JPH0631527B2 - さく岩機のブ−ム位置決め装置 - Google Patents
さく岩機のブ−ム位置決め装置Info
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- JPH0631527B2 JPH0631527B2 JP60094350A JP9435085A JPH0631527B2 JP H0631527 B2 JPH0631527 B2 JP H0631527B2 JP 60094350 A JP60094350 A JP 60094350A JP 9435085 A JP9435085 A JP 9435085A JP H0631527 B2 JPH0631527 B2 JP H0631527B2
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33263—Conversion, transformation of coordinates, cartesian or polar
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- Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) この発明は、ブームのがたつき、たわみ等による誤差を
補正し、設計通りのさく孔を行なえるようにしたさく岩
機のブーム位置決め装置に関するものである。
補正し、設計通りのさく孔を行なえるようにしたさく岩
機のブーム位置決め装置に関するものである。
(従来技術) 本出願人は、先に、ブームに乗架したさく孔機の所望の
位置を直角座標系で表示することにより、ブームの自動
位置決めプログラムを容易にするとともに、数値にてブ
ーム先端の位置を指定し、迅速にブームを所望位置に位
置決めするようにしたブーム位置決め装置を提案した
(特公昭57−51518号公報参照)。
位置を直角座標系で表示することにより、ブームの自動
位置決めプログラムを容易にするとともに、数値にてブ
ーム先端の位置を指定し、迅速にブームを所望位置に位
置決めするようにしたブーム位置決め装置を提案した
(特公昭57−51518号公報参照)。
上記装置は、迅速にブームを所望位置に位置決めするこ
とができるという長所を有するものであるが、さく孔パ
ターンデータを数値入力により入力し、自動位置決めさ
く孔を行なうため、ブームヒンジのがたつき、ブーム長
の製作誤差、ブームの撓み、制御誤差等によつて、所定
の位置に位置決めしない場合がある。
とができるという長所を有するものであるが、さく孔パ
ターンデータを数値入力により入力し、自動位置決めさ
く孔を行なうため、ブームヒンジのがたつき、ブーム長
の製作誤差、ブームの撓み、制御誤差等によつて、所定
の位置に位置決めしない場合がある。
(発明の目的) この発明は、上記問題点を解決するためになされたもの
で、さく孔点の設定値と実測値との誤差を求めて誤差デ
ータを作成し、この誤差データによつて補正された設定
値にもとづいて以後のさく孔を行なうことにより、上記
ブームヒンジのがたつき等によつて発生する誤差をまと
めて設定値に組み込むことができ、ブームの位置決めの
高精度化を図ることができるさく岩機のブーム位置決め
装置を提供することを目的とするものである。
で、さく孔点の設定値と実測値との誤差を求めて誤差デ
ータを作成し、この誤差データによつて補正された設定
値にもとづいて以後のさく孔を行なうことにより、上記
ブームヒンジのがたつき等によつて発生する誤差をまと
めて設定値に組み込むことができ、ブームの位置決めの
高精度化を図ることができるさく岩機のブーム位置決め
装置を提供することを目的とするものである。
(発明の構成) この発明は上記目的を達成するために、さく孔機を乗架
したブーム手段と、切羽面直前のさく孔面上で設定され
る多数のさく孔点の位置および方向を直角座標系の値と
して決定し、この直角座標系から与えられるさく孔点の
設定値をブームの座標系で得られる値に変換する入力手
段と、この値に応じてブーム手段を動かす位置決めサー
ボ制御手段と、上記さく孔点の設定値と実際のさく孔に
よつて得られたさく孔点の実測値との差にもとづいて上
記さく孔点の設定値を補正する補正手段と、ブーム手段
の作動量を位置決めサーボ制御手段にフイードバツクす
るフイードバツク手段とを備えたことを特徴とするもの
である。
したブーム手段と、切羽面直前のさく孔面上で設定され
る多数のさく孔点の位置および方向を直角座標系の値と
して決定し、この直角座標系から与えられるさく孔点の
設定値をブームの座標系で得られる値に変換する入力手
段と、この値に応じてブーム手段を動かす位置決めサー
ボ制御手段と、上記さく孔点の設定値と実際のさく孔に
よつて得られたさく孔点の実測値との差にもとづいて上
記さく孔点の設定値を補正する補正手段と、ブーム手段
の作動量を位置決めサーボ制御手段にフイードバツクす
るフイードバツク手段とを備えたことを特徴とするもの
である。
上記補正手段により、ブームヒンジのがたつき等を原因
とする誤差を設定値に組み込むので、実際のさく孔位置
が設定位置からずれる問題を解消することができる。
とする誤差を設定値に組み込むので、実際のさく孔位置
が設定位置からずれる問題を解消することができる。
(実施例) 以下、この発明の実施例を図面にしたがつて説明する。
