JPH01173815A - Navigation device for vehicle with off-course guide means - Google Patents

Navigation device for vehicle with off-course guide means

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JPH01173815A
JPH01173815A JP62333045A JP33304587A JPH01173815A JP H01173815 A JPH01173815 A JP H01173815A JP 62333045 A JP62333045 A JP 62333045A JP 33304587 A JP33304587 A JP 33304587A JP H01173815 A JPH01173815 A JP H01173815A
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JP
Japan
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course
vehicle
data
point
intersection
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JP62333045A
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Japanese (ja)
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JP2653803B2 (en
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Shoji Yokoyama
昭二 横山
Akemasa Nanba
明正 難波
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Aisin AW Co Ltd
Shinsangyo Kaihatsu KK
Original Assignee
Aisin AW Co Ltd
Shinsangyo Kaihatsu KK
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Abstract

PURPOSE:To enable a driver to drive in safety by indicating an off-course point to the driver when the driver's vehicle deviates off a course, and then searching for the course from the position where the vehicle stops to a destination and performing an indication for traveling along the new course or returning to the off-course point. CONSTITUTION:When the vehicle deviates off the course, a guide processing part 15 displays the off-course position and direction on the screen of a display part 31 and a speech output part 33 voices them to indicate a stop. When the vehicle stops, a course form a nearby intersection is searched for and compared with the current course to indicate whether the vehicle should takes the new course or return to the off-course point. Thus, the off-course state is known immediately and proper indications are performed, so the driver reaches the destination speedily by following the indications, so the driver drives in safety.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、予め定められたルートに従ってナビゲーショ
ンする装置において、コースから外れたことを検出する
と共に、外れた場合に以後の対処についての指示や新た
なコースの案内をするようにしたコース外れ時の案内手
段を有する車両用ナビゲーション装置に関するものであ
る。
[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention is a device for navigating along a predetermined route, which detects when the user deviates from the course, and when the device deviates from the course, provides instructions on what to do next. The present invention relates to a vehicle navigation device having a guide means for guiding a new course when the user deviates from the course.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

従来、車両用ナビゲーション装置として、車両の走行距
離を検出する距離センサ、車両の進行方位を検出する方
位センサ、ビデオディスク、ビデオテープ、CDROM
等からなる地図記憶装置を備え、必要に応じて特定地区
の地図データを地図記憶装置から読み出して地図面像を
表示し、この表示画面上に車両の走行軌跡と現在位置を
表示し、運転者が目でその位置を確認するが、あるいは
ブザー等で外れたことを知らせるものがkXされている
Conventionally, vehicle navigation devices include a distance sensor that detects the distance traveled by a vehicle, a direction sensor that detects the direction in which the vehicle is traveling, a video disc, a videotape, and a CD-ROM.
It is equipped with a map storage device consisting of a map storage device, etc., and reads map data of a specific area from the map storage device as necessary to display a map surface image, display the vehicle's travel trajectory and current position on this display screen, and display Check its position visually, or use a buzzer or other device to notify you that it has come off.

〔発明が解決すべき問題点〕[Problems to be solved by the invention]

しかしながら、このような走行予定経路と走行軌跡を表
示するシステムにおいては、予定経路に従って走行して
いるか外れたかを、常に確認しながら走行しなければな
らないため、運転に対する注意が鈍り危険を招きやすい
However, in such a system that displays a planned driving route and a driving trajectory, the driver must constantly check whether he or she is following the planned route while driving, which tends to make the driver less attentive to driving, which can lead to danger.

また、予定経路から外れたことを検知してブザーで知ら
せるものは、コースを外れた所がらどうすればよいのか
の指示がないため、運転者はとまどってしまい、また予
定経路に復帰するのが困難である。
In addition, the system that detects when the driver has deviated from the planned route and notifies the driver with a buzzer does not give any instructions on what to do when the driver deviates from the course, leaving the driver confused and making it difficult to return to the planned route. It is.

本発明は上記問題点を解決するためのもので、コースを
外れたことが即座に分かり、しかも新たなコースが発見
できた場合には必ずしも前に走行していた地点に戻る必
要がなく、新たなコースが発見できない場合でも外れた
地点に迅速に戻ることができ、運転者が安心して走行す
ることができるコース外れ時の案内手段を有する車両用
ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
The present invention is intended to solve the above-mentioned problems, and it is possible to immediately know that the driver has deviated from the course, and when a new course is discovered, there is no need to necessarily return to the previous point, and a new course can be found. To provide a navigation device for a vehicle that has a guide means when going off course, allowing a driver to quickly return to the point where he or she went off course even when a suitable course cannot be found, and allowing a driver to drive with peace of mind.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

