JPH01303211A - Automatic storage retrieval device - Google Patents
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- JPH01303211A JPH01303211A JP13243988A JP13243988A JPH01303211A JP H01303211 A JPH01303211 A JP H01303211A JP 13243988 A JP13243988 A JP 13243988A JP 13243988 A JP13243988 A JP 13243988A JP H01303211 A JPH01303211 A JP H01303211A
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
この発明は、倉庫などにおける物品の収納保管および検
索取出しを自動的に行えるようにした自動保管検索装置
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to an automatic storage and retrieval device that is capable of automatically storing, storing, searching and retrieving articles in a warehouse or the like.
(従来の技術)
この種の自動保管検索装置として、本願出願人は、例え
ば未公開の実願昭62−115745号の如き装置を先
に提案している。この装置は、複数の棚を配列した収納
エリアの棚開放側に沿って、棚との間で前後方向にコン
テナの出し入れを行うピッカーを、各棚段ごとに左右方
向に水平移動自在に設ける一方、左右に対向配置されて
上下方向に同期回転する環状索の各々に、上記棚の上下
間隔に合せて等間隔にコンテナ載置用の支持板を固定し
たコンテナ昇降機構と、このコンテナ昇降機構の最下部
に設けられ、前後方向に進退動作してコンテナを支持板
上から外部へ、或いは外部から支持板上へ出し入れする
コンテナ出入機構とからなる入出庫装置を、上記収納エ
リアに整列させて設けている。そして、各棚段ごとに独
立して動作するピッカーにより棚と入出庫装置の間での
コンテナの出し入れ・移送を行うとともに、入出庫装置
では複数の棚段のピッカーとの間および外部との間でコ
ンテナの搬入あるいは搬出を並行して行えるように構成
している。(Prior Art) As this type of automatic storage and retrieval device, the applicant of the present application has previously proposed a device such as, for example, unpublished Utility Application No. 115745/1982. This device is equipped with a picker that can move horizontally in the left and right directions for each shelf, along the open shelf side of a storage area where multiple shelves are arranged, and which takes containers in and out of the shelves in the front and rear directions. , a container elevating mechanism in which support plates for placing containers are fixed at equal intervals in accordance with the vertical spacing of the shelves, to each of annular cables arranged to face each other on the left and right and rotate synchronously in the vertical direction; A container loading/unloading device provided at the lowest part and comprising a container loading/unloading mechanism that moves forward and backward in the front and back directions to load and unload containers from the support plate to the outside or from the outside onto the support plate is provided in line with the storage area. ing. A picker that operates independently for each shelf takes containers in and out and transfers them between the shelves and the loading/unloading device, and the loading/unloading device also transfers containers between the pickers of multiple shelves and with the outside. It is configured so that containers can be loaded or unloaded in parallel.
(発明が解決しようとする課題)
上記した構成の自動保管検索装置では、各棚段ごとに独
立して動作するピッカーにより棚と入出庫装置の間での
コンテナの出し入れ・移送が行える一方、入出庫装置で
は複数の棚段のピッカーとの間および外部との間でコン
テナの搬入あるいは搬出を並行して行えるので、能率が
大幅に向上するとともに、稼動コストが安くつき、構造
も簡単になるなどの利点はあるものの、入出庫装置のコ
ンテナ出入機構を、前後方向に進退動作してコンテナを
支持板上から外部へ、或いは外部から支持板上へ出し入
れするように構成しているので、このコンテナ出入機構
から送り出されるコンテナを外部に搬出し或いは外部か
らコンテナ出入機構へコンテナを搬入するためのコンベ
アなどの搬入・搬出装置を、収納エリアの棚配列方向に
対して直角の方向つまり収納エリアの幅方向に延設しな
ければならず、装置全体を設置するためには収納エリア
の幅方向について十分余裕のある空間が必要になり、空
間利用効率が悪くなるという問題点がある。(Problems to be Solved by the Invention) In the automatic storage and retrieval device configured as described above, containers can be taken in and out and transferred between the shelves and the warehousing/retrieval device by a picker that operates independently for each shelf. The unloading device can simultaneously load and unload containers between multiple rack pickers and the outside, which greatly improves efficiency, lowers operating costs, and simplifies the structure. However, since the container loading/unloading mechanism of the loading/unloading device is configured to move forward and backward in the front and back direction to move the container in and out from the support plate to the outside, or from the outside onto the support plate, this container The loading/unloading device, such as a conveyor, for carrying containers sent out from the loading/unloading mechanism to the outside, or for carrying containers from the outside into the container loading/unloading mechanism, is operated in a direction perpendicular to the shelf arrangement direction of the storage area, that is, the width of the storage area. Therefore, in order to install the entire device, a sufficient space in the width direction of the storage area is required, resulting in a problem of poor space utilization efficiency.
この発明は、上記問題点を解決するためになされたもの
で、限られた空間に効率よく設置することのできる自動
保管検索装置を提供することを目的どする。This invention was made to solve the above problems, and an object thereof is to provide an automatic storage and retrieval device that can be efficiently installed in a limited space.
