JPH06312666A - 動力操舵装置 - Google Patents
動力操舵装置Info
- Publication number
- JPH06312666A JPH06312666A JP12501693A JP12501693A JPH06312666A JP H06312666 A JPH06312666 A JP H06312666A JP 12501693 A JP12501693 A JP 12501693A JP 12501693 A JP12501693 A JP 12501693A JP H06312666 A JPH06312666 A JP H06312666A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- vehicle speed
- assist
- vehicle
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両における急ブレーキ時に急激に車速が低
下した場合においてもステアリングが急に軽くなること
を抑制し良好な操舵感を得る。 【構成】 車速センサ８と，アシスト機構１０と，車両
の非減速走行時の車速の大きさに応じて設定されたアシ
スト量を記憶した通常制御マップ１３と，車両の減速走
行時の減速の度合いの大きさに応じて設定されると共に
通常制御マップに記憶されたアシスト量からの減少量を
記憶したアシスト量減少マップ１２と，車両の減速走行
時には減速の度合いを算定し，減速の度合いに対応する
減少量を通常制御マップに基づき算定し，減少量を通常
制御マップに記憶されたアシスト量から差し引いてアシ
スト量を算定し，該アシスト量に基づきアシスト機構を
制御するコントローラ１１とを備える。
下した場合においてもステアリングが急に軽くなること
を抑制し良好な操舵感を得る。 【構成】 車速センサ８と，アシスト機構１０と，車両
の非減速走行時の車速の大きさに応じて設定されたアシ
スト量を記憶した通常制御マップ１３と，車両の減速走
行時の減速の度合いの大きさに応じて設定されると共に
通常制御マップに記憶されたアシスト量からの減少量を
記憶したアシスト量減少マップ１２と，車両の減速走行
時には減速の度合いを算定し，減速の度合いに対応する
減少量を通常制御マップに基づき算定し，減少量を通常
制御マップに記憶されたアシスト量から差し引いてアシ
スト量を算定し，該アシスト量に基づきアシスト機構を
制御するコントローラ１１とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に装備される動力
操舵装置に係り、特にパワーステアリングの操縦性を向
上させる場合に用いて好適な動力操舵装置に関する。
操舵装置に係り、特にパワーステアリングの操縦性を向
上させる場合に用いて好適な動力操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車速が低速の時はステアリングの
目標操舵トルクを低目に設定する一方，車両が高速の時
はステアリングの目標操舵トルクを高目に設定すること
により、低速走行時にはステアリングが軽くなるように
制御し、高速走行時にはステアリングが重くなるように
制御する車速感応式パワーステアリング機能を装備した
車両が普及している。この場合、従来の車速感応式パワ
ーステアリング機能を装備した車両では、車両の加速走
行時及び減速走行時の如何に拘らず同一のアシストマッ
プ（車速の大小に応じて予め設定されたアシスト量を示
すマップ）を用いてアシスト制御を行っていた。
目標操舵トルクを低目に設定する一方，車両が高速の時
はステアリングの目標操舵トルクを高目に設定すること
により、低速走行時にはステアリングが軽くなるように
制御し、高速走行時にはステアリングが重くなるように
制御する車速感応式パワーステアリング機能を装備した
車両が普及している。この場合、従来の車速感応式パワ
ーステアリング機能を装備した車両では、車両の加速走
行時及び減速走行時の如何に拘らず同一のアシストマッ
プ（車速の大小に応じて予め設定されたアシスト量を示
すマップ）を用いてアシスト制御を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た従来の車速感応式パワーステアリング機能を装備した
車両においては、車両運転者による急ブレーキ操作に伴
い急激に車速が低下した場合，即ち急激な減速を行った
場合は、これに伴いステアリングが急に軽くなるという
現象が発生していた。従って、車両ユーザからは、急ブ