そのために本発明のコース外れ時の案内手段を有する車
両用ナビゲーション装置は、距離センサと、舵角センサ
と、距離信号、舵角信号が入力され、舵角−進行方向変
換テーブルを参照して車両進行方向変化を算出するカー
ブ検出部と、現在地及び目的地が入力され、交差点デー
タ、道路データ、ノードデータから経路探索を行う経路
探索部と、探索した経路データとカーブ検出結果とを比
較し予定コース上にいるか否か判断する比較・判断部と
、コース外れが検出されたとき、コース外れ指示及びそ
の後の対処の指示を行うための案内処理部と、案内処理
部からの指示を表示または音声出力する出力部とを備え
たことを特徴とする。
To this end, the vehicle navigation device according to the present invention having a guide means when off course is provided with a distance sensor, a rudder angle sensor, a distance signal, and a rudder angle signal. There is a curve detection section that calculates changes in the direction of travel, a route search section that receives the current location and destination and searches for a route from intersection data, road data, and node data, and compares the searched route data with the curve detection results and calculates a plan. A comparison/judgment unit that determines whether or not you are on the course; a guidance processing unit that instructs you to deviate from the course and instructions for subsequent countermeasures when it is detected that you are on the course; and display or audio instructions from the guidance processing unit. The present invention is characterized by comprising an output section that outputs the output.

〔作用及び発明の効果〕[Action and effect of the invention]

本発明のコース外れ時の案内手段を存する車両用ナビゲ
ーション装置は、予定経路データとカーブ検出結果とを
比較して予定コース上にいるが否か判断し、コースを外
れたと判断されたときには、曲がるべき交差点を通りす
ぎたが、違う交差点で曲がったか、或いは違う方向へ曲
がったか等を表示或いは音声で運転者に知らせると共に
、停車の指示を行い、停車した地点から目的地までのコ
ースの探索を行って新たなコースが発見できた場合には
、新たなコースと元のコースとを比較し、比較結果に応
じて新たなコースによる走行、或いはコース外れ地点へ
戻ることの指示を行い、また新たな経路が発見できなか
ったときはコース外れ地点へ戻ることを指示するので、
コースを外れたことが即座に分かり、しかも新たなコー
スが発見できた場合には必ずしも前に走行していた地点
に戻る必要がなく、新たなコースが発見できない場合で
も外れた地点に迅速に戻ることができ、運転者はその指
示に従うことにより安心して走行することができる。
The vehicle navigation device including the guide means when going off course according to the present invention compares the planned route data with the curve detection results to determine whether or not the user is on the planned course, and when it is determined that the user is off the course, the vehicle navigation device makes the turn. In addition to informing the driver whether the driver has passed the intended intersection but turned at the wrong intersection or turned in the wrong direction, the system also instructs the driver to stop and searches for a course from the point of stopping to the destination. If a new course is discovered, the new course is compared with the original course, and depending on the comparison results, instructions are given to drive on the new course or to return to the point where the course deviated. If a suitable route cannot be found, it will instruct you to return to the point where you deviated from the course.
You can instantly know that you have gone off course, and if you can find a new course, you do not necessarily have to return to the point you were traveling before, and even if you cannot find a new course, you can quickly return to the point where you went off. By following these instructions, the driver can drive with peace of mind.

〔実施例〕〔Example〕

以下、実施例を図面を参照して説明する。 Examples will be described below with reference to the drawings.

第1図は本発明によるコース外れ時の案内手段を有する
車両用ナビゲーション装置の構成を示す図で、1は距離
センサ、3ば舵角センサ、5は現在地・目的地入力部、
7はナビゲーション処理部、9はカーブ検出部、11は
比較・判断部、13は経路探索部、15は案内処理部、
17は舵角−進行方向変換テーブル、19は交差点デー
タファイル、21はノードデークツアイル、23は道路
データファイル、25は探索経路データファイル、27
は写真データファイル、29は地図データファイル、3
1は表示部、・33は音声出力部である。
FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a vehicle navigation device according to the present invention having a guide means when going off course, in which 1 is a distance sensor, 3 is a steering angle sensor, 5 is a current location/destination input unit,
7 is a navigation processing unit, 9 is a curve detection unit, 11 is a comparison/judgment unit, 13 is a route search unit, 15 is a guidance processing unit,
17 is a steering angle-direction conversion table, 19 is an intersection data file, 21 is a node date tour, 23 is a road data file, 25 is a search route data file, 27
is a photo data file, 29 is a map data file, 3
1 is a display section, and 33 is an audio output section.

距離センサ1は、車両の走行距離を計測するものであり
、例えば車輪の回転数を検出して計数するものや加速度
を検出して2回積分するもの等でよいが、その他の計測
手段であってもよい、舵角センサ3は交差点を曲がった
か否かを検出するものであり、例えばハンドルの回転部
に取り付けた光学的な回転センサや回転抵抗ボリューム
等が使用できるが、車輪部に取り付ける角度センサでも
よい、現在地・目的地入力部5は、ジョイスティックや
キー、タッチパネルであり、或いは表示部8の画面と結
合し画面にキーやメニューを表示してその画面から入力
するものでもよい。
The distance sensor 1 measures the traveling distance of the vehicle, and may be, for example, one that detects and counts the number of rotations of a wheel, or one that detects acceleration and integrates it twice, but other measurement means may also be used. The steering angle sensor 3 detects whether or not the intersection has been turned. For example, an optical rotation sensor or rotation resistance volume attached to the rotating part of the steering wheel can be used, but the steering angle sensor 3 can be The current location/destination input unit 5, which may be a sensor, may be a joystick, keys, touch panel, or may be combined with the screen of the display unit 8 to display keys and menus on the screen and input from that screen.

