JPH0676023B2 - Automatic traveling speed control device - Google Patents
Automatic traveling speed control deviceInfo
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- JPH0676023B2 JPH0676023B2 JP60161074A JP16107485A JPH0676023B2 JP H0676023 B2 JPH0676023 B2 JP H0676023B2 JP 60161074 A JP60161074 A JP 60161074A JP 16107485 A JP16107485 A JP 16107485A JP H0676023 B2 JPH0676023 B2 JP H0676023B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は先行車の速度や先行車迄の車間距離に応じて
自車速の増減機構を自動的に調整する自動走行速度制御
装置に関するものである。Description: TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to an automatic traveling speed control device that automatically adjusts a speed increasing / decreasing mechanism of a host vehicle according to a speed of a preceding vehicle and a distance to the preceding vehicle. .
［発明の技術的背景とその問題点］ 従来の自動走行速度制御装置としては、例えば特開昭55
−86000号に開示されているようなものがある。この従
来の装置には、自車の設定車速を設定する設定手段、自
車の走行速度を検出して車速信号を発する測定手段、先
行車両に対する相対距離を検出して検出信号を発する検
出手段、および検出した相対距離が自車速に対応する安
全車間距離であるか否かを判定し、この判定結果から自
車速の増減機構を自動調整してその相対距離を安全車間
距離に収束させる手段とが備えられている。[Technical Background of the Invention and its Problems] As a conventional automatic traveling speed control device, for example, Japanese Patent Laid-Open No.
-86000. In this conventional device, setting means for setting a set vehicle speed of the own vehicle, measuring means for detecting the traveling speed of the own vehicle and issuing a vehicle speed signal, detection means for detecting a relative distance to the preceding vehicle and issuing a detection signal, And a means for determining whether or not the detected relative distance is a safe inter-vehicle distance corresponding to the own vehicle speed, and automatically adjusting the increasing / decreasing mechanism of the own vehicle speed from the result of the determination to converge the relative distance to the safe inter-vehicle distance. It is equipped.
そして先行車を検知したとき、その相対距離に応じて自
車速を自動調整し自車を先行車に追従走行させるように
している。When the preceding vehicle is detected, the own vehicle speed is automatically adjusted according to the relative distance and the own vehicle is made to follow the preceding vehicle.
しかしながら、このような従来の自動走行速度制御装置
にあっては、先行車を検知してその相対距離が安全車間
距離内であれば自動的に先行車に追従走行を開始する構
成となっていたため、相対距離が安全車間距離内では、
その時の運転者の意図とは無関係に、自車速は先行車の
増減速に応じて自動的に増減される。このため先行車が
制限速度を大幅に越えるような速度で走行しているとき
でもこれに自動的に追従走行したり、また他車線上を走
行する車両を誤って先行車と検知してこれに追従走行す
るといった不適切な追従走行が行なわれてしまうおそれ
がある。このような状態は何ら警報されるわけではない
ため、運転者に気づかずに追従走行が行なわれた場合に
は走行安全の低下につながり装置を設けた趣旨に反する
ことにもなりかねず、従来より改善が要望されていた。However, in such a conventional automatic traveling speed control device, since the preceding vehicle is detected and the relative distance is within the safe inter-vehicle distance, the vehicle automatically follows the preceding vehicle. , If the relative distance is within the safe distance,
Regardless of the driver's intention at that time, the vehicle speed is automatically increased / decreased according to the acceleration / deceleration of the preceding vehicle. For this reason, even when the preceding vehicle is traveling at a speed that greatly exceeds the speed limit, it automatically follows this, or a vehicle traveling in another lane is mistakenly detected as the preceding vehicle and There is a possibility that inappropriate follow-up running such as follow-up running may be performed. Since no warning is given in this kind of situation, if follow-up driving is performed without noticing the driver, it may lead to a decrease in driving safety and may be contrary to the purpose of installing the device. More improvements were requested.
また追従走行中は運転者は安心しきった状態で運転して
いることが多いので、いざというときのブレーキ操作等
が遅れるおそれがあり、走行安全性の確保という観点か
らやはり改善が要望されていた。In addition, since the driver is often driving in a safe state during follow-up driving, there is a possibility that the brake operation etc. may be delayed in the event of an emergency, and improvement was also requested from the viewpoint of ensuring running safety. .
［発明の目的］ この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、その目的としては、走行安全性を確保すると
共に適切な追従走行を確保した自動走行速度制御装置を
提供することにある。[Object of the Invention] The present invention has been made in view of such conventional problems, and an object of the present invention is to provide an automatic travel speed control device that ensures traveling safety and appropriate follow-up traveling. To provide.