(課題を解決するための手段)
この発明の自動保管検索装置は、コンテナを収納するた
めの複数の棚を配列した収納エリアと、前記収納エリア
の棚開放側に沿って各棚段ごとに左右方向に水平移動自
在に設けられ、棚との間で前後方向にコンテナの出し入
れを行うピッカーと、前記収納エリアの端部に前記棚と
整列して設けられ、前記ピッカーと外部との間で前記コ
ンテナの授受を行う入出庫装置とを備え、前記入出庫装
置は、左右に対向配置されて上下方向に同期回転する前
後1対の環状索の8対に、前記コンテナの高さより大き
い等間隔にコンテナ載置用の支持部材を固定したコンテ
ナ昇降機構と、前記コンテナ昇III機構の最下部に設
けられ、前記ピッカー側に近い前部位置とこれより若干
後方の後部位置との間で進退自在であり、前記前部位置
では降下してくる前記支持部材上からコンテナを受け或
いは上昇してくる支持部材上にコンテナを移すとともに
、前記後部位置では左右動作して該後部位置から外部へ
或いは外部から該後部位置へとコンテナを前記前掛1対
の環状索の間を通って前記棚の配列方向に沿って移動さ
せるコンテナ出入機構とを有した構成としている。(Means for Solving the Problems) The automatic storage and retrieval device of the present invention includes a storage area in which a plurality of shelves for storing containers are arranged, and a left and right shelf for each shelf tier along the shelf open side of the storage area. a picker that is provided horizontally movably in the direction of the shelf and that takes containers in and out in the front and back directions between the picker and the shelf; and a loading/unloading device for delivering and receiving containers, and the loading/unloading device has eight pairs of front and back annular cables arranged opposite to each other on the left and right and rotating synchronously in the vertical direction. A container elevating mechanism to which a supporting member for placing a container is fixed, and a container elevating mechanism provided at the lowest part of the container elevating III mechanism, which can freely move forward and backward between a front position close to the picker side and a rear position slightly rearward. In the front position, the container is received from the descending support member or the container is transferred to the rising support member, and in the rear position, the container is moved left and right to move from the rear position to the outside or from the outside. The container includes a container moving mechanism for moving the container to the rear position along the direction in which the shelves are arranged through between the pair of annular ropes of the apron.
(作用)
この発明においては、収納エリアの棚の配列方向から外
部のコンテナが、後部位置にあるコンテナ出入機構の左
右動作によって該コンテナ出入機構上に搬入され、つい
でコンテナ出入機構は前部位置まで進出し、その前部位
置でコンテナは、コンテナ昇降機構の支持部材上に移載
されて目的の棚段まで持ち上げられ、さらにピッカーに
よって目的の棚に収納される。またピッカーによって棚
からコンテナ昇降機構の支持部材上に移載されたコンテ
ナは、最下部まで降ろされて前部位置にあるコンテナ出
入機構上に載置され、ついでコンテナ出入機構は後部位
置まで後退し、さらにコンテナ出入機構が左右動作する
ことによって、コンテナは収納エリアの棚の配列方向に
沿って外部へ搬出される。(Function) In this invention, an external container is loaded onto the container loading/unloading mechanism from the direction in which the shelves in the storage area are arranged by the left and right movement of the container loading/unloading mechanism located at the rear position, and then the container loading/unloading mechanism moves to the front position. The container advances, and at its front position, the container is transferred onto the support member of the container lifting/lowering mechanism, lifted to the target shelf, and then stored on the target shelf by the picker. In addition, the container transferred from the shelf to the support member of the container elevating mechanism by the picker is lowered to the bottom and placed on the container ejection mechanism located at the front position, and then the container ejection mechanism is moved back to the rear position. Furthermore, the container is carried out to the outside along the direction in which the shelves in the storage area are arranged by moving the container loading/unloading mechanism laterally.
(実施例)
第1図はこの発明の一実施例である自動保管検索装置の
任意の棚段における概略の平面図を示す。(Embodiment) FIG. 1 shows a schematic plan view of an arbitrary shelf of an automatic storage and retrieval apparatus which is an embodiment of the present invention.
この自動保管検索装置では、ハウジング1内の前側と後
側とに収納エリア2,3が設けられ、各収納エリア2.
3には物品保管場所としての棚4が縦横にマトリクス状
に配列されている。前後の収納エリア2.3は棚4の開
放側が互いに向き合う配置とされ、これら前後の収納エ
リア2,3で挟まれる中間の領域には、収納エリア2,
3の各棚段ごとにコンテナ5をll14に対し出し入れ
するピッカー6が左右方向に走行自在となるように設け
られている。すなわち、前後の収納エリア2゜3の各棚
段に対応する高さ位置にはそれぞれ一対のレール7が左
右方向に延設されて、このレール7上に上記ピッカー6
が走行自在に載架されている。このピッカー6にはアー
ム6a、6bを有する出入別欄が設けられていて、前後
の収納エリア2.3の棚4に収納されているコンテナ5
をピッカー6上に取り込んだり、ピッカー6上から棚4
内へコンテナ5を挿入できるようになっている。In this automatic storage and retrieval device, storage areas 2 and 3 are provided at the front and rear sides of the housing 1, and each storage area 2.
3, shelves 4 serving as article storage areas are arranged in a matrix in both directions. The front and rear storage areas 2.3 are arranged so that the open sides of the shelves 4 face each other, and in the middle area sandwiched between the front and rear storage areas 2, 3, the storage areas 2, 3 are arranged so that the open sides of the shelves 4 face each other.
A picker 6 for taking the container 5 into and out of the ll14 for each of the three shelves is provided so as to be movable in the left and right direction. That is, a pair of rails 7 are provided extending in the left-right direction at height positions corresponding to each shelf of the front and rear storage areas 2°3, and the picker 6 is mounted on these rails 7.
is mounted on a rack so that it can be moved freely. This picker 6 is provided with a separate entry/exit column having arms 6a and 6b, and containers 5 stored on shelves 4 in the front and rear storage areas 2.3.
onto the picker 6, or from the top of the picker 6 onto the shelf 4.