レーキ操作を行った場合においてもステアリングが急に
軽くならないような良好な操舵感を得ることができるパ
ワーステアリング機能の要望が成されていた。
た従来の車速感応式パワーステアリング機能を装備した
車両においては、車両運転者による急ブレーキ操作に伴
い急激に車速が低下した場合，即ち急激な減速を行った
場合は、これに伴いステアリングが急に軽くなるという
現象が発生していた。従って、車両ユーザからは、急ブ
レーキ操作を行った場合においてもステアリングが急に
軽くならないような良好な操舵感を得ることができるパ
ワーステアリング機能の要望が成されていた。
【０００４】
【発明の目的】本発明は、上記従来例の有する不都合を
改善し、特に車両における急ブレーキ時に急激に車速が
低下した場合においてもステアリングが急に軽くなるこ
とを抑制することにより，良好なステアリング操舵感を
得ることを達成した動力操舵装置の提供を目的とする。
改善し、特に車両における急ブレーキ時に急激に車速が
低下した場合においてもステアリングが急に軽くなるこ
とを抑制することにより，良好なステアリング操舵感を
得ることを達成した動力操舵装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、車速を検出す
る車速検出手段と，ステアリングの操舵力をアシストす
るアシスト機構とを備え、前記車速検出手段により検出
した車速に応じたアシスト量に基づき前記アシスト機構
を制御する車速感応式の動力操舵装置において、車両の
非減速走行時の車速の大きさに応じて設定された非減速
走行時アシスト量を記憶した非減速走行時用マップと、
車両の減速走行時の減速の度合いの大きさに応じて設定
されると共に，前記非減速走行時用マップに記憶された
非減速走行時アシスト量から差し引く減少量を記憶した
減速走行時用マップとを備え、前記車速検出手段により
検出した車速に基づき車両が減速走行状態にあるか否か
を判定する減速走行判定機能と，車両が減速走行状態に
あると判定した場合は前記車速検出手段により検出した
車速に基づき車両の減速の度合いを算定する減速度合い
算定機能と，当該算定した減速の度合いに対応する減少
量を前記減速走行時用マップに基づき算定する減少量算
定機能と，当該算定した減少量を前記非減速走行時用マ
ップに記憶された非減速走行時アシスト量から差し引い
て減速走行時アシスト量を算定するアシスト量算定機能
と，当該算定した減速走行時アシスト量に基づき前記ア
シスト機構を制御するアシスト量減少制御機能とを有す
る制御手段を具備する構成としている。これにより、前
述した目的を達成しようとするものである。
る車速検出手段と，ステアリングの操舵力をアシストす
るアシスト機構とを備え、前記車速検出手段により検出
した車速に応じたアシスト量に基づき前記アシスト機構
を制御する車速感応式の動力操舵装置において、車両の
非減速走行時の車速の大きさに応じて設定された非減速
走行時アシスト量を記憶した非減速走行時用マップと、
車両の減速走行時の減速の度合いの大きさに応じて設定
されると共に，前記非減速走行時用マップに記憶された
非減速走行時アシスト量から差し引く減少量を記憶した
減速走行時用マップとを備え、前記車速検出手段により
検出した車速に基づき車両が減速走行状態にあるか否か
を判定する減速走行判定機能と，車両が減速走行状態に
あると判定した場合は前記車速検出手段により検出した
車速に基づき車両の減速の度合いを算定する減速度合い
算定機能と，当該算定した減速の度合いに対応する減少
量を前記減速走行時用マップに基づき算定する減少量算
定機能と，当該算定した減少量を前記非減速走行時用マ
ップに記憶された非減速走行時アシスト量から差し引い
て減速走行時アシスト量を算定するアシスト量算定機能
と，当該算定した減速走行時アシスト量に基づき前記ア
シスト機構を制御するアシスト量減少制御機能とを有す
る制御手段を具備する構成としている。これにより、前
述した目的を達成しようとするものである。
【０００６】
【作用】本発明によれば、制御手段は、車速検出手段に
より検出した車速に基づき，車両が減速走行状態にある
と判定すると、車速検出手段により検出した車速に基づ
き，減速走行中の車両の減速の度合いを算定する。次
に、減速走行時用マップに基づき，算定した減速の度合
いに対応した減少量を算定する。更に、算定した減少量
を非減速走行時用マップに記憶してある非減速走行時ア
シスト量から差し引いて減速走行時アシスト量を算定す
る。そして、算定した減速走行時アシスト量に基づき，
アシスト機構を制御する。これにより、車両運転者が急