［発明の概要］ 上記目的を達成するため、この発明は第１図に示す如
く、自車両の車速を検出する車速検出手段２と、 自車両と先行走行車両との車間距離の値を検出する車間
距離検出手段３と、 追従走行開始スイッチ13と、 前記追従走行開始スイッチ13が操作された時の自車両と
先行走行車両との車間距離の値を記憶する車間距離記憶
手段4Aと、 前記追従走行開始スイッチ13の操作により、自車両と先
行車両との車間距離の値を、前記車間距離記憶手段に記
憶された車間距離の値に保持するように、前記自車両の
車速を増減速する車速調整手段５と、 を備えた自動走行速度制御装置において、 前記車間距離記憶手段に記憶された自車両と先行走行車
両との車間距離の値と、前記車間距離検出手段により検
出された時々刻々の自車両と先行走行車両との車間距離
の値とを比較する比較手段4Bと、 この比較手段により比較された車間距離の値の変化値を
検出する変化値検出手段4Cと、 この変化値検出手段によって検出された車間距離の値の
変化値が所定値を越えた場合に、前記車速調整手段によ
って自車両の車速を増減速することを報知する報知手段
６と、 を備えたことを特徴とする。[Outline of the Invention] In order to achieve the above object, the present invention, as shown in FIG. 1, detects a vehicle speed detecting means 2 for detecting the vehicle speed of the own vehicle, and a value of the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding traveling vehicle. An inter-vehicle distance detecting means 3, a follow-up running start switch 13, an inter-vehicle distance storing means 4A for storing a value of a distance between the host vehicle and a preceding running vehicle when the follow-up running start switch 13 is operated, By operating the traveling start switch 13, the vehicle speed for increasing or decreasing the vehicle speed of the host vehicle is maintained so that the value of the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle is held at the value of the inter-vehicle distance stored in the inter-vehicle distance storage means. In the automatic traveling speed control device including the adjusting unit 5, the value of the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding traveling vehicle stored in the inter-vehicle distance storing unit, and the momentary interval detected by the inter-vehicle distance detecting unit. Own vehicle and preceding run The comparison means 4B for comparing the value of the inter-vehicle distance with the vehicle, the change value detecting means 4C for detecting the change value of the inter-vehicle distance value compared by this comparison means, and the inter-vehicle distance detected by this change value detecting means When the change value of the distance value exceeds a predetermined value, the vehicle speed adjusting means is provided to notify that the vehicle speed of the host vehicle is increased or decreased.
［発明の実施例］ 以下この発明の実施例を第２図に基づいて説明する。な
お第２図において前記第１図における手段または機構等
と同一ないし均等のものは前記と同一符号を以って示
す。[Embodiment of the Invention] An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. In FIG. 2, the same or equivalent parts or mechanisms as those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals.
まず構成を説明すると、第２図中符号Ｅは車載バッテ
リ、８はイグニションスイッチ、９は当該自動走行速度
制御装置のメインスイッチで、これらイグニションスイ
ッチ８およびメインスイッチ９を経た車載バッテリＥか
らの電源線路と後述のコントロールユニット４における
制御回路との間に次のような所要の設定用等および作動
解除用の各スイッチが接続されている。即ちまず設定用
等のスイッチとして車速設定手段たる定速走行開始スイ
ッチ１、加速指令用の加速指令スイッチ11、減速指令用
の減速指令スイッチ12、追従走行開始スイッチ13が接続
され、また作動解除用のスイッチとしてブレーキスイッ
チ14およびクラッチスイッチ15が接続されている。First, the configuration will be described. In FIG. 2, reference numeral E is a vehicle-mounted battery, 8 is an ignition switch, 9 is a main switch of the automatic traveling speed control device, and a power source from the vehicle-mounted battery E that passes through the ignition switch 8 and the main switch 9. The following required setting switches and operation releasing switches are connected between the line and a control circuit in the control unit 4 described later. That is, first, as switches for setting, etc., a constant speed running start switch 1, which is a vehicle speed setting means, an acceleration command switch 11 for acceleration command, a deceleration command switch 12 for deceleration command, and a follow-up running start switch 13 are connected, and for deactivating The brake switch 14 and the clutch switch 15 are connected as switches for the.
設定用等の各スイッチ１、11、12、13は常開スイッチが
用いられ設定用等の信号としてスイッチオン信号（Ｈレ
ベル信号）が制御回路18に入力される。一方、作動解除
用のスイッチ14、15は常閉スイッチが用いられ、作動解
除用の信号としてスイッチオフ信号（Ｌレベル信号）が
制御回路18に入力される。The switches 1, 11, 12, and 13 for setting are normally open switches, and a switch-on signal (H level signal) is input to the control circuit 18 as a signal for setting. On the other hand, normally-closed switches are used as the release switches 14 and 15, and a switch-off signal (L level signal) is input to the control circuit 18 as a release signal.