第1図はこの発明に係るさく岩機のブーム位置決め装置
を示す系統図である。まず、さく岩機のブーム乗架装置
の概略を第2図によつて説明すると、作業台車上に固定
する基台下に、ブーム1の第1ブーム2の後端2aを回
転自在に軸支するとともに、第1ブーム2の先端2bに
第2ブーム3の後端3aを回転自在に軸支し、この第2
ブーム3の先端3bに、セルマウンテイング4を介して
ガイドセル用のシリンダ5を固定している。このシリン
ダ5にはフイードモータ6を後端に取り付けたガイドセ
ル7を摺動自在に載架して、シリンダ5の作動により上
記ガイドセル7を前後進させるようにするとともに、こ
のガイドセル7にはロツド9の先端にビツト10を取り
付けたさく孔機(ドリフタ)8を前後進できるように装
着し、このさく孔機8のさく孔作業時に上記フイードモ
ータ6で前進作動させるようにしている。上記さく孔機
8を乗架するブーム1は、第3図に示すように、左右水
平方向(x)、前後水平方向(z)および垂直方向(y)に変位
するようになされており、第2図の第1ブーム2と第2
ブーム3にそれぞれ、水平方向に作動させるブームスイ
ング用のシリンダ11とガイドセルスイング用のシリン
ダ12を取り付けるとともに、垂直方向に作動するブー
ムリフト用のシリンダ13とガイドセルリフト用のシリ
ンダ14とを図示のように取り付けている。
を示す系統図である。まず、さく岩機のブーム乗架装置
の概略を第2図によつて説明すると、作業台車上に固定
する基台下に、ブーム1の第1ブーム2の後端2aを回
転自在に軸支するとともに、第1ブーム2の先端2bに
第2ブーム3の後端3aを回転自在に軸支し、この第2
ブーム3の先端3bに、セルマウンテイング4を介して
ガイドセル用のシリンダ5を固定している。このシリン
ダ5にはフイードモータ6を後端に取り付けたガイドセ
ル7を摺動自在に載架して、シリンダ5の作動により上
記ガイドセル7を前後進させるようにするとともに、こ
のガイドセル7にはロツド9の先端にビツト10を取り
付けたさく孔機(ドリフタ)8を前後進できるように装
着し、このさく孔機8のさく孔作業時に上記フイードモ
ータ6で前進作動させるようにしている。上記さく孔機
8を乗架するブーム1は、第3図に示すように、左右水
平方向(x)、前後水平方向(z)および垂直方向(y)に変位
するようになされており、第2図の第1ブーム2と第2
ブーム3にそれぞれ、水平方向に作動させるブームスイ
ング用のシリンダ11とガイドセルスイング用のシリン
ダ12を取り付けるとともに、垂直方向に作動するブー
ムリフト用のシリンダ13とガイドセルリフト用のシリ
ンダ14とを図示のように取り付けている。
つぎに、上記ブーム1の位置決め装置を第1図にしたが
つて説明する。図中、15はさく孔パターンに応じてブ
ーム先端位置を切羽直前の仮想直角座標面に対して直接
位置決めをするための作動量を設定するメモリ手段I
で、このメモリ手段I15は第2図の第1、第2ブーム
2,3の作動量の記憶をダイヤル等によつて自由に設定
できるようにしてある。第1図において、16はブーム
の位置決めサーボ制御手段で、第2図のブーム1の第
1、第2ブーム2,3の変位角θ1,θ2,θ3,θ4(第4
図参照)より各ブームの駆動用油圧シリンダ11〜14
およびガイドセル用のシリンダ5のピストン作動量を決
定する。
つて説明する。図中、15はさく孔パターンに応じてブ
ーム先端位置を切羽直前の仮想直角座標面に対して直接
位置決めをするための作動量を設定するメモリ手段I
で、このメモリ手段I15は第2図の第1、第2ブーム
2,3の作動量の記憶をダイヤル等によつて自由に設定
できるようにしてある。第1図において、16はブーム
の位置決めサーボ制御手段で、第2図のブーム1の第
1、第2ブーム2,3の変位角θ1,θ2,θ3,θ4(第4
図参照)より各ブームの駆動用油圧シリンダ11〜14
およびガイドセル用のシリンダ5のピストン作動量を決
定する。
第1図の17は上記メモリ手段I15と位置決めサーボ
制御装置16との間に設置する変換器であり、メモリ手
段I15より与えられる後述の直角座標系表示の設定値
Pの位置と方向(x,y,z,θ,φ)をブームの座標
系表示の設定値Pθ(各ブーム2,3の変位角θ1,θ2,
θ3,θ4とガイドセル7の移動量ls)に変換するもの
である。18は中央処理装置であり、上記メモリ手段I
15と変換器17とに接続され、操作入力が与えられる
とメモリ手段I15から設定値Pを取り出し、変換器1
7に伝えるものである。上記メモリ手段I15および変
換器17は上記位置決めサーボ制御装置16を作動させ
る入力手段35を構成している。19は上記変換器17
と位置決めサーボ制御装置16との間に接続するレジス
タIであり、変換器17より与えられる設定値Pθを貯
えて位置決めサーボ制御装置16に伝えるものである。
20は変換器17に接続したレジスタIIであり、第2図
の第1ブーム2、第2ブーム3の長さl1,l2…等の定数
を変換器17に与えている。第1および第2ブーム2,
3からなるブーム1およびガイドセル7の各駆動油圧シ
リンダ5,11〜14は、上記位置決めサーボ制御装置
16と接続し、この位置決めサーボ制御装置16より指
令される各シリンダ5,11〜14のピストン作動量に
応じて作動される。21はさく孔機制御装置であり、第
2図のガイドセル7上に乗架したさく孔機8にさく孔作