The container 5 can be inserted inside.
一方、後側収納エリア2の左端部には、棚4に替えて、
コンテナ5を外部から各棚段まで搬入したり各棚段から
外部へ搬出するための入出庫装置8が設けられている。On the other hand, at the left end of the rear storage area 2, instead of the shelf 4,
A loading/unloading device 8 is provided for transporting the container 5 from the outside to each shelf and transporting the container 5 from each shelf to the outside.
この入出庫装置8は、第2図に背面図で示すように、左
右に対向配置された一対のエンドレスチェーン機構9と
、これらエンドレスチェーン機構9の間の最下位置に配
置された第1のローラコンベア10およびこのローラコ
ンベア10の左側に隣接する第2のローラコンベア11
とで構成された出入機構12とを有する。As shown in the rear view in FIG. 2, this loading/unloading device 8 includes a pair of endless chain mechanisms 9 arranged oppositely on the left and right, and a first endless chain mechanism arranged at the lowest position between these endless chain mechanisms 9. A roller conveyor 10 and a second roller conveyor 11 adjacent to the left side of this roller conveyor 10
It has an in/out mechanism 12 composed of.
左右のエンドレスチェーン機構9は、入出Pi装置8の
フレーム13の縦枠部13aに枢着された前後一対の同
軸上部スプロケット14a、14t)と下部スプロケッ
ト15a、15bの間に前後一対のチェーン16a、1
6bを掛は渡してそれぞれ構成されている。The left and right endless chain mechanisms 9 include a pair of front and rear coaxial upper sprockets 14a, 14t) and a lower sprocket 15a, 15b, which are pivoted to the vertical frame 13a of the frame 13 of the input/output Pi device 8, and a pair of front and rear chains 16a. 1
Each section is constructed by passing 6b.
第3図は入出庫装@8の水平断面図を示す。上記した前
後一対のチェーン16a、16t)間には、前記したコ
ンテナ5の高さ寸法よりも大きい一定間隔(ここでは棚
4の上下間隔)に合せた等間隔で複数の水平支持アーム
17が第3図に示すように横架して固設されている。す
なわち、各水平支持アーム17は、第3図の一部を拡大
して示す第4図のように、バイブ部材を概形コ字状に折
曲して形成され、その両端の偏平加工部17aが第5図
に正面図で示す概形り字状の連結部1018を介してチ
ェーン16a、16bの連結ビン19に接続されている
。連結部材18の縦片部18aには上下に長穴20と丸
穴21とが形成され、第6図に示すように、一定間隔を
あけて突出形成させたチェーン16a、16bの連結ビ
ン19に上記長穴20と丸穴21を嵌挿させ、さらにそ
の上から第4図に示すようにガイドローラ22を嵌め込
んだあと、連結ビン19の先端部に扱止めビン23を装
着することによって、連結部材18がチェーン16a、
16bに接続されている。また連結部材18の横片部1
8bには左右に丸穴24が形成され、これらの丸穴24
から水平支持アーム17の偏平加工部17aに形成され
た図示しない丸穴にボルト25を挿通させて、第4図に
示すようにナツト26で締付けることによって、連結部
材8と水平支持アーム17との接続がはかられている。FIG. 3 shows a horizontal sectional view of the loading/unloading device @8. Between the pair of front and rear chains 16a, 16t described above, a plurality of horizontal support arms 17 are arranged at equal intervals corresponding to a fixed interval larger than the height of the container 5 (in this case, the vertical interval of the shelf 4). As shown in Figure 3, it is installed horizontally. That is, each horizontal support arm 17 is formed by bending a vibe member into a general U-shape, as shown in FIG. 4, which is an enlarged view of a part of FIG. is connected to the connecting pins 19 of the chains 16a, 16b via a roughly shaped connecting portion 1018 shown in a front view in FIG. An elongated hole 20 and a round hole 21 are formed at the top and bottom in the vertical piece 18a of the connecting member 18, and as shown in FIG. By fitting the elongated hole 20 and the round hole 21, and then fitting the guide roller 22 from above as shown in FIG. The connecting member 18 is a chain 16a,
16b. Also, the horizontal piece 1 of the connecting member 18
Round holes 24 are formed on the left and right sides of 8b, and these round holes 24
The connecting member 8 and the horizontal support arm 17 are connected by inserting a bolt 25 into a round hole (not shown) formed in the flattened portion 17a of the horizontal support arm 17 and tightening it with a nut 26 as shown in FIG. The connection is being made.
上記ガイドローラ22は、入出庫装置8のフレーム13
の各縦枠部13aにチェーン16a、16bの移動経路
に沿って縦設された断面コ字状のガイドレール27に回
転自在に挿入され、これによってチェーン16a、16
bを安定よく循環移動させるように構成されている。The guide roller 22 is connected to the frame 13 of the loading/unloading device 8.
The chains 16a, 16b are rotatably inserted into the vertical frame portions 13a of the chains 16a, 16b, and are rotatably inserted into guide rails 27 having a U-shaped cross section.
b is configured to circulate and move in a stable manner.
上記した構成により、エンドレスチェーン1jItl1
9の水平支持アーム17の上下間隔はチェーン15a、
16bのピッチPの整数倍の値として設定されることに
なる。左右の゛エンドレスチェーン憬構9の前後1対の
同軸上部スプロケット14a。With the above configuration, the endless chain 1jItl1
The vertical spacing of the horizontal support arm 17 of No. 9 is the chain 15a,
It is set as a value that is an integral multiple of the pitch P of 16b. A pair of coaxial upper sprockets 14a at the front and rear of the left and right endless chain mechanisms 9.
