JPH0628598A

JPH0628598A - 駐車アシスト装置

Info

Publication number: JPH0628598A
Application number: JP4180222A
Authority: JP
Inventors: Jun Koreishi; 純是石
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1992-07-08
Filing date: 1992-07-08
Publication date: 1994-02-04

Abstract

(57)【要約】【目的】正確な駐車可能領域の認識を行い、この駐車可
能領域に車両を駐車するための装置を提供する。【構成】車両37は既に道路脇に沿って駐車している駐車
車両の全長と、この駐車車両の後方に形成されている駐
車可能領域の長さを検出する超音波センサ32、33からな
る長さ検出装置50と、この長さ検出装置50によって検出
した駐車車両の全長から駐車車両の全幅を推定する全幅
推定装置40と、長さ検出装置50によって検出した駐車可
能領域の長さと駐車車両の全長と、全幅推定装置40によ
り推定した駐車車両の全幅に基づいて駐車可能空間に車
両37を駐車するために必要な運転操作を演算する演算装
置34と、この演算手段34によって演算した運転操作を報
知する表示装置35とからなる駐車アシスト装置を車載し
ている。この駐車アシスト装置によって駐車可能領域に
車両37を駐車するアシストを行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、所定の駐車可能領域に
車両を駐車するための装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、目的の駐車可能空間に車両を駐車
するための駐車アシスト装置は例えば特開平1-173300号
公報等に開示されており、以下、図15〜17に示す図面を
用いて説明する。

【０００３】図15において、駐車アシスト装置１は、車
両20の左側前部と左側後部に各々設けられた回動式超音
波センサ２、３と、車両20の右前輪Ｆｒ、左前輪Ｆｌの
角度を検出する操舵角センサ４と、右前輪Ｆｒの回転量
を検知する距離センサ５と、縦列駐車用のスタートスイ
ッチ６と、演算装置８と、表示装置９から構成されてい
る。

【０００４】回動式超音波センサ２、３は、演算装置８
によって作動を制御され、超音波を発信して、その反射
波を受信することにより反射した物体までの距離を検出
するものである。図15に示すように、向きを回転するこ
とによって、距離の検出方向を変更することが可能であ
る。

【０００５】即ち、演算装置８は、回動式超音波センサ
２を作動して検出方向θｊと距離ｄｊを収集する。そし
て、収集したデータに基づいて図17に示す目的の駐車可
能領域21を認識する。

【０００６】他方、操舵角センサ４と距離センサ５とに
よって、演算装置８は、車両の移動量を算出し、駐車可
能領域21に対する自車両の現在位置を認識する。

【０００７】演算装置８は、駐車可能領域21と自車両の
現在位置を認識すると、その駐車可能領域21に縦列駐車
を行うための最適の運転方法を予め記憶した運転データ
ベースに基づいて選択する。具体的には、最適の舵角
と、前進または後退のいずれかを選択する。また、前進
と後退の切換時及び駐車完了時にはストップを選択す
る。

【０００８】表示装置９は図16に示すように、上述の選
択した最適の舵角をＬＥＤ11ａ〜11ｋのいずれかを点灯
することによって表示し、前進、ストップ、後退のうち
の選択したものに対応するＬＥＤ14、15または16を点灯
する。

【０００９】また現在の舵角をＬＥＤ10ａ〜10ｋのいず
れかを点灯することによって表示する。

【００１０】次に、図17を用いて駐車アシスト装置１の
動作を説明する。

【００１１】運転者は目的の駐車可能領域21の前の道路
上に間口と略平行に車両20を停車し、縦列駐車用のスタ
ートスイッチ６を押す。

【００１２】スタートスイッチ６が押されると演算装置
８は、駐車指定ＬＥＤ12を点灯すると共に、回動式超音
波センサ２、３を回動して検出方向θｊ、θｋを定め、
且つ超音波を発信して、物体までの距離ｄｊ、ｄｋを測
定する。

【００１３】図17から理解されるように、目的の駐車可
能領域21を間口の左コーナＰ₁は、回動式超音波センサ
２から得られた距離データｄｊの極小値に対応する。ま
た、駐車可能領域21の間口の右コーナＰ₂は回動式超音
波センサ３で得られる距離ｄｋの極小値に対応する。ま
た目的の駐車可能領域21の奥のコーナＰ₃、Ｐ₄は、距離
ｄｊ、ｄｋの極大値に対応する。なお、図17の点Ｒ₁、
Ｒ₂も各々極小値を与えるが、これらの点Ｒ₁、Ｒ₂は奥
のコーナＰ₃、Ｐ₄より内側にあるので、容易にＰ₁、Ｐ₂
と区別することができる。

【００１４】駐車可能領域21と、その駐車可能領域21に
対する自車両20の現在位置を認識すると、演算装置８
は、その条件に対応する最適の舵角と前進、後退の区別
を縦列駐車用データベースの中から探し出す。

