JP7408283B2 - 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法に関する。

錠剤に文字や記号などの識別情報を印刷するため、インクジェット方式の印刷ヘッドを用いて印刷を行う技術が知られている。この技術を用いる錠剤印刷装置は、コンベアにより複数の錠剤を一列で搬送し、コンベア上方に配置されたインクジェット方式の印刷ヘッドのノズルから、その印刷ヘッド下方を通過する錠剤に向けてインク（例えば可食性インク）を吐出し、コンベア上の錠剤に識別情報を印刷する。

この錠剤印刷装置においては、印刷ヘッドのメンテナンスが定期的に行われ、印刷ヘッドは正常な状態に維持されている。通常、印刷ヘッドのメンテナンスが必要となるたび、錠剤の搬送を停止する必要がある。この停止期間中、錠剤に対する印刷が中断されるため、メンテナンスの頻度が高くなればなるほど、また１回のメンテナンスにかかる時間が長くなればなるほど、生産性が低下するという問題点がある。

特開平７－０８１０５０号公報

本発明が解決しようとする課題は、印刷ヘッドのメンテナンスに伴う印刷停止に起因して生産性が低下することを抑えることができる錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法を提供することである。

本発明の実施形態に係る錠剤印刷装置は、外形に対して印刷パターンを印刷する向きが特定されていない錠剤を搬送する搬送装置と、複数のノズルを有し、各ノズルから個別に液体を吐出することで、搬送される前記錠剤に印刷を行うインクジェット方式の印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドより前記錠剤の搬送方向上流側に配置され、搬送される前記錠剤を撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された画像から、前記錠剤の位置ずれ情報を生成する画像処理装置と、印刷条件に基づいて前記錠剤に印刷を行うように、前記印刷ヘッドを制御する制御装置と、を有し、前記制御装置は、前記画像処理装置から受け取った前記位置ずれ情報に基づいて、前記印刷条件を修正しながら、搬送される前記錠剤に対して印刷される前記印刷パターンの向きを、第１の向きと、前記第１の向きとは異なる第２の向きとに、交互に変化させて前記印刷パターンを印刷するように前記印刷ヘッドによる印刷を制御し、前記第１の向きと前記第２の向きは、前記印刷パターンの、回転角度ごとに前記各ノズルの吐出回数を算出して予め求めた前記各ノズルの吐出回数分布に基づき、前記第１の向きおよび第２の向きにおける前記印刷パターンの前記ノズルの整列方向の範囲に対応する前記複数のノズルの範囲において、前記第１の向きで印刷を行うときに使用頻度の最も低い前記ノズルの位置と前記第２の向きで印刷を行うときに使用頻度の最も低い前記ノズルの位置とが異なり、かつ、前記第１の向きで印刷を行うときに使用頻度が最も高い前記ノズルの位置と前記第２の向きで印刷を行うときに使用頻度が最も高い前記ノズルの位置とが異なるように設定することにより、前記複数のノズルが均等に使用されるように選択され、前記第１の向きおよび前記第２の向きで印刷を継続する時間は、前記第１の向きおよび前記第２の向きのうち一方の向きのみで印刷を継続した場合に吐出不良が生じ得る時間よりも短い時間に設定されることを特徴とする。

本発明の実施形態に係る錠剤印刷方法は、外形に対して印刷パターンを印刷する向きが特定されていない錠剤を搬送する工程と、複数のノズルを有する印刷ヘッドを用いて、各ノズルから個別に液体を吐出することで、搬送される前記錠剤に印刷を行う工程と、前記印刷ヘッドより前記錠剤の搬送方向上流側に配置された撮像装置によって、搬送される前記錠剤を撮像する工程と、前記撮像装置が撮像した画像から、前記錠剤の位置ずれ情報を生成する工程と、を有し、前記印刷を行う工程は、前記位置ずれ情報に基づいて、印刷条件を修正しながら、搬送される前記錠剤に対して印刷された前記印刷パターンの向きを、第１の向きと、前記第１の向きとは異なる第２の向きとに、交互に変化させて前記印刷パターンを印刷し、前記第１の向きと前記第２の向きは、前記印刷パターンの、回転角度ごとに前記各ノズルの吐出回数を算出して予め求めた前記各ノズルの吐出回数分布に基づき、前記第１の向きおよび第２の向きにおける前記印刷パターンの前記ノズルの整列方向の範囲に対応する前記複数のノズルの範囲において、前記第１の向きで印刷を行うときに使用頻度の最も低い前記ノズルの位置と前記第２の向きで印刷を行うときに使用頻度の最も低い前記ノズルの位置とが異なり、かつ、前記第１の向きで印刷を行うときに使用頻度が最も高い前記ノズルの位置と前記第２の向きで印刷を行うときに使用頻度が最も高い前記ノズルの位置とが異なるように設定することにより、前記複数のノズルが均等に使用されるように選択され、前記第１の向きおよび前記第２の向きで印刷を継続する時間は、前記第１の向きおよび前記第２の向きのうち一方の向きのみで印刷を継続した場合に吐出不良が生じ得る時間よりも短い時間に設定されることを特徴とする。

