JPH0296809A - Device for generating command of travel of unmanned carrier - Google Patents
Device for generating command of travel of unmanned carrierInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、フォークリフト等の無人搬送車の走行指令
を作成する装置に関し、特にこの無人搬送車を交差点を
をする誘導路上を該交差点において旋回を行なわせて目
的地まで走行させる必要がある場合に使用して好適な装
置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a device for creating a travel command for an automatic guided vehicle such as a forklift, and in particular, the present invention relates to a device for creating a travel command for an automatic guided vehicle such as a forklift, and in particular, a device for creating a travel command for an automatic guided vehicle such as a forklift. The present invention relates to a device suitable for use when it is necessary to drive the vehicle to a destination.
従来において、フォークリフト等の無人搬送車(以下、
車両という)が走行する誘導路を複数の区画に分割して
、これら複数の区画のうち上記車両の目的地までの走行
区間内の区画を車両の走行順に指示することによって、
この指示された区画の順序で上記車両を上記誘導路に沿
って目的地まで走行させるようにした装置が本願出願人
によって提案されている。Conventionally, unmanned guided vehicles (hereinafter referred to as
By dividing the taxiway on which the vehicle (referred to as a vehicle) travels into a plurality of sections, and specifying the sections within the travel section of the vehicle to the destination of the plurality of sections in the order in which the vehicle is traveling,
The applicant of the present application has proposed a device in which the vehicle is caused to travel along the guideway to the destination in the designated order of sections.
この場合、上記複数の区画を含む誘導路の地図を示す地
図情報を予め地図情報記憶手段に記憶しておき、この地
図情報記憶手段の記憶データに基づいて上記走行区間の
連続する2つの区画間で旋回を行なうか否かを判断する
。旋回の必要有と判断されれば、予め決定されていた旋
回方法で車両を旋回させるようにしていた。In this case, map information indicating a map of the taxiway including the plurality of sections is stored in advance in the map information storage means, and based on the data stored in the map information storage means, the distance between two consecutive sections of the travel section is to determine whether or not to make a turn. If it is determined that a turn is necessary, the vehicle is turned using a predetermined turning method.
ところで上記誘導路が屋内、特に工場等の狭所に敷設さ
れる場合にあっては、レイアウト上交差点付近に柱、壁
等の設備が迫り、交差点付近に余裕のスペースを取れな
い場合がある。したがって旋回方法によっては、上記交
差点で旋回を行なう際に、車両が上記柱、璧等の設備に
接触する虞れがある。そこで、こうした接触が発生しな
いように旋回方法を決定する必要があるが、この決定に
あたっては、走行レイアウト図面に基づいてオペレータ
が行なう。この場合、車両が交差点の前後で前・後進の
状態を変換する必要があるか否か、つまり単純旋回を行
なうかスイッチバック旋回を行なうかという点、また車
両の旋回性能、車両各部の大きさ等々の要素をも考慮に
いれる必要がある。こうした決定は手計算といわゆる勘
に頼ることが多く、したがってそれが熟練者が決定した
旋回方法であっても、実際の旋回において上記柱、壁等
の設備に接触してしまうことが多々発生し、確実性に欠
けるという問題点を有している。By the way, when the above-mentioned taxiway is installed indoors, especially in a narrow place such as a factory, equipment such as pillars, walls, etc. may approach the vicinity of the intersection due to the layout, and it may not be possible to secure sufficient space near the intersection. Therefore, depending on the turning method, there is a risk that the vehicle may come into contact with equipment such as the pillars and walls when turning at the intersection. Therefore, it is necessary to determine a turning method to prevent such contact from occurring, and this determination is made by the operator based on the traveling layout drawing. In this case, whether or not the vehicle needs to change its forward/reverse state before and after the intersection, that is, whether to make a simple turn or a switchback turn, the turning performance of the vehicle, and the size of each part of the vehicle. It is also necessary to take into account other factors. These decisions often rely on manual calculations and so-called intuition, and therefore, even if the turning method is determined by an expert, it often comes into contact with the above-mentioned pillars, walls, and other equipment during actual turning. , which has the problem of lacking certainty.
また、上記旋回方法は、誘導路のレイアウト並びに車両
の走行区間が異なれば、それに、応じて個々に決定する
必要がある。したがって従来のやり方は、これら誘導路
のレイアウトの変更等に対する柔軟性に欠けるという問
題点を有している。さらに、こうした旋回方法の決定を
人手に麟り、かつ誘導路のレイアウト並びに車両の走行
区間に応じて個々に行なうことは、システムの開発コス
トの上昇を招来することになっていた。Further, the above-mentioned turning method needs to be determined individually depending on the layout of the taxiway and the travel section of the vehicle. Therefore, the conventional method has a problem in that it lacks flexibility with respect to changes in the layout of these guideways. Furthermore, manually determining the turning method and individually depending on the layout of the taxiway and the section where the vehicle is traveling increases the cost of developing the system.
本発明はこうした実情に鑑みてなされたもので、無人搬
送車の目的地までの走行区間を指示するだけで、誘導路
のレイアウトおよび車両の走行区間に応じた最適な旋回
方法を自動的に決定することのできる無人搬送車の走行
指令作成2置を提供することを目的としている。The present invention was developed in view of these circumstances, and by simply instructing the automatic guided vehicle's travel route to its destination, it automatically determines the optimal turning method according to the layout of the taxiway and the travel route of the vehicle. The purpose of this invention is to provide a two-way system for creating travel commands for automatic guided vehicles.
〔課題を解決するための手段および作用〕そこで、この
発明では、交差点を有する誘導路の地図情報を記憶する
地図情報記憶手段と、前記誘導路のうち、無人搬送車が
走行すべき走行区間を示す情報を入力する走行区間入力
手段と、前記地図f[記憶手段の記憶内容に基づいて、
前記走行区間内の交差点ごとに、前記無人搬送車の旋回
の必要の有無を判定する旋回判定手段と、複数の異なる
旋回パターンごとに、前記無人搬送車の旋回に必要な領
域の大きさを示す情報を記憶する旋回情報記憶手段と、
前記旋回判定手段によって旋回を行なう必要があること
が判定された際に、前記地図情報記憶手段と前記旋回情
報記憶手段の各記憶内容に基づいて、前記複数の異なる
旋回パターンの中から当該交差点を通過できる旋回パタ
ーンを選択する旋回パターン選択手段と、該選択した旋
回パターンに対応する指令を含む走行指令を作成し、無
人搬送車を入力された走行区間に沿って走行させる走行
指令作成手段とを無人搬送車に具えるようにしている。[Means and effects for solving the problem] Therefore, the present invention includes a map information storage means for storing map information of a taxiway having an intersection, and a map information storage means for storing map information of a taxiway having an intersection, and a driving section on which an automatic guided vehicle should travel on the taxiway. a driving section input means for inputting information indicating the map f [based on the stored contents of the storage means;
a turning determination means for determining whether or not the automatic guided vehicle needs to turn for each intersection in the traveling section; and a turning determination means that indicates the size of an area necessary for the automatic guided vehicle to turn for each of a plurality of different turning patterns. a turning information storage means for storing information;
When the turning determination means determines that it is necessary to make a turn, the intersection is selected from among the plurality of different turning patterns based on the stored contents of the map information storage means and the turning information storage means. A turning pattern selection means for selecting a turning pattern that can be passed through, and a driving command generating means for creating a traveling command including a command corresponding to the selected turning pattern and causing the automatic guided vehicle to travel along the input traveling section. We are trying to equip automated guided vehicles.
すなわち、無人搬送車の走行区間を指示するだけで旋回
すべき交差点における走行可能な領域の範囲内で旋回が
行なわれるという条件を満たす旋回パターンが自動的に
決定される。That is, simply by indicating the travel section of the automatic guided vehicle, a turning pattern is automatically determined that satisfies the condition that the automatic guided vehicle turns within the travelable area at the intersection where the automatic guided vehicle should turn.
さらに、本発明では、予め旋回の前後における車両の前
・後進の区別を指示しておき、この指示された前・後進
状態が得られ、かつ上記条件をも満たす旋回パターンが
自動的に決定される。Furthermore, in the present invention, the distinction between forward and backward movement of the vehicle before and after a turn is instructed in advance, and a turning pattern that achieves the instructed forward and backward movement states and also satisfies the above conditions is automatically determined. Ru.
以下、図面を参照して本発明に係る無人搬送車の走行指
令作成装置の実施例を説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of an automatic guided vehicle travel command generation device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
第2図は、第4図に示すフォークリフト等の無人搬送車
50が走行する誘導路の一部を示す。FIG. 2 shows a part of the guideway along which the automatic guided vehicle 50 such as a forklift shown in FIG. 4 runs.