14bは、第2図に示すようにこれらの左右の上部スプ
ロケット14a、14bに同軸で直結する2つのスプロ
ケット28.29と、入出庫装置8のフレーム13の上
部に設けられた駆動源である交流モータ30に直結する
1つのスプロケット31と、同じくフレーム13の上部
に設けられた別の1つのスプロケット32とに掛は渡さ
れたエンドレスチェーン33を介して交流モータ30の
回転を受け同期回転するようにしてあり、これら左右の
エンドレスチェーン機構9はコンテナ5を左右の水平支
持アーム17間に載置しながら昇降移動させるコンテナ
昇降機構34を構成している。14b, as shown in FIG. 2, two sprockets 28 and 29 coaxially and directly connected to the left and right upper sprockets 14a and 14b, and an AC drive source provided on the upper part of the frame 13 of the loading/unloading device 8. One sprocket 31 that is directly connected to the motor 30 and another sprocket 32 that is also provided on the upper part of the frame 13 are connected to receive the rotation of the AC motor 30 via an endless chain 33 so that they rotate synchronously. These left and right endless chain mechanisms 9 constitute a container lifting mechanism 34 that moves the container 5 up and down while placing it between the left and right horizontal support arms 17.
上記した一方のエンドレスチェーン機構9の上部スプロ
ケット14bには、これに直結して一体に回転する円板
35が設けられ、この円板35にはチェーン16a、1
6bの1ピッチ分の移動量に相当する回転角度を単位と
して、その円周方向に位置検出用の透孔35a、35b
が外周側と内周側とに分けて等間隔に周設されている。The upper sprocket 14b of one of the endless chain mechanisms 9 described above is provided with a disk 35 that is directly connected to the upper sprocket and rotates integrally with the upper sprocket 14b, and this disk 35 has chains 16a, 1
Through-holes 35a, 35b for position detection are formed in the circumferential direction in units of rotation angles corresponding to the amount of movement of one pitch of 6b.
are arranged around the outer circumferential side and the inner circumferential side at equal intervals.
そして、この円板35の外周縁部にはフォトカブラなど
からなり上記各透孔35a、35bをそれぞれ検出する
位置検出センサ36a、36bが設けられ、これらの位
置検出センサ36a、36bの検出出力から、コンテナ
昇降機構34に載せられて昇降するコンテナ5の位置を
検出するように構成されている。Position detection sensors 36a and 36b, which are made of photocoupler or the like and detect the respective through holes 35a and 35b, are provided on the outer peripheral edge of the disk 35, and the detection outputs of these position detection sensors 36a and 36b are used to detect the respective through holes 35a and 35b. , is configured to detect the position of the container 5 placed on the container elevating mechanism 34 and being raised and lowered.
また、上記した出入機構12の第1のローラコンベア1
0では、その支持台37上に各軸を前後方向に向けて左
右方向に並べられた複数のローラ38を図示しない駆動
源によって双方向に回転駆動できるようにされている一
方、入出庫装置8のフレーム13の底部に固定された基
台39上に上記支持台37が載せられて、前後方向に進
退移動できるように構成されている。すなわち、ローラ
コンベア10は、第2図に示すようにその支持台37か
ら下部に向けて突設された左右一対のガイド部材40が
、基台39上に前後方向に向けて形成された左右一対の
ガイド溝41に嵌挿されて、前後に移動自在となるよう
にされている。In addition, the first roller conveyor 1 of the above-described loading/unloading mechanism 12
0, a plurality of rollers 38 arranged on the support base 37 in the left-right direction with each axis facing the front-rear direction can be driven to rotate in both directions by a drive source (not shown). The support stand 37 is placed on a base 39 fixed to the bottom of the frame 13, and is configured to be movable forward and backward. That is, as shown in FIG. 2, the roller conveyor 10 has a pair of left and right guide members 40 that protrude downward from the support base 37, and a pair of left and right guide members 40 that are formed on a base 39 in the front-rear direction. It is fitted into a guide groove 41 and is movable back and forth.
第7図は上記した第1のローラコンベア10の側部から
見た縦断面図を示し、その基台39には前後一対のスプ
ロケット42a、42bにチェーン43を掛は渡したエ
ンドレスチェーン機構44が設けられ、そのチェーン4
3の途中は支持台37の底部に連結されており、基台3
9に設けられた駆動源45で上記エンドレスチェーン機
構44を前後に駆動することによって、ローラコンベア
10を前後移動させるように構成されている。第1のロ
ーラコンベア10の上面の前端と接端には、第7図に示
すようにガイド板46.47がそれぞれ設けられている
。前端のガイド板46は、最下段のピッカー6からこの
ローラコンベア10上に直接コンテナ5を移載するとき
コンテナ5をガイドするために前方に向けて下降傾斜さ
せたガイド部46aと、ローラコンベア10上に移載さ
れたコンテナ5が前方に位置ずれするのを阻止する断面
り字状のストッパ部46bを有し、後端のガイド板47
は、コンテナ昇降機構34に載せられて降下してくるコ
ンテナ5をローラコンベア10上の適正位置に案内する
ために後方に向けて上昇傾斜させたガイド部47aと、
ローラコンベア10上に移載されたコンテナ5が後方に
位置ずれするのを阻止する断面り字状のストッパ部47
bを有する。FIG. 7 shows a longitudinal sectional view of the first roller conveyor 10 as seen from the side, and the base 39 has an endless chain mechanism 44 in which a chain 43 is hooked around a pair of front and rear sprockets 42a, 42b. provided that the chain 4
The middle part of the base 3 is connected to the bottom of the support base 37.
