動ブレーキ装置（安全措置
実行手段） ４…コントローラ（横加速度推定手段、ロール角推定手
段、制御手段） ６〜９…車輪速センサ（車速検出手段） １０…横加速度センサ（横加速度検出手段） １１…ヨートレートセンサ（ヨートレイト検出手段）。2a, 11: electronic governor, automatic brake device (safety measure execution means) 4: controller (lateral acceleration estimation means, roll angle estimation means, control means) 6-9: wheel speed sensor (vehicle speed detection means) 10: lateral acceleration sensor (Lateral acceleration detecting means) 11 ... Yaw rate sensor (yaw rate detecting means).
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 坂田 邦夫 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continued on the front page (72) Inventor Kunio Sakata 5-33-8 Shiba, Minato-ku, Tokyo Inside Mitsubishi Motors Corporation
Claims (2)
手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 車両に発生するヨーレートを検出するヨーレート検出手
段と、 前記車速検出手段により検出された車速と前記ヨーレー
ト検出手段により検出されたヨーレイトとに基づいて横
加速度を推定する横加速度推定手段と、 前記横加速度検出手段により検出された横加速度と前記
横加速度推定手段により推定された横加速度とに基づい
て車両のロール角を推定するロール角推定手段とを備え
た車両のロール角推定装置。1. A lateral acceleration detecting means for detecting a lateral acceleration of a vehicle, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, a yaw rate detecting means for detecting a yaw rate generated in the vehicle, and a vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means. Lateral acceleration estimating means for estimating a lateral acceleration based on the yaw rate detected by the yaw rate detecting means; and a lateral acceleration detected by the lateral acceleration detecting means and a lateral acceleration estimated by the lateral acceleration estimating means. And a roll angle estimating means for estimating the roll angle of the vehicle.
手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 車両に発生するヨーレートを検出するヨーレート検出手
段と、 車両の横転を防止するための安全措置を講じる安全措置
実行手段と、 前記車速検出手段により検出された車速と前記ヨーレー
ト検出手段により検出されたヨーレイトとに基づいて横
加速度を推定する横加速度推定手段と、 前記横加速度検出手段により検出された横加速度と前記
横加速度推定手段により推定された横加速度とに基づい
て車両のロール角を推定するロール角推定手段と、 前記ロール角推定手段により推定されたロール角情報に
基づく情報量が所定基準になると前記安全措置実行手段
を作動させる制御手段とを備えた車両の横転防止装置。2. A lateral acceleration detecting means for detecting a lateral acceleration of a vehicle, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, a yaw rate detecting means for detecting a yaw rate generated in the vehicle, and a safety measure for preventing the vehicle from rolling over. Safety measure executing means for taking a measure, a lateral acceleration estimating means for estimating a lateral acceleration based on a vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means and a yaw rate detected by the yaw rate detecting means, Roll angle estimating means for estimating the roll angle of the vehicle based on the lateral acceleration estimated by the lateral acceleration estimating means, and an information amount based on the roll angle information estimated by the roll angle estimating means. Control means for activating the safety measure execution means when the standard is met.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10058153A JPH11258260A (en) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | Estimation device for roll angle of vehicle apparatus for prevention of roll by using the device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10058153A JPH11258260A (en) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | Estimation device for roll angle of vehicle apparatus for prevention of roll by using the device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11258260A true JPH11258260A (en) | 1999-09-24 |
Family
ID=13076058
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10058153A Pending JPH11258260A (en) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | Estimation device for roll angle of vehicle apparatus for prevention of roll by using the device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11258260A (en) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001213345A (en) * | 1999-12-21 | 2001-08-07 | Ford Global Technol Inc | Automobile roll stability control |
| US6694225B2 (en) | 2000-12-28 | 2004-02-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Rollover determining apparatus and methods |
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| JPWO2021198821A1 (en) * | 2020-03-31 | 2021-10-07 | ||
| JPWO2021198824A1 (en) * | 2020-03-31 | 2021-10-07 |
-
1998
- 1998-03-10 JP JP10058153A patent/JPH11258260A/en active Pending
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| JPWO2021198824A1 (en) * | 2020-03-31 | 2021-10-07 |
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| Date | Code | Title | Description |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030114 |