同図に示すように、この誘導路Rは、無人搬送車50(
以下、車両50と略称する)が走行する走行線14,1
5,16,17.18および19によって構成され、走
行線14上にはステーションAが、また走行線16.1
7および18上にはステーションB、CおよびDがそれ
ぞれ設定されている。また、上記走行線14は、走行線
19、走行線15にそれぞれ交差点20.21で交差し
、走行1115は、走行[16,17および18にそれ
ぞれ交差点22.23および24で交差している。As shown in the figure, this guideway R includes an automatic guided vehicle 50 (
The running line 14, 1 on which the vehicle (hereinafter abbreviated as vehicle 50) runs
5, 16, 17.18 and 19, station A is on the running line 14, and station A is on the running line 16.1.
Stations B, C and D are set on stations 7 and 18, respectively. Further, the travel line 14 intersects the travel line 19 and the travel line 15 at intersections 20.21, respectively, and the travel line 1115 intersects the travel lines [16, 17, and 18] at intersections 22.23 and 24, respectively.
上記誘導路Rは、同図に点線で示すごとく複数の区画に
分割されていて、各区画には識別番号1゜2.3,4,
5,6,7,8.9,10,11゜12および13が付
与されている。また、同図において25は、誘導路Rが
敷設される敷地内の壁を、26は同敷地内の柱をそれぞ
れ示す。The taxiway R is divided into multiple sections as shown by dotted lines in the figure, and each section has identification numbers 1゜2.3, 4,
5, 6, 7, 8.9, 10, 11°12 and 13 are given. Further, in the figure, 25 indicates a wall within the premises where the taxiway R is laid, and 26 indicates a pillar within the premises.
なお、実施例では、車両50を誘導するため路面下に埋
設された誘導線(すなわちこれは上記誘導路Rを意味す
る)、これに電流を供給する励振電源、車両50に搬送
指令を与えたり交通管制するための中央制御装置、およ
び加工機械、組立ライン、自動ラックなどと荷をやり取
する荷役ステーション(すなわちこれは上記ステーショ
ンA〜Dを意味する)よりなる地上装置と、車両50に
搭載され、上記誘導路Rに沿って走る走行機能と、上記
荷役ステーションで荷の積み降ろしを自動的に行なう作
業機能を有する車上装置とで構成される無人搬送システ
ムを想定しており、3ilf1図は、上記車上装置のう
ち上記走行機能を説明するためのブロック図であり、本
発明に係る走行指令作成装置の一例を概念的に示したも
のである。In addition, in the embodiment, a guide wire buried under the road surface (that is, this means the above-mentioned guide path R) for guiding the vehicle 50, an excitation power source that supplies current to the guide wire, and a conveyance command that is given to the vehicle 50. A central control unit for traffic control, and ground equipment including a cargo handling station (that is, stations A to D described above) for exchanging cargo with processing machines, assembly lines, automatic racks, etc., and mounted on the vehicle 50. We assume an unmanned transportation system consisting of a traveling function that runs along the above-mentioned taxiway R, and an on-vehicle device that has a work function that automatically loads and unloads cargo at the above-mentioned cargo handling station. FIG. 1 is a block diagram for explaining the traveling function of the on-vehicle device, and conceptually shows an example of the traveling command generation device according to the present invention.
以下、上記作業機能は、本発明の主旨とは異なるので、
これについての説明は省略することとする。また、誘導
線に沿ってコースを逸脱しないように車両50のステア
リングを制御する技術は公知であるのでこれについての
説明も省略する。そして、上記車両50に対する搬送指
令は、上記中央制御装置の通信機と車両50の通信機を
中心として構成されるデータ通信システムにて中央制御
装置から車両50に与えられるものとする。Hereinafter, the above work functions are different from the gist of the present invention, so
Explanation regarding this will be omitted. Further, since the technique of controlling the steering of the vehicle 50 so as not to deviate from the course along the guide line is well known, a description thereof will also be omitted. It is assumed that a transport command for the vehicle 50 is given to the vehicle 50 from the central control device through a data communication system configured mainly of a communication device of the central control device and a communication device of the vehicle 50.
なお上記データ通信システムは、車両50から中央制御
装置に対しても所要の信号を送信可能であるものとする
。Note that the data communication system described above is also capable of transmitting necessary signals from the vehicle 50 to the central control device.
さて、上記誘導路Rにおける車両50の走行パターンに
は、出発点であるステーション(待機地点)と目的地で
あるステーション(車両によって荷物の積み降ろしや積
込みが行なわれる荷役作業地点)との各種組合わせ、A
点−B点、B点=A点、A点=C点、C点=A点、A点
−り点、D点=A点、B点−0点、C点→B点、C点=
D点、D点→C点、B点→D点、D点→B、aがある。Now, the traveling pattern of the vehicle 50 on the above-mentioned taxiway R includes various combinations of a station (standby point) as a departure point and a station (a cargo handling work point where cargo is loaded and unloaded by the vehicle) as a destination. Combine, A
Point - B point, B point = A point, A point = C point, C point = A point, A point - point D, D point = A point, B point - 0 point, C point → B point, C point =
There are point D, point D → point C, point B → point D, point D → B, and a.
第1図に示す装置は、大きくは、上記各走行パターンに
したがって車両50を走行させるための走行制御信号お
よび旋回制御信号を作成して、これら信号を出力する走
行指令作成部30と、この走行指令作成部30で作成さ
れた走行制御信号および旋回制御信号をそれぞれ入力し
て、走行および舵角の制御を行なう制御回路部40とか
ら構成されている。The device shown in FIG. 1 mainly includes a travel command generation unit 30 that creates a travel control signal and a turning control signal for causing the vehicle 50 to travel according to each of the travel patterns described above, and outputs these signals; It is comprised of a control circuit section 40 that receives travel control signals and turning control signals created by the command creation section 30, respectively, and controls travel and steering angle.
同図に示す走行経路記憶装置31には、上記各走行パタ
ーンに各対応して車両50が走行する走行経路を示す走
行経路データが記憶、格納されている。すなわち、A点
→B点という走行パターンについての走行経路は、上記
区画の識別番号を用いて1−2−3−6という形で格納
され、また、A点=C点という走行パターンについての
走行経路は、1−2−3−4−7という形で格納されて
いる。The driving route storage device 31 shown in the figure stores driving route data indicating the driving route along which the vehicle 50 travels in correspondence with each of the above-mentioned driving patterns. That is, the travel route for the travel pattern from point A to point B is stored in the form 1-2-3-6 using the identification number of the section, and the travel route for the travel pattern from point A to point C is stored in the form 1-2-3-6. The route is stored in the form 1-2-3-4-7.
つまり、各走行パターンに対応する走行経路は、区画識
別番号の配列順序(車両の走行順序)を示す形で格納さ
れる。That is, the driving route corresponding to each driving pattern is stored in a form indicating the arrangement order of the section identification numbers (the driving order of the vehicle).
地図情報記憶装置32には、区画1〜13を含む誘導路
Rの地図を示す地図情報等が記憶、格納されている。こ
れについては後述する。The map information storage device 32 stores map information showing a map of the taxiway R including sections 1 to 13. This will be discussed later.
上記走行経路および地図情報等は、キーボードを中心と
して構成される走行経路入力装置t33によって予め入
力され、CPU34を介して上記走行経路記憶装置31
および地図情報記憶装置32にそれぞれ格納されている
。The driving route, map information, etc. are input in advance by the driving route input device t33, which is mainly composed of a keyboard, and are sent to the driving route storage device 31 via the CPU 34.
and the map information storage device 32, respectively.
指令入力装置35は、上記中央制御装置から与えられる
上記走行経路を示すコード番号を入力するものである。The command input device 35 is used to input a code number indicating the travel route given from the central control device.
また、位置マーク検出器36では、各区画における車両
50の通過終了が検出される。すなわち、区画の終端に
設けられたマークを同検出器36で検出した時点で“通
過終了“と判断する。Further, the position mark detector 36 detects the end of passage of the vehicle 50 in each section. That is, when the detector 36 detects the mark provided at the end of the section, it is determined that the passage has ended.
移動距離計測装置37は、車両50の車輪に付設された
パルスエンコーダを中心に構成され、同車両50の移動
距離を計測する。上記位置マーク検出器36および移動
距離計測装置37の出力は、それぞれCPU34に加え
られる。The moving distance measuring device 37 is configured mainly of pulse encoders attached to the wheels of the vehicle 50, and measures the moving distance of the vehicle 50. The outputs of the position mark detector 36 and the moving distance measuring device 37 are respectively applied to the CPU 34.