ブレーキ操作を行って車速が急激に低下した場合（急激
な減速を行った場合）においても、ステアリングが急に
軽くならずに徐々に軽くなるため、車両運転者にとって
は良好なステアリング操舵感を得ることができる。これ
により、従来よりも車両の操縦性を向上させることが可
能となる。
より検出した車速に基づき，車両が減速走行状態にある
と判定すると、車速検出手段により検出した車速に基づ
き，減速走行中の車両の減速の度合いを算定する。次
に、減速走行時用マップに基づき，算定した減速の度合
いに対応した減少量を算定する。更に、算定した減少量
を非減速走行時用マップに記憶してある非減速走行時ア
シスト量から差し引いて減速走行時アシスト量を算定す
る。そして、算定した減速走行時アシスト量に基づき，
アシスト機構を制御する。これにより、車両運転者が急
ブレーキ操作を行って車速が急激に低下した場合（急激
な減速を行った場合）においても、ステアリングが急に
軽くならずに徐々に軽くなるため、車両運転者にとって
は良好なステアリング操舵感を得ることができる。これ
により、従来よりも車両の操縦性を向上させることが可
能となる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の動力操舵装置を適用してなる
実施例を図面に基づいて説明する。
実施例を図面に基づいて説明する。
【０００８】本実施例の動力操舵装置を装備した車両の
要部の構成を図１に基づき説明すると、車両１の運転席
には、車速感応式の電動パワーステアリング機能を有す
るステアリング２が配設されており、該ステアリング２
の操舵力は、入力軸，出力軸及び両軸を連結するトーシ
ョンバー（図示略）を備えたステアリング軸３を介して
ステアリングギヤ４へ伝達された後，該ステアリングギ
ヤ４によりステアリング軸３の回転運動がタイロッド５
の往復運動に変換され，車輪６Ａ，６Ｂへ伝達されるよ
うになっている。
要部の構成を図１に基づき説明すると、車両１の運転席
には、車速感応式の電動パワーステアリング機能を有す
るステアリング２が配設されており、該ステアリング２
の操舵力は、入力軸，出力軸及び両軸を連結するトーシ
ョンバー（図示略）を備えたステアリング軸３を介して
ステアリングギヤ４へ伝達された後，該ステアリングギ
ヤ４によりステアリング軸３の回転運動がタイロッド５
の往復運動に変換され，車輪６Ａ，６Ｂへ伝達されるよ
うになっている。
【０００９】ステアリング軸３の近傍には、ステアリン
グ２が中立位置に戻っているか否かを示すステアリング
舵角を検出して舵角検出信号を出力する舵角センサ７
と，車速を検出して車速検出信号を出力する車速センサ
８と，ステアリング２の操作に伴うステアリング軸３内
部のトーションバーの変位を検出してトルク検出信号を
出力するトルクセンサ９と，ステアリング軸３内部の出
力軸に対しトルクをアシストするアシスト機構１０（ア
シスト用モータ）とが配設されている。
グ２が中立位置に戻っているか否かを示すステアリング
舵角を検出して舵角検出信号を出力する舵角センサ７
と，車速を検出して車速検出信号を出力する車速センサ
８と，ステアリング２の操作に伴うステアリング軸３内
部のトーションバーの変位を検出してトルク検出信号を
出力するトルクセンサ９と，ステアリング軸３内部の出
力軸に対しトルクをアシストするアシスト機構１０（ア
シスト用モータ）とが配設されている。
【００１０】更に、車両１の内部には、舵角センサ７，
車速センサ８，トルクセンサ９の各センサから入力した
信号に基づきアシスト機構１０へ駆動制御信号を出力す
ることにより操舵制御を行うコントローラ１１が配設さ
れている。コントローラ１１の記憶部には、図２に示す
操舵制御フローと，図３に示す車両の減速走行時に使用
するアシスト量減少マップ１２と，図４に示す通常制御
時（車両の加速走行時または定速走行時）に使用する通
常制御マップ１３とが格納されている。
車速センサ８，トルクセンサ９の各センサから入力した
信号に基づきアシスト機構１０へ駆動制御信号を出力す
ることにより操舵制御を行うコントローラ１１が配設さ
れている。コントローラ１１の記憶部には、図２に示す
操舵制御フローと，図３に示す車両の減速走行時に使用
するアシスト量減少マップ１２と，図４に示す通常制御
時（車両の加速走行時または定速走行時）に使用する通
常制御マップ１３とが格納されている。
【００１１】図２の操舵制御フローは、車両の減速走行
時におけるアシスト量減少制御と，車両の加速走行時に
おけるアシスト量漸増／漸減制御と，定速走行時におけ
る通常制御とから構成されており、アシスト機構１０に