ナビゲーション処理部7はナビゲーシッン装置の中枢で
あって、カーブ検出部9、比較・判断部11、経路探索
部13、案内処理部15を有している。
The navigation processing section 7 is the core of the navigation device, and includes a curve detection section 9, a comparison/judgment section 11, a route search section 13, and a guidance processing section 15.

経路探索部13は、入力部5より現在地と目的地とが入
力されると後述するような交差点データ、ノードデータ
、道路データを各ファイルから読みだして経路探索を行
い、探索経路をファイル25へ格納する。カーブ検出部
9は、後述するように距離センサ1、舵角センサ3から
の検出出力を読み取り、舵角−進行方向変換テーブル1
7を参照して車両の方位変化を検出する。比較・判断部
11はコース上のX白文差点付近、案内交差点間におい
て探索した経路データとカーブ検出部9からの走行デー
タとを比較してコースに沿って走行が行われているか否
か判断する。案内処理部15は、走行中に、順次探索経
路の案内交差点やコース途中における特徴的な写真を写
し出したり、案内地図を表示したり、次の交差点までの
残りの距離その他の案内情報を表示したりすると共に、
音声出力部25から音声による案内を流し、またコース
外れが検出されたときにはその旨表示したり、音声によ
りコースを外れたことを運転者に知らせ、また後述する
ようにその後の指示を与える。
When the current location and destination are input from the input unit 5, the route search unit 13 reads intersection data, node data, and road data as described later from each file, searches for a route, and sends the search route to a file 25. Store. The curve detection unit 9 reads the detection outputs from the distance sensor 1 and the steering angle sensor 3, as described later, and converts the steering angle to traveling direction conversion table 1.
7 to detect a change in the direction of the vehicle. The comparison/judgment unit 11 compares the searched route data near the X-white mark difference point on the course and between the guide intersections with the travel data from the curve detection unit 9, and determines whether or not the vehicle is traveling along the course. . While driving, the guidance processing unit 15 sequentially displays characteristic photographs of guidance intersections and mid-course locations on the search route, displays a guidance map, and displays remaining distance to the next intersection and other guidance information. Along with
A voice output section 25 provides voice guidance, and when a deviation from the course is detected, it is displayed to that effect, the driver is informed of the deviation by voice, and subsequent instructions are given as will be described later.

次にカーブ検出部の処理について第2図、第3図により
説明する。
Next, the processing of the curve detection section will be explained with reference to FIGS. 2 and 3.

カーブ検出部9は、距離センサ1と舵角センサ3からそ
れぞれ検出信号が入力されると、舵角−進行方向変換テ
ーブル17を参照して車両の進行方向の変化を算出する
。舵角−進行方向変換テーブル17は第2図に示すよう
に、舵角θを単位距離あたりの進行方向変化Δαに変換
するものである。そして、カーブ検出部9は第3図に示
すように、舵角が成るしきい値aを越えてから再びその
しきい線内へ戻るまで、検出した舵角に対するΔαを加
算(積分)する、この加算値よりハンドルを切り始めて
から戻し終わるまで、車両の進行方向がどれだけ変化し
たかが算出される。なお、第3図のしは交差点検出範囲
、βは角度検出後の検査範囲で車線変更等を考慮したハ
ンドルを戻してからの一定距離、dは屈曲点から判定ま
での距離を表している。
When the curve detection unit 9 receives detection signals from the distance sensor 1 and the steering angle sensor 3, it calculates a change in the traveling direction of the vehicle with reference to the steering angle-travel direction conversion table 17. As shown in FIG. 2, the steering angle/direction conversion table 17 converts the steering angle θ into a change in the traveling direction Δα per unit distance. Then, as shown in FIG. 3, the curve detection unit 9 adds (integrates) Δα to the detected steering angle from when the steering angle exceeds the threshold value a until it returns to within the threshold line. From this added value, it is calculated how much the direction of travel of the vehicle has changed from when the steering wheel starts to be turned until it is completely turned back. 3 represents the intersection detection range, β represents the inspection range after angle detection, a certain distance from when the steering wheel is turned back in consideration of lane changes, etc., and d represents the distance from the bending point to the determination.

次に経路探索に使用される交差点データ、ノードデータ
、道路データについて説明する。
Next, the intersection data, node data, and road data used for route searching will be explained.

交差点データは交差点に交わる道路等の情報、ノードデ
ータはコース上の特徴点でセンサ等で検出できる横断歩
道やトンネルについての情報、道路データは始点や終点
等その道路に関する情報でである。
Intersection data is information about roads that intersect at intersections, node data is information about crosswalks and tunnels that are feature points on the course that can be detected by sensors, etc., and road data is information about the road, such as starting points and ending points.