また、制御回路部40における走行制御回路41および
旋回制御回路42は、CPU34の出力結果に基づいて
、図示していない走行モータおよびステアリングモータ
をそれぞれ駆動制御して、車両50を目的地点に相当す
るステーションまで走行させるのものである。Further, the travel control circuit 41 and the turning control circuit 42 in the control circuit unit 40 drive and control a travel motor and a steering motor (not shown), respectively, based on the output results of the CPU 34, to move the vehicle 50 to the destination point. This is to drive the vehicle to the station.
ここで、上記地図情報記憶装置32に格納される内容に
ついて説明する。Here, the contents stored in the map information storage device 32 will be explained.
下記第1表および第2表は、地図情報記憶装置32に格
納される内容を示す。Tables 1 and 2 below show the contents stored in the map information storage device 32.
第1表
第2表
第1表は各区画1〜13がいずれの区画にいかなる態様
で接続しているかを表す区画接続データ(■、■、・・
・、■)と、各区画1〜13の長さ111、・・・’1
3を表す区画長データと、各ステーションA−D、各区
画1〜13を走行する場合の車両50の前・後進の状態
F、R,Bを表す前・後進データとを一覧する。Table 1 Table 2 Table 1 shows partition connection data (■, ■,...
・, ■) and the length of each section 1 to 13 is 111, ...'1
3, and forward/reverse data representing the forward/reverse states F, R, and B of the vehicle 50 when traveling in each station A-D and each section 1-13 are listed.
ここに上記区画接続データ■〜■は第3図に示すように
各区画1〜13を、長平方向が走行線と同一方向である
図形Eで示した場合における隣接する区画の存在する方
向を識別する符号(以下、これを端子という)である。Here, the above-mentioned section connection data ■ to ■ identify the direction in which the adjacent sections exist when each section 1 to 13 is shown as a figure E whose elongated direction is the same direction as the running line, as shown in Fig. 3. (hereinafter referred to as a terminal).
また、上記前・後進データF、RおよびBは、第4図の
矢印Gに示すごとくフォーク51を先行させて走行する
場合(以下、これを前進走行という)、同図に矢印Hで
示すごとく車両本体52を先行させて走行する場合(以
下、これを後進走行という)および上記前進方向および
後進方向のいずれでよい場合(以下、双方向走行という
)をそれぞれ表す記号である。ここに、ステーションA
〜Dに関する記号FおよびRは、それぞれ「前進走行さ
れて、そのステーションに到達」および[後進走行され
て、そのステーションに到達]と読み替えるか、または
「後進走行でそのステーションを出発」および「前進走
行でそのステーションを出発」と読み替えることとする
。In addition, the forward/reverse data F, R, and B are as shown by arrow H in FIG. 4 when the fork 51 is driven in advance as shown by arrow G in FIG. These symbols represent the case where the vehicle main body 52 travels in advance (hereinafter referred to as reverse travel) and the case where the vehicle may travel in either the forward direction or the reverse direction (hereinafter referred to as bidirectional travel). Here, station A
The symbols F and R for ~D can be read as "traveling forward and arriving at the station" and "traveling backward and arriving at the station", or "leaving the station traveling backwards" and "traveling forward", respectively. "Depart from that station by driving."
すなわち、たとえば同表1で区画1を例にとって説明す
ると、区画1は、端子■においてステーションAに、端
子■において区画2に、端子■において区画12に、端
子■において区画11にそれぞれ接続しており、その区
画長はノーで、同区画1では前進走行も後進走行も可能
(記号B)であることがわかる。That is, for example, taking section 1 in Table 1 as an example, section 1 is connected to station A at terminal ■, section 2 at terminal ■, section 12 at terminal ■, and section 11 at terminal ■. It can be seen that the section length is No, and that both forward and backward travel is possible in section 1 (symbol B).
第2表は、車両50が各交差点20.21.22.23
および24において旋回を行なうに際し、同車両50か
行なう各種旋回方法と、交差点で交差する走行線の各交
差方向について上記各種旋回方法によって車両50が旋
回を行なうのに必要な距M To r ” I r T
およびTBとの関係を示したちのである。以下、上
記距離を旋回占有距離と呼称する。同2表の内容も第1
表の内容と同様に地図情報記憶装置32に格納されてい
る。Table 2 shows that the vehicle 50 is at each intersection 20.21.22.23.
and 24, the various turning methods used by the vehicle 50 and the distances M To r '' I required for the vehicle 50 to turn using the various turning methods described above in each of the intersecting directions of the traveling lines that intersect at the intersection. rT
It also shows the relationship with TB. Hereinafter, the above distance will be referred to as the turning occupation distance. The contents of Table 2 are also the same.
Like the contents of the table, it is stored in the map information storage device 32.
ここに、Toは、車両50が交差点に進入する方向にお
ける上記旋回占有距離を、T1は車両50が交差点で旋
回を終了して脱出する方向における上記旋回占有距離を
、また、T + 、 T oは、上記進入方向、脱出方
向に対向する方向における上記旋回占有距離をそれぞれ
示す。Here, To is the turning distance in the direction in which the vehicle 50 enters the intersection, T1 is the turning distance in the direction in which the vehicle 50 finishes turning at the intersection and exits, and T + , T o represent the turning occupation distances in directions opposite to the approach direction and the exit direction, respectively.
上記各種旋回方法には、大別して旋回の前後で単に車両
50の姿勢角が90@変化するいわゆる単純旋回と、こ
の単純旋回と、車両50の前・後進状態を反転する動作
(いわゆるスイッチバック)との組合わせによって旋回
の前後で車両50の前・後進状態を反転させるとともに
、姿勢角が90′変化するいわゆるスイッチバック旋回
とがある。The various turning methods described above can be roughly divided into so-called simple turning, in which the attitude angle of the vehicle 50 simply changes by 90 @ before and after the turn, and this simple turning, and an operation of reversing the forward/reverse state of the vehicle 50 (so-called switchback). In combination with this, there is a so-called switchback turning in which the forward and backward traveling states of the vehicle 50 are reversed before and after the turn, and the attitude angle changes by 90'.
第5図(a)、(b)は、上記単純旋回の旋回状態を示
す。ちなみに、同図(a)は、前進走行で単純旋回を行
なう態様を示しく第2表の「単純旋回前進」に対応)、
同図(b)は、後進走行で単純旋回を行なう、態様を示
す(第2表の「単純旋回後進」に対応)。FIGS. 5(a) and 5(b) show the turning state of the above-mentioned simple turning. By the way, (a) in the same figure corresponds to "simple turning forward" in Table 2, which shows the mode of performing a simple turning while traveling forward).
FIG. 6(b) shows a mode in which a simple turn is performed while traveling backwards (corresponding to "simple turn backwards" in Table 2).
上記スイッチバック旋回は、交差点を通過してスイッチ
バックを行なった後、単純旋回を行なうスイッチバック
旋回Iと、単純旋回を行なった後、スイ・ンチバックを
行なうスイッチバック旋回口に大別される。The above-mentioned switchback turns are broadly divided into switchback turns I, in which a simple turn is made after passing through an intersection and a switchback, and switchback turns in which a switchback is made after a simple turn.
第6図(a)、(b)は、上記スイッチバンク旋回1の
旋回態様を、同図(c)、(d)は、上記スイッチバッ
ク旋回Hの旋回態様をそれぞれ示す。ちなみに、同図(
a)は、後進走行の状態からスイッチバック旋回Iが行
なわれる様子を(第2表の[スイッチバック旋回工後進
Jに対応)、同図(b)は、前進走行の状態からスイッ
チバック旋回1が行なわれる様子を(第2表の[スイッ
チバック旋回1前進」に対応)、同図(c)は、後進走
行の状態からスイッチバック旋回■が行なわれる様子を
(第2表の「スイッチバック旋回■後進」に対応)、同
図(d)は、前進走行の状態からスイッチバック旋回■
が行なわれる様子を(第2表の「スイッチバック旋回■
前進」に対応)それぞれ示す。6(a) and 6(b) show the turning manner of the switch bank turning 1, and FIGS. 6(c) and 6(d) show the turning manner of the switchback turning H, respectively. By the way, the same figure (
Figure a) shows how the switchback turn I is performed from a backward running state (corresponding to [Switchback turning work reverse J in Table 2), and Figure (b) shows how the switchback turn I is performed from a forward running state. (corresponding to "Switchback turn 1 forward" in Table 2), and Figure (c) shows how a switchback turn ■ is performed from a reverse running state (corresponding to "Switchback turn 1 forward" in Table 2). (d) shows a switchback turn from a forward running state.
("Switchback turn" in Table 2)
(corresponding to "Forward") are shown respectively.