本発明の実施形態によれば、印刷ヘッドのメンテナンスに伴う印刷停止に起因して生産性が低下することを抑えることができる。

第１の実施形態に係る錠剤印刷装置の概略構成図。 図１の錠剤印刷装置の平面図。 印刷パターンと使用ノズルとの関係図。 印刷パターンと使用ノズルとの関係図。 印刷パターンと使用ノズルとの関係図。 印刷パターンと使用ノズルとの関係図。 印刷ヘッド移動の説明図。 印刷パターンと使用ノズルとの関係図。

（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態について、図１～図７を参照して説明する。

（基本構成）
図１及び図２に示すように、第１の実施形態に係る錠剤印刷装置１は、供給装置１０と、搬送装置２０と、検出装置３０と、撮像装置４０と、印刷装置５０と、印刷後撮像部５２と、回収装置６０と、画像処理装置８０と、制御装置９０とを備えている。

供給装置１０は、ホッパ１１及びシュータ１２を具備する。ホッパ１１は、多数の錠剤Ｔを収容し、その収容された錠剤Ｔをシュータ１２に順次供給する。シュータ１２は、供給された錠剤Ｔを複数列に整列させ、搬送装置２０に供給する。この供給装置１０は制御装置９０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置９０により制御される。

なお、錠剤Ｔは、例えば平面視で真円状の形状であり、割線を有さない錠剤である。

搬送装置２０は、搬送ベルト２１（図２参照）、駆動プーリ２２、従動プーリ２３及び駆動部２４を具備する。搬送ベルト２１は、無端状に形成されており、駆動プーリ２２及び従動プーリ２３に架け渡されている。駆動プーリ２２及び従動プーリ２３は軸を中心として回転可能に設けられており、駆動プーリ２２は駆動部２４に連結されている。駆動部２４は制御装置９０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置９０により制御される。この駆動部２４は、ロータリーエンコーダなどの位置検出器２４ａを備えている。位置検出器２４ａは検出信号を制御装置９０に送信する。制御装置９０は、その検出信号に基づいて搬送ベルト２１の位置や速度、移動量などの情報を得ることができる。

この搬送装置２０は、駆動部２４による駆動プーリ２２の回転によって従動プーリ２３と共に搬送ベルト２１を回転させ、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔを図１及び図２中の矢印Ａ１（搬送方向Ａ１）に搬送する。なお、搬送ベルト２１には、直線の孔状の吸引口２１ａ（図２参照）が搬送方向Ａ１に沿って二列になるよう、それぞれ形成されている。二本の吸引口２１ａは吸引チャンバを介して吸引装置（いずれも図示せず）に接続されており、吸引装置（例えば吸引ポンプ）の駆動により吸引力を得る。吸引口２１ａ上に供給された錠剤Ｔは、その吸引口２１ａの吸引によって搬送ベルト２１上に保持されることになる。

検出装置３０は、複数の検出部３１（図２参照）を具備する。検出部３１は、搬送ベルト２１の上方に二つ設けられている。これらの検出部３１は、供給装置１０より搬送方向Ａ１の下流側であって二列の吸引口２１ａの上方に位置付けられ、水平面内で搬送方向Ａ１に交差する方向（例えば直交する方向）に並べられている。各検出部３１は、レーザ光の投受光によって搬送ベルト２１上の錠剤Ｔを検出する。これらの検出部３１は制御装置９０に電気的に接続されており、制御装置９０に検出信号を送信する。検出部３１としては、反射型レーザセンサなど各種のレーザセンサ（レーザ変位計）を用いることが可能である。また、レーザ光のビーム形状としては、スポットやラインなど各種の形状を用いることが可能である。