第4図は道路網と交差点データ、道路データ及びノード
列データの例を示す図である。
FIG. 4 is a diagram showing an example of a road network, intersection data, road data, and node string data.

車両の現在位置から目的までの距離を随時正確に把握す
るために、道路のネットワークとして、例えば第4図(
5)に示すような交差点番号I〜■、道路番号■〜■か
らなるものとした場合、交差点データについては同図(
bl、道路データについては同図(C1、ノードデータ
については同図+d+に示すようなデータが構成されて
いる。
In order to accurately determine the distance from a vehicle's current location to its destination at any time, a road network such as that shown in Figure 4 (
If the intersection numbers I~■ and road numbers ■~■ are shown in 5), the intersection data will be as shown in the same figure (
bl, the road data is configured as shown in the same figure (C1, and the node data is configured as shown in +d+ in the same figure).

すなわち、交差点データは、同図tb+に示すように交
差点番号1〜■に対応じて交差点名、当該交差点が始点
となっている道路のうち一番番号の小さい道路番号、当
該交差点が終点となっている道路のうち一番番号の小さ
い道路番号、信号の有無からなる。
That is, as shown in tb+ in the same figure, the intersection data includes the intersection name, the lowest road number among the roads where the intersection is the starting point, and the road number where the intersection is the ending point, corresponding to the intersection numbers 1 to ■. It consists of the lowest road number among the roads in the area and the presence or absence of traffic lights.

また、道路データは、同図(clに示すように道路番号
■〜■に対応じて交差点番号による始点、終点、同じ始
点を持つ道路のうち番号が次のもの、同じ終点を持つ道
路のうち番号が次のもの、道路の太さ、禁止情報、案内
不要情報、写真番号、ノード数、ノード列データの先頭
アドレス、長さ等からなる。
In addition, as shown in the same figure (cl), the road data includes starting points and ending points by intersection numbers corresponding to the road numbers ■ to ■, roads with the same starting point with the next number, and roads with the same ending point. The number consists of the following items, road thickness, prohibition information, non-guidance information, photo number, number of nodes, start address of node string data, length, etc.

そして、ノードデータは、同図(dlに示すように東経
、北緯、属性等からなり、道路データから明らかなよう
に道路番号の単位は複数個のノードからなる。すなわち
、ノードデータは道路上の1地点に関するデータであり
、ノード間を接続するものをアークと呼ぶと、複数のノ
ード列のそれぞれの間をアークで接続することによって
道路が表現される0例えば道路番号■に関して見ると、
道路データよりノード数15からなりノードデータの先
頭アドレスが100であることから、道路番号■は、1
00から114までのアドレスのノードデータで構成さ
れることになる。
The node data consists of east longitude, north latitude, attributes, etc. as shown in the figure (dl), and as is clear from the road data, the unit of road number consists of multiple nodes.In other words, the node data is Data related to one point, and the connection between nodes is called an arc.A road is expressed by connecting each of a plurality of node strings with an arc.For example, when looking at the road number ■,
According to the road data, the number of nodes is 15 and the start address of the node data is 100, so the road number ■ is 1.
It is composed of node data of addresses from 00 to 114.

これらのネットワークデータによると、例えば交差点番
号Iに着目した場合、ここを始点とするコースでは、ま
ず、交差点データの始点情報から道路番号■、次にこの
道路番号■に関する道路データの「同じ始点を持つ道路
のうち番号が次のもの」から道路番号■が検索される。
According to these network data, for example, if we focus on intersection number I, for a course starting from this point, we will first search for the road number ■ based on the starting point information of the intersection data, and then search for the road number ``same starting point'' in the road data related to this road number ■. The road number ■ is searched from "roads with the following numbers".

そして、道路番号■における同様の情報では、逆に道路
番号■であることから周囲道路として他の道路番号のも
のはないことが判断できる。これは、終点に関しても同
様である。また、道路データにおける道路番号■では、
道路番号■が禁止になっていることから、第4図(al
に示すネットワークの交差点番号■において、道路番号
■から■へは右左折禁止等のため進入できず、進入可能
な道路は道路番号■だけとなる。従って、この道路番号
■への進入は案内不要となる。
Contrary to the similar information regarding the road number ■, since it is the road number ■, it can be determined that there are no surrounding roads with other road numbers. This also applies to the end point. In addition, the road number ■ in the road data is
Since the road number ■ is prohibited, Figure 4 (al
At the intersection number ■ of the network shown in , it is impossible to enter from road number ■ to ■ because right/left turns are prohibited, and the only road that can be entered is road number ■. Therefore, there is no need for guidance when entering this road number ■.

経路探索部13は、現在地、目的地が入力されると、上
記交差点データ、道路データ、ノードデータを参照して
経路探索を行うことになる。
When the current location and destination are input, the route search unit 13 searches for a route by referring to the intersection data, road data, and node data.

第5図は経路検索により生成さたデータを示し、ta+
は交差点列データ、山)はノード列データである。
Figure 5 shows the data generated by route search, ta+
is intersection sequence data, and mountain) is node sequence data.