これら第5図(a)、(b)およびこれら第6図(a)
、(b)、(c)、(d)における破線で示す部分は、
上記旋回占有用11!T6 、 T 1.7丁、およ
びTBの各値によって決定される車両50が旋回に際し
て必要な領域を示し、また−点鎖線は車両50の走行軌
跡をそれぞれ概念的に示している。These Figures 5(a), (b) and Figure 6(a)
, (b), (c), and (d) are indicated by broken lines.
11 for the above rotation occupation! The regions determined by the values of T6, T1.7, and TB are necessary for the vehicle 50 to turn, and the dashed lines conceptually represent the traveling trajectory of the vehicle 50.
上記距AtTo 、 T+ 、 T 、およびToは
、第4図に示すように車両50の後端とバックレストと
の距離ノーこのバックレストとフォーク51先端との距
Ml 、車両50の車幅W1走行時の旋I、
回中心Pと車体52の内側との距離r、車両50のホイ
ールベースWBおよび係数Cをパラメータとして、下記
第(1)弐〜第(5)式の演算によって求められる。The distances AtTo, T+, T, and To are, as shown in FIG. It is determined by calculating the following equations (1) 2 to (5) using the time rotation I, the distance r between the rotation center P and the inside of the vehicle body 52, the wheel base WB of the vehicle 50, and the coefficient C as parameters.
To = W/ 2 + r + 1
・・・(1)(W/2+r) ・・
・ (2)7 −W/2+r+max (1、K)T
L・・・
(3)
(W/2+r) ・・・ (4)ここに
、(3)式においてKは旋回径車両50の姿勢が安定す
るまでの距離を示し、演算、K−WBXC−(5)
で求められる。To = W/ 2 + r + 1
... (1) (W/2+r) ...
・ (2)7 -W/2+r+max (1,K)T
L...
(3) (W/2+r) ... (4) Here, in equation (3), K indicates the distance until the attitude of the turning radius vehicle 50 is stabilized, and is calculated using the following calculation: K-WBXC-(5) It will be done.
ただし係数Cは、車両50の性能によって異なるが概ね
0.8〜1.2の範囲にある。However, the coefficient C varies depending on the performance of the vehicle 50, but is generally in the range of 0.8 to 1.2.
上記第2表には、l−1860(aim) 、 lL
−595(mm) 、 W−1120(IIm) 、
r−300(Imm) 、 WB = 1355
(■)とした場合における距離T。、T、、T、および
TBの具体的な数値が示されている。In Table 2 above, l-1860 (aim), lL
-595 (mm), W-1120 (IIm),
r-300 (Imm), WB = 1355
Distance T in the case of (■). , T, , T, and TB are shown.
なお、距、IITo 、 T+ 、 T 、およびT
sの教示は、上記(1)〜(5)式の演算を行なってこ
れら数値を直接上記キーボードから入力することによっ
て行なってもよく、上記/くラメータt、 IL、W
、「、WBおよびCを上記キーボードから人力して、C
PU34内で上記(1)〜(5)式の演算を行ない、上
記距MT0.TI、T 、およびTBを自動発生させる
ことによって行なってもよい。Note that the distance, IITo, T+, T, and T
The teaching of s may be performed by calculating the above equations (1) to (5) and inputting these values directly from the keyboard, and the above parameters t, IL, W.
, ", WB and C manually from the above keyboard, and C
The above equations (1) to (5) are calculated within the PU 34, and the distance MT0. This may be done by automatically generating TI, T and TB.
以下、上記CPU34で行なわれる処理を説明する。The processing performed by the CPU 34 will be described below.
いま、車両50をステーションAからステーションBま
で走行させる場合を想定する。Now, assume that the vehicle 50 is traveling from station A to station B.
この場合、指令入力装置35により走行パターンA−8
を示すコード番号が人力される。すると、走行経路記憶
装置31の上記走行パターンA−Bに対応するアドレス
が指定され、走行経路データ1−2−3−6が読み出さ
れる。In this case, the command input device 35 selects the running pattern A-8.
The code number indicating the code is entered manually. Then, the address corresponding to the travel pattern AB in the travel route storage device 31 is specified, and the travel route data 1-2-3-6 is read out.
まず、車両50が最初に通過すべき区画1の区画接続デ
ータが地図情報記憶装置32から読み出される。第1表
より明らかなように区画1には、ステーションAが接続
されていることがわかるので、車両50が現在ステーシ
ョンAに位置している場合には、妥当な指令であると判
断される。First, the section connection data of section 1 through which the vehicle 50 should first pass is read from the map information storage device 32. As is clear from Table 1, it can be seen that station A is connected to section 1, so if the vehicle 50 is currently located at station A, it is determined that the command is valid.
しかし、現在車両がステーションA以外のステーション
または区画に位置し、これら現在位置のステーション等
が区画1に接続されていないことが明らかになれば、妥
当な指令ではないので、実行不可をオペレータに指示す
る処理を実行する。However, if it becomes clear that the vehicle is currently located at a station or section other than station A, and that the station, etc. at the current location is not connected to section 1, then the command is not valid and the operator is instructed not to execute it. Execute the processing to be performed.
すなわち、具体的には車両50から実行不可であること
を示す信号を中央制御装置に送信して、同信号の内容を
中央制御装置の表示装置にて表示し得るようにする。こ
の場合、車両50としては、中央制御装置からつぎの指
令が送信されるまで、全ての処理を中止して待機するこ
とになる。Specifically, the vehicle 50 transmits a signal indicating that execution is not possible to the central control unit, so that the content of the signal can be displayed on the display device of the central control unit. In this case, the vehicle 50 stops all processing and waits until the next command is sent from the central control device.
なお、この場合車両50の現在位置は、移動距離計測装
置37の出力に基づき検出される。In this case, the current position of the vehicle 50 is detected based on the output of the travel distance measuring device 37.
妥当な指令である場合には、続いて、次の命令である区
画2の区画接続データが地図情報記憶装置32から読み
出される。第1表から明らかなように区画2は区画1に
端子■で接続されているので、区画1では車両50を直
進走行させればよいことがわかる。しかして、車両50
を区画1で直進走行させるための走行制御信号並びに旋
回制御信号を作成して、これらをそれぞれ走行制御回路
41および旋回制御回路42に出力する。この結果、車
両50は、区画1内の走行線14上を所定の車速で、か
つ舵角を零に保持して、直進走行する。ここにステーシ
ョンAに関する前・後進データは、第1表の内容から明
らかなように“前進走行で出発゛ (記号R)であるこ
とから、区画1では、車両50は前進走行されることに
なる。If the command is valid, then the next command, the section connection data of section 2, is read out from the map information storage device 32. As is clear from Table 1, since the section 2 is connected to the section 1 through the terminal ■, it can be seen that in the section 1, the vehicle 50 only needs to travel straight. However, the vehicle 50
A travel control signal and a turning control signal for causing the vehicle to travel straight in section 1 are generated and output to the travel control circuit 41 and the turning control circuit 42, respectively. As a result, the vehicle 50 travels straight on the travel line 14 in the section 1 at a predetermined vehicle speed and with the steering angle kept at zero. As is clear from the contents of Table 1, the forward/reverse data regarding station A is "Start traveling forward" (symbol R), so in section 1, the vehicle 50 will be traveling forward. .
車両50が区画1の終端に移動したことが位置マーク検
出器36によって検出されると、地図情報記t11装置
32から次の命令である区画3の区画接続データが読み
出される。第1表から明らかなように区画3は区画2に
端子■で接続されているので、区画2一区画3間では、
同区画間の交差点21において右方向へ旋回が必要であ
ることがわかる。When the position mark detector 36 detects that the vehicle 50 has moved to the end of the section 1, the section connection data of the section 3, which is the next command, is read out from the map information recorder t11 device 32. As is clear from Table 1, section 3 is connected to section 2 through terminal ■, so between section 2 and section 3,
It can be seen that it is necessary to turn to the right at the intersection 21 between the same sections.
そこで、上記第2表に掲げた各種旋回方法の中から最適
な旋回方法を選択する処理が実行される。Therefore, a process is performed to select the optimal turning method from among the various turning methods listed in Table 2 above.
以下、この選択処理の手順を順を追って説明する。Hereinafter, the procedure of this selection process will be explained step by step.
l)区画2と区画3の前・後進データを地図情報記憶装
置32から読み出して、スイッチバックを行ない、車両
50の前・後進状態を反転する必要させる必要があるか
否か、すなわち単純旋回を行なうべきかまたはスイッチ
バック旋回を行なうべきかが判定される。ここに区画2
の前・後進データは“双方向走行″であるので、区画2
の前・後進状態は一つ手前の区画1の前・後進状態に依
存することがわかる。l) Read the forward/reverse data of section 2 and section 3 from the map information storage device 32, perform a switchback, and determine whether it is necessary to reverse the forward/reverse state of the vehicle 50, that is, whether or not it is necessary to perform a simple turn. It is determined whether to perform a switchback turn or a switchback turn. Section 2 here
Since the forward/reverse data is for "bidirectional travel", section 2
It can be seen that the forward/reverse state of the block 1 depends on the forward/reverse state of the section 1 immediately before.