車速検出手段たる車速センサ２は公知のものが用いられ
自車速に比例した繰返し周期を有するパルス信号（自車
速信号）が出力される。また車間距離検出手段たる先行
車検知手段３は電波、超音波、または光信号等を利用し
て先行車との相対距離を検出し、この相対距離に対応し
た検出信号が出力される。そしてこれら車速センサ２お
よび走行車検知手段３が前記の各スイッチとともにシス
テム全体の制御中枢であり、かつ車間距離記憶手段及び
比較手段として動作されるコントロルユニット４に接続
されている。A known vehicle speed sensor 2 is used as a vehicle speed detecting means, and a pulse signal (own vehicle speed signal) having a repetition period proportional to the own vehicle speed is output. Further, the preceding vehicle detecting means 3 which is an inter-vehicle distance detecting means detects the relative distance to the preceding vehicle using radio waves, ultrasonic waves, optical signals or the like, and outputs a detection signal corresponding to this relative distance. The vehicle speed sensor 2 and the traveling vehicle detection means 3 are connected to the control unit 4 which is a control center of the entire system together with the above-mentioned switches and which operates as an inter-vehicle distance storage means and a comparison means.
コントロールユニット４における符号16は定電圧電源回
路、17は車間距離演算回路、18は制御回路、19は駆動回
路である。車間距離演算回路17は先行車検知手段３から
の検出信号により車間距離（相対距離）を演算するもの
であり、制御回路18は車速センサ２からの自車速信号、
車間距離演算回路17からの車間距離信号を入力し、各ス
イッチ１、11〜14からの設定用および指令用等の各信号
を受けて後述のような各種演算処理を実行し駆動回路19
に車速制御用の制御信号を送るものである。In the control unit 4, reference numeral 16 is a constant voltage power supply circuit, 17 is an inter-vehicle distance calculation circuit, 18 is a control circuit, and 19 is a drive circuit. The inter-vehicle distance calculation circuit 17 calculates the inter-vehicle distance (relative distance) based on the detection signal from the preceding vehicle detection means 3, and the control circuit 18 controls the own vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 2.
The inter-vehicle distance signal from the inter-vehicle distance calculating circuit 17 is input, and each signal for setting and command from each of the switches 1 and 11 to 14 is received to execute various arithmetic processing as described later to execute the driving circuit 19
The control signal for controlling the vehicle speed is sent to.
増速制御手段７は後述するようにソフト的に処理される
プログラム上の手段で、制御回路18内に含まれるもので
ある。自車速制御手段5aはバキューム式ダイヤフラムま
たはモータ等のアクチュエータで構成されており、この
アクチュエータにより図示省略の車速調整手段たるスロ
ットル弁の開度が制御調整される。The speed-up control means 7 is a means on a program processed by software as will be described later, and is included in the control circuit 18. The own vehicle speed control means 5a is composed of an actuator such as a vacuum diaphragm or a motor, and this actuator controls and adjusts the opening degree of a throttle valve, which is not shown in the figure and serves as vehicle speed adjustment means.
そしてさらにこの発明では駆動回路19に２種の報知手段
6a、6bが接続されている。報知手段6aは走行車との相対
距離に応じて車速増減手段が調整される際に、自車速が
増減調整中であることを運転者に報知するものである。
一方、報知手段6bは車速の増減調整が行なわれる直前
に、この増減調整が行なわれる旨を運転者に予報するも
のであり、制御回路18により単位時間当りの相対距離の
変化値が演算検出され、この変化値から車速増減手段の
調整が行なわれるか否かを判定し、調整が行なわれると
判定されたときに適宜の所要時間だけ駆動されるもので
ある。報知手段6a、6bはランプ、オーバーヘッドディス
プレイ等のように視覚的な手段、またはブザー、チャイ
ム等のような聴覚的な手段のいずれか、または両者を組
合わせたものが用いられる。そして特に視覚的な手段を
用いる場合は増速される場合と、減速される場合とで表
示色を異ならせたり、表示を点滅状態とさせるとともに
増減速の変化の度合に応じてその点減周期を変えたりす
ることもできる。Further, in the present invention, the drive circuit 19 has two kinds of notification means.
6a and 6b are connected. The informing means 6a informs the driver that the vehicle speed is being increased or decreased when the vehicle speed increasing or decreasing means is adjusted according to the relative distance to the traveling vehicle.
On the other hand, the notification means 6b is for predicting to the driver that the increase / decrease adjustment will be performed immediately before the increase / decrease adjustment of the vehicle speed is performed, and the control circuit 18 calculates and detects the change value of the relative distance per unit time. From this change value, it is determined whether or not the vehicle speed increasing / decreasing means is adjusted, and when it is determined that the adjustment is performed, the vehicle is driven for an appropriate required time. As the notification means 6a and 6b, either a visual means such as a lamp or an overhead display, an audible means such as a buzzer or a chime, or a combination of both is used. Especially when using visual means, the display color is made different depending on whether the speed is increased or decelerated, or the display is made to blink, and the point reduction cycle according to the degree of change in acceleration or deceleration. Can be changed.