よるステアリング軸３内部の出力軸に対するアシスト量
を決定する際に使用するようになっている。
時におけるアシスト量減少制御と，車両の加速走行時に
おけるアシスト量漸増／漸減制御と，定速走行時におけ
る通常制御とから構成されており、アシスト機構１０に
よるステアリング軸３内部の出力軸に対するアシスト量
を決定する際に使用するようになっている。
【００１２】図３の車両減速時に使用するアシスト量減
少マップ１２は、減速の度合いの大きさと通常制御マッ
プからのズレ量（減少量）の大きさとの関係を予め記憶
したものであり、減速の度合いが増加するに従い通常制
御マップからのズレ量が増加する様子を示している。
少マップ１２は、減速の度合いの大きさと通常制御マッ
プからのズレ量（減少量）の大きさとの関係を予め記憶
したものであり、減速の度合いが増加するに従い通常制
御マップからのズレ量が増加する様子を示している。
【００１３】図４の通常制御時（車両の減速走行時また
は定速走行時）に使用する通常制御マップ１３は、車速
の大小とトルクセンサ９の入力とアシスト量との関係を
予め記憶したものであり、車速が減少するに従いアシス
ト量を増加させる様子を示している。
は定速走行時）に使用する通常制御マップ１３は、車速
の大小とトルクセンサ９の入力とアシスト量との関係を
予め記憶したものであり、車速が減少するに従いアシス
ト量を増加させる様子を示している。
【００１４】また、図５は減速制御区間・通常制御移行
区間・通常制御区間における車両加速度とアシスト量と
の関係を示すタイムチャートであり、減速制御区間で
は，通常制御時のアシスト量Ａ１と減速制御時のアシス
ト量Ａ２との差に相当するズレ量Ｚが大きい状態にある
ことを示し、通常制御移行区間では，通常制御移行時の
アシスト量Ａ３を徐々に増加させる状態を示し、通常制
御区間では，通常制御時のアシスト量Ａ１からのズレ量
Ｚが０％である状態を示している。
区間・通常制御区間における車両加速度とアシスト量と
の関係を示すタイムチャートであり、減速制御区間で
は，通常制御時のアシスト量Ａ１と減速制御時のアシス
ト量Ａ２との差に相当するズレ量Ｚが大きい状態にある
ことを示し、通常制御移行区間では，通常制御移行時の
アシスト量Ａ３を徐々に増加させる状態を示し、通常制
御区間では，通常制御時のアシスト量Ａ１からのズレ量
Ｚが０％である状態を示している。
【００１５】本実施例では、前述したステアリング２，
ステアリングギヤ４，タイロッド５，舵角センサ７，車
速センサ８，トルクセンサ９，アシスト機構１０，コン
トローラ１１等が動力操舵装置を構成しており、コント
ローラ１１が、図２の操舵制御フローに基づきステアリ
ング２の操舵制御を行うようになっている。
ステアリングギヤ４，タイロッド５，舵角センサ７，車
速センサ８，トルクセンサ９，アシスト機構１０，コン
トローラ１１等が動力操舵装置を構成しており、コント
ローラ１１が、図２の操舵制御フローに基づきステアリ
ング２の操舵制御を行うようになっている。
【００１６】次に、上記の如く構成した本実施例の動力
操舵装置により，車両の減速時と非減速時とにおけるア
シスト量制御の流れを図２乃至図５に基づき説明する。
操舵装置により，車両の減速時と非減速時とにおけるア
シスト量制御の流れを図２乃至図５に基づき説明する。
【００１７】動力操舵装置のコントローラ１１は、車速
センサ８から所定期間に亘って入力した車速検出信号に
基づき，車両が減速走行中か減速走行中でないかを判定
し（ステップＳ１）、車両が減速中であると判定した場
合はステップＳ２及びステップＳ３の処理を行う一方、
車両が減速中でない（加速走行中または定速走行中）と
判定した場合はステップＳ４乃至ステップＳ６の処理を
行う。
センサ８から所定期間に亘って入力した車速検出信号に
基づき，車両が減速走行中か減速走行中でないかを判定
し（ステップＳ１）、車両が減速中であると判定した場
合はステップＳ２及びステップＳ３の処理を行う一方、
車両が減速中でない（加速走行中または定速走行中）と
判定した場合はステップＳ４乃至ステップＳ６の処理を
行う。
【００１８】コントローラ１１は、車両が減速走行中で
あると判定した場合は、車速センサ８から所定期間に亘
って入力した車速検出信号に基づき，車両の減速の度合
いを算定する（ステップＳ２）。次に、コントローラ１
１は、ステップＳ２で算定した減速の度合いに対応する
通常制御マップ１３からのズレ量を図３のアシスト量減
少マップ１２に基づき算定し、アシスト機構１０を駆動
制御して当該ズレ量だけアシスト量を減少させるアシス
ト量減少制御を行う（ステップＳ３）。この後、ステッ