撮像装置４０は、複数の撮像部４１（図２参照）を具備する。撮像部４１は、搬送ベルト２１の上方に二つ設けられている。これらの撮像部４１は、検出装置３０より搬送方向Ａ１の下流側であって二列の吸引口２１ａの上方に位置付けられ、水平面内で搬送方向Ａ１に交差する方向（例えば直交する方向）に並べられている。撮像部４１は、錠剤Ｔが直下に到達したタイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む画像を取得し、取得した画像を画像処理装置８０に送信する。撮像部４１としては、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）などの撮像素子を有する各種のカメラを用いることが可能である。各撮像部４１は画像処理装置８０を介して制御装置９０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置９０により制御される。なお、必要に応じて撮像用の照明も設けられている。

印刷装置５０は、インクジェット方式の印刷ヘッド５１を具備する。印刷ヘッド５１は、搬送ベルト２１の上方に二つ設けられ、撮像装置４０より搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられている。印刷ヘッド５１は、複数のノズル５１ａ（図２参照）を具備し、それらのノズル５１ａから個別にインク（液体の一例）を吐出する。図２においては、ノズル５１ａは４つしか示されていないが、実際には数十～数千個のノズルが形成されている。この印刷ヘッド５１は、各ノズル５１ａが並ぶノズル整列方向が水平面内で搬送方向Ａ１と交差するように（例えば直交するように）設けられている。印刷ヘッド５１としては、圧電素子、発熱素子又は磁歪素子などの駆動素子をノズル５１ａ毎に有する各種のインクジェット方式の印刷ヘッドを用いることが可能である。印刷ヘッド５１は制御装置９０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置９０により制御される。

印刷後撮像部５２は、搬送ベルト２１の上方に二つ設けられ、印刷ヘッド５１より搬送方向Ａ１の下流側に位置づけられている。これらの印刷後撮像部５２は、水平面内で搬送方向Ａ１に交差する方向（例えば直交する方向）に並べられた撮像装置であり、錠剤Ｔが直下に到達したタイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む画像を取得し、取得した画像を画像処理装置８０に送信する。印刷後撮像部５２としては、撮像部４１と同じく、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）などの撮像素子を有する各種のカメラを用いることが可能である。各印刷後撮像部５２は画像処理装置８０を介して制御装置９０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置９０により制御される。なお、必要に応じて撮像用の照明も設けられている。

回収装置６０は、印刷後撮像部５２より搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、搬送装置２０の端部、すなわち搬送ベルト２１における搬送方向Ａ１の下流側の端部に設けられている。この回収装置６０は、搬送ベルト２１による保持が解除されて落下する錠剤Ｔを順次受けて回収することが可能に構成されている。なお、搬送装置２０は、搬送ベルト２１上の個々の錠剤Ｔが所望の位置、例えば、搬送ベルト２１における搬送方向Ａ１の下流側の端部に到達した場合に錠剤Ｔの保持を解除する。

画像処理装置８０は、撮像装置４０によって撮像された各画像を取り込み、公知の画像処理技術を用いて各画像を処理する。撮像装置４０からの画像を取り込むと、錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向の位置ずれを検出する。ここで、Ｘ方向及びＹ方向の位置ずれとは、撮像視野の中心に対する錠剤Ｔの位置ずれであり、その中心に対して錠剤Ｔがどの程度ずれているかを検出する。本実施形態では、一例として、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１がＸ方向であり、それに直交する方向がＹ方向である。

画像処理装置８０は、検出した各錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向の位置ずれ情報を制御装置９０に送信する。なお、画像処理装置８０が位置ずれ情報を送信する際には、この位置ずれ情報に各撮像部４１の識別情報を付加して送信する。これにより、制御装置９０は、送信された位置ずれ情報が、搬送ベルト２１により２列で搬送される錠剤Ｔのうち、いずれの列に位置する錠剤Ｔの位置ずれ情報であるかを認識することができる。

また、画像処理装置８０は、印刷後撮像部５２によって撮像された各画像を取り込み、公知の画像処理技術を用いて各画像を処理する。画像処理装置８０では、印刷後撮像部５２からの画像を取り込むと、後述する錠剤Ｔに対する印刷条件と、印刷後撮像部５２から取り込んだ画像上の印刷状態とが合致しているかを確認し、その確認情報を制御装置９０に送信する。そして、制御装置９０では、画像処理装置８０からの送信情報から、例えば９０パーセント以上合致しているものについては、「良品」と判断して回収装置６０に回収し、９０パーセント合致していないものについては、「不良品」と判断して、図示しない不良品ボックスに回収されるようにする。