次に報知手段6aが作動する場合の制御作用を第３図のフ
ローチャートを用いて説明する。Next, the control action when the notification means 6a operates will be described with reference to the flowchart of FIG.
イグニションスイッチ８が投入されている状態でメイン
スイッチ９が投入されると、車載バッテリＥが定電圧電
源回路16に通じてコントロールユニット４に電源電圧が
供給され、制御回路18に当該制御プログラムが読出され
る。また先行車検知手段３等に車載バッテリＥが通じて
自動走行速度制御装置は制御スタート状態に設定され
る。When the main switch 9 is turned on while the ignition switch 8 is turned on, the vehicle-mounted battery E communicates with the constant voltage power supply circuit 16 to supply the power supply voltage to the control unit 4, and the control circuit 18 reads the control program. To be done. Further, the vehicle-mounted battery E is connected to the preceding vehicle detection means 3 and the like to set the automatic traveling speed control device to the control start state.
図示省略のアクセルペダルを踏込んで車速が適宜の速度
に達したとき定速走行開始スイッチ１を投入すると車両
は定速走行制御状態に設定されて設定車速で走行を開始
する（ステップ21）。次いでステップ22でブレーキまた
はクラッチを操作したか否かを判別する。判別結果が肯
定（Yes）であるとブレーキ信号またはクラッチ信号が
制御回路18に入力して定速走行の制御動作が解除される
とともに、ステップ23で図示省略のセーフティマグネッ
トクラッチ等の定速走行解除手段が作動して、車速増減
手段たるスロットル弁は自車速制御手段5aから分離さ
れ、前述のアクセルペダルによる車速制御状態となる。
ステップ22の判別結果が否定（No）であれば制御回路18
は、定速走行制御状態に維持されるのでステップ24で追
従走行開始スイッチ13が投入されたことを検知すると車
両は追従走行待機状態で走行する（ステップ25）。When the constant speed running start switch 1 is turned on when the vehicle speed reaches an appropriate speed by depressing an accelerator pedal (not shown), the vehicle is set to the constant speed running control state and starts running at the set vehicle speed (step 21). Next, at step 22, it is judged if the brake or the clutch is operated. If the determination result is affirmative (Yes), a brake signal or a clutch signal is input to the control circuit 18 to cancel the control operation of constant speed traveling, and in step 23, the constant speed traveling release of a safety magnet clutch or the like not shown is released. When the means operates, the throttle valve, which is the vehicle speed increasing / decreasing means, is separated from the own vehicle speed control means 5a, and the vehicle speed control state by the accelerator pedal described above is established.
If the determination result of step 22 is negative (No), the control circuit 18
Is maintained in the constant-speed traveling control state, and when it is detected in step 24 that the follow-up traveling start switch 13 is turned on, the vehicle runs in the follow-up traveling standby state (step 25).
なお第３図の以下のプログラムおよび後述の第４図のプ
ログラムにおいて上記のステップ22およびステップ23と
同様の内容が実行されるステップ22a、22b…、23a、23b
…が存在するが、これらのステップ22a、22b…、23a、2
3b…の実行内容は上記のステップ22およびステップ23と
同様なので重複した説明は省略する。Note that steps 22a, 22b ..., 23a, 23b in which the same contents as those of step 22 and step 23 described above are executed in the following program of FIG. 3 and the program of FIG. 4 described later.
... exists, but these steps 22a, 22b ..., 23a, 2
Since the execution contents of 3b ... Are the same as the above-mentioned step 22 and step 23, duplicated description will be omitted.
追従走行待機状態での走行中にステップ26で先行車検知
手段３により先行車を検知したか否かを判別する。判別
結果が否定（No）であればステップ25に戻りそのまま追
従走行待機状態を維持する。判別結果が肯定（Yes）で
あれば先行車検知手段３からの検出信号により車間距離
演算回路17で先行車との車間距離を演算する（ステップ
27）。演算された車間距離信号は制御回路18に入力され
る。先行車への追従走行が開始されてから先行車の速度
が変化すると、車間距離が変化するので、ステップ28で
この車間距離の変化量｜Δl|が例えば3m以上であるか否
かを判別する。即ち、追従走行開始スイッチ13が押され
た時に記憶された自車両と先行車両との車間距離の値
と、時々刻々の自車両と先行車両との車間距離の値とを
比較して車間距離の値（以下、第１の値とする。）の変
化値を検出する。すなわち、前回比較した第１の値と、
今回比較した第１の値との変化量を検出する。検出した
車間距離の値の変化値が所定値を越えた場合には、後述
の加速指令スイッチ11の投入（ステップ29）、または減
速指令スイッチ12の投入（ステップ30）の処理後に増速
制御信号の演算を行うステップ31に進む。この判別結果
が否定（No）であればステップ27に戻って、そのまま車
間距離の検出を続行し、判別結果が肯定（Yes）であれ
ば、車間距離が正に変化したか、負に変化したかにより
加速指令スイッチ11の投入（ステップ29）、または減速
指令スイッチ12の投入（ステップ30）を行ない、制御回
路18はステップ31でその車間距離に応じた増減速制御信
号を演算してこれを駆動回路19に出力する。In step 26, it is determined whether or not the preceding vehicle is detected by the preceding vehicle detection means 3 during traveling in the following traveling standby state. If the determination result is negative (No), the process returns to step 25 and the follow-up traveling standby state is maintained as it is. If the determination result is affirmative (Yes), the following distance calculation circuit 17 calculates the following distance from the preceding vehicle according to the detection signal from the preceding vehicle detection means 3 (step).