動に必要な制御量を与えており、第1図の位置決めサー
ボ制御装置16と接続し、ブームが所望位置に位置決め
された信号で作業を開始するようにするとともに、中央
処理装置18とも接続し、各さく孔作業毎の終了信号を
与えるようにしている。
制御装置16との間に設置する変換器であり、メモリ手
段I15より与えられる後述の直角座標系表示の設定値
Pの位置と方向(x,y,z,θ,φ)をブームの座標
系表示の設定値Pθ(各ブーム2,3の変位角θ1,θ2,
θ3,θ4とガイドセル7の移動量ls)に変換するもの
である。18は中央処理装置であり、上記メモリ手段I
15と変換器17とに接続され、操作入力が与えられる
とメモリ手段I15から設定値Pを取り出し、変換器1
7に伝えるものである。上記メモリ手段I15および変
換器17は上記位置決めサーボ制御装置16を作動させ
る入力手段35を構成している。19は上記変換器17
と位置決めサーボ制御装置16との間に接続するレジス
タIであり、変換器17より与えられる設定値Pθを貯
えて位置決めサーボ制御装置16に伝えるものである。
20は変換器17に接続したレジスタIIであり、第2図
の第1ブーム2、第2ブーム3の長さl1,l2…等の定数
を変換器17に与えている。第1および第2ブーム2,
3からなるブーム1およびガイドセル7の各駆動油圧シ
リンダ5,11〜14は、上記位置決めサーボ制御装置
16と接続し、この位置決めサーボ制御装置16より指
令される各シリンダ5,11〜14のピストン作動量に
応じて作動される。21はさく孔機制御装置であり、第
2図のガイドセル7上に乗架したさく孔機8にさく孔作
動に必要な制御量を与えており、第1図の位置決めサー
ボ制御装置16と接続し、ブームが所望位置に位置決め
された信号で作業を開始するようにするとともに、中央
処理装置18とも接続し、各さく孔作業毎の終了信号を
与えるようにしている。
22は第2図の第1、第2ブーム2,3の各駆動用シリ
ンダ11〜14およびガイドセル用のシリンダ5の変位
を検出した信号を受けてブームの変位角を求める2つの
演算器であり、位置決めサーボ制御装置16と接続し、
ブームの変位角θ1,θ2,θ3,θ4(第4図参照)および
ガイドセル7の移動量lsをフイードバツクし、ブーム
の位置決めを行うようにしている。
ンダ11〜14およびガイドセル用のシリンダ5の変位
を検出した信号を受けてブームの変位角を求める2つの
演算器であり、位置決めサーボ制御装置16と接続し、
ブームの変位角θ1,θ2,θ3,θ4(第4図参照)および
ガイドセル7の移動量lsをフイードバツクし、ブーム
の位置決めを行うようにしている。
この発明では上記位置決めの精度を上げるために、上記
構成のほかに、第1図の誤差ブロツクマツプ23、メモ
リ手段II24および補正手段25を備えている。上記誤
差ブロツクマツプ23は、ブーム1の移動範囲26を複
数のブロツク,,…に分け、ブーム1が各ブロツ
クの基準点(たとえば中心点34)にくるように設定さ
れたテストパターンをメモリ手段I15に入力してや
り、そのときの実測点と基準点との誤差をブロツク毎に
求めて作成されたもので、この誤差ブロツクマツプ23
を誤差データとしてメモリ手段II24に記憶させる。上
記実測は、たとえば測定器具を用いて手作業で行なう。
33はブームセンタである。また、上記補正装置25
は、メモリ手段I15よりさく孔位置の設定値P(x,
y,z,θ,φ)をブロツク番号とともに取り出し、一
方、メモリ手段II24からはこのブロツク番号に対応す
る誤差を取り出して、上記設定値Pに誤差の値を補正値
として加え、補正された設定値Pcを変換器17に入力
する。
構成のほかに、第1図の誤差ブロツクマツプ23、メモ
リ手段II24および補正手段25を備えている。上記誤
差ブロツクマツプ23は、ブーム1の移動範囲26を複
数のブロツク,,…に分け、ブーム1が各ブロツ
クの基準点(たとえば中心点34)にくるように設定さ
れたテストパターンをメモリ手段I15に入力してや
り、そのときの実測点と基準点との誤差をブロツク毎に
求めて作成されたもので、この誤差ブロツクマツプ23
を誤差データとしてメモリ手段II24に記憶させる。上
記実測は、たとえば測定器具を用いて手作業で行なう。
33はブームセンタである。また、上記補正装置25
は、メモリ手段I15よりさく孔位置の設定値P(x,
y,z,θ,φ)をブロツク番号とともに取り出し、一
方、メモリ手段II24からはこのブロツク番号に対応す
る誤差を取り出して、上記設定値Pに誤差の値を補正値
として加え、補正された設定値Pcを変換器17に入力
する。
つぎに、ブームに乗架したさく孔機の所望の位置を直角
座標系で表示する方法について述べる。
座標系で表示する方法について述べる。
上記各シリンダ11〜14の作動量とこの作動に応じて
移動するブーム先端位置(すなわち、ガイドセル7の先
端位置)の関係を、第4図を参照して解析すると下記の
通りとなる。
移動するブーム先端位置(すなわち、ガイドセル7の先
端位置)の関係を、第4図を参照して解析すると下記の
通りとなる。
なお、第1ブーム2の長さをl1、第2ブーム3の長さ
をl2、第2ブーム3の先端よりガイドセル7の先端ま
での長さを(すなわち、ガイドセル7の移動量)lsと
している。
をl2、第2ブーム3の先端よりガイドセル7の先端ま
での長さを(すなわち、ガイドセル7の移動量)lsと