【００１５】そして、このデータに基づいて、その舵角
をＬＥＤ11ａ〜11ｋのいずれかを点灯して表示し、前進
／後退の区別をＬＥＤ14または15を点灯して表示する。

【００１６】このように目的の駐車可能領域21に自車両
20を的確に駐車するための、アシストを受けることがで
きる。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな駐車アシスト装置においては、超音波センサで駐車
可能領域21を検出していたために、駐車可能領域21の側
方が壁ではなくてフェンスや縁石であった場合には、超
音波センサから発信された超音波が戻って来なかった
り、駐車可能領域の奥にある壁で反射してしまい、正確
な駐車空間の奥行きを検出することができず、すなわち
正確な駐車可能領域の検出を行うことができなかったた
め、正確な駐車アシストを行うことができなかった。

【００１８】本発明は正確な駐車可能領域の認識を行
い、この駐車可能領域に車両を駐車するための装置を提
供することを目的としている。

【００１９】

【課題を解決するための手段】本発明の構成を図１に示
すクレーム対応図を用いて説明する。

【００２０】本発明は道路脇に沿って駐車している駐車
車両38の後方に縦列駐車するための車載駐車アシスト装
置であって、この車載駐車アシスト装置は、駐車車両38
の後方に形成される駐車可能領域の長さと、駐車車両38
の全長を検出する長さ検出手段50と、この長さ検出手段
50によって検出した駐車車両38の全長から駐車車両の全
幅を推定する全幅推定手段40と、長さ検出手段50によっ
て検出した駐車可能領域の長さと駐車車両38の全長と、
全幅推定手段40により推定した駐車車両38の全幅に基づ
いて前記駐車可能空間に車両37を駐車するために必要な
運転操作を演算する演算手段34と、この演算手段34によ
って演算した運転操作を報知する報知手段35からなって
いる。

【００２１】

【作用】車両37を駐車可能領域および駐車車両38に対し
て略平行に位置させ、長さ検出手段50によって駐車可能
領域の長さおよび駐車車両38の全長を検出しながら前進
する。この検出した駐車車両38の全長から、全幅推定手
段40によって駐車車両38の全幅を推定する。この長さ検
出手段50によって検出した駐車車両38の全長と駐車可能
領域の長さと、全幅推定手段40によって推定した駐車車
両38の全幅から、駐車可能領域に車両37を縦列駐車させ
るために必要な後退、操舵等の運転操作を演算装置34に
よって演算して、この演算した運転操作を報知手段35に
よって報知する。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図２〜14を用いて説
明する。

【００２３】まず図２によって駐車アシスト装置の構成
を説明する。

【００２４】駐車アシスト装置は、車両37の左側前部と
左側後部に各々設けられた超音波センサ32、33からなる
長さ検出装置50と、車両37の右前輪、左前輪の操舵角を
検出する操舵角センサ30と、車両37の車速を検出する車
速センサ31と、縦列駐車用のスタートスイッチ36と、演
算装置34と、表示装置35から構成されている。

【００２５】表示装置35は図３に示すように構成されて
いて、［指示角］は操舵しなければならない操舵角度を
示し、［操舵角］は現時点でのステアリングの操舵角度
を示す。この［操舵角］を［指示角］と同一位置になる
ように運転者が操作することによって、駐車可能領域に
的確に駐車するアシストを受けることができる。また駐
車アシストを受けることができないときは、駐車アシス
ト不可能の旨を例えば発光ダイオード（図示せず）など
を発光させることによって、表示する。

【００２６】次に本実施例の動作について図４を用いて
簡単に説明する。

【００２７】道路脇に２台の駐車車両38、39が駐車して
いて、前方に駐車してある車両を前方駐車車両38、後方
に駐車してある車両を後方駐車車両39とし、この２台の
駐車車両38、39の間には所定の領域があり、以下この領
域を駐車可能領域と称する。図２、３に示した駐車アシ
スト装置が搭載された車両37の運転者は駐車車両38、39
および道路と略平行になるように、車両37を停車させて
から、スタートスイッチ36を入れて、駐車アシストを実
行する。

【００２８】スタートスイッチ36が入れられると、車両
37の左側前部及び後部に夫々設けられた超音波センサ3
2、33から超音波を車両側方に向かって発信し始める。
そして運転者が車両37を前進させる。

【００２９】こうして超音波センサ32、33から超音波を
発信しながら前進して、この発信波の反射波を受信する
ことによって、後方駐車車両３９の全長ａ、駐車空間の
間隔ｂ、前方駐車車両38の全長ｃを検出することができ
る。図４（ｂ）は超音波センサ32、33の出力を合成した
波形であり、この波形から後方駐車車両３９の全長ａ、
駐車空間の間隔ｂ、前方駐車車両38の全長ｃを検出する
ことができる。