交差点名、交差点番号、その交差点の特徴風景等を撮影
した写真番号、曲がる角度、距離等の情報からなり、ま
た、ノード列データは、同図世)に示すようにそのノー
ド位置を表す東経、北緯、そして交差点番号、属性、角
度、距離等の情報からなる。しかも、これらのデータは
、案内不要の交差点を除いた、案内を要する交差点のみ
のデータからなる。案内処理部15によりこうして生成
された経路データを読みだして走行位置に応じて随時こ
のデータを順次読み出すと共に、必要に応じて写真デー
タ、地図データも読み出して表示部31へ表示すること
になる。
It consists of information such as the intersection name, intersection number, photo number of the characteristic landscape of the intersection, turning angle, distance, etc. Also, the node string data includes the east longitude, which represents the node position, as shown in the same figure) It consists of information such as northern latitude, intersection number, attributes, angle, and distance. Moreover, these data consist only of intersections that require guidance, excluding intersections that do not require guidance. The guide processing section 15 reads out the route data thus generated and sequentially reads out this data at any time according to the traveling position, and also reads out photograph data and map data as necessary and displays them on the display section 31.

次に第6図のフローチャートにより本発明によるナビゲ
ーション処理について説明する。
Next, navigation processing according to the present invention will be explained with reference to the flowchart shown in FIG.

まず、車両の最初の位置として通常駐車している駐車場
出口をスタート地点として入力しくステップ101)、
距離センサ、舵角センサ検出値を読み込み(ステップ1
02.103)、距離センサの検出値変化量を計算する
(ステップ104)。
First, input the exit of the parking lot where the vehicle is normally parked as the starting point (step 101).
Read the distance sensor and rudder angle sensor detection values (Step 1)
02.103), the amount of change in the detected value of the distance sensor is calculated (step 104).

距離センサの検出値変化量が0でなく走行していること
が検出された場合には、後述するカーブ検出ルーチンを
経る(ステップ106)と共に、コースから外れている
か否かを判断するためにコース外れルーチンを経て(ス
テップ107.108)、次の案内交差点までの残距離
から進んだ距離を減算しくステップ109)、次の案内
交差点を案内表示する。このような処理を操り返し、目
的地の駐車場の入口に到達する。
If it is detected that the amount of change in the detection value of the distance sensor is not 0 and that the driver is traveling, the curve detection routine described later is performed (step 106), and the course is changed to determine whether or not the distance sensor is off the course. After passing through the departure routine (steps 107 and 108), the distance traveled is subtracted from the remaining distance to the next guidance intersection (step 109), and the next guidance intersection is displayed as a guidance. By repeating this process, the driver reaches the entrance of the destination parking lot.

次に第7図に基づいてカーブ検出ルーチンについて説明
する。
Next, the curve detection routine will be explained based on FIG.

まず、スタートステップ201でカーブ検出ルーチンに
入り、舵角が所定値aより大きいか否かを判断する(ス
テップ202)。もし大きければ、現在の舵角θに応じ
た進行方向変化Δαを前回の車両の向きに加算しくステ
ップ204)、走行距離データから現在地が曲がるべき
交差点から検出箱0!IL以内かどうかを判断しくステ
ップ205)、範囲り以内であれば範囲内・カーブ検出
フラグをONにしくステップ206)、範囲り以内でな
ければ範囲内・カーブ検出フラグをOFFにする(ステ
ップ207)。次に、舵角θが最大か否かを判断しくス
テップ20B)、舵角が最大のときは舵角最大地点から
の距離をカウントするために距離カウンタを初期化しく
ステップ209)、i大でないときは交差点で曲がって
ないとしてそのまま距i!1ltdを加算しくステップ
210)、ステップ211に進む。また、ステップ20
2で舵角が所定値aより小さい(右左折でない)場合に
は、舵角−進行方向変換テーブルに基づいて算出された
進行方向の変化の加算値が所定値すより大きいか否か判
断しくステップ203)、所定以上の進行方向変化があ
った場合にはステップ210ヘジヤンプする。またステ
ップ203で所定以上の方位変化がなければ各パラメー
タ値を初期化して案内交差点の範囲りを通り過ぎたか否
か判断しくステップ222)、通り過ぎていればコース
外れフラグをONL、範囲りを通り過ぎていなければリ
ターンする。
First, a curve detection routine is entered at a start step 201, and it is determined whether the steering angle is larger than a predetermined value a (step 202). If it is larger, the change in traveling direction Δα corresponding to the current steering angle θ is added to the previous direction of the vehicle (step 204), and from the travel distance data, the current location is detected from the intersection where the turn should be made to the detection box 0! Determine whether it is within the range (Step 205); if it is within the range, turn on the within-range/curve detection flag (step 206); if not, turn off the within-range/curve detection flag (step 207). ). Next, it is determined whether the steering angle θ is the maximum or not (step 20B), and if the steering angle is the maximum, a distance counter is initialized to count the distance from the maximum steering angle point (step 209), and i is not large. Assuming that you are not turning at the intersection, the distance is i! 1ltd is added (step 210), and the process proceeds to step 211. Also, step 20
2, if the steering angle is smaller than the predetermined value a (not a right or left turn), it must be determined whether the added value of the change in the traveling direction calculated based on the steering angle-travel direction conversion table is larger than the predetermined value a. In step 203), if there is a change in the traveling direction by more than a predetermined value, the vehicle jumps in step 210. Also, if there is no change in direction more than a predetermined value in step 203, each parameter value is initialized and a judgment is made as to whether or not the guide intersection has passed within the range (step 222). If not, return.