している。
ブームがZ軸上にあるとき、その先端は第4図a,b中
P0の位置にある。まず、ブームスイング用のシリンダ
11とガイドセルスイング用のシリンダ12とを作動
し、そのロツドの伸長により水平面(図中x−z面)に
第1ブーム2をθ1、第2ブーム3をθ3だけ移動する
と、上記P0点はP1点に移る。その後、ブームリフト
用のシリンダ13、ガイドセルリフト用のシリンダ14
を作動し垂直面(図中y−z面)にθ2,θ4だけ移動
するとP1点はP2点に移る。P2点の位置および(セ
ルの)方向は次式で与えられる。
P0の位置にある。まず、ブームスイング用のシリンダ
11とガイドセルスイング用のシリンダ12とを作動
し、そのロツドの伸長により水平面(図中x−z面)に
第1ブーム2をθ1、第2ブーム3をθ3だけ移動する
と、上記P0点はP1点に移る。その後、ブームリフト
用のシリンダ13、ガイドセルリフト用のシリンダ14
を作動し垂直面(図中y−z面)にθ2,θ4だけ移動
するとP1点はP2点に移る。P2点の位置および(セ
ルの)方向は次式で与えられる。
x=l1sinθ1・cosθ2+{l2sinθ1+lssin(θ
1+θ3)}cos(θ2+θ4) y=l1cosθ1・sinθ2+{l2cosθ1+lscos(θ
1+θ3)}sin(θ2+θ4) z=l1cosθ1・cosθ2+{l2cosθ1+lscos(θ
1+θ3)}cos(θ2+θ4) θ=θ1+θ3 φ=θ2+θ4……(1) すなわち、点P2とその方向は(1)式を通して、直角座
標系P(x,y,z,θ,φ)および、ブームの座標系
Pθ(θ1,θ2,θ3,θ4,ls)相互に変換でき
る。
1+θ3)}cos(θ2+θ4) y=l1cosθ1・sinθ2+{l2cosθ1+lscos(θ
1+θ3)}sin(θ2+θ4) z=l1cosθ1・cosθ2+{l2cosθ1+lscos(θ
1+θ3)}cos(θ2+θ4) θ=θ1+θ3 φ=θ2+θ4……(1) すなわち、点P2とその方向は(1)式を通して、直角座
標系P(x,y,z,θ,φ)および、ブームの座標系
Pθ(θ1,θ2,θ3,θ4,ls)相互に変換でき
る。
P(x,y,z,θ,φ)Pθ(θ1,θ2,θ3,θ4,ls)したがつ
て、直角座標系で与えられた点P2の位置と方向の制御
は座標変換器〔P→Pθ〕と角度θ1,θ2,θ3,θ
4および長さlsの位置決めサーボ制御装置があれば達
成できることとなる。
て、直角座標系で与えられた点P2の位置と方向の制御
は座標変換器〔P→Pθ〕と角度θ1,θ2,θ3,θ
4および長さlsの位置決めサーボ制御装置があれば達
成できることとなる。
つぎに、上記駆動用シリンダ11〜14の変位よりブー
ムの変位角θ1〜θ4を上記演算器22なしに直接また
は演算器22を介して間接検出する原理について説明す
る。
ムの変位角θ1〜θ4を上記演算器22なしに直接また
は演算器22を介して間接検出する原理について説明す
る。
第5図に示す第1ブーム2を簡略化した図面において、
この第1ブーム2が今、水平状態にあるときΔX1X2X3は
直角三角形である。したがつて各辺の長さを第5図の如
く示すと次式が成立する。
この第1ブーム2が今、水平状態にあるときΔX1X2X3は
直角三角形である。したがつて各辺の長さを第5図の如
く示すと次式が成立する。
a2=b2+c2……(2) 一方、アーム2が上方へ角度α移動したとき点X1が点
X に移動し、X1−X3間の距離がtだけ増加したと
すると次式が成立する。
X に移動し、X1−X3間の距離がtだけ増加したと
すると次式が成立する。
(a+t)2=(b+csinα)2+(ccosα)2 =b2+c2+2bcsinα……(3) (2),(3)式より したがつて、角度αは次式より求まる。
(5)式において、変数を無次元化するため を改めてTとおく と(5)式は次のように変形できる。
上記ΔX X2X3に相似な三角形ΔQ1Q2Q3を考える。ΔX
X2X3と対応する各辺の長さをそれぞれ と表示する各辺について が成立するから が成立するとともに、(7)式の常数についても となり、相似な三角形の間では(7)式の常数および変数
は三角形の大きさに依存せず、しかも角度αは同一の
(7)式で表わされることがわかる。定数k2を用いて、
(7)式はつぎのように表示できる。
X2X3と対応する各辺の長さをそれぞれ と表示する各辺について が成立するから が成立するとともに、(7)式の常数についても となり、相似な三角形の間では(7)式の常数および変数
は三角形の大きさに依存せず、しかも角度αは同一の
(7)式で表わされることがわかる。定数k2を用いて、
(7)式はつぎのように表示できる。
このようにシリンダの変位Tより(9)式を用いて、ブー
ムの撮角αが求められる。具体的にはつぎの2つの演算
器22(デイジタル演算器を用いるのが有利である。)
を用いてこれを実現できる。
ムの撮角αが求められる。具体的にはつぎの2つの演算
器22(デイジタル演算器を用いるのが有利である。)
を用いてこれを実現できる。
Tの検出装置としては、第6図に示すような駆動用油圧
シリンダに組込まれたエンコーダ27が用いられる。
シリンダに組込まれたエンコーダ27が用いられる。
上記エンコーダ27は上記各駆動油圧シリンダ11〜1
4の内部基端側に取り付けており、シリンダに固定する