【００３０】ここで前方駐車車両38の全幅について説明
する。車両の全長と全幅には図５に示すような関係があ
り、この関係を用いて前方駐車車両38の全幅を推定す
る。すなわち、超音波センサ32、33によって検出した前
方駐車車両38の全長ｃの値は全幅推定装置に入力され、
この値ｃに対応する全幅の値を図５の特性図から選択し
て、前方駐車車両38の全幅をＺと推定する。この検出し
た前方駐車車両38の全長ｃに対する全幅の値がいくつか
ある場合には、最も小さい値を選択する。この全幅Ｚに
最小値を選択するのは、車両37を図４に示す最終停車位
置に駐車するときに、最小値を選択することによって前
方駐車車両38と道路脇の壁等との間に余裕ができるため
に道路脇の壁等に接触することなく、確実に車両を駐車
できるようにするためである。

【００３１】こうようにして前方駐車車両38の全長ｃ、
全幅Ｚおよび駐車空間の長さｂを検出することができ、
この値を利用して、駐車可能領域に車両37を駐車させ
る。

【００３２】次いで後記するように、駐車可能領域に車
両37を駐車するために必要な後退、操舵等の処理を行
い、車両37を駐車可能領域に導き、図４に示すような最
終停車位置へと駐車させる。

【００３３】次に図６〜10を用いて車両37（ＥＦＧＨ）
を駐車可能領域（ＡＢＣＤ）に縦列駐車させるための後
退および操舵について説明する。なお図６において、道
路幅はｗとし、道路右端は壁等で構成されて、これを超
えて右側には出ることができないものとする。また同図
においては、Ａ点を原点としてｘ−ｙ座標系が構成され
ているものとする。

【００３４】さらに車両37（ＥＦＧＨ）については、図
７に示すように、左後輪Ｐの最小回転中心がＯ₁で最小
回転半径がＲ₂、この回転中心Ｏ₁から車両右前端Ｆまで
の距離がＲ₅、右後輪Ｑの最小回転中心がＯ₂で最小回転
半径がＲ₃、この回転中心Ｏ₂から車両左前端Ｅおよび車
両左後端Ｈまでの距離をそれぞれＲ₁およびＲ₄とする。
車両37（ＥＦＧＨ）を駐車可能領域（ＡＢＣＤ）に縦
列駐車させる場合の最終段階としては、ステアリングを
右方向に最大操舵した状態で車両37（ＥＦＧＨ）を後退
させて駐車可能領域（ＡＢＣＤ）内に納めることが基本
である。これに必要なステアリングの右方向への最大操
舵を開始するタイミングとしては、車両37（ＥＦＧＨ）
の右後輪Ｑを最小回転半径Ｒ₃で回転させる回転中心Ｏ₂
が図６に示す領域Ｓ₁に入ったときである。

【００３５】すなわち、領域Ｓ₁は、前述したように右
後輪の回転中心Ｏ₂を中心として車両を反時計方向に後
退走行させて車両を駐車可能領域内に姿勢制御して駐車
を完了させるための最終段階のステアリング操舵の開始
を指示する領域で、回転中心Ｏ₂領域Ｓ₁内に入った後、
ステアリングを右方向に最大操舵して車両を回転中心Ｏ
₂を中心として最小回転半径Ｒ₃で後退させる場合に次の
条件を満足する領域である。

【００３６】１．車両左前端部Ｅが駐車可能領域の角Ｄ
に接触しないこと、すなわちこの角Ｄを中心（０、ｂ）
として半径Ｒ₁（回転中心Ｏ₂と車両左前端部Ｅとの距
離）の円弧Ｕ_R1より外側、すなわちｘ²＋（ｙ−ｂ）²＞
Ｒ₁ ²を満足すること。

【００３７】２．車両右側面ＦＧが駐車可能領域の右側
にはみ出さないこと、すなわち、ｙ＞Ｒ₃を満足するこ
と。

【００３８】３．車両左後端部Ｈが駐車可能領域ＢＣを
はみ出さないこと、すなわちｘ＞Ｒ₄−ａ（但し、Ｒ₄は
回転中心Ｏ₂と車両左後端部Ｈとの距離）を満足するこ
と。

【００３９】従って、回転中心Ｏ₂が領域Ｓ₁に入らない
ような場合には、車両を駐車可能領域を損傷することな
く確実に縦列駐車させることができないということにな
る。そこで、つぎに回転中心Ｏ₂を領域Ｓ₁内に入れるた
めに停車すべき車両の初期位置について説明する。