The roller conveyor 10 is moved back and forth by driving the endless chain mechanism 44 back and forth with a drive source 45 provided at the roller conveyor 9 . Guide plates 46 and 47 are provided at the front end and the contact end of the upper surface of the first roller conveyor 10, respectively, as shown in FIG. The guide plate 46 at the front end includes a guide portion 46a that is inclined downwardly toward the front in order to guide the container 5 when transferring the container 5 from the picker 6 at the lowest stage directly onto the roller conveyor 10, and a guide portion 46a that is inclined downwardly toward the front. A guide plate 47 at the rear end has a stopper portion 46b having an angular cross-section to prevent the container 5 transferred thereon from shifting forward.
a guide portion 47a that is tilted upwardly toward the rear in order to guide the container 5 placed on the container elevating mechanism 34 and descending to an appropriate position on the roller conveyor 10;
A stopper portion 47 having an angular cross-section that prevents the container 5 transferred onto the roller conveyor 10 from shifting backward.
It has b.
さらに、上記した出入機構12の第2のローラコンベア
11についても、その支持台48上に各軸を前後方向に
向けて左右方向に並べられた複数のローラ49を図示し
ない駆動源によって双方向に回転駆動できるようにされ
ており、その支持台48は入出庫装置8のフレーム13
の底部に固定されている。また、このローラコンベア1
1は、第2図および第3図に示すようにコンテナ昇降機
構34の昇降動作する水平支持アーム17と干渉し合わ
ない範囲内に収まるように設置されている。Furthermore, regarding the second roller conveyor 11 of the above-mentioned loading/unloading mechanism 12, a plurality of rollers 49 arranged in the left-right direction on the support base 48 with each axis directed in the front-rear direction are bidirectionally moved by a drive source (not shown). It is designed to be rotatably driven, and its support stand 48 is attached to the frame 13 of the loading/unloading device 8.
is fixed at the bottom of the Also, this roller conveyor 1
1 is installed within a range that does not interfere with the horizontal support arm 17 that moves up and down of the container lifting mechanism 34, as shown in FIGS. 2 and 3.
第1および第2のローラコンベア10.11のコンテナ
5載置面の高さは同一に揃えられ、第1のローラコンベ
ア10がビレカー6寄りの前部位置から後部位置へ後退
を完了した状態では、第2のローラコンベア11と前後
関係の位置が揃うようにしである。この第2のローラコ
ンベア11の左端側には外部からコンテナ5を搬入し或
いは外部に搬出するための別のコンベア50が第1図に
示すように配置される。The heights of the container 5 mounting surfaces of the first and second roller conveyors 10.11 are the same, and when the first roller conveyor 10 has completed its retreat from the front position near the billet car 6 to the rear position, , so that the positions of the second roller conveyor 11 and the front and back are aligned. On the left end side of the second roller conveyor 11, another conveyor 50 for carrying in or carrying out the container 5 from the outside is arranged as shown in FIG.
つぎに、この自動保管検索装置の動作を説明する。Next, the operation of this automatic storage and retrieval device will be explained.
例えば、第1図に示す棚段のピッカー6に所望の棚4か
らのコンテナ5の取出しが指令されると、ピッカー6は
指定された棚位置までレール7に沿って水平走行して停
止したあと、ピッカー6に備え付けられたアーム6a、
6bを含む出入機構が作動して、t114からコンテナ
5が取り出されピッカー6上に取り込まれる。取込み動
作が終了すると、ピッカー6は左端部側の入出庫装置8
まで水平走行して、この入出庫装置8の前で停止する。For example, when the shelf picker 6 shown in FIG. , an arm 6a attached to the picker 6,
The loading/unloading mechanism including 6b is activated, and the container 5 is taken out from t114 and loaded onto the picker 6. When the take-in operation is completed, the picker 6 moves to the loading/unloading device 8 on the left end side.
The vehicle travels horizontally up to the point where it stops in front of this loading/unloading device 8.
そして、以上のピッカー6の動作は各棚段ごとにそれぞ
れ独立して行われている。The above operations of the picker 6 are performed independently for each shelf.
一方、入出庫装置8では、各水平支持アーム17が各棚
段の高さに揃った位置でコンテナ昇降機構34が停止し
、ピッカー6から対応する水平支持アーム17上にコン
テナ5が移載される。この動作は各棚段のピッカー6に
ついて同時に行うことができる。On the other hand, in the loading/unloading device 8, the container lifting mechanism 34 stops at a position where each horizontal support arm 17 is aligned with the height of each shelf, and the container 5 is transferred from the picker 6 onto the corresponding horizontal support arm 17. Ru. This operation can be performed simultaneously for the pickers 6 on each shelf.
この動作に先立ち、出入機構12の第1のローラコンベ
ア10は、基台39のエンドレスチェーン機構44の駆
動によって第7図に2点鎖線で示すように前部位置に進
出動作し、その前端のガイド板46の先端がピッカー6
の走行するレール7の側縁(第7図ではその位置を1点
鎖線で示す)の達する位置で待機している。Prior to this operation, the first roller conveyor 10 of the loading/unloading mechanism 12 is driven by the endless chain mechanism 44 of the base 39 to advance to the front position as shown by the two-dot chain line in FIG. The tip of the guide plate 46 is the picker 6
It is waiting at a position reached by the side edge of the rail 7 on which it runs (the position is indicated by a dashed line in FIG. 7).