プＳ１の車両減速判定へ戻る。
あると判定した場合は、車速センサ８から所定期間に亘
って入力した車速検出信号に基づき，車両の減速の度合
いを算定する（ステップＳ２）。次に、コントローラ１
１は、ステップＳ２で算定した減速の度合いに対応する
通常制御マップ１３からのズレ量を図３のアシスト量減
少マップ１２に基づき算定し、アシスト機構１０を駆動
制御して当該ズレ量だけアシスト量を減少させるアシス
ト量減少制御を行う（ステップＳ３）。この後、ステッ
プＳ１の車両減速判定へ戻る。
【００１９】この場合、例えば車両運転者の急ブレーキ
操作に伴う急激な車速低下によりタイヤロック状態が発
生した時は、図３のアシスト量減少マップ１２に示す如
く減速の度合いが最大となるため、コントローラ１１
は、車両が減速状態へ移行する直前のアシスト量を維持
するようにアシスト機構１０を駆動制御する。この状態
の時が、通常制御マップ１３からのズレ量が最大とな
る。
操作に伴う急激な車速低下によりタイヤロック状態が発
生した時は、図３のアシスト量減少マップ１２に示す如
く減速の度合いが最大となるため、コントローラ１１
は、車両が減速状態へ移行する直前のアシスト量を維持
するようにアシスト機構１０を駆動制御する。この状態
の時が、通常制御マップ１３からのズレ量が最大とな
る。
【００２０】他方、コントローラ１１は、車両が減速走
行中でない（加速走行中または定速走行中）と判定した
場合は、前回の車両減速走行時における減速制御によ
り，アシスト量に通常制御マップからのズレ量が生じて
いるか否かを判定する（ステップＳ４）。コントローラ
１１は、アシスト量に通常制御マップ１３からのズレ量
が生じていると判定した場合は、予め設定した一定時間
で，アシスト量が通常制御時のアシスト量になるように
漸次増加（トルクが減少していない時）または漸次減少
（トルクが減少している時）させる制御を行う一方（ス
テップＳ５）、アシスト量に通常制御マップからのズレ
量が生じていないと判定した場合は、通常のアシスト制
御を行う（ステップＳ６）。この後、ステップＳ１の車
両減速判定へ戻る。
行中でない（加速走行中または定速走行中）と判定した
場合は、前回の車両減速走行時における減速制御によ
り，アシスト量に通常制御マップからのズレ量が生じて
いるか否かを判定する（ステップＳ４）。コントローラ
１１は、アシスト量に通常制御マップ１３からのズレ量
が生じていると判定した場合は、予め設定した一定時間
で，アシスト量が通常制御時のアシスト量になるように
漸次増加（トルクが減少していない時）または漸次減少
（トルクが減少している時）させる制御を行う一方（ス
テップＳ５）、アシスト量に通常制御マップからのズレ
量が生じていないと判定した場合は、通常のアシスト制
御を行う（ステップＳ６）。この後、ステップＳ１の車
両減速判定へ戻る。
【００２１】上述した操舵制御を図５のタイムチャート
に従い説明すると、動力操舵装置のコントローラ１１
は、減速制御区間においては、通常制御時のアシスト量
Ａ１からズレ量Ｚだけアシスト量を減少させ，減速制御
時におけるアシスト量Ａ２を決定し，当該アシスト量Ａ
２に基づき操舵制御を行う。次に、通常制御移行区間に
おいては、通常制御移行時のアシスト量Ａ３をズレ量Ｚ
分だけ徐々に増加させる操舵制御を行う。次に、通常制
御区間においては、アシスト量を通常制御時のアシスト
量Ａ１まで戻し，当該アシスト量Ａ１に基づき操舵制御
を行う。
に従い説明すると、動力操舵装置のコントローラ１１
は、減速制御区間においては、通常制御時のアシスト量
Ａ１からズレ量Ｚだけアシスト量を減少させ，減速制御
時におけるアシスト量Ａ２を決定し，当該アシスト量Ａ
２に基づき操舵制御を行う。次に、通常制御移行区間に
おいては、通常制御移行時のアシスト量Ａ３をズレ量Ｚ
分だけ徐々に増加させる操舵制御を行う。次に、通常制
御区間においては、アシスト量を通常制御時のアシスト
量Ａ１まで戻し，当該アシスト量Ａ１に基づき操舵制御
を行う。
【００２２】上述したように、本実施例の動力操舵装置
によれば、車両の減速走行時には、減速走行時のアシス
ト量をアシスト量減少マップ１２に基づき算定したズレ
量分だけ通常制御時のアシスト量から減少させると共
に，減速終了後は通常制御時のアシスト量へ徐々に戻す
操舵制御を行うため、車両運転者が急ブレーキ操作を行
って車速が急激に低下した場合（急激な減速を行った場
合）においても、ステアリングが急に軽くならずに徐々
に軽くなる結果、車両運転者にとっては良好なステアリ
ング操舵感を得ることができる。これにより、従来より
も車両の操縦性を向上させることが可能となる。