【００４０】運転者は、縦列駐車を開始すべく停車後に
ステアリングを左方向に操舵して車両を後退させるが、
この時の車両の回転半径Ｒは、前記の回転中心Ｏ₂が領
域Ｓ₁に入るような値（この値をｒとする）であること
が必要である。この値ｒは次のように算出する。図６に
おいて、Ｏ₂Ｍの垂直２等分線とＯ₁Ｏ₂またはその延長
線との交点Ｏ₃を中心とした半径Ｏ₃Ｏ₂の円の軌跡は、
領域Ｓ₁を囲む交点Ｏ₃から最長距離の一点Ｍ（座標位置
（Ｘ_M、Ｙ_M））上を通過する。一方、交点Ｏ₃の座標と
しては、車両左後輪Ｐの座標を（Ｘ、Ｙ）とすると、回
転中心Ｏ₂の座標が（Ｘ＋Ｃ＋Ｒ₃、Ｙ）となり、かつＯ
₃Ｍ＝Ｏ₃Ｏ₂＝ｒとなるので、（Ｘ＋Ｃ＋Ｒ₃−ｒ、Ｙ）
となる。そこでＯ₃Ｍの長さがｒであるので、前述した
交点Ｏ₃を中心として点Ｍを通過する円の方程式として
は次式のようになる。

【００４１】ｒ²＝（Ｘ＋Ｃ＋Ｒ₃−ｒ−Ｘ_M）²＋（Ｙ−Ｙ_M）² 従って、点Ｍの座標は既知であるので、この方程式から
ｒおよび回転中心Ｏ₃の座標が決まる。

【００４２】一方、前述の回転中心Ｏ₂が領域Ｓ₁内に入
るように車両を後退させた時に車両の右前端部Ｆが道路
右側にはみ出さないためには、車両の回転半径が後述す
るように算出されるｒ₂以上でなければならない。また
同時に車両の左側面ＥＨが駐車可能領域ＡＢＣＤの角Ｄ
（座標（０、ｂ））に接触しないためには、車両の回転
半径Ｒが後述するように算出されるｒ₁以上でなければ
ならない。

【００４３】まず、回転半径ｒ₁の算出について説明す
る。ステアリングを左方向に操舵して後退した時に車両
の左側面ＥＨが角Ｄに接触しないための条件は、車両の
左後輪Ｐが角Ｄより外側を通ればよいことである。この
条件を満足するためには、車両の回転半径Ｒをｒとして
回転中心Ｏ₃の座標を（Ｘ−ｒ、Ｙ）とすると、ｒの値
は次式を満足すればよい。

【００４４】（Ｘ−ｒ）²＋（Ｙ−ｂ）²＜ｒ² ∴ｒ＞（Ｘ²＋（Ｙ−ｂ）²）／２Ｘ＝ｒ₁ 従って、回転半径ｒ₁としては｛Ｘ²＋（Ｙ−ｂ）²／２
Ｘ｝となる。

【００４５】次に回転半径ｒ₂の算出について説明す
る。ステアリングを左方向に操舵して後退した時に車両
の右前端部Ｆが道路右側にはみ出さないためには、車両
の回転半径Ｒをｒとして回転中心Ｏ₃の座標を（Ｘ−
ｒ、Ｙ）とすると、Ｏ₃Ｆの距離が（ｒ−Ｘ＋ｗ）より
小さいことが必要であり、式で表すと、車両の右前端部
Ｆの座標が（Ｘ＋Ｃ、Ｙ＋Ｃ）なので、次式のようにな
る。

【００４６】（Ｘ＋Ｃ−Ｘ＋ｒ）²＋（Ｙ＋ｅ−Ｙ）²＜（ｒ−Ｘ＋ｗ）² ∴ｒ＞｛（Ｘ−ｗ）²−ｅ²−ｃ²｝／（２（ｃ＋ｘ−ｗ））｝＝ｒ² 従って、回転半径ｒ₂としては、ｒ₂＝１／［２（ｃ＋ｘ−ｗ）｛（Ｘ−ｗ）²−ｅ²−ｃ²｝］となる。

【００４７】ステアリングを左方向に操舵して車両を後
退するときの回転半径ｒが、先に算出した回転半径
ｒ₁、ｒ₂のいずれよりも大きい場合には、車両が駐車可
能領域の角Ｄに接触することなく、かつ道路右側をはみ
出すことなく前記回転中心Ｏ₂が領域Ｓ₁に入るので、運
転者は、この時の指示によって、停車すると共にステア
リングを右方向に最大操舵して後退すればよい。