第7図で実線で示すように水平支持アーム17 −上に
コンテナ5を載せてコンテナ昇降機構34が降下動作を
行い、その水平支持アーム17が第1のローラコンベア
10の載置面よりわずかに低い位置まで(最下段の棚位
置に相当)まで降下すると、コンテナ昇降機構34は停
止し、水平支持アーム17上のコンテナ5は第7図に2
点鎖線で示すように特撮している第1のローラコンベア
10上に移載される。コンテナ昇降機構34の上記停止
位置において、第2のローラコンベア11の左端側を移
動経路とする水平支持アーム17の1つはローラコンベ
ア11の載置面よりわずかに低い位置で停止する。した
がって、この水平支持アーム17とこれより1つ上に位
置する水平支持アーム17とは、第2のローラコンベア
11から搬出されるコンテナ5の妨げにならない位置で
停止していることになる。As shown by the solid line in FIG. 7, the container 5 is placed on the horizontal support arm 17 and the container elevating mechanism 34 performs a lowering operation, so that the horizontal support arm 17 is slightly lower than the mounting surface of the first roller conveyor 10. When the container lift mechanism 34 is lowered to a lower position (corresponding to the lowest shelf position), the container lift mechanism 34 stops, and the container 5 on the horizontal support arm 17 moves to the position shown in FIG.
As shown by the dotted chain line, it is transferred onto the first roller conveyor 10 that is being specially photographed. At the above-mentioned stop position of the container lifting/lowering mechanism 34, one of the horizontal support arms 17 whose movement path is the left end side of the second roller conveyor 11 stops at a position slightly lower than the mounting surface of the roller conveyor 11. Therefore, this horizontal support arm 17 and the horizontal support arm 17 located one level above this are stopped at positions where they do not interfere with the container 5 being carried out from the second roller conveyor 11.
第1のローラコンベア10はこのあと、基台39のエン
ドレスチェーン機構44の駆動によって第7図に実線で
示す後部位置まで後退させられ、第3図に示すように第
2のローラコンベア11と並ぶ。このあと、第1.第2
のローラコンベア10.11のローラ38.49は左方
向に回転駆動され、コンテナ5はローラコンベア10.
11から第1図に示すコンベア50を経て外部に搬出さ
れる。The first roller conveyor 10 is then moved back to the rear position shown by the solid line in FIG. 7 by the drive of the endless chain mechanism 44 of the base 39, and is aligned with the second roller conveyor 11 as shown in FIG. . After this, the first. Second
The rollers 38, 49 of the roller conveyor 10.11 of the roller conveyor 10.
11 to the outside via a conveyor 50 shown in FIG.
最下段の棚4のコンテナ6の搬出は、コンテナ昇降機構
34を動作させないで、ピッカー6から第1・のローラ
コンベア10に直接コンテナ5を移載することによって
行われる。The container 6 on the lowest shelf 4 is carried out by directly transferring the container 5 from the picker 6 to the first roller conveyor 10 without operating the container elevating mechanism 34.
これに対して、外部からコンテナ5を搬入する場合には
、上記した搬出動作と逆の動作が行われる。すなわち、
第1のローラコンベア10は第3図に示すように第2の
ローラコンベア11と並ぶ後部位置で待機する一方、コ
ンテナ昇降機構34はその水平支持アーム17が第2図
に示すように、第2のローラコンベア11から搬入され
てくるコンテナ5の妨げにならない位置で停止している
状態のもとで、第1.第2のローラコンベア10゜11
のローラ38.49が右方向に回転駆動され、コンテナ
5は第1図に示す外部のコンベア50から第2のローラ
コンベア11を経て第1のローラコンベア10上に移送
される。このあと、第1の・ローラコンベア10は前部
位置に移動して停止する。ついで、コンテナ昇降機構3
4が上昇動作を開始し、ローラコンベア10上のコンテ
ナ5は水平支持アーム17上に移載される。コンテナ5
を載せた水平支持アーム17が目的の棚段に達するとコ
ンテナ昇降機構34が停止し、その棚段のピッカー6は
水平支持アーム17上からコンテナ5を取り出し、指定
された棚4に収納する。最下段の棚4への搬入はコンテ
ナ昇降機構34を動作させないで、第2のローラコンベ
ア10からコンテナ5を最下段のピッカー6が直接取り
込むことによって行われる。On the other hand, when carrying in the container 5 from the outside, an operation opposite to the above-described carrying-out operation is performed. That is,
The first roller conveyor 10 waits at a rear position alongside the second roller conveyor 11 as shown in FIG. While the container 5 is stopped at a position where it does not interfere with the container 5 being carried in from the roller conveyor 11 of the first roller conveyor 11, the first one is stopped. Second roller conveyor 10°11
The rollers 38, 49 of are driven to rotate in the right direction, and the container 5 is transferred from the external conveyor 50 shown in FIG. 1 via the second roller conveyor 11 onto the first roller conveyor 10. After this, the first roller conveyor 10 moves to the front position and stops. Next, the container lifting mechanism 3
4 starts the upward movement, and the container 5 on the roller conveyor 10 is transferred onto the horizontal support arm 17. container 5
When the horizontal support arm 17 carrying the container reaches the target shelf, the container elevating mechanism 34 stops, and the picker 6 of the shelf takes out the container 5 from the horizontal support arm 17 and stores it on the designated shelf 4. The container 5 is transferred to the bottom shelf 4 by the bottom picker 6 directly taking in the container 5 from the second roller conveyor 10 without operating the container lifting mechanism 34.
上記動作におけるコンテナ昇降機構34の停止制御は次
のようにして行われる。Stop control of the container lifting mechanism 34 in the above operation is performed as follows.