区画1では前進走行が行なわれたので、区画2の前・後
進状態は“前進走行″となる。Since forward travel was performed in section 1, the forward/reverse travel state of section 2 becomes "forward travel".
これに対して、区画3の前・後進データは°後進走行゛
であり、前・後進状態が反転(前進−後進)するので、
スイッチバック旋回を行なうべきであると判定される。On the other hand, the forward/reverse data for section 3 is "reverse travel", and the forward/reverse state is reversed (forward-reverse), so
It is determined that a switchback turn should be made.
2)こうしてスイッチバック旋回を行なうべきであるこ
とが判定されると、スイッチバック旋回のうちスイッチ
バック旋回ISスイッチバック旋回Hのうちいずれかを
選択する。2) When it is thus determined that a switchback turn should be performed, one of the switchback turns IS and the switchback turn H is selected.
上記第2表に示すように旋回に際して必要な旋回占有距
離T0.T、、T、およびTBは各種旋回方法に応じて
設定されている。As shown in Table 2 above, the required turning occupation distance T0. T, , T, and TB are set according to various turning methods.
そこで旋回すべき交差点21で交差する走行線14.1
5の各走行方向すべてについて上記旋回占有距離が交差
方向に存在する各区画の長さを合計した長さ以下になる
条件を満たす旋回方法を選択する。Traveling lines 14.1 that intersect at the intersection 21 where you should turn
A turning method is selected that satisfies the condition that the turning occupation distance is equal to or less than the sum of the lengths of the sections existing in the intersecting direction for all of the five running directions.
具体的には、交差点21における車両50の進入方向に
おける旋回占有距離T0が同方向に存在する区画1,2
の長さII。Specifically, sections 1 and 2 in which the turning occupancy distance T0 in the approach direction of the vehicle 50 at the intersection 21 exist in the same direction
Length II.
l?を合計した長さ!、 十12以下になる条件、
T0≦t、+12 ・・・(6)と、
上記交差点21における上記進入方向に対向する方向に
おける旋回占有距離T1が同方向に存在する区画10の
長さ116以下になる条件、
T1 ≦’10 −(7)と、
上記交差点21における車両50の脱出方向における旋
回占有距離T。が同方向に存在する区画3,4.5の長
さ13.l。l? The total length! , 112 or less, T0≦t, +12 (6), and the turning occupation distance T1 in the direction opposite to the approach direction at the intersection 21 is 116 or less, the length of the section 10 that exists in the same direction. The following conditions apply: T1 ≦'10 - (7), and the turning occupancy distance T in the escape direction of the vehicle 50 at the intersection 21. Length 13. of section 3, 4.5 which exists in the same direction. l.
15を合計した長さノコ+14+15以下になる条件、
T ≦13 +14 +l、 ・・・ (
8)と、
上記交差点21における上記脱出方向に対向する方向に
おける旋回占有距離T8が同方向に存在する区画9の長
さl、以下になる条件、
TB≦I9 ・・・(9)とが全て満
たされる旋回方法が選択される。Conditions for the total length of 15 + 14 + 15 or less, T ≦ 13 + 14 + l, ... (
8) and the condition that the turning occupation distance T8 in the direction opposite to the escape direction at the intersection 21 is equal to or less than the length l of the section 9 existing in the same direction, TB≦I9... (9) are all satisfied. A turning method is selected that satisfies the requirements.
車両50としては、前進走行の状態でスイッチバック旋
回を行なうのであるから、第2表の「スイッチバック旋
回I前進」および「スイッチバック旋回U前進Jの2種
の旋回データr、、’r、、”r、およびTBと、第1
表の区画長データl、、12゜11 、 !<、
Is、 16 、 ly、 ly、 1嘗
、および’10を地図情報記憶装置32から読み出して
上記演算(6)〜(9)を実行し、この演算結果に基づ
きいずれかの旋回方法を選択することになる。Since the vehicle 50 performs a switchback turn while traveling forward, two types of turning data r, , 'r, 'switchback turn I forward' and 'switchback turn U forward J' in Table 2 are used. ,”r, and TB, and the first
Table section length data l,, 12°11, ! <,
Is, 16, ly, ly, 1嘗, and '10 are read from the map information storage device 32, the above calculations (6) to (9) are executed, and one of the turning methods is selected based on the calculation results. become.
たとえば、いま区画9の区画長llが101000(a
であるものとすると、[スイッチバック旋回■前進Jに
ついては、
T B(=1455(a+11)) > l s (−
1000(■))・・・(9)′
となり、上記条件式(9)を満たさないことになり、こ
の旋回方法は不適切であることがわかる。For example, the section length ll of section 9 is 101000 (a
Assuming that, for [switchback turn ■ forward J, T B (= 1455 (a + 11)) > l s (-
1000(■))...(9)', the above conditional expression (9) is not satisfied, and it can be seen that this turning method is inappropriate.
すなわち、この旋回方法で第6図(d)に示すように旋
回を行なった場合には、地点qにおいて車両50が区画
9外に逸脱し、璧25に接触する不都合が発生するから
である。That is, if a turn is made using this turning method as shown in FIG. 6(d), the vehicle 50 will deviate from the section 9 at the point q and come into contact with the wall 25, causing the inconvenience.
3)いずれの旋回方法についても上記(6)〜(9)式
の条件を満たす場合には、予め2種の旋回方法■、■に
優先順位を付けておき、いずれか一方を優先して選択す
ればよい。3) If the conditions of formulas (6) to (9) above are satisfied for any of the turning methods, prioritize the two turning methods ■ and ■ in advance and select one of them with priority. do it.
また、いずれの旋回方法についても上記(6)〜(9)
式の条件を満たさない場合には、本来旋回が行なわれる
べき交差点21の一つ手前の交差点19で方向転換を行
なう処理を実行し、車両50の前・後進状態を後進走行
の状態にして(前・後進状態を反転させる必要のない状
態にして)、その後、後進走行の状態のまま旋回を行な
う「単純旋回後進」の旋回可能性を再び上記(6)〜(
9)式に基づき判断するようにする。このようにしてい
ずれかの旋回方法たとえば「スイッチバック旋回I前進
」が選択される。Also, for any turning method, see (6) to (9) above.
If the condition of the formula is not satisfied, a process is executed to change direction at the intersection 19 one place before the intersection 21 where the turn should normally be made, and the forward/reverse state of the vehicle 50 is changed to a reverse state ( After that, the turning possibility of "simple turning backward", in which the forward/reverse driving state does not need to be reversed), and then turning while in the backward traveling state, is again changed from (6) to (
9) Make decisions based on formulas. In this way, one of the turning methods, for example "switchback turning I forward", is selected.
以上が旋回方法選択処理の8!要である。This is part 8 of the turning method selection process! It is essential.
こうして、「スイッチバ・ツク旋回I前進」が選択され
たならば、この旋回方法によって車両50を旋回させる
ための走行制御信号および旋回制御信号を作成して、こ
れら信号を走行制御回路41および旋回制御回路42に
出力する。In this way, if "switchback turn I forward" is selected, a travel control signal and a turning control signal for turning the vehicle 50 using this turning method are created, and these signals are sent to the driving control circuit 41 and the turning control signal. Output to circuit 42.
「すなわち、まず第7図の矢印■に示すごとく車両50
を区画2および区画10内の走行線14−トで直進走行
させるための走行制御信号および旋回制御信号を作成し
てこれらをそれぞれ走行制御回路41および旋回制御回
路42に出力する。この結果、車両50としては、区画
2および区画10内の走行線14上を所定の車速でかつ
舵角を零に保持されて、直進走行される。この間、車両
50が区画1の終端Sに移動したことが位置マーク検出
器36によって検出されると、地図情報記憶装置32か
ら次の命令である区画6の区画接続データが読み出され
る。第1表から明らかなように区画6は区画3に端子■
で接続されているので、区画3一区画6間では、同区画
間の交差点22において左方向へ旋回が必要であること
がわかる。``In other words, first, as shown by the arrow ■ in Figure 7, the vehicle 50
A traveling control signal and a turning control signal for causing the vehicle to travel straight on the traveling line 14-to in section 2 and section 10 are generated and outputted to a traveling control circuit 41 and a turning control circuit 42, respectively. As a result, the vehicle 50 travels straight on the travel line 14 in the sections 2 and 10 at a predetermined vehicle speed and with the steering angle held at zero. During this time, when the position mark detector 36 detects that the vehicle 50 has moved to the terminal end S of the section 1, the section connection data of the section 6, which is the next command, is read out from the map information storage device 32. As is clear from Table 1, section 6 has a terminal connected to section 3.