【００４８】一方、ステアリングを左方向に操舵して車
両を後退するときの回転半径ｒが、先に算出した回転半
径ｒ₁、ｒ₂のうちの大きい値（通常はｒ₂）よりも小さ
い場合には、前述したようなステアリング操舵では車両
の右前端Ｆが道路右側にはみ出してしまうので、最初に
ステアリングを左方向に最大操舵（回転半径Ｒ₂）して
車両を後退させ、道路右側に接触する寸前でステアリン
グをニュートラルに戻して後退させて、回転中心Ｏ₁を
中心とした半径Ｏ₁Ｏ₂の円弧Ｕ_R1領域Ｓ₁に入るための
後述する領域Ｓ₃内に回転中心Ｏ₁が入ったことを検出し
てステアリングを左方向に再び最大操舵（回転半径
Ｒ₂）することで前述の回転中心Ｏ₂が領域Ｓ₁に入った
後に、ステアリングを右方向に最大操舵（回転半径
Ｒ₃）して縦列駐車を終了させる方法を採る。この方法
で縦列駐車を行うためには、前述の回転中心Ｏ₁が領域
Ｓ₃内に入ることが必要であり、このためには縦列駐車
を開始する前の車両位置範囲（領域Ｓ₂）が限定され
る。まず、領域Ｓ₃について説明する。ステアリングを
ニュートラルにして車両を後退させたときに前述の円弧
Ｕ_R1が領域Ｓ₁内に入るために、領域Ｓ₃としては次の条
件を満たすことが必要である。

【００４９】１．前述の回転中心Ｏ₂が領域Ｓ₁内に、お
よび前述の回転中心Ｏ₁が領域Ｓ₃内にそれぞれ同時に入
ること。

【００５０】すなわち、図６において領域Ｓ₁の点Ｉ
（座標（Ｘ_I、Ｙ_I））および点Ｍ（座標（Ｘ_M、Ｙ_M））
に対して次の２条件を満たすことが必要である。

【００５１】（ｘ−Ｘ_I）²＋（ｙ−Ｙ_I）²＜（Ｒ₂＋Ｒ₄）² （ｘ−Ｘ_M）²＋（ｙ−Ｙ_M）²＜（Ｒ₂＋Ｒ₄）² …（ａ）２．車両が回転中心Ｏ₁を中心として最小回転半径Ｒ₂で
後退した場合に、車両の右前端部Ｆが道路の右側にはみ
出さないこと、すなわち、ｘ＜ｗ−Ｒ₅（ｗは道路の
幅）を満足すること。

【００５２】３．車両が回転中心Ｏ₁を中心として最小
回転半径Ｒ₂で後退した場合に、車両の左側面ＥＨが駐
車可能領域の角Ｄに接触しないこと。

【００５３】これらの条件のうち、特に２および３につ
いて縦列駐車するための停車位置（初期位置）、道路幅
で状況が異なる。すなわち、ここでこの２つの条件を満
たすための車両を停車すべき領域Ｓ₂を考慮する必要が
ある。以下車両の左後輪Ｐの位置を基準とし、かつ停車
は常に道路に対して平行に行われるとして、領域Ｓ₂に
ついて説明する。

【００５４】領域Ｓ₂について考慮する場合には、図８
に示すようにステアリングを左方向に操舵して後退した
ときに車両の右前端部Ｆが道路右端をはみ出さないよう
な左後輪Ｐの初期位置の境界Ｕ₁および車両の左側面Ｅ
Ｈが駐車可能領域の角Ｄに接触しないような左後輪Ｐの
初期位置の境界Ｕ₂について考慮する必要がある。ま
ず、境界Ｕ₁について説明する。

【００５５】ステアリングを左方向に最大操舵（回転半
径Ｒ₂）して後退し、車両の右前端部Ｆが道路右端（ｘ
＝ｗ）に接触する寸前でステアリングをニュートラルに
戻して後退した時に回転中心Ｏ₁が前記（ａ）式とｘ＝
ｗ−Ｒ₅との交点Ｔに達したとすると、その場合の車両
の右前端部Ｆが道路右端に接触する点Ｆ’の変化および
回転中心Ｏ₁が点Ｔに達したときの右後輪Ｑの位置Ｋの
変化が図₁₀に示すようになることがわかる。

【００５６】点Ｔの座標（Ｘ_T、Ｙ_T）としては、Ｘ_T＝
ｗ−Ｒ₅なので前記（ａ）式からＹ_T＝［√｛（Ｒ₂＋Ｒ₄）²−（Ｘ_T−Ｘ_M）²｝］＋Ｙ_M となることがわかっているので、同図から点Ｋの座標
（Ｘ_K、Ｙ_K）としては、Ｘ_K＝Ｘ_T＋（Ｒ₂＋ｃ）COSθ Ｙ_K＝［√｛（Ｒ₂＋ｃ）²−（Ｘ_K−Ｘ_T）²｝］＋Ｙ_T 点Ｆ’の座標（Ｘ_F'、Ｙ_F'）としては、Ｘ_F'＝ｗＹ_F'＝［（Ｘ_F'−Ｘ_K）｛Ｘ_K−（ｗ−Ｒ₅）｝／（Ｙ_K−Ｙ_T）］＋Ｙ_Ｋさらに、回転中心Ｏ_１の座標（Ｘ_O1、Ｙ_O1）としては、Ｘ_O1＝Ｘ_F'−Ｒ₅COS（α−θ） …（ｂ）Ｙ_O1＝Ｙ_F'−Ｒ₅SIN（α−θ）となる。