例えば搬入動作において、第1のローラコンベア10上
から目的の棚段までコンテナ5を待ち上げる場合に、コ
ンテナ昇降機構34の駆動に伴い回転する円板35に形
成された透孔35a、35bが対応する位置検出センサ
36a、36bによってそれぞれ検出され、その位置検
出センサ36a、35bの検出する透孔35a、35b
の数が図示しないカウンタによって計数され、その計数
値が目的の棚段に相当する値に達すると、コンテナ昇降
機構34を駆動する駆動源である交流モータ30が停止
して、コンテナ6は目的の棚段まで持ち上げられる。搬
出の場合も同様の動作によって、コンテナ5を載せた水
平支持アーム17が最下段の棚位置まで降下した時点で
コンテナ昇降機構34の停止が行われる。なお、コンテ
ナ昇降機構34を駆動する交流モータ30が右回転駆動
であるか、左回転駆動であるかの区別つまりコンテナ昇
降機構34の上昇動作と降下動作の識別は、円板35の
透孔35aを検出する位置検出センサ36aの検出信号
と、透孔35bを検出する位置検出センサ36bの検出
信号の位相ずれに基づいて行われる。For example, in carrying-in operation, when lifting the container 5 from the first roller conveyor 10 to the target shelf, the through holes 35a and 35b formed in the disc 35 that rotates as the container lifting mechanism 34 is driven correspond to the loading operation. The through holes 35a, 35b detected by the position detection sensors 36a, 35b are detected by the position detection sensors 36a, 36b, respectively.
is counted by a counter (not shown), and when the counted value reaches a value corresponding to the target shelf, the AC motor 30, which is the drive source for driving the container lifting mechanism 34, is stopped, and the container 6 is moved to the target shelf. It can be lifted up to the shelf. In the case of unloading, the container lifting mechanism 34 is stopped by a similar operation when the horizontal support arm 17 carrying the container 5 has descended to the lowest shelf position. Note that the distinction between whether the AC motor 30 that drives the container lifting mechanism 34 is clockwise rotation drive or left rotation drive, that is, the raising operation and lowering operation of the container lifting mechanism 34, is determined by the through hole 35a of the disc 35. This is performed based on the phase shift between the detection signal of the position detection sensor 36a that detects the through hole 35b and the detection signal of the position detection sensor 36b that detects the through hole 35b.
上記動作において、第1のローラコンベア10の進退動
作によって、搬入時のコンテナ5はピッカー6による取
込みが可能な前部位置まで移され、また搬出時のコンテ
ナ5はピッカー6によってコンテナ昇降機構34の水平
支持アーム17上に移された位置から第2のローラコン
ベア11によって外部に搬出できる後部位置まで移され
る。したがって、スペース効率の関係上ピッカー6によ
る棚4へのコンテナ5の押込み量(すなわちピッカー6
のアーム6a、6bの進出量)を必要最小限に抑えた上
記構成の場合でも、入出庫装置8に対してピッカー6の
アーム6a、 6bが特に大きく進出する複雑な制御を
行わなくとも、コンテナ昇降m1flt34のエンドレ
スチェーン機構9の前後1対のチェーン16a、16b
の間にある第2のローラコンベア11を経て、左右方向
すなわち棚4の配列方向にコンテナ5の搬入・搬出が無
理なく行えるものである。In the above operation, the container 5 at the time of carrying in is moved to the front position where it can be picked up by the picker 6 by the forward and backward movement of the first roller conveyor 10, and the container 5 at the time of carrying out is moved by the picker 6 to the container lifting mechanism 34. From the position transferred onto the horizontal support arm 17, it is transferred by the second roller conveyor 11 to a rear position where it can be transported to the outside. Therefore, in terms of space efficiency, the amount by which the container 5 is pushed onto the shelf 4 by the picker 6 (i.e., by the picker 6
Even in the case of the above configuration in which the amount of advance of the arms 6a, 6b of the picker 6 is kept to the necessary minimum, the containers can be easily moved without any complicated control in which the arms 6a, 6b of the picker 6 extend particularly far relative to the loading/unloading device 8. A pair of front and rear chains 16a, 16b of the endless chain mechanism 9 of the lifting m1flt34
The containers 5 can be carried in and out without any difficulty in the left-right direction, that is, in the direction in which the shelves 4 are arranged, via the second roller conveyor 11 located between them.
なお、上記実施例では、入出庫装置8を後側収納エリア
2の左端部に1つだけ設け、この入出庫装置8により入
庫と出庫とを行うようにしたが、例えば後側収納エリア
2の左端部および右端部に入出庫装置8を設けたり、前
側および後側収納エリア3および2の左端部(あるいは
右端部)に入出庫装置8を設けたりして、一方の入出庫
装置8を入庫専用、他方の入出庫装置8を出庫専用に割
当てるようにしてもよい。また、必要に応じ、さらに多
数の入出庫装置8を設け、それらを入出庫用、入庫専用
、あるいは出庫専用と適当に使い分けることも可能であ
る。In the above embodiment, only one loading/unloading device 8 is provided at the left end of the rear storage area 2, and this loading/unloading device 8 is used to carry out storage and unloading. By providing the loading/unloading device 8 at the left end and the right end, or by providing the loading/unloading device 8 at the left end (or right end) of the front and rear storage areas 3 and 2, one loading/unloading device 8 is installed. Alternatively, the other loading/unloading device 8 may be assigned exclusively for loading/unloading. Furthermore, if necessary, it is also possible to provide a larger number of loading and unloading devices 8 and use them appropriately for loading and unloading, for loading only, or for loading and unloading.