27). The calculated inter-vehicle distance signal is input to the control circuit 18. If the speed of the preceding vehicle changes after the follow-up traveling to the preceding vehicle is started, the inter-vehicle distance changes. Therefore, in step 28, it is judged whether or not the change amount | Δl | of this inter-vehicle distance is, for example, 3 m or more. . That is, the value of the vehicle-to-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle stored when the follow-up running start switch 13 is pressed, and the value of the vehicle-to-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle are compared every moment to determine the value of the vehicle-to-vehicle distance. The change value of the value (hereinafter, referred to as the first value) is detected. That is, the first value compared with the previous time,
The amount of change from the first value compared this time is detected. If the detected change in the inter-vehicle distance value exceeds a predetermined value, the acceleration control signal is processed after the acceleration command switch 11 is closed (step 29) or the deceleration command switch 12 is closed (step 30). Go to step 31 for calculating If the determination result is negative (No), the process returns to step 27 and continues to detect the inter-vehicle distance. If the determination result is affirmative (Yes), the inter-vehicle distance has changed positively or negatively. Depending on whether the acceleration command switch 11 is turned on (step 29) or the deceleration command switch 12 is turned on (step 30), the control circuit 18 calculates an acceleration / deceleration control signal according to the inter-vehicle distance in step 31 and outputs it. Output to the drive circuit 19.
このステップ31における増速制御信号の演算の際は、そ
の増速範囲を設定車速に対して例えば＋10Km/hを限度と
して増速するような増速制限プログラムが組込まれてい
る。このため先行車が急加速したような場合には、これ
に追従走行することが防止される。When calculating the speed increasing control signal in step 31, a speed increasing limiting program for increasing the speed increasing range within a set vehicle speed, for example, +10 km / h is incorporated. For this reason, when the preceding vehicle suddenly accelerates, it is prevented from traveling following it.
そして前記の増減制御信号により駆動回路19が作動し
（ステップ32）、自車速制御手段5aが駆動されて（ステ
ップ33）車速増減手段が調整され車間距離が元の値とな
るように制御される（ステップ34）。このとき駆動回路
19から自車速制御手段5aに増減速駆動信号が出力されて
いる間、報知手段6aにも報知駆動信号が出力されてラン
プ等の視覚的な手段、またはブザー等のような聴覚的な
手段のいずれか、または両者を組合わせた報知信号によ
り運転者に車速が増減調整されていることが報知される
（ステップ35）。したがって運転者は自車が増減速中で
あることを認識した運転状態となるので、誤動作により
この増減調整状態に至った場合でもこれに直ちに気付く
ことができ安全走行に必要な措置を早期に採ることがで
きる。Then, the drive circuit 19 is operated by the increase / decrease control signal (step 32), the own vehicle speed control means 5a is driven (step 33), and the vehicle speed increase / decrease means is adjusted so that the inter-vehicle distance becomes the original value. (Step 34). At this time the drive circuit
While the acceleration / deceleration drive signal is being output from 19 to the vehicle speed control means 5a, the informing drive signal is also output to the informing means 6a so that a visual means such as a lamp or an audible means such as a buzzer can be output. The driver is informed that the vehicle speed is being increased / decreased by a notification signal of either one or a combination of both (step 35). Therefore, the driver is in a driving state in which he / she recognizes that the vehicle is accelerating and decelerating, so that even if the increase / decrease adjustment state is reached due to a malfunction, this can be immediately noticed and the measures necessary for safe driving can be taken early. be able to.
次いで自車速の増減調整の結果先行車との車間距離の変
化量｜Δl|が1m以下になったか否かをステップ36で判別
する。判別結果が否定（No）であればステップ31からの
上記の制御動作を繰り返し、判別結果が肯定（Yes）で
あれば報知手段6aの作動を停止させて（ステップ37）ス
テップ25に戻り制御動作待機状態で追従走行を続行す
る。Next, at step 36, it is determined whether or not the amount of change | Δl | in the inter-vehicle distance from the preceding vehicle has become 1 m or less as a result of the adjustment of the vehicle speed. If the determination result is negative (No), the above control operation from step 31 is repeated, and if the determination result is affirmative (Yes), the operation of the notification means 6a is stopped (step 37) and the process returns to step 25 to perform the control operation. Follow-up running continues in the standby state.