制御装置９０は、入出力装置９１と、各部を集中的に制御するマイクロコンピュータ９２と、各種情報や各種プログラムなどを記憶する記憶部９３、印刷データ切替部９４とを備えている。この制御装置９０は、各種情報（例えば、処理情報）や各種プログラムに基づいて供給装置１０、搬送装置２０、撮像装置４０、５２及び印刷装置５０を制御する。また、制御装置９０は、検出装置３０や位置検出器２４ａから送信される検出信号などを受信する。

入出力装置９１は、印刷パターンなどの各種情報を入力したり、各種情報を出力したりする。記憶部９３は、入力された印刷パターンを記憶する。なお、印刷パターンからインクジェット方式の印刷ヘッド５１のどのノズル５１ａからどのタイミングでインクを吐出するかのドットパターンからなる印刷データが生成され、記憶部９３に記憶される。また、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１と平行な方向を０°とし、印刷データを回転させた印刷データが生成され、記憶部９３に記憶される。この回転させた印刷データは、所定角度毎に生成される。この印刷データを回転させた角度を印刷データ回転角度と呼ぶ。印刷データ切替部９４は、あらかじめ定める間隔で、印刷データ回転角度の違う印刷データに切り替える。

例えば、制御装置９０は、その記憶部９３に、錠剤Ｔに印刷する、文字や記号などの印刷パターンの向きを０度から１５度ずつ回転させた、０度、１５度、３０度、４５度の印刷データが登録されていて、それらの印刷データの中から、印刷データを選択して印刷条件を設定する。選択された角度の印刷データによって、使用するノズル５１ａが変わることになる。詳細については後述する。なお、ここで言う「０度の印刷データ」とは、印刷パターンが錠剤Ｔの搬送方向Ａ１と平行に印刷されるデータである（このデータに基づいて印刷されたパターンを「基準パターン」と呼ぶ）。また、０度、１５度、３０度、４５度等の角度が印刷データ回転角度である。この印刷データ回転角度で錠剤Ｔの搬送方向Ａ１に対して規定される方向が、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１に対する印刷方向となる。

ここで、従来より錠剤印刷においては、割線が施されている錠剤（以下、「割線錠剤」という。）に印刷をする技術や、真円ではない形の錠剤（以下、「異形錠」という。）に印刷をする技術が知られている。割線錠剤や異形錠のように、方向性を有する錠剤に対する印刷においては、前述の撮像装置４０にて得られた画像に基づいてθ方向のずれを検出し、記憶部９３に記憶された印刷データを回転させて使用することになる。これに対し、本実施形態における錠剤Ｔのように、平面視で真円状の形状であり、割線を有さない錠剤に対して印刷を行う場合、錠剤Ｔが方向性を有さないので、印刷データを回転させる必要性自体がない。つまり、錠剤Ｔは方向性を考慮せずに印刷可能な錠剤である。したがって、常に基準となる方向の角度（例えば０度）のデータを用いて印刷を行うことになる。このように常に同じ角度のデータを用いて印刷を行うと、常に特定の範囲に位置するノズル５１ａだけを集中的に使用し続けることになる。

印刷ヘッド５１は、前述の通り圧電素子、発熱素子又は磁歪素子などの駆動素子を有する各種のインクジェット方式の印刷ヘッドである。これら駆動素子には使用限界があり、駆動素子が使用限界（寿命）に達すると駆動素子を印刷ヘッド５１ごと交換するメンテナンスが必要になる。前述のように集中的に使用し続ける特定の範囲のノズル５１ａは、その他の範囲に存在するノズル５１ａと比べて駆動素子を多く使用することになるため、駆動素子の寿命を早く迎えることになり、印刷ヘッド５１自体を交換する頻度が高くなる。印刷ヘッド５１自体を交換するメンテナンスは非常に時間もかかる。この停止期間中、錠剤Ｔに対する印刷が中断されるため、メンテナンスの頻度が高くなればなるほど、生産性が大きく低下する。