によれば、車両の減速走行時には、減速走行時のアシス
ト量をアシスト量減少マップ１２に基づき算定したズレ
量分だけ通常制御時のアシスト量から減少させると共
に，減速終了後は通常制御時のアシスト量へ徐々に戻す
操舵制御を行うため、車両運転者が急ブレーキ操作を行
って車速が急激に低下した場合（急激な減速を行った場
合）においても、ステアリングが急に軽くならずに徐々
に軽くなる結果、車両運転者にとっては良好なステアリ
ング操舵感を得ることができる。これにより、従来より
も車両の操縦性を向上させることが可能となる。
【００２３】また、本実施例の動力操舵装置によれば、
既存の動力操舵装置のコントローラに組込む制御プログ
ラムを変更するだけで済むため、センサ類等を追加する
ことが不要となり、上述した機能を有する動力操舵装置
を部品点数を増加させることなく低コストで実現するこ
とができる。
既存の動力操舵装置のコントローラに組込む制御プログ
ラムを変更するだけで済むため、センサ類等を追加する
ことが不要となり、上述した機能を有する動力操舵装置
を部品点数を増加させることなく低コストで実現するこ
とができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車両が減速走行状態にあると判定した場合は車両の減速
の度合いを算定し，算定した減速の度合いに対応する減
少量を減速走行時用マップに基づき算定し，算定した減
少量を非減速走行時用マップに記憶されたアシスト量か
ら差し引いて減速走行時アシスト量を算定し，算定した
減速走行時アシスト量に基づきアシスト機構を制御する
ため、車両運転者が急ブレーキ操作を行って車速が急激
に低下した場合（急激な減速を行った場合）において
も、ステアリングが急に軽くならずに徐々に軽くなり、
この結果、車両運転者にとっては良好なステアリング操
舵感を得ることができ、これにより、従来よりも車両の
操縦性を向上させることが可能となる、という顕著な効
果を奏することができる。
車両が減速走行状態にあると判定した場合は車両の減速
の度合いを算定し，算定した減速の度合いに対応する減
少量を減速走行時用マップに基づき算定し，算定した減
少量を非減速走行時用マップに記憶されたアシスト量か
ら差し引いて減速走行時アシスト量を算定し，算定した
減速走行時アシスト量に基づきアシスト機構を制御する
ため、車両運転者が急ブレーキ操作を行って車速が急激
に低下した場合（急激な減速を行った場合）において
も、ステアリングが急に軽くならずに徐々に軽くなり、
この結果、車両運転者にとっては良好なステアリング操
舵感を得ることができ、これにより、従来よりも車両の
操縦性を向上させることが可能となる、という顕著な効
果を奏することができる。
【図１】本発明を適用した本実施例の動力操舵装置を装
備した車両の要部の構成を示す概略図である。
備した車両の要部の構成を示す概略図である。
【図２】本実施例における操舵制御フローを示す流れ図
である。
である。
【図３】本実施例におけるアシスト量減少マップを示す
概念図である。
概念図である。
【図４】本実施例における通常制御マップを示す概念図
である。
である。
【図５】本実施例における減速制御区間・通常制御移行
区間・通常制御区間の車両加速度とアシスト量との関係
を示すタイムチャートである。
区間・通常制御区間の車両加速度とアシスト量との関係
を示すタイムチャートである。
１ 車両 ２ ステアリング ４ ステアリングギヤ ７ 舵角センサ ８ 車速検出手段としての車速センサ ９ トルクセンサ １０ アシスト機構 １１ 制御手段としてのコントローラ １２ 減速走行時用マップとしてのアシスト量減少マッ
プ １３ 非減速走行時用マップとしての通常制御マップ
プ １３ 非減速走行時用マップとしての通常制御マップ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 119:00
Claims (2)
- 【請求項１】 車速を検出する車速検出手段と，ステア
リングの操舵力をアシストするアシスト機構とを備え、
前記車速検出手段により検出した車速に応じたアシスト
量に基づき前記アシスト機構を制御する車速感応式の動
力操舵装置において、 車両の非減速走行時の車速の大きさに応じて設定された
非減速走行時アシスト量を記憶した非減速走行時用マッ
プと、車両の減速走行時の減速の度合いの大きさに応じ
て設定されると共に，前記非減速走行時用マップに記憶
された非減速走行時アシスト量から差し引く減少量を記
憶した減速走行時用マップとを備え、 前記車速検出手段により検出した車速に基づき車両が減