ケース内に回転デイスク28と検出器29とを設け、油
圧の流入により軸30を介して回転デイスク28が回転
するようにしており、デイスク28に物理的なコード化
された1.0パターンを記憶させ、これを検出器29に
て検出している。なお、物理量として光を用いているた
め、光源ランプ31、集光レンズ32を用い、検出器2
9としてフオト・トランジスタを用いている。
4の内部基端側に取り付けており、シリンダに固定する
ケース内に回転デイスク28と検出器29とを設け、油
圧の流入により軸30を介して回転デイスク28が回転
するようにしており、デイスク28に物理的なコード化
された1.0パターンを記憶させ、これを検出器29に
て検出している。なお、物理量として光を用いているた
め、光源ランプ31、集光レンズ32を用い、検出器2
9としてフオト・トランジスタを用いている。
上記デイスク28の回転角βと出力信号Tとは、 T=kβ(kは定数)……(10) で示される。したがつて、(10)式の変わりに上記(9)式
を満足する関数発生器としてエンコーダのデイスク・パ
ターンを変えれば、このエンコーダ27から直接角度α
が得られる。
を満足する関数発生器としてエンコーダのデイスク・パ
ターンを変えれば、このエンコーダ27から直接角度α
が得られる。
(9)式を満足する関数発生器(エンコーダ)のデイスク
・パターンを求めるため、(10)式を(9)式に代入し、 これをβについて解くと次式を得る。
・パターンを求めるため、(10)式を(9)式に代入し、 これをβについて解くと次式を得る。
ただし、1.βは負のみでないから符号は正を採用した。
2.1+2k2sinα>0 すなわち、(11)式にしたがつて、ブームの各アームの撮
角αに対するエンコーダのパターン角βが求められるこ
ととなる。
角αに対するエンコーダのパターン角βが求められるこ
ととなる。
なお、上記エンコーダ27を、特殊な関数発生器として
利用する方法で、第5図の距離Lx.Lyは検出するこ
とができる。
利用する方法で、第5図の距離Lx.Lyは検出するこ
とができる。
上記構成のブーム位置決め装置の動作について説明す
る。第1図において、直角座標系で与えられたさく孔機
8のさく孔パターンおよびブロツク番号をメモリ手段I
15に記憶させる。ついで、操作入力を中央処理装置1
8に入れると、この中央処理装置18の指令により、所
望のさく孔点のあらかじめ設定されたx,y,z,θ,
φの値(設定値P)とブロツク番号の情報がメモリ手段
I15より取り出され、補正装置25に入力される。一
方、メモリ手段II24からも上記ブロツク番号に対応し
た誤差Δx,Δy,Δzが補正値として取り出され、補正装
置25において設定値の補正、すなわちx→x+Δx,
y→y+Δy,z→z+Δzの補正がなされる。このよ
うにして得られた補正済み設定値Pc、およびレジスタ
II20からのブーム長l1,l2…の値は変換器17に
入力され、P→Pθの変換がなされてブーム座標表示の
位置がレジスタI19に貯えられる。この設定値に従つ
て、ブーム位置決めサーボ制御装置16により各駆動シ
リンダ5,11〜14が作動されて各ピストンが伸長
し、ブーム先端は所望位置に達する。このとき、同時に
各シリンダのピストンの変位よりブームの角度検出がな
され、位置決めサーボ制御装置16にフイードバツクさ
れる。この位置決めが終ると、さく孔機制御装置21に
よりさく孔機8が制御されてさく孔作業が行われる。作
業が終了すると、終了信号が中央処理装置18に与えら
れ、この中央処理装置18より、つぎのさく孔パターン
およびブロツク番号を呼び出す信号がメモリ手段I15
に送られ、上記順序に従つてブーム1の位置決めおよび
さく孔作業が行われる。これを順次繰り返し一つのパタ
ーンにしたがつてさく孔作業を終了する。
る。第1図において、直角座標系で与えられたさく孔機
8のさく孔パターンおよびブロツク番号をメモリ手段I
15に記憶させる。ついで、操作入力を中央処理装置1
8に入れると、この中央処理装置18の指令により、所
望のさく孔点のあらかじめ設定されたx,y,z,θ,
φの値(設定値P)とブロツク番号の情報がメモリ手段
I15より取り出され、補正装置25に入力される。一
方、メモリ手段II24からも上記ブロツク番号に対応し
た誤差Δx,Δy,Δzが補正値として取り出され、補正装
置25において設定値の補正、すなわちx→x+Δx,
y→y+Δy,z→z+Δzの補正がなされる。このよ
うにして得られた補正済み設定値Pc、およびレジスタ
II20からのブーム長l1,l2…の値は変換器17に
入力され、P→Pθの変換がなされてブーム座標表示の
位置がレジスタI19に貯えられる。この設定値に従つ
て、ブーム位置決めサーボ制御装置16により各駆動シ
リンダ5,11〜14が作動されて各ピストンが伸長
し、ブーム先端は所望位置に達する。このとき、同時に
各シリンダのピストンの変位よりブームの角度検出がな
され、位置決めサーボ制御装置16にフイードバツクさ
れる。この位置決めが終ると、さく孔機制御装置21に
よりさく孔機8が制御されてさく孔作業が行われる。作
業が終了すると、終了信号が中央処理装置18に与えら
れ、この中央処理装置18より、つぎのさく孔パターン
およびブロツク番号を呼び出す信号がメモリ手段I15
に送られ、上記順序に従つてブーム1の位置決めおよび
さく孔作業が行われる。これを順次繰り返し一つのパタ