なおステップ28における車間距離の変化量｜Δl|の判別
しきい値を3mとし、又ステップ36における同しきい値を
1mとしたがこの発明はこれらの値に限定されるものでは
なく車種等によりこれらの値以外の適宜の値とすること
もできる。Note that the threshold for determining the amount of change in inter-vehicle distance | Δl | in step 28 is set to 3 m, and the same threshold in step 36 is set to
Although the value is set to 1 m, the present invention is not limited to these values and may be set to an appropriate value other than these values depending on the vehicle type and the like.
次いで報知手段6bが作動する場合の制御作用を第４図の
フローチャートを用いて説明する。なお第４図のフロー
チャートにおいて前記第３図のフローチャートと同一な
いし均等のステップには前記と同一符号を付して重複し
た説明を省略し、主として異なる実行内容のステップに
ついて説明する。Next, the control action when the notification means 6b operates will be described with reference to the flowchart of FIG. In the flowchart of FIG. 4, steps that are the same as or equivalent to those in the flowchart of FIG. 3 are given the same reference numerals as above, and repeated description is omitted, and steps with different execution contents are mainly described.
追従走行待機状態で走行しているとき、先行車検知手段
３からの検出信号によりステップ27で先行車までの車間
距離を演算する。このときの車間距離をl0とする。次い
で先行車の速度が変化し、その車間距離がl1に変化した
とする。このときの変化量｜Δl|＝|l1−l0|が例えば3m
以上で、且つ車間距離がl0からl1まで変化するのに要し
た時間をΔtsecとして単位時間当りの車間距離の変化値
｜Δl/Δt|が例えば0.5以上であるか否かをステップ38
で判別する。即ち、追従走行開始スイッチ13が押された
時に記憶された自車両と先行車両との車間距離の値と、
時々刻々の自車両と先行車両との車間距離の値とを比較
して第１の値の変化値を検出する。すなわち、前回比較
した第１の値と、今回比較した第１の値との変化量を検
出する。検出した第１の値の変化値が所定値を越えた場
合には、報知手段6bを作動させるステップ39に進み、変
化値が所定値を越えない場合にはステップ40に進む。判
別結果が肯定（Yes）であれば、先行車と自車との速度
差はあまり大きくないが車間距離が徐々に縮まってきて
変化量Δｌが大になり間もなく自車速の増減調整が行な
われると判断して報知手段6bを作動させ（ステップ3
9）、車速の増減調整が行なわれる旨を運転者に予報し
前もって注意を促す。ステップ38の判別結果が否定（N
o）のときは、さらにステップ40で変化量｜Δl|が例え
ば2m以上で、且つ単位時間当りの車間距離の変化値｜Δ
l/Δt|が例えば1.0以上であるか否かを判別する。判別
結果が肯定（Yes）であれば車間距離はあまり縮まって
いないが先行車と自車との速度差が大きく車間距離の変
化が激しいので変化量Δｌが大になりこの場合にも間も
なく自車速の増減調整が行なわれると判断して前記と同
様にして報知手段6bを作動させ（ステップ41）、車速の
増減調整が行なわれる旨を運転者に予報する。ステップ
40の判別結果が否定（No）のときはステップ27に戻って
車間距離の検出を続行する。When the vehicle is traveling in the following traveling standby state, the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is calculated in step 27 based on the detection signal from the preceding vehicle detection means 3. The inter-vehicle distance at this time is l 0 . Next, it is assumed that the speed of the preceding vehicle changes and the inter-vehicle distance changes to l 1 . The change amount | Δl | = | l 1 −l 0 | at this time is, for example, 3 m
Assuming that the time required for the inter-vehicle distance to change from l 0 to l 1 is Δtsec, it is determined whether the change value | Δl / Δt | of the inter-vehicle distance per unit time is 0.5 or more, for example.
Determine with. That is, the value of the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle stored when the following running start switch 13 is pressed,
The change value of the first value is detected by comparing the value of the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle at every moment. That is, the amount of change between the first value compared last time and the first value compared this time is detected. When the detected change value of the first value exceeds the predetermined value, the operation proceeds to step 39 for operating the notification means 6b, and when the change value does not exceed the predetermined value, the operation proceeds to step 40. If the determination result is affirmative (Yes), the speed difference between the preceding vehicle and the host vehicle is not so large, but the inter-vehicle distance is gradually shortened, the change amount Δl becomes large, and the increase / decrease adjustment of the host vehicle speed will be performed soon. Judgment is made and the notification means 6b is activated (step 3
9) Notify the driver in advance that the vehicle speed will be increased or decreased. The determination result of step 38 is negative (N
In the case of o), the change amount | Δl |
It is determined whether l / Δt | is, for example, 1.0 or more. If the determination result is affirmative (Yes), the inter-vehicle distance has not been shortened so much, but the difference in speed between the preceding vehicle and the host vehicle is large and the inter-vehicle distance changes drastically, so the change amount Δl becomes large, and in this case too, the host vehicle speed will soon be reached. When it is determined that the increase / decrease adjustment is to be performed, the notifying means 6b is operated in the same manner as described above (step 41), and the driver is informed that the vehicle speed increase / decrease is to be adjusted. Step
When the determination result of 40 is negative (No), the process returns to step 27 to continue the detection of the inter-vehicle distance.