速走行状態にあるか否かを判定する減速走行判定機能
と，車両が減速走行状態にあると判定した場合は前記車
速検出手段により検出した車速に基づき車両の減速の度
合いを算定する減速度合い算定機能と，当該算定した減
速の度合いに対応する減少量を前記減速走行時用マップ
に基づき算定する減少量算定機能と，当該算定した減少
量を前記非減速走行時用マップに記憶された非減速走行
時アシスト量から差し引いて減速走行時アシスト量を算
定するアシスト量算定機能と，当該算定した減速走行時
アシスト量に基づき前記アシスト機構を制御するアシス
ト量減少制御機能とを有する制御手段を具備したことを
特徴とする動力操舵装置。 - 【請求項２】 前記制御手段が、前記車速検出手段によ
り検出した車速に基づき車両が減速走行状態から非減速
走行状態へ移行したか否かを判定する非減速走行判定機
能と，車両が減速走行状態から非減速走行状態へ移行し
たと判定した場合は前記減速走行時アシスト量を非減速
走行時アシスト量へ徐々に戻すアシスト量増加制御機能
を備えていることを特徴とする請求項１記載の動力操舵
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12501693A JPH06312666A (ja) | 1993-04-29 | 1993-04-29 | 動力操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12501693A JPH06312666A (ja) | 1993-04-29 | 1993-04-29 | 動力操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06312666A true JPH06312666A (ja) | 1994-11-08 |
Family
ID=14899779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12501693A Withdrawn JPH06312666A (ja) | 1993-04-29 | 1993-04-29 | 動力操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06312666A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1036727A1 (fr) * | 1999-03-18 | 2000-09-20 | Renault | Procédé et système de compensation de la variation de rappel volant et de l'amortissement de la vitesse volant |
| JP2005193788A (ja) * | 2004-01-07 | 2005-07-21 | Suzuki Motor Corp | 雪上車の電動パワーステアリング装置 |
| JP2006264364A (ja) * | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Kayaba Ind Co Ltd | パワーステアリング装置 |
| US7708109B2 (en) | 2006-09-26 | 2010-05-04 | Jtekt Corporation | Electric power steering apparatus |
| DE102019006078A1 (de) * | 2019-08-28 | 2021-03-04 | Man Truck & Bus Se | Lenkkraftunterstützung für ein Kraftfahrzeug |
-
1993
- 1993-04-29 JP JP12501693A patent/JPH06312666A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1036727A1 (fr) * | 1999-03-18 | 2000-09-20 | Renault | Procédé et système de compensation de la variation de rappel volant et de l'amortissement de la vitesse volant |