Therefore, it can be seen that between section 3 and section 6, it is necessary to turn to the left at the intersection 22 between the same sections.
そこで上記1)〜3)と同様の手順によって交差点22
における最適な旋回方法が選択される。Therefore, using the same procedure as 1) to 3) above, the intersection 22
The optimal turning method is selected.
車両50が区画10の終端tに移動したことが位置マー
ク検出器36によって検出されると、該地点tにおいて
車両50を停止させて、スイ・ソチバックさせるための
走行制御信号および旋回制御信号が出力される。この結
果、車両50としては矢印Jに示すごとく前進走行から
後進走行に移行するとともに舵角が零に保持されて走行
線14に沿って再び直進走行を開始する。When the position mark detector 36 detects that the vehicle 50 has moved to the end t of the section 10, a running control signal and a turning control signal are output to stop the vehicle 50 at the point t and to turn the vehicle 50 back and forth. be done. As a result, the vehicle 50 shifts from forward traveling to reverse traveling as shown by arrow J, and starts traveling straight again along the traveling line 14 with the steering angle maintained at zero.
つぎに区画10→区画3において左旋回を行なうのであ
るが、旋回後に車両50か区画3内の走行線15上にス
ムーズに移行するためには、区画10内の走行線14上
の適切な位置において、ステアリングを切り始める必要
がある。上記適切な位置は、車両50のホイールベース
WBおよび走行(旋回)スピード等をパラメータとして
、予め交差点21からの所定距離だけ離間した位置U(
第7図参照)として予設定されているものとする。Next, a left turn is made from section 10 to section 3, but in order for the vehicle 50 to smoothly move onto the traveling line 15 in section 3 after the turn, it is necessary to position the vehicle 50 at an appropriate position on the traveling line 14 in section 10. You need to start turning the steering wheel. The above-mentioned appropriate position is a position U(
(see FIG. 7).
しかして、移動距離計測装置37の出力に基づき車両5
0の現在位置が算出され、この算出された現在位置と上
記位置Uとの比較が随時行なわれる。Therefore, based on the output of the moving distance measuring device 37, the vehicle 5
The current position of 0 is calculated, and the calculated current position and the position U are compared at any time.
やがて、上記現在位置が上記位置Uに一致した時点にお
いて、ステアリングに所定角度分舵角を与えて左旋回を
行なうための走行制御信号および旋回制御信号が出力さ
れる。この結果、車両50としては、矢印Kに示すごと
く左旋回される。Eventually, at the time when the current position coincides with the position U, a travel control signal and a turning control signal are outputted for giving a predetermined steering angle to the steering wheel and making a left turn. As a result, the vehicle 50 turns to the left as shown by arrow K.
また、旋回後に車両50を区画3内の走行線15上にス
ムーズに移行させるためには、適切な距離だけステアリ
ングを切り続ける必要がある。この適切な距離も車両5
0のホイールベースWBおよび走行(旋回)スピード等
をパラメータとして予設定路ML (第7図参照)とし
て与えられているものとする。Further, in order to smoothly move the vehicle 50 onto the traveling line 15 within the section 3 after turning, it is necessary to continue turning the steering wheel by an appropriate distance. This appropriate distance also applies to vehicles 5
It is assumed that a preset route ML (see FIG. 7) is given using parameters such as wheel base WB of 0 and traveling (turning) speed.
しかして、移動距離計測装置37の出力に基づき上記位
置Uからの車両50の移動距離と上記予設定路A11L
との比較が随時行なわれる。Therefore, based on the output of the moving distance measuring device 37, the moving distance of the vehicle 50 from the above position U and the above preset path A11L are determined.
Comparisons are made from time to time.
やがて、上記移動距離が上記予設定距離りに一致した時
点において、ステアリングの舵角を零に戻して、区画3
内の走行線15上を直進走行させるための走行制御信号
および旋回制御信号が出力される。この結果、車両50
は、地点Uにおいて車両50の姿勢角が走行線15に対
してほぼ零になる状態となり、区画3内の走行線15上
を直進走行する(第7図矢印M参照)。Eventually, when the travel distance matches the preset distance, the steering angle is returned to zero and the section 3
A travel control signal and a turning control signal for driving the vehicle straight on the travel line 15 within the vehicle are output. As a result, the vehicle 50
At point U, the attitude angle of the vehicle 50 becomes almost zero with respect to the traveling line 15, and the vehicle 50 travels straight on the traveling line 15 in the section 3 (see arrow M in FIG. 7).
以後、車両50は、区画3一区画6における交差点22
において上記1)〜3)と同様な手順によって選択され
た最適な旋回方法によって旋回か行なわれ、区画6内の
走行線16を走行して、目的地であるステーションBに
到達する。1以上説明したように実施例によれば、車両
50が旋回を行なうことが判定された交差点の各交差方
向について、旋回占有距離が区画の長さを合計した長さ
以下になり、かつ旋回が行なわれる交差点前後の区画に
おける前・後進状態が得られる旋回方法が記憶データの
内容に基づき自動的に決定される。From then on, the vehicle 50 moves to the intersection 22 in section 3 and section 6.
The vehicle then makes a turn using the optimal turning method selected through the same procedure as 1) to 3) above, travels along the travel line 16 within the section 6, and reaches the destination station B. As described above, according to the embodiment, for each intersection direction of an intersection where it is determined that the vehicle 50 will make a turn, the turning occupation distance is equal to or less than the sum of the lengths of the sections, and the turning is not possible. A turning method that provides forward and reverse driving conditions in the sections before and after the intersection to be executed is automatically determined based on the contents of the stored data.
したがって、柱、壁等の設備に接触することないように
(誘導路を逸脱することなく)、確実に旋回を行なうこ
とができる。さらに、誘導路のレイアウト図面を基に手
計算と勘により走行ルートに応じた旋回方法を個々に決
定するのではなく、旋回方法がコンピュータ内部で自動
的に決定されるので、レイアウトの変更に柔軟に対応で
きるとともに、システムのDi発コストを低減すること
かできる。Therefore, it is possible to reliably turn the vehicle without contacting equipment such as pillars or walls (without deviating from the taxiway). Furthermore, instead of individually determining the turning method according to the driving route by hand calculation and intuition based on the taxiway layout drawing, the turning method is automatically determined inside the computer, making it flexible to changes in the layout. In addition, it is possible to reduce the system's Di generation cost.
なお、実施例では、指令人力装置35に走行パターンを
入力し、この入力された走行パターンに対応する走行経
路データを走行経路記憶装置31から取り出すようにし
ているが、直接走行経路データ、たとえば“1−2−3
−6”を指令する実施も可能である。この場合、与えら
れる区画の識別番号の配列順序は、オペレータのミスに
よって実際の区画のレイアウトにおける配列順序に一致
していないことが考えられるので、各区画が上記配列順
序通りに接続されているか否かを地図情報記憶装置32
の記憶データに基づき逐次判断し、妥当な指令である場
合には、処理を続行し、妥当な指令でない場合には、前
記するように、実行不可であることをオペレータに指示
するようにすればよい。In the embodiment, a driving pattern is input to the command human power device 35, and the driving route data corresponding to the input driving pattern is retrieved from the driving route storage device 31. However, the driving route data, for example " 1-2-3
-6". In this case, it is possible that the arrangement order of the given partition identification numbers does not match the arrangement order in the actual partition layout due to operator error. The map information storage device 32 determines whether the sections are connected in the above arrangement order.
If the command is determined sequentially based on the stored data, if the command is valid, processing is continued; if the command is not valid, the operator is instructed that the command cannot be executed, as described above. good.
また、実施例では、車両50に対する搬送指令(走行パ
ターンを示す)を中央制御装置の通信機から車両50の
通信機に送信して、指令入力装置35に人力することに
よって車両50に与えるようにしているが、上記指令人
力装置35をキーボードを中心とする構成とし、該キー
ボードからオペレータが上記搬送指令を直接人力する実
施もまた可能である。Further, in the embodiment, a transport command (indicating a running pattern) for the vehicle 50 is transmitted from a communication device of the central control device to a communication device of the vehicle 50, and is given to the vehicle 50 by manually inputting it to the command input device 35. However, it is also possible to configure the manual command device 35 to have a keyboard as its main component, and to have the operator manually input the transport command directly from the keyboard.