次に、ステップ211で舵角がaより小さくなってから
1以上走行したかどうか判断し、1以上走行していなけ
ればステップ224にジャンプしてリターンする。また
1以上走行している場合にはハンドルを戻し終わり、右
左折が終了したと判断し、舵角−進行方向変換テーブル
に基づいて算出された進行方向の変化の加算値が所定値
すより大きく、所定以上の進行方向変化があったか否か
を判断する(ステップ212)。所定値すより小さけれ
ば各パラメータ値を初期化して(ステップ221)案内
交差点の範囲りを通り過ぎたか否か判断しくステップ2
22)、通り過ぎていればコース外れフラグをONL、
範囲りを通り過ぎていなければリターンする。またステ
ップ212において、所定以上の進行方向変化があった
場合には、範囲内・カーブ検出フラグがONかどうかを
判断しくステップ213)、ONのときは曲がるべき交
差点での道路交差角と検出した曲がり角との差が一定値
C以下か否かを判断しくステップ214)、一定値以上
であれば違う方向に曲がってコースより外れたと判断し
、コース外れフラグを0NL(ステップ220)、一定
値以内であれば曲がるべき交差点を正しく曲がったと判
断しくステップ225)、舵角最大地点からの距i%l
ldを次の交差点までの距離から引いたものを残距離と
しくステップ226)、各パラメータ値を初期化して(
ステップ221)案内交差点の範囲りを通り過ぎていな
いのでリターンする。
Next, in step 211, it is determined whether the vehicle has traveled one or more times since the steering angle became smaller than a, and if the vehicle has not traveled one or more times, the process jumps to step 224 and returns. In addition, if the vehicle is traveling by 1 or more, it is determined that the steering wheel has been returned and the right or left turn has been completed, and the added value of the change in the direction of travel calculated based on the steering angle - direction of travel conversion table is greater than the predetermined value. , it is determined whether or not there has been a change in the traveling direction more than a predetermined value (step 212). If it is smaller than the predetermined value, initialize each parameter value (step 221) and judge whether or not you have passed within the range of the guidance intersection.Step 2
22), if it is passing, turn off course flag ONL,
Returns if it has not passed the range. Further, in step 212, if there is a change in the direction of travel by more than a predetermined value, it is determined whether the within-range/curve detection flag is ON (step 213), and if it is ON, the road crossing angle is detected as the intersection at which the turn should be made. It is determined whether the difference from the turning angle is less than a certain value C (step 214), and if it is more than a certain value, it is determined that the vehicle has turned in a different direction and has deviated from the course, and the off-course flag is set to 0NL (step 220), within a certain value. If so, it is determined that the intersection that should have been turned was turned correctly.Step 225), the distance from the maximum steering angle point is i%l.
Subtract ld from the distance to the next intersection as the remaining distance (step 226), initialize each parameter value (
Step 221) Return is made since the vehicle has not passed within the range of the guidance intersection.

またステップ213において案内交差点付近でなく範囲
内・カーブ検出フラグがONでないときは、残距離±α
にある全てのノードを調べ(ステップ217)、方位加
算値と角度差が一定値以下のノードがあるかどうかを調
べ(ステップ218)、あるときはコース外れではなく
、交差点での右左折でないコースの曲がりによるカーブ
であると判断してリターンし、前記条件のノードがない
ときは違う交差点で曲がってコースより外れたと判断す
る(ステップ219)。
In addition, in step 213, if the area is not near the guidance intersection and the within-range/curve detection flag is not ON, the remaining distance ±α
(step 217), and checks whether there is a node where the azimuth addition value and angle difference are less than a certain value (step 218). If there is no node that meets the above conditions, it is determined that the curve was caused by a bend at a different intersection and has deviated from the course (step 219).

以上の処理により案内交差点、及び案内交差点間でのカ
ーブ検出によりコース外れを検出することができる。
Through the above processing, deviation from the course can be detected by detecting guide intersections and curves between guide intersections.

次に第8図に基づき、コース外れルーチンについて説明
する。
Next, the off-course routine will be explained based on FIG.