ーンにしたがつてさく孔作業を終了する。
なお、上記実施例では、さく孔パターンをメモリ手段I
15に入力し、メモリ手段I15に直角座標表示の設定
値Pを記憶させ、この設定値Pを変換器17でブーム座
標表示の設定値Pθに変換して位置決めサーボ制御装置
16に入力しているが、設定値Pをブーム座標表示の設
定値Pθに変換するまでのプロセスを外部処理し、つま
り入力手段35を外部装置とし、位置決めサーボ制御装
置16に直接ブーム座標表示の設定値Pθをキー入力す
るようにしてもよい。
15に入力し、メモリ手段I15に直角座標表示の設定
値Pを記憶させ、この設定値Pを変換器17でブーム座
標表示の設定値Pθに変換して位置決めサーボ制御装置
16に入力しているが、設定値Pをブーム座標表示の設
定値Pθに変換するまでのプロセスを外部処理し、つま
り入力手段35を外部装置とし、位置決めサーボ制御装
置16に直接ブーム座標表示の設定値Pθをキー入力す
るようにしてもよい。
また、上記実施例では誤差ブロツクマツプ23を誤差デ
ータとしてメモリ手段II24に記憶させておき、このメ
モリ手段II24から上記補正装置25がブロツク番号に
対応する誤差を取り出すようにしているが、ブロツク番
号−誤差対照表を作成し、直接補正装置25にブロツク
番号に対応する誤差をキー入力するようにしてもよい。
ータとしてメモリ手段II24に記憶させておき、このメ
モリ手段II24から上記補正装置25がブロツク番号に
対応する誤差を取り出すようにしているが、ブロツク番
号−誤差対照表を作成し、直接補正装置25にブロツク
番号に対応する誤差をキー入力するようにしてもよい。
(発明の効果) 以上説明したように、この発明によれば、さく孔点の設
定値と実測値との差にもとづいて設定値を補正する手段
を備えているので、台車に対するブームの取付け誤差、
ブームのがたつきおよびたわみによる誤差等を修正し
て、高精度のブームの位置決めを行なうことができる。
定値と実測値との差にもとづいて設定値を補正する手段
を備えているので、台車に対するブームの取付け誤差、
ブームのがたつきおよびたわみによる誤差等を修正し
て、高精度のブームの位置決めを行なうことができる。
第1図はこの発明の一実施例を示す系統図、第2図はさ
く岩機の要部側面図、第3図は使用状態を示す概略図、
第4図はブームの変位状態を示すもので、(a)は水平方
向の変位を示す説明図、(b)は垂直方向の変位を示す説
明図、第5図はブームの変位角とシリンダの変位量との
関係を示す説明図、第6図はエンコーダの分解斜視図で
ある。 1……ブーム、15……メモリ手段I、16……位置決
めサーボ制御装置、17……変換器、18……中央処理
装置、21……さく孔機制御装置、22……演算器、2
5……補正装置、35……入力手段。
く岩機の要部側面図、第3図は使用状態を示す概略図、
第4図はブームの変位状態を示すもので、(a)は水平方
向の変位を示す説明図、(b)は垂直方向の変位を示す説
明図、第5図はブームの変位角とシリンダの変位量との
関係を示す説明図、第6図はエンコーダの分解斜視図で
ある。 1……ブーム、15……メモリ手段I、16……位置決
めサーボ制御装置、17……変換器、18……中央処理
装置、21……さく孔機制御装置、22……演算器、2
5……補正装置、35……入力手段。
Claims (1)
- 【請求項1】さく孔機を乗架したブーム手段と、切羽面
直前のさく孔面上で設定される多数のさく孔点の位置お
よび方向を直角座標系の設定値として決定し、この直角
座標系から与えられるさく孔点の設定値をブームの座標
系で得られる値に変換する入力手段と、この入力手段か
らの値に応じてブーム手段を動かす位置決めサーボ制御
手段と、上記さく孔点の設定値とさく孔によつて得られ
たさく孔点の実測値との差にもとづいて上記さく孔点の
設定値を補正する補正手段と、ブーム手段の作動した位
置を検知して位置決めサーボ制御手段にフイードバツク
するフイードバツク手段と、位置決めサーボ制御手段か
らの信号によりブーム手段上のさく孔機を作動させるさ
く孔機制御装置とを備えたことを特徴とするさく岩機の
ブーム位置決め装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60094350A JPH0631527B2 (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | さく岩機のブ−ム位置決め装置 |
US06/854,916 US4698570A (en) | 1985-04-30 | 1986-04-23 | Boom positioning apparatus for rock drill |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60094350A JPH0631527B2 (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | さく岩機のブ−ム位置決め装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61254792A JPS61254792A (ja) | 1986-11-12 |
JPH0631527B2 true JPH0631527B2 (ja) | 1994-04-27 |