なお、実施例では、車両50の旋回可能性を旋回すべき
交差点の各方向において、区画の長さを合計した長さと
各種旋回方法の旋回占有距離との比較により判断してい
るが、本発明としては交差点を中心として車両50が走
行し得る走行可能領域を設定して、この領域と車両が旋
回するに必要な旋回占有領域(これは、第5図、第6図
において破線で示す部分を意味する)との比較により判
断すればよい。要は上記走行可能領域の設定は、車両5
0が交差点を中心に走行し得る範囲内であれば任意に設
定可能であり、また旋回占有領域も各種旋回方法に応じ
て車両50の旋回に必要な領域以上であれば任意に設定
可能である。In the embodiment, the turning possibility of the vehicle 50 is determined in each direction of the intersection where the vehicle 50 should turn by comparing the total length of the sections with the turning occupancy distance of various turning methods. In this case, a travelable area in which the vehicle 50 can travel is set around the intersection, and this area and the turning area necessary for the vehicle to turn (this is the area indicated by the broken line in FIGS. 5 and 6). The judgment can be made by comparing with In short, the setting of the above driveable area is based on vehicle 5.
0 can be arbitrarily set as long as it is within the range in which the vehicle 50 can travel around the intersection, and the turning area can also be arbitrarily set as long as it is at least the area necessary for the vehicle 50 to turn according to various turning methods. .
なおまた、実施例では、旋回の必要有と判断された場合
にその都度上記走行可能領域を設定、具体的には交差点
の交差方向に存在する各区画の区画長を各交差方向ごと
に加算する処理を行なうようにしているが、上記走行可
能領域を各交差点ごとに予め設定、記憶しておき、旋回
の必要有と判断された場合に即座にこの記憶内容を取り
出すような実施も当然可能である。Furthermore, in the embodiment, the above-mentioned drivable area is set each time it is determined that a turn is necessary, and specifically, the section length of each section existing in the cross direction of the intersection is added for each cross direction. However, it is of course also possible to set and store the above-mentioned driveable area for each intersection in advance and retrieve the stored contents immediately when it is determined that a turn is necessary. be.
なおまた実施例では、各区画の終端にマークを付設して
、このマークを位置マーク検出器36で捕らえることに
より、車両50が区画の終端に移動したことを検出する
ようにしているが、電磁誘導方式では進行方向に直交す
る走行線(14走行時の15および19)を位置マーク
にできる。またこれらマーク、検出器36を設けること
なく、移動距離計測装置37と地図情報記憶装置32の
記憶データとに基づいて同様の検出を行なうようにする
実施も当然可能である。Furthermore, in the embodiment, by attaching a mark to the end of each section and detecting this mark by the position mark detector 36, it is detected that the vehicle 50 has moved to the end of the section. In the guidance method, the traveling lines (15 and 19 when traveling 14) perpendicular to the traveling direction can be used as position marks. Furthermore, it is naturally possible to carry out similar detection based on the moving distance measuring device 37 and the data stored in the map information storage device 32 without providing these marks and the detector 36.
なおまた実施例では「スイッチバック旋回■前進」にお
ける進行方向の転換を区画の終端を用(1て判断してい
るがこれを交差点を基準としたスイッチバック動作開始
距離、方向転換距離、旋回開始距離として、あらかじめ
設定、記憶しておき「スイッチバック旋回工前進」が選
択された時、設定された距離に基づいて走行制御回路、
旋回制御回路に指令を発して行なうようにする実施も当
然可能である。Furthermore, in the embodiment, the change in the direction of travel in "Switchback turn ■ Forward" is determined by using the end of the section (1), but this is used as the switchback operation start distance, direction change distance, and turn start distance based on the intersection. The distance is set and memorized in advance, and when "switchback turning forward" is selected, the travel control circuit operates based on the set distance.
Of course, it is also possible to issue a command to the swing control circuit.
以上説明したように本発明によれば、走行レイアウトお
よび無人搬送車の走行経路に応じて個々にかつ人手に頼
り、旋回方法を決定するのではなく、無人搬送車の走行
経路を指示するだけで記憶データに基づき、最適な旋回
方法が自動的に決定されるので、誘導路が敷設される敷
地内の設備に無人搬送車が衝突することなく、安全かつ
確実に旋回を行なうことができる。As explained above, according to the present invention, instead of individually and manually determining the turning method according to the travel layout and the travel route of the automatic guided vehicle, it is possible to simply instruct the travel route of the automatic guided vehicle. Since the optimal turning method is automatically determined based on the stored data, the automatic guided vehicle can turn safely and reliably without colliding with equipment on the premises where the taxiway is laid.
さらに、走行レイアウトの変更に対する柔軟性が向上す
るとともに、システムの開発コストを大幅に低減するこ
とかできるという効果が得られる。Furthermore, flexibility with respect to changes in travel layout is improved, and system development costs can be significantly reduced.
第1図は、本発明に係る無人搬送車の走行指令作成装置
の一実施例を概念的に示すブロック図、第2図は、無人
搬送車の誘導路のレイアウトを例示した概念図、第3図
は、第1図に示す地図情報記憶装置に格納される内容を
説明するために用いる図、第4図は、実施例の無人搬送
車の上面図、第5図(a)、(b)は、第4図に示す無
人搬送車か単純旋回で交差点を旋回する様子を示す8!
合図、第6図(a)、(b)、(c)、(d)は、第4
図に示す無人搬送車がスイッチバック旋回で交差点を旋
回する様子を示す概念図、第7図は、第2図に示す誘導
路内の交差点を無人搬送車がスイッチバック旋回によっ
て旋回する様子を示す図で、第1図に示すCPUで実行
される処理を説明するために用いる図である。
1〜13・・・区画、
14.15,16,17,18.19・・・走行線、2
0.21,22.23.24・・交差点、30・・・走
行指令作成部、31・・走行経路記憶装置、32・・・
地図情報記憶装置、
33・・・走行経路入力装置、34・・・CPU。
35・・・指令人力装置、36・・位置マーク検出2;
、37・・・移動距離計測装置、40・・・制御回路部
、41・・・走行制御回路、42・・・旋回制御回路。
第4図
第5図
コl
第6
第7図FIG. 1 is a block diagram conceptually illustrating an embodiment of an automatic guided vehicle travel command generation device according to the present invention, FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating the layout of a guideway for an automatic guided vehicle, and FIG. The figures are diagrams used to explain the contents stored in the map information storage device shown in Figure 1, Figure 4 is a top view of the automatic guided vehicle of the embodiment, and Figures 5 (a) and (b). 8! shows how the automated guided vehicle shown in Figure 4 turns around an intersection with a simple turn.
Signals, Figures 6 (a), (b), (c), (d) are the fourth
FIG. 7 is a conceptual diagram showing how the automated guided vehicle shown in the figure makes a switchback turn around an intersection. FIG. 2 is a diagram used to explain processing executed by the CPU shown in FIG. 1. FIG. 1-13...section, 14.15,16,17,18.19...travel line, 2
0.21, 22.23.24...Intersection, 30...Travel command creation unit, 31...Travel route storage device, 32...