マス、スタートステップ301でコース外れルーチンに
入り、曲がるべき交差点を通り過ぎたか、または違う交
差点で曲がったか、または違う方向へ曲がったかを判断
する(ステップ302)、曲がるべき交差点を通り過ぎ
たと判断される場合(第7図ステップ219参照)は、
第9図(a)に示すように通り過ぎたことを示すコース
外れ画面を表示すると共に、通り過ぎてコースを外れた
ことを音声により知らせる(ステップ303.304)
、違う交差点で曲がったと判断される場合(第7図ステ
ップ219参照)は違う交差点で曲がってコースを外れ
たことを音声で知らせる(ステップ305.306)、
違う方向に曲がったと判断される場合(第7図ステップ
220参照)は違う方向に曲がったことを示すコース外
れ画面を表示すると共に、違う方向に曲がってコースを
外れたことを音声で知らせる(ステップ307.308
)。
At start step 301, the vehicle enters the off-course routine, and determines whether it has passed the intersection it should have turned at, or whether it has turned at a different intersection, or whether it has turned in a different direction (step 302).If it is determined that it has passed the intersection it should have turned at. (See step 219 in Figure 7)
As shown in FIG. 9(a), a screen indicating that you have passed the course is displayed, and a sound informs you that you have passed and have deviated from the course (steps 303 and 304).
, If it is determined that the vehicle turned at a different intersection (see step 219 in Figure 7), it will notify the driver by voice that the vehicle turned at a different intersection and deviated from the course (steps 305 and 306).
If it is determined that the vehicle has turned in a different direction (see step 220 in FIG. 7), a screen indicating that the vehicle has turned in a different direction is displayed, and a voice message informs the driver that the vehicle has turned in a different direction and has deviated from the course (step 220). 307.308
).

そして、これらいずれのコース外れの場合も一旦停止を
表示し、停車したかどうかを判断しくステップ309)
、まだ停車していないうちはコースを外れた地点からの
距離を加算しくステップ310)、停車したら、その付
近に交差点データがあるか否かを判断する(ステップ3
11)。交差点データがあるときは第9図(b)に示す
ように画面に経路探索中の表示をして経路探索を行い(
ステップ312.313)、新たなコースの有無を判断
する(ステップ314)、コースのある場合、新しいコ
ースでの目的地までの残距離と今までのコースでの目的
地までの残距離に係数、例えば1.5をかけて算出した
距離を比較しくステップ317)、新しいコースの方が
長くないときは第9図(d)に示すようにコース有りの
メツセージ画面を表示しくステップ318)、走行を開
始する(ステップ319)、また、ステップ311で交
差点がないとき、ステップ314でコースのないとき、
あるいはステップ317で新しいコースの方が残距離に
係数をかけた債より長いときは、第9図(C)に示すよ
うにコース無しのメツセージとコース外れ地点へ戻り(
再開)に触れることの指示メツセージを表示しくステッ
プ315)、コース外れ地点に戻ってタッチパネルによ
り(再開)を入力する(ステップ316)、この処置に
より再び元のコースでのナビゲーションに復帰すること
ができる。
In the case of any of these deviations from the course, a stop message is displayed once, and a judgment is made as to whether or not the vehicle has stopped (step 309).
, while the vehicle has not yet stopped, add the distance from the point where it deviated from the course (step 310); once the vehicle has stopped, determine whether there is intersection data in the vicinity (step 3).
11). When there is intersection data, a route search is displayed on the screen as shown in Figure 9 (b) and the route is searched (
Steps 312 and 313), Determine whether there is a new course (Step 314), If there is a course, add a coefficient to the remaining distance to the destination on the new course and the remaining distance to the destination on the previous course. For example, compare the distance calculated by multiplying by 1.5 (step 317), and if the new course is not longer, display a message screen indicating that the course is available as shown in Figure 9(d) (step 318), and then start driving. start (step 319), and when there is no intersection in step 311 and when there is no course in step 314,
Alternatively, if the new course is longer than the remaining distance multiplied by the coefficient in step 317, the message "No course" and return to the off-course point (
Display a message instructing you to touch (resume) (step 315), return to the off-course point and input (resume) on the touch panel (step 316), this action allows you to return to navigation on the original course. .