Family
ID=14107832
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60094350A Expired - Lifetime JPH0631527B2 (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | さく岩機のブ−ム位置決め装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4698570A (ja) |
JP (1) | JPH0631527B2 (ja) |
Families Citing this family (20)
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US4866641A (en) * | 1987-04-24 | 1989-09-12 | Laser Alignment, Inc. | Apparatus and method for controlling a hydraulic excavator |
US4998005A (en) * | 1989-05-15 | 1991-03-05 | General Electric Company | Machine vision system |
US4995087A (en) * | 1989-05-15 | 1991-02-19 | General Electric Company | Machine vision system |
FI88426C (fi) * | 1990-10-08 | 1993-05-10 | Tampella Oy Ab | Foerfarande och anordning foer riktande av borrmaskins matarbalk |
CA2125375C (en) * | 1994-06-07 | 1999-04-20 | Andrew Dasys | Tactile control for automated bucket loading |
US5572809A (en) * | 1995-03-30 | 1996-11-12 | Laser Alignment, Inc. | Control for hydraulically operated construction machine having multiple tandem articulated members |
US5711022A (en) * | 1995-12-14 | 1998-01-20 | Laser Alignment, Inc. | Starting position control for demolition apparatus |
US5953838A (en) * | 1997-07-30 | 1999-09-21 | Laser Alignment, Inc. | Control for hydraulically operated construction machine having multiple tandem articulated members |
US6152238A (en) * | 1998-09-23 | 2000-11-28 | Laser Alignment, Inc. | Control and method for positioning a tool of a construction apparatus |
FI107182B (fi) * | 1998-12-09 | 2001-06-15 | Tamrock Oy | Menetelmä asemointivirheiden korjaamiseksi kallionporauksessa ja kallionporauslaitteisto |
FI118134B (sv) * | 2001-10-19 | 2007-07-13 | Sandvik Tamrock Oy | Bergborrningsanordning och brytningsanordning |
FI118052B (fi) * | 2005-06-27 | 2007-06-15 | Sandvik Tamrock Oy | Menetelmä ja ohjelmistotuote porausyksikön paikoittamiseksi sekä kallionporauslaite |
FI123744B (fi) * | 2006-09-06 | 2013-10-15 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä kallion poraamiseksi |
FI123153B (fi) * | 2006-12-22 | 2012-11-30 | Sandvik Mining & Construction Oy | Porauskaavion laatiminen kalliotilan louhimista varten |
FI123573B (fi) * | 2006-12-22 | 2013-07-15 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä ja ohjelmistotuote porauskaavion laatimiseksi sekä kallionporauslaite |