ステップ39またはステップ41で報知手段6bを作動させた
のちステップ42、またはステップ43で車間距離が更に変
化して変化量｜Δl|が5m以上になったか否か判別する。
この判別結果が肯定（Yes）であればともにステップ44
で報知手段6bの作動を停止させ、ステップ31に進んで車
間距離に応じた増減速制御信号を演算し、以下前記第３
図の制御プログラムの場合と同様にして車間距離が元の
値となるように自車速を増減調整する。After the notification means 6b is activated in step 39 or step 41, it is determined in step 42 or step 43 whether or not the inter-vehicle distance further changes and the change amount | Δl | becomes 5 m or more.
If this determination result is affirmative (Yes), step 44
Then, the operation of the notification means 6b is stopped, and the process proceeds to step 31 to calculate the acceleration / deceleration control signal according to the inter-vehicle distance.
As in the case of the control program shown in the figure, the vehicle speed is increased or decreased so that the inter-vehicle distance becomes the original value.
なおこの第４図に示す制御実行の場合も駆動回路19から
自車速制御手段5aに増減速駆動信号が出力されている
間、他の報知手段6aを作動させることは前記の場合と同
様である。Also in the case of executing the control shown in FIG. 4, while the drive circuit 19 is outputting the acceleration / deceleration drive signal to the vehicle speed control means 5a, the other notifying means 6a is operated in the same manner as in the above case. .
而して運転者には自車の増減速が行なわれる前と行なわ
れている間報知手段6b、6aによりそれぞれ報知されるの
で、自車の増減速調整が行なわれることが一層強く認識
され、誤動作に対する安全走行に必要な措置を一層的確
にとることができる。Thus, the driver is informed by the informing means 6b, 6a respectively before and after the acceleration / deceleration of the own vehicle is performed, so that it is more strongly recognized that the acceleration / deceleration adjustment of the own vehicle is performed. It is possible to more accurately take the necessary measures for safe driving against malfunction.
なお、上述のフローチャートにおいて車間距離の変化量
｜Δl|および単位時間当りの車間距離の変化値｜Δl/Δ
t|の各しきい値を、ステップ38およびステップ40におい
てそれぞれ3mと0.5、および2mと1.0としたが、この発明
はこのような値に限定されるものではなく車種等により
他の値を選んでもよく、また自車速に応じて可変値とし
てもよい。さらに報知手段6bを作動させるか否かの条件
の設定をステップ38とステップ40の２通りとしたが条件
の設定を上述の例よりも細分して３通り以上としてもよ
い。It should be noted that in the above-mentioned flowchart, the change amount of inter-vehicle distance | Δl | and the change value of inter-vehicle distance per unit time | Δl / Δ
Although the threshold values of t | are set to 3 m and 0.5, and 2 m and 1.0, respectively, in step 38 and step 40, the present invention is not limited to such values, and other values may be selected depending on the vehicle type and the like. However, it may be a variable value depending on the vehicle speed. Further, the setting of the condition as to whether or not to activate the notification means 6b is set in two ways of step 38 and step 40, but the setting of the condition may be subdivided from the above example and may be set in three or more ways.
［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明によれば、先行走行車両
が大きな加速を行い、車間距離記憶手段によって記憶さ
れた自車両と先行走行車両との車間距離の値と時々刻々
の自車両と先行走行車両との車間距離の値との変化値が
所定値を越えた場合に、報知手段によって報知を行う。
これにより自車両も先行走行車両と同様に加速の開始を
運転者に報知し、運転者はこの報知から追従を行うか、
または、安全走行を確保するための措置としてブレーキ
等により自動速度走行を解除して減速を行う（現在の車
速を維持する）かを選択することができる。[Effects of the Invention] As described in detail above, according to the present invention, the preceding traveling vehicle makes a large acceleration, and the value of the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding traveling vehicle stored by the inter-vehicle distance storage means and the moment of time. When the change value between the value of the inter-vehicle distance between the subject vehicle and the preceding traveling vehicle exceeds a predetermined value, the notifying means notifies.
As a result, the own vehicle also notifies the driver of the start of acceleration in the same manner as the preceding traveling vehicle, and the driver follows from this notification,
Alternatively, as a measure for ensuring safe traveling, it is possible to select whether to release the automatic speed traveling by a brake or the like and perform deceleration (maintain the current vehicle speed).