Map information storage device, 33... Driving route input device, 34... CPU. 35... Command manual device, 36... Position mark detection 2;
, 37... Traveling distance measuring device, 40... Control circuit section, 41... Traveling control circuit, 42... Turning control circuit. Figure 4 Figure 5 Figure 6 Figure 7
Claims (1)
情報記憶手段と、 前記誘導路のうち、無人搬送車が走行すべき走行区間を
示す情報を入力する走行区間入力手段と、前記地図情報
記憶手段の記憶内容に基づいて、前記走行区間内の交差
点ごとに、前記無人搬送車の旋回の必要の有無を判定す
る旋回判定手段と、複数の異なる旋回パターンごとに、
前記無人搬送車の旋回に必要な領域の大きさを示す情報
を記憶する旋回情報記憶手段と、 前記旋回判定手段によって旋回を行なう必要があること
が判定された際に、前記地図情報記憶手段と前記旋回情
報記憶手段の各記憶内容に基づいて、前記複数の異なる
旋回パターンの中から当該交差点を通過できる旋回パタ
ーンを選択する旋回パターン選択手段と、 該選択した旋回パターンに対応する指令を含む走行指令
を作成し、無人搬送車を入力された走行区間に沿って走
行させる走行指令作成手段とを無人搬送車に具えたこと
を特徴とする無人搬送車の走行指令作成装置。 (2)前記地図情報記憶手段は、前記誘導路を複数の区
画に分割して、これら複数の区画に各対応して、区画の
長さを示す区画長データと、隣接する区画との接続状態
を示す区画接続データとを記憶するものである請求項(
1)記載の無人搬送車の走行指令作成装置。(3)前記
走行区間入力手段は、前記複数の区画のうち、前記走行
区間に含まれる区画を前記無人搬送車の走行順に入力す
るものである請求項(2)記載の無人搬送車の走行指令
作成装置。 (4)前記旋回判定手段は、前記無人搬送車の走行順に
入力された区画の連続する2つの区画に対応する前記区
画接続データに基づいて、該連続する2つの区画間にお
ける旋回の必要の有無を順次判定するものである請求項
(3)記載の無人搬送車の走行指令作成装置。 (5)前記無人搬送車の旋回に必要な領域の大きさを示
す情報は、前記交差点の各交差方向についての前記無人
搬送車の旋回に必要な距離である請求項(4)記載の無
人搬送車の走行指令作成装置。 (6)前記旋回パターン選択手段は、旋回すべき交差点
における各交差方向すべてについて前記旋回に必要な距
離が、該旋回すべき交差点の交差方向に存在する各区画
の長さを合計した長さ以下になる旋回パターンを前記複
数の異なる旋回パターンの中から選択するものである請
求項(5)記載の無人搬送車の走行指令作成装置。 (7)無人搬送車が走行する誘導路を複数の区画に分割
して、これら複数の区画に関する地図情報を記憶する地
図情報記憶手段と、前記複数の区画のうち前記無人搬送
車が走行すべき走行区間に対応する区画を前記無人搬送
車の走行順に入力する走行区間入力手段とを有し、前記
走行区間入力手段によって前記走行区間に含まれる区画
が前記無人搬送車の走行順に入力されると、前記地図情
報記憶手段の記憶内容に基づいて、入力された区画の順
序で前記無人搬送車を前記誘導路に沿って走行させるた
めの走行指令を作成するようにした無人搬送車の走行指
令作成装置において、 前記地図情報記憶手段は、 前記複数の区画に各対応して、前記無人搬送車が前進す
べきかまたは後進すべきかを指示する前・後進データと
、区画の長さを示す区画長データと、隣接する区画との
接続状態を示す区画接続データとを記憶するとともに、 前記走行区間入力手段によって前記走行区間に含まれる
区画が前記無人搬送車の走行順に入力されると、この走
行順に入力された区画の連続する2つの区画に対応する
前記区画接続データに基づいて該連続する2つの区画間
において旋回の必要の有無を順次判定する旋回判定手段
と、 複数の異なる旋回パターンごとに、前記交差点の各交差
方向についての前記無人搬送車の旋回に必要な距離を記
憶する旋回情報記憶手段と、前記旋回判定手段によって
旋回を行なう必要があることが判定された際に、前記地
図情報記憶手段と前記旋回情報記憶手段の各記憶内容に
基づいて、旋回すべき交差点における各交差方向すべて
について前記旋回に必要な距離が、該旋回すべき交差点
の交差方向に存在する各区画の長さを合計した長さ以下
になり、かつ前記旋回判定手段によって旋回を行なう必
要があると判定された連続する2つの区画に対応して指
示された前記前・後進データを満足する旋回パターンを
前記複数の異なる旋回パターンの中から選択する旋回パ
ターン選択手段と、 該選択した旋回パターンに対応する指令を含む走行指令
を作成し、無人搬送車を入力された走行区間に沿って走
行させる走行指令作成手段とを無人搬送車に具えたこと
を特徴とする無人搬送車の走行指令作成装置。 (8)前記複数の異なる旋回パターンは、前記連続する
2つの区画において無人搬送車の前・後進の状態が同一
となる単純旋回と、前記連続する2つの区画において無
人搬送車の前・後進の状態が異なるスイッチバック旋回
とに大別される請求項(7)記載の無人搬送車の走行指
令作成装置。[Scope of Claims] (1) Map information storage means for storing map information of a taxiway having an intersection; and a travel section input for inputting information indicating a travel section of the taxiway in which an automatic guided vehicle should travel. means, a turning determination means for determining whether or not the automatic guided vehicle needs to turn for each intersection in the traveling section based on the stored content of the map information storage means; and for each of a plurality of different turning patterns,
a turning information storage means for storing information indicating the size of an area necessary for turning the automatic guided vehicle; a turning pattern selection means for selecting a turning pattern that allows passing through the intersection from among the plurality of different turning patterns, based on the respective storage contents of the turning information storage means; and a traveling pattern including a command corresponding to the selected turning pattern. A travel command creation device for an automatic guided vehicle, characterized in that the automatic guided vehicle is equipped with travel command creation means for creating a command and causing the automatic guided vehicle to travel along an input travel section. (2) The map information storage means divides the taxiway into a plurality of sections, and stores, corresponding to each of the plurality of sections, section length data indicating the length of the section and connection states with adjacent sections. Claim (1) which stores partition connection data indicating
1) The automatic guided vehicle travel command creation device described above. (3) The travel command for the automatic guided vehicle according to claim 2, wherein the traveling section input means inputs sections included in the traveling section among the plurality of divisions in the order in which the automatic guided vehicle travels. Creation device. (4) The turning determination means determines whether or not a turn is necessary between two consecutive sections based on the section connection data corresponding to two consecutive sections inputted in the running order of the automatic guided vehicle. 3. The automatic guided vehicle travel command creation device according to claim 3, wherein the automatic guided vehicle travel command generation device sequentially determines the following. (5) The automated guided vehicle according to claim (4), wherein the information indicating the size of the area necessary for the automated guided vehicle to turn is a distance necessary for the automated guided vehicle to turn in each crossing direction of the intersection. Vehicle driving command creation device. (6) The turning pattern selection means is configured such that the distance required for the turning in all the intersecting directions at the intersection to be turned is less than or equal to the sum of the lengths of the sections existing in the intersecting directions of the intersection to be turned. 6. The automatic guided vehicle travel command generation device according to claim 5, wherein a turning pattern in which the turning pattern is obtained is selected from among the plurality of different turning patterns. (7) A map information storage means for dividing a guideway on which an automatic guided vehicle runs into a plurality of sections and storing map information regarding the plurality of sections; and a traveling section input means for inputting sections corresponding to the traveling section in the running order of the automatic guided vehicle, and when the sections included in the running section are input by the running section input means in the running order of the automatic guided vehicle. , creating a travel command for an automatic guided vehicle, in which a traveling command for causing the automatic guided vehicle to travel along the guideway in the input section order is created based on the stored content of the map information storage means; In the device, the map information storage means stores, for each of the plurality of sections, forward/reverse data that indicates whether the automatic guided vehicle should move forward or backward, and section length data that indicates the length of the section. and section connection data indicating a connection state with an adjacent section, and when the sections included in the traveling section are input by the traveling section input means in the running order of the automatic guided vehicle, the sections are input in this running order. a turning determination means for sequentially determining whether or not a turn is necessary between two consecutive sections based on the section connection data corresponding to the two consecutive sections of the divided sections; a turning information storage means for storing the distance required for the automatic guided vehicle to turn in each crossing direction of an intersection; and a map information storage means for storing the distance required for the automatic guided vehicle to turn in each crossing direction at the intersection, and when it is determined by the turning determination means that it is necessary to make a turn, the map information storage means and the respective storage contents of the turning information storage means, the distance required for the turning in all the intersecting directions at the intersection to be turned is the sum of the lengths of the sections existing in the intersecting directions of the intersection to be turned. The plurality of different turning patterns satisfy the forward/reverse data specified in correspondence to the two consecutive segments for which the turning determination means has determined that it is necessary to perform a turn. A turning pattern selection means for selecting one of the turning patterns, and a driving command generating means for creating a traveling command including a command corresponding to the selected turning pattern and causing the automatic guided vehicle to travel along the input traveling section. A driving command generation device for an unmanned guided vehicle, characterized by being included in the unmanned guided vehicle. (8) The plurality of different turning patterns include a simple turning in which the forward and backward movement of the automatic guided vehicle is the same in the two consecutive sections, and a simple turning in which the forward and backward movement of the automatic guided vehicle is the same in the two consecutive sections. 8. The automatic guided vehicle travel command generation device according to claim 7, wherein the automatic guided vehicle travel command generation device is broadly divided into switchback turns and switchback turns, which have different states.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63250537A JP2711690B2 (en) | 1988-10-04 | 1988-10-04 | Driving instruction creation device for automatic guided vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0296809A true JPH0296809A (en) | 1990-04-09 |
JP2711690B2 JP2711690B2 (en) | 1998-02-10 |
Family
ID=17209378
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP63250537A Expired - Lifetime JP2711690B2 (en) | 1988-10-04 | 1988-10-04 | Driving instruction creation device for automatic guided vehicles |
Country Status (1)
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---|---|
JP (1) | JP2711690B2 (en) |
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JP2018049572A (en) * | 2016-09-23 | 2018-03-29 | 株式会社小松製作所 | Management system of work vehicle and management method of work vehicle |
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---|---|---|---|---|
JP6876449B2 (en) * | 2017-01-30 | 2021-05-26 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | Work vehicle |
-
1988
- 1988-10-04 JP JP63250537A patent/JP2711690B2/en not_active Expired - Lifetime
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