| FR2791026A1 (fr) * | 1999-03-18 | 2000-09-22 | Renault | Procede et systeme de compensation de la variation de rappel volant et de l'amortissement de la vitesse volant |
| JP2005193788A (ja) * | 2004-01-07 | 2005-07-21 | Suzuki Motor Corp | 雪上車の電動パワーステアリング装置 |
| JP2006264364A (ja) * | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Kayaba Ind Co Ltd | パワーステアリング装置 |
| JP4566040B2 (ja) * | 2005-03-22 | 2010-10-20 | カヤバ工業株式会社 | パワーステアリング装置 |
| US7708109B2 (en) | 2006-09-26 | 2010-05-04 | Jtekt Corporation | Electric power steering apparatus |
| DE102019006078A1 (de) * | 2019-08-28 | 2021-03-04 | Man Truck & Bus Se | Lenkkraftunterstützung für ein Kraftfahrzeug |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3493568B2 (ja) | 自動車の舵取装置 | |
| EP1319575B1 (en) | Apparatus and method for controlling electric power steering system | |
| JP3593898B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
| JP3819261B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| CN100439178C (zh) | 在过度转向抑制控制中计算驾驶员的反方向转向操作的车辆 | |
| JP2001199354A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| KR101260404B1 (ko) | 자동차의 동역학적 특성을 반영한 전동식 조향장치의 제어방법 | |
| JP2003252229A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JPH0443165A (ja) | 車両のパワーステアリング装置 | |
| JP3889916B2 (ja) | 操舵装置および操舵反力設定方法 | |
| JPH06312666A (ja) | 動力操舵装置 | |
| JPH1120728A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2002168620A (ja) | 車両のロール角度検出装置及び車両のロールオーバ防止装置 | |
| JPS60191875A (ja) | 車両の操舵制御方法 | |
| JP2000142442A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP2004168150A (ja) | 電動式操舵装置 | |
| JP3703321B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP3036069B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH0984215A (ja) | 電気自動車用駆動モ−タ制御装置 | |
| JP2000289639A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP4062754B2 (ja) | 車両 | |
| JPH10264833A (ja) | 操舵制御装置 | |
| JP2536233B2 (ja) | 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置 | |
| JPS61119475A (ja) | 電動機式動力舵取装置 | |
| CN213008336U (zh) | 用于车辆的辅助系统及车辆 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000704 |