【００５７】従って、点Ｐの座標（Ｘ_P、Ｙ_P）として
は、Ｘ_P＝Ｘ_O1＋Ｒ₂ Ｙ_P＝Ｙ_O1 …（ｃ）で表すことができる。一方、回転中心Ｏ₁の座標変化式
（ｂ）より、Ｒ₅ ²＝（Ｘ_F'−Ｘ_O1）²＋（Ｙ_F'−Ｙ_O1）² が得られるので、この式に点Ｐの座標変化式（ｃ）を代
入して整理すると次式のようになる。

【００５８】｛Ｘ_P−（Ｘ_F'＋Ｒ₂）｝²＋（Ｙ_P−Ｙ_F'）²＝Ｒ₅ ² この式において、Ｘ_F'＝ｗ、Ｙ_F'を変えることにより、
Ｘ_P、Ｙ_Pの組み合わせ、すなわち点Ｐの初期位置が得ら
れ、結果として、境界Ｕ₁としてはＸ_F'、Ｙ_F'を変数と
する関数式（ｙ＝ｆ（ｘ））となる。

【００５９】次に、境界Ｕ₂について説明する。点Ｐが
道路左側に寄りすぎている場合にステアリングを左方向
に最大操舵（回転半径Ｒ₂）して後退すると、ステアリ
ングをニュートラルにして後退したときに、車両の左側
面ＥＨが駐車可能領域の角Ｄに接触するおそれがある。
そこで、そのようなことを防止するために、点Ｐの初期
位置の境界線Ｕ₂を定めておく必要がある。今、回転中
心Ｏ₁が前記点Ｔに来ることとして考えると、この中心
Ｏ₁が点Ｔに達している状態では、車両の左側面ＥＨは
駐車可能領域の角Ｄに接触してはならないので、Ｄ点を
中心に半径Ｒ₂の円弧Ｕ_Dを描き、これに点Ｔから接線Ｕ
_Tを引くと、回転中心Ｏ₁としてはこの接線Ｕ_Tより右側
でなければ車両が駐車可能領域の角Ｄに接触することな
く点Ｔに至ることができない。すなわち、回転中心Ｏ₁
が前記接線Ｕ_T上をたどって点Ｔに達した場合が最も左
寄りに点Ｐの初期位置を定めた場合になる。従って、接
線Ｕ _Tが円弧Ｕ_Dと接する点より上側に回転中心Ｏ₁を設
定し、ここからｘ方向に距離Ｒ₂だけ進んだ点が点Ｐ、
すなわち車両の左後輪の初期位置の左限界線Ｕ₂とな
る。これを式をもって表すと次のようになる。まず、前
記円弧Ｕ_Dの式は次に示すようになる。

【００６０】ｘ²＋（ｙ−ｂ）²＝Ｒ₂ ² …（ｇ）また、点Ｔから円弧Ｕ_Dへの接線Ｕ_Tの方程式を、ｙ−Ｙ_T＝ｍ（ｘ−Ｘ_T） …（ｈ）で表し、円弧Ｕ_Dの点を（Ｘ_L、Ｙ_L）とすると、式
（ｇ）から傾きｍおよびＸ_Lは次式で表される。

【００６１】ｍ＝（Ｙ_L−Ｙ_T）／（Ｘ_L−Ｘ_T） …（ｉ）Ｘ_L＝ｍ（ｂ−Ｙ_L） …（ｊ）また、式（ｇ）、（ｈ）、（ｉ）、（ｊ）からＹ_Lは次
式で表される。

【００６２】ＹL＝｛ｍ²ｂ−（ｍＸ_T−Ｙ_T）｝／（１＋ｍ²） …（ｋ）そして、式（ｇ）、（ｉ）、（ｋ）から傾きｍについて
の２次式が得られる。

【００６３】（Ｘ_T ²−Ｒ₂ ²）ｍ²−２Ｘ_T（Ｙ_T−ｂ）ｍ
＋（Ｙ_T−ｂ）²−Ｒ₂ ²＝０…（ｑ）上記（ｑ）式を解
いて大きい方の値を選択してこれを傾きｍの値とする。
従って、境界Ｕ₂は、点Ｄを通って傾きｍの直線である
ため、次式で表される。