以上のように本発明によれば、交差点データとノードデ
ータに基づいて予定経路から外れたと判断された場合に
は、コースを外れたこととその後の指示を与え、必要に
応じて新たなルートを案内するか、或いは外れた地点に
戻るように指示するので、コースを外れたことが即座に
分かり、しかも必ずしも前に走行していた地点に戻る必
要がなく、適切な指示がなされるので、運転者はその指
示に従うことにより迅速に目的地へ到達することができ
、安心して走行することが可能となる。
As described above, according to the present invention, when it is determined that the route has deviated from the planned route based on the intersection data and node data, it is notified that the route has been deviated from the course and instructions are given, and a new route is created as necessary. The driver can guide the driver or instruct the driver to return to the point where he/she deviated, so it is immediately clear that the driver has deviated from the course, and there is no need to necessarily return to the point where the driver was previously traveling. By following the instructions, the person can quickly reach the destination and travel with peace of mind.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図は本発明によるコース外れ時の案内手段を有する
車両用ナビゲーション装置の構成を示す図、第2図は舵
角に対する単位距離あたりの進行方向変化を示す図、第
3図は進行方向変化の算出を説明するための図、第4図
fa)は道路網、(b)は交差点データ、IcIは道路
データ、(dlはノード列データを示す図、第5図(a
lは検索された案内交差点データ、fblは検索された
コースノード列データを示す図、第6図、第7図、第8
図は本発明によるナビゲーション処理を説明するための
図、第9図はコース外れ時の案内指示を説明するための
図である。 1・・・距離センサ、3・・・舵角センサ、5・・・現
在地・目的地入力部、7・・・ナビゲーション処理部、
9・・・カーブ検出部、11・・・比較・判断部、13
・・・経路探索部、15・・・案内処理部、17・・・
舵角−進行方向変換テーブル、19・・・交差点データ
ファイル、21・・・ノードデータファイル、23・・
・道路データファイル、25・・・探索経路データファ
イル、27は写真データファイル、29・・・地図デー
タファイル、31・・・表示部、33・・・音声出力部
。 出  願  人 アイシン・ワーナー株式会社代理人 
弁理士 蛭 川 昌 信(外3名)第1図 第2図 第3図 d−J*、!、、fI’5flL(7−r)う乞膚糺 (b) (C) 第4図 (d) 第5図 (a )        (b ) 窮7図
FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a vehicle navigation device having a guide means when going off course according to the present invention, FIG. 2 is a diagram showing changes in traveling direction per unit distance with respect to steering angle, and FIG. 3 is a diagram showing changes in traveling direction. Figure 4 (fa) is a diagram for explaining the calculation of
l is the searched guidance intersection data, fbl is a diagram showing the searched course node string data, Figures 6, 7, and 8.
9 is a diagram for explaining navigation processing according to the present invention, and FIG. 9 is a diagram for explaining guidance instructions when the vehicle deviates from the course. 1... Distance sensor, 3... Rudder angle sensor, 5... Current location/destination input unit, 7... Navigation processing unit,
9...Curve detection section, 11...Comparison/judgment section, 13
...route search section, 15...guidance processing section, 17...
Rudder angle-direction conversion table, 19... Intersection data file, 21... Node data file, 23...
- Road data file, 25... search route data file, 27 is a photo data file, 29... map data file, 31... display section, 33... audio output section. Applicant Agent: Aisin Warner Co., Ltd.
Patent Attorney Hirukawa Masanobu (3 others) Figure 1 Figure 2 Figure 3 d-J*,! ,,fI'5flL(7-r)Ugyouhadaten (b) (C) Fig. 4(d) Fig. 5(a) (b) Fig. 7

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] (1)距離センサと、舵角センサと、距離信号、舵角信
号が入力され、舵角−進行方向変換テーブルを参照して
車両進行方向変化を算出するカーブ検出部と、現在地及
び目的地が入力され、交差点データ、道路データ、ノー
ドデータから経路探索を行う経路探索部と、探索した経
路データとカーブ検出結果とを比較し予定コース上にい
るか否か判断する比較・判断部と、コース外れが検出さ
れたとき、コース外れ指示及びその後の対処の指示を行
うための案内処理部と、案内処理部からの指示を表示ま
たは音声出力する出力部とを備えたコース外れ時の案内
手段を有する車両用ナビゲーション装置。
(1) A distance sensor, a steering angle sensor, a curve detection unit that receives a distance signal, a steering angle signal, and calculates a change in the vehicle's direction by referring to a steering angle-direction conversion table, and detects the current location and destination. a route search unit that searches for a route based on input intersection data, road data, and node data; a comparison/judgment unit that compares the searched route data with curve detection results to determine whether or not you are on the planned course; The vehicle has a guidance means for off-course, which includes a guidance processing section for issuing an instruction for off-course and instructions for subsequent countermeasures when a deviation from the course is detected, and an output section for displaying or audio outputting the instruction from the guidance processing section. Vehicle navigation device.
(2)案内処理部は、コース外れが検出されて停車した
地点から目的地までの新たな経路が発見されたとき、新
たなコースと元のコースとを比較し、比較結果に応じて
新たなコースによる走行、或いはコース外れ地点へ戻る
ことを指示する特許請求の範囲第1項記載のコース外れ
時の案内手段を有する車両用ナビゲーション装置。
(2) When a deviation from the course is detected and a new route from the stopping point to the destination is discovered, the guidance processing unit compares the new course with the original course and creates a new route according to the comparison result. A vehicular navigation device comprising a guide means for off-course, as set forth in claim 1, which instructs to travel along the course or to return to a point where the course has deviated.
(3)案内処理部は、コース外れが検出されて停車した
地点から目的地までの新たな経路が発見できなかったと
き、コース外れ地点へ戻ることを指示する特許請求の範
囲第1項記載のコース外れ時の案内手段を有する車両用
ナビゲーション装置。
(3) The guidance processing unit according to claim 1, which instructs to return to the off-course point when a new route from the stop point to the destination cannot be found due to the detection of off-course. A vehicle navigation device having a guide means when going off course.
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