第１図はこの発明に係る自動走行速度制御装置の基本的
構成を示すブロック図、第２図はこの発明の実施例を示
すブロック図、第３図は同上実施例の作用を説明するた
めのフローチャート、第４図は他の作用を説明するため
のフローチャートである。 1:定速走行開始スイッチ、 2:車速センサ（車速検出手段）、 3:先行車検知手段（車間距離検出手段）、 4:コントロールユニット、 4A:車間距離記憶手段、 4B:比較手段、 4C:変化値検出手段 5:車速調整手段、 6,6a,6b:報知手段、 11:加速指令スイッチ、 12:減速指令スイッチ、 13:追従走行開始スイッチ。FIG. 1 is a block diagram showing a basic structure of an automatic traveling speed control device according to the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a view for explaining an operation of the embodiment. A flow chart, FIG. 4 is a flow chart for explaining another operation. 1: constant speed running start switch, 2: vehicle speed sensor (vehicle speed detection means), 3: preceding vehicle detection means (vehicle distance detection means), 4: control unit, 4A: vehicle distance storage means, 4B: comparison means, 4C: Change value detection means 5: vehicle speed adjustment means, 6,6a, 6b: notification means, 11: acceleration command switch, 12: deceleration command switch, 13: follow-up running start switch.
Claims (1)
距離検出手段と、 追従走行開始スイッチと、 前記追従走行開始スイッチが操作された時の自車両と先
行走行車両との車間距離の値を記憶する車間距離記憶手
段と、 前記追従走行開始スイッチの操作により、自車両と先行
車両との車間距離の値を、前記車間距離記憶手段に記憶
された車間距離の値に保持するように、前記自車両の車
速を増減速する車速調整手段と、 を備えた自動走行速度制御装置において、 前記車間距離記憶手段に記憶された自車両と先行走行車
両との車間距離の値と、前記車間距離検出手段により検
出された時々刻々の自車両と先行走行車両との車間距離
の値とを比較する比較手段と、 この比較手段により比較された車間距離の値の変化値を
検出する変化値検出手段と、 この変化値検出手段によって検出された車間距離の値の
変化値が所定値を越えた場合に、前記車速調整手段によ
って自車両の車速を増減速することを報知する報知手段
と、 を備えたことを特徴とする自動走行速度制御装置。1. A vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed of the own vehicle, an inter-vehicle distance detecting means for detecting a value of an inter-vehicle distance between the own vehicle and a preceding traveling vehicle, a following traveling start switch, and the following traveling start switch. An inter-vehicle distance storage means for storing a value of an inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding traveling vehicle when operated, and a value of the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle by operating the following traveling start switch, In an automatic traveling speed control device including a vehicle speed adjusting means for increasing or decreasing the vehicle speed of the own vehicle so as to maintain the value of the inter-vehicle distance stored in the distance storing means, Comparing means for comparing the value of the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding traveling vehicle with the value of the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding traveling vehicle detected by the inter-vehicle distance detecting means, ratio Change value detecting means for detecting a change value of the compared inter-vehicle distance value, and when the change value of the inter-vehicle distance value detected by the change value detecting means exceeds a predetermined value, the vehicle speed adjusting means automatically detects An automatic traveling speed control device comprising: a notification unit that notifies that the vehicle speed of the vehicle is increased or decreased.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60161074A JPH0676023B2 (en) | 1985-07-23 | 1985-07-23 | Automatic traveling speed control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60161074A JPH0676023B2 (en) | 1985-07-23 | 1985-07-23 | Automatic traveling speed control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6223832A JPS6223832A (en) | 1987-01-31 |
| JPH0676023B2 true JPH0676023B2 (en) | 1994-09-28 |
Family
ID=15728128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60161074A Expired - Lifetime JPH0676023B2 (en) | 1985-07-23 | 1985-07-23 | Automatic traveling speed control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0676023B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11342766A (en) * | 1998-06-04 | 1999-12-14 | Nissan Motor Co Ltd | Inter-vehicle distance control device |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4169022B2 (en) | 2005-08-05 | 2008-10-22 | 日産自動車株式会社 | VEHICLE DRIVE OPERATION ASSISTANCE DEVICE AND VEHICLE HAVING VEHICLE DRIVE OPERATION ASSISTANCE DEVICE |
| JP5056174B2 (en) * | 2007-05-31 | 2012-10-24 | 住友電気工業株式会社 | Vehicle driving support system, driving support device, vehicle, and vehicle driving support method |
| RU2702734C2 (en) * | 2018-01-25 | 2019-10-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Костромской государственный университет" (КГУ) | Method of determining relaxation properties of filiform sutures and separation of tissue threads in sutures |
-
1985
- 1985-07-23 JP JP60161074A patent/JPH0676023B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11342766A (en) * | 1998-06-04 | 1999-12-14 | Nissan Motor Co Ltd | Inter-vehicle distance control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6223832A (en) | 1987-01-31 |
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