【００６４】ｙ＝ｍｘ＋ｂ結果として、領域Ｓ₂は次の２式を満足する領域として
定義することができる（図８参照）。

【００６５】ｙ＜ｍｘ＋ｂｙ＞ｆ（ｘ）次に道路幅について考察する。道路幅ｗが（Ｒ₅−Ｒ₂）
より広いときには、点Ｔのｘ座標である（ｗ−Ｒ₅）は
（ｗ−Ｒ₅）＞−Ｒ₂となってしまい、点Ｔから前記円弧
Ｕ_Dに接線が引けないことがあるが、この場合には、点
Ｐをｘ座標で｛ｗ−（Ｒ₅−Ｒ₂）｝より左側にもってく
ることにより、前記回転中心Ｏ₁が車両の直進後退によ
り領域Ｓ₃内に入る（図10参照）。回転中心Ｏ₁が領域Ｓ
₃内に入ってからは、ステアリングを左方向に最大操舵
（回転半径Ｒ₂）して回転中心Ｏ₂が領域Ｓ₁に入るまで
後退し、この回転中心Ｏ₂が領域Ｓ₁に入ったならば、前
述したように、ステアリングを右方向に最大操舵（回転
半径Ｒ₃）して後退し、車両を駐車可能領域に納める。

【００６６】一方、道路幅が前述した領域Ｓ₂を算出で
きない程度に狭い場合には、アシスト不可能を表示す
る。

【００６７】次にこの実施例の動作を図11〜14に示す演
算装置35の処理フローチャートに基づいて説明する。

【００６８】ステップ１では予め演算装置34内に記憶さ
れている車両37の全幅Ｘと全長Ｙのデータを呼び出す。

【００６９】ステップ２ではスタートスイッチ36がオン
かどうかを判断して、オンのときはステップ３に進み、
スタートスイッチ36がオフのときにはステップ２を繰り
返す。

【００７０】ステップ３では、前述したように長さ検出
装置50から超音波を発信して、駐車可能領域の長さｂと
前方駐車車両38の全長ｃを検出する。

【００７１】ステップ４ではこの駐車可能領域の長さｂ
から、この駐車可能領域に車両37が駐車可能かどうかを
判断して、駐車可能な場合にはステップ６に進み、駐車
不可能な場合にはステップ５に進み、表示装置35で駐車
不可を表示する。

【００７２】ステップ６では検出した前方駐車車両38の
全長ｃと演算装置34が予め有しているデータとを比較し
て、前方駐車車両38が車両であるかどうかを判断する。
前方駐車車両38が車両であると判断されたときはステッ
プ７に進み、車両ではないと判断されたときにはステッ
プ８に進み、表示装置35によってアシスト不能を表示す
る。

【００７３】ステップ７では検出した前方駐車車両38の
全長ｃから、全長推定装置40によって、前方駐車車両38
の全幅Ｚを推定する。この推定全幅Ｚの値は前述したよ
うに最小値を選択する。

【００７４】ステップ９では前述した領域Ｓ₁が算出可
能かどうかを判断して、算出可能であればステップ11に
進み、算出不可であればステップ10において、表示装置
35でアシスト不能を表示する。

【００７５】ステップ11では車両の左後輪の位置Ｐが、
算出した領域Ｓ₂内に現在入っているかどうかを判断
し、領域Ｓ₂内に入っていれば車両の回転半径ｒ、車両3
7の左側面ＥＨが駐車可能領域の角Ｄに接触しない条件
ｒ₁、車両37の右前端Ｆが道路右端をはみ出さない条件
ｒ₂を算出して、ステップ18（図13）に進み、Ｓ₂内に入
っていなければ、ステアリングの操舵角、走行距離、前
進か後退かを報知して点Ｐが領域Ｓ₂に入るまで運転操
作をアシストする（ステップ13〜17）。

【００７６】ステップ18（図13）に進むと、ステップ12
で算出したｒ₂を車両の左後輪Ｐの最小回転半径Ｒ₂、お
よびまたはステップ12で算出したｒと比較して、Ｒ₂≦
ｒ₂＜ｒが成立すれば、車両の回転半径ＲがＲ₂となるよ
うに、すなわちステアリングを左方向に最大操舵するよ
うに報知してステップ34に進み（ステップ22）、Ｒ₂＞
ｒ₂またはｒ＞ｒ₂が成立すれば車両の回転半径Ｒがｒと
なるようにステアリングの操舵角を報知して（ステップ
19または21）、ステップ23に進む（ステップ18、20）。

【００７７】すなわち、ステップ18および20の判定によ
って、以後の駐車アシストが、ステップ23〜48（図14）
またはステップ34〜45に従って行われるべく選択された
のである。

【００７８】まずステップ23〜48の駐車アシスト方式に
ついて説明する。

【００７９】ステップ23に進むと、ステアリングの操舵
角がステップ19または21で算出した車両の回転半径Ｒが
ｒとなるように指示した値になったことを確認して後退
を指示し、回転中心Ｏ₂が領域Ｓ₁内に入ったことを検出
して停車を指示する（ステップ23〜26）。そして、車両
が停止したことを検出すると、回転中心Ｏ₂が領域Ｓ₁内
に入っていることを確認後にステアリングの右方向への
最大操舵を指示してこれがなされたことを確認後に後退
を指示し、後退距離が予め算出した距離Ｍ₁に達したこ
とを検出して停車指示を行い停車を確認後駐車アシスト
を終了する（ステップ27〜48）。