FI123638B (fi) * | 2007-04-20 | 2013-08-30 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä porauskaavion suuntaamiseksi kaarevissa tunneleissa, kallionporauslaite sekä ohjelmistotuote |
US8122974B2 (en) * | 2008-07-10 | 2012-02-28 | Dragan Kosoric | Apparatus for drilling machine alignment |
FI125085B (fi) * | 2010-11-29 | 2015-05-29 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä kallionporauslaitteen porausyksikön ohjaamiseksi ja kallionporauslaite |
EP2725183B1 (en) * | 2012-10-24 | 2020-03-25 | Sandvik Mining and Construction Oy | Mining vehicle and method of moving boom |
ES2729786T3 (es) * | 2012-10-24 | 2019-11-06 | Sandvik Mining & Construction Oy | Aparato de perforación de roca y método para controlar la orientación de la viga de avance de alimentación |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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US4140953A (en) * | 1976-03-03 | 1979-02-20 | Unimation, Inc. | Real time program modification apparatus |
JPS5415402A (en) * | 1977-06-07 | 1979-02-05 | Toyo Kogyo Co | Core taking out apparatus of boring machine |
US4362977A (en) * | 1980-06-30 | 1982-12-07 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for calibrating a robot to compensate for inaccuracy of the robot |
JPS5769315A (en) * | 1980-10-13 | 1982-04-28 | Fanuc Ltd | Control system of industrial robot |
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NO150451C (no) * | 1981-04-29 | 1984-10-24 | Furuholmen As Ing Thor | Fremgangsmaate for oppretting av fjellbor |
JPS5856003A (ja) * | 1981-09-30 | 1983-04-02 | Hitachi Ltd | 工業用ロボツトの制御方法 |
JPS5858607A (ja) * | 1981-10-05 | 1983-04-07 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | プリセツト式ロボツトにおけるポイント測定方式 |
US4514796A (en) * | 1982-09-08 | 1985-04-30 | Joy Manufacturing Company | Method and apparatus for controlling the position of a hydraulic boom |
JPS59153207A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-09-01 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
-
1985
- 1985-04-30 JP JP60094350A patent/JPH0631527B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1986
- 1986-04-23 US US06/854,916 patent/US4698570A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US4698570A (en) | 1987-10-06 |
JPS61254792A (ja) | 1986-11-12 |
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