(発明の効果)
以上のように、この発明の自動保管検索装置によれば、
コンテナ昇降機構とその最下部に設けられるコンテナ出
入機構とから成る入出庫装置を収納エリアに整列させて
設け、収納エリアの配列方向からコンテナの搬入・搬出
を行うように構成しているので、収納エリアの幅方向に
余裕のない限られた空間にも効率よく設置できるととも
に、コンテナ出入機構に前後の進退動作と左右の搬送動
作とを行わせるようにしているので、ピッカーのコンテ
ナ押込み量を必要最小限に抑えた状態でも、コンテナ昇
降機構の環状索の存在に邪魔されることなく、コンテナ
出入機構から外部へのコンテナの搬出および外部からコ
ンテナ出入機構へのコンテナの搬入を容易に行うことが
できるという効果が得られる。(Effects of the Invention) As described above, according to the automatic storage and retrieval device of the present invention,
The loading/unloading device consisting of a container lifting/lowering mechanism and a container loading/unloading mechanism provided at the bottom of the storage area is arranged in line with the storage area, and containers are loaded/unloaded from the arrangement direction of the storage area. It can be installed efficiently even in a limited space where there is no room in the width direction of the area, and the container loading and unloading mechanism is designed to perform forward and backward movement and left and right transport movement, so the container push amount by the picker is reduced. Even in a minimized state, containers can be easily carried out from the container loading/unloading mechanism to the outside and carried in from the outside to the container loading/unloading mechanism without being hindered by the presence of the annular cable of the container lifting/lowering mechanism. You can get the effect that you can.
第1図はこの発明の一実施例である自動保管検索装置の
任意の棚段を示す概略平面図、第2図はその入出庫装置
の背面図、第3図はその入出庫装置の水平断面図、第4
図は第3図の部分拡大図、第5図は水平支持アーム用の
連結部材を示す正面図、第6図はコンテナ昇降機構のチ
ェーンの一部を示す正面図、第7図はコンテナ出入機構
を示す側部断面図である。
2.3・・・収納エリア、 4・・・棚、5・・・コ
ンテナ、 6・・・ピッカー、8・・・入出
庫装置、
9・・・エンドレスチェーン機構、
10・・・第1のローラコンベア、
11・・・第2のローラコンベア、
12・・・コンテナ出入機構、
17・・・水平支持アーム、
34・・・コンテナ昇降門構Fig. 1 is a schematic plan view showing arbitrary shelves of an automatic storage and retrieval device which is an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a rear view of the storage/retrieval device, and Fig. 3 is a horizontal cross section of the storage/retrieval device. Figure, 4th
The figure is a partially enlarged view of Fig. 3, Fig. 5 is a front view showing the connecting member for the horizontal support arm, Fig. 6 is a front view showing a part of the chain of the container lifting mechanism, and Fig. 7 is the container loading/unloading mechanism. FIG. 2.3... Storage area, 4... Shelf, 5... Container, 6... Picker, 8... Input/output device, 9... Endless chain mechanism, 10... First Roller conveyor, 11... Second roller conveyor, 12... Container entry/exit mechanism, 17... Horizontal support arm, 34... Container lift gate structure
Claims (1)
納エリアと、 前記収納エリアの棚開放側に沿つて各棚段ごとに左右方
向に水平移動自在に設けられ、棚との間で前後方向にコ
ンテナの出し入れを行うピッカーと、 前記収納エリアの端部に前記棚と整列して設けられ、前
記ピッカーと外部との間で前記コンテナの授受を行う入
出庫装置とを備え、 前記入出庫装置は、左右に対向配置されて上下方向に同
期回転する前後1対の環状索の各対に、前記コンテナの
高さより大きい等間隔にコンテナ載置用の支持部材を固
定したコンテナ昇降機構と、前記コンテナ昇降機構の最
下部に設けられ、前記ピッカー側に近い前部位置とこれ
より若干後方の後部位置との間で進退自在であり、前記
前部位置では降下してくる前記支持部材上からコンテナ
を受け或いは上昇してくる支持部材上にコンテナを移す
とともに、前記後部位置では左右動作して該後部位置か
ら外部へ或いは外部から該後部位置へとコンテナを前記
前後1対の環状索の間を通って前記棚の配列方向に沿つ
て移動させるコンテナ出入機構とを有する自動保管検索
装置。(1) A storage area in which a plurality of shelves for storing containers are arranged, and each shelf tier is provided along the shelf open side of the storage area so as to be horizontally movable in the left and right direction. a picker for loading and unloading containers in the direction; and a loading/unloading device provided at an end of the storage area in alignment with the shelf and for transferring the containers between the picker and the outside; The device includes a container elevating mechanism in which support members for placing containers are fixed at equal intervals greater than the height of the container to each pair of front and rear annular cables that are arranged to face each other laterally and rotate synchronously in the vertical direction; It is provided at the lowest part of the container elevating mechanism, and is movable back and forth between a front position close to the picker side and a rear position slightly behind this, and in the front position, it is possible to move forward and backward from above the descending support member. The container is moved onto the support member that receives or ascends the container, and at the rear position, the container is moved from side to side to the outside or from the outside to the rear position between the pair of front and rear annular ropes. an automatic storage and retrieval device having a container loading/unloading mechanism for moving the container along the arrangement direction of the shelves through the container.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP63132439A JP2522519B2 (en) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | Automatic storage and retrieval device |
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JPH01303211A true JPH01303211A (en) | 1989-12-07 |
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