【００８０】なおステップ47の判定については、例えば
超音波の遅延伝搬時間に基づいて車両の後面ＨＧと駐車
可能領域のＡＢ面との距離が一定値（例えば10cm）以下
になることを検出することによって行ってもよい。

【００８１】次にステップ34〜45の駐車アシスト方式に
ついて説明する。ステップ34に進むと、ステアリングの
操舵角がステップ22で指示した値、すなわち左方向への
最大操舵となったことを確認して後退を指示し、後退距
離が予め算出したＭ₂に達したこと、すなわち車両右前
端部Ｆが道路右端に接触する寸前を検出して停車指示を
行い、停車を確認後にステップ39に進む（ステップ34〜
38）。なお、ステップ36の判定については、例えば超音
波の遅延伝搬時間に基づいて車両右前端Ｆと道路右端と
の距離が一定値（例えば10cm）以下になることを検出す
ることによって行ってもよい。ステップ39に進むと、ス
テアリングの操舵角をニュートラルに戻して直進後退を
指示し、回転中心Ｏ₁が領域Ｓ₃内に入ったことを検出し
て、停車を指示する（ステップ39〜41）。車両が停車し
たことを検出すると、回転中心Ｏ₁が領域Ｓ₃内に入って
いることを確認して回転中心Ｏ₂を領域Ｓ₁内に入れるべ
くステアリングの左方向への最大操舵を指示して、これ
がなされたことを確認後に前述したステップ24に進む
（ステップ42〜45）。

【００８２】このようにして、所望の駐車可能領域に車
両37を駐車することができる。

【００８３】従って本実施例においては、駐車可能領域
の側方がフェンス等で、超音波センサ32、33によって正
確な駐車可能領域の奥行きを検出できないときでも、前
方駐車車両38の全幅および駐車可能領域の幅を認識する
ことができるために、駐車可能領域の認識を行うことが
でき、確実に車両37を駐車可能領域に駐車するアシスト
を行うことができる。

【００８４】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明において
は、長さ検出手段によって駐車車両の全長と駐車可能領
域の長さを検出し、全幅推定手段によって、長さ検出手
段によって検出した駐車車両の全長から駐車車両の全幅
を推定し、この駐車全長と全幅と駐車可能領域の長さに
基づいて、駐車可能領域に車両を縦列駐車させるために
必要な後退、操舵等の運転操作を演算装置によって演算
して、この演算した運転操作を報知手段によって報知し
たために、駐車可能領域の側方がフェンス等のときにお
いても、駐車車両の全幅および駐車可能領域の幅を認識
することができるために、駐車可能領域の認識を行うこ
とができ、確実に車両を駐車可能領域に駐車するアシス
トを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のクレーム対応図

【図２】本発明の実施例の構成を示す図

【図３】表示装置を示す図

【図４】実施例の動作の説明図

【図５】全長と全幅の特性を示す図

【図６】実施例の動作原理説明図

【図７】実施例の動作原理説明図

【図８】実施例の動作原理説明図

【図９】実施例の動作原理説明図

【図１０】実施例の動作原理説明図

【図１１】実施例の動作フローチャート図

【図１２】実施例の動作フローチャート図

【図１３】実施例の動作フローチャート図

【図１４】実施例の動作フローチャート図

【図１５】従来の駐車アシスト装置の構成図

【図１６】従来の駐車アシスト装置の表示装置を示す図

【図１７】従来の駐車アシスト装置の動作説明図

【符号の説明】

１…駐車アシスト装置２、３、32、33…超音波センサ４、30…操舵角センサ５…距離センサ６、36…スタートスイッチ８、34…演算装置９、35…表示装置 31…車速センサ 38…前方駐車車両 39…後方駐車車両 40…全幅推定装置 50…長さ検出装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６２Ｄ 113:00 137:00

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】道路脇に沿って駐車している駐車車両の後
方に縦列駐車するための車載駐車アシスト装置であっ
て、この車載駐車アシスト装置は長さ検出手段と、全幅
推定手段と、演算手段と、報知手段と、を備え、前記長
さ検出手段は、前記駐車車両の後方に形成される駐車可
能領域の長さおよび前記駐車車両の全長を検出し、前記
全幅推定手段は、前記長さ検出手段によって検出した駐
車車両の全長から駐車車両の全幅を推定し、前記演算手
段は、前記長さ検出手段によって検出した駐車可能領域
の長さと駐車車両の全長と、全幅推定手段により推定し
た前記駐車車両の全幅に基づいて前記駐車可能空間に車
両を駐車するために必要な運転操作を演算し、前記報知
手段は、前記演算手段によって演算した運転操作を報知
する駐車アシスト手段。