また、使用頻度の高いノズル５１ａ周辺にはインクが付着して液溜りが生じることで適正なインクの吐出を妨げたり、使用頻度の低いノズル５１ａにおいてはノズル５１ａ内のインクが増粘したり、固形物が析出したりすることにより、ノズル５１ａから正常にインクが吐出されにくい状態となったりする。このような事態を防ぐために、従来においては、図示しないメンテナンス装置によって、例えば１０分間に１回程度、ノズル５１ａ周辺をクリーニングするなどのメンテナンス作業を行わなければならなかった。既述の通り、通常、印刷ヘッド５１のメンテナンスが必要となるたび、錠剤Ｔの印刷処理を停止する必要がある。この停止期間中、錠剤Ｔに対する印刷が中断されるため、メンテナンスの頻度が高くなればなるほど、また１回のメンテナンスにかかる時間が長くなればなるほど、生産性が低下するという問題点がある。

本発明者らは、印刷条件設定時に工夫をすることによってこの問題点を解決できることを発見した。以下、錠剤印刷装置１が行う印刷工程を説明しながら、この印刷条件設定について詳述する。

（印刷工程）
前述の錠剤印刷装置１が行う印刷工程（印刷処理）について説明する。

まず、印刷に要する印刷データなどの各種情報が制御装置９０の記憶部９３に記憶される。また、供給装置１０のホッパ１１に印刷対象の錠剤Ｔが多数投入される。そして、錠剤印刷装置１が駆動されると、搬送装置２０の搬送ベルト２１は、駆動部２４による駆動プーリ２２及び従動プーリ２３の回転に伴い、搬送方向Ａ１に回転する。搬送ベルト２１が回転している状態で、供給装置１０から錠剤Ｔが搬送ベルト２１上に一定間隔ではなくランダムに順次供給される。錠剤Ｔは搬送ベルト２１上で所定の移動速度で搬送されていく。

搬送ベルト２１上の個々の錠剤Ｔは、各検出部３１によって検出され、各検出部３１から各々の検出信号がトリガ信号として制御装置９０に入力される。その後、搬送ベルト２１上の個々の錠剤Ｔは、各撮像部４１によって撮像される。前述のトリガ信号に基づくタイミング、すなわち錠剤Ｔが撮像部４１の下方に到達したタイミングで錠剤Ｔの上面が撮像部４１により撮像され、その撮像された画像が画像処理装置８０に送信される。各撮像部４１から送信された個々の画像に基づき、錠剤Ｔの位置ずれ情報（例えば、Ｘ方向、Ｙ方向での錠剤Ｔの位置ずれ）が画像処理装置８０により生成され、制御装置９０に送信される。

このとき、印刷データ回転角度が設定される。前述の通り、制御装置９０の記憶部９３には、文字や記号などの印刷パターンの向きを０度から１５度ずつ回転させた、０度、１５度、３０度、４５度の印刷データが登録されている。制御装置９０は、まず印刷データ回転角度が０度の印刷データを選択し、これに基づく印刷条件が設定される。なお、錠剤ＴのＹ方向位置ずれがある場合など、本実施形態における制御装置９０は、選択した印刷データを、画像処理装置８０から送信される個々の錠剤Ｔの位置ずれ情報を加味して、錠剤Ｔ個々に対する印刷条件を修正するようにしている。

その後、搬送ベルト２１上の個々の錠剤Ｔは、前述のトリガ信号に基づくタイミング、すなわち錠剤Ｔが印刷ヘッド５１の下方に到達したタイミングで、前述の印刷条件に基づいて０度の印刷データを用いて印刷装置５０により印刷が実行される。印刷装置５０の各印刷ヘッド５１において、各ノズル５１ａからインクが適宜吐出され、その錠剤Ｔの上面に文字やマークなどの識別情報が印刷される。この錠剤Ｔに塗布されたインクは、その錠剤Ｔが回収装置６０により回収される前に乾燥する。印刷後、撮像装置５２において印刷後の錠剤Ｔが撮像され、制御装置９０の制御のもと、印刷状態が「正常」であると判断された錠剤Ｔは、搬送ベルト２１の下流側の端部において保持された状態から解放され、搬送ベルト２１から落下して回収装置６０により回収される。

印刷処理を開始して、予め設定した所定時間（例えば、３分間）が経過すると、制御装置９０は、印刷データ回転角度が１５度の印刷データに変更し、これに基づく印刷条件に変更する。この印刷条件によって上述の印刷処理を行う。なお、印刷データの変更間隔としては、予め設定した所定時間以外も、例えば、駆動素子の使用回数（吐出回数）や印刷錠剤回数などを用いることも可能である。

さらに印刷条件を変更してから再び所定時間が経過すると、制御装置９０は印刷データ回転角度が３０度の印刷データに変更し、これに基づく印刷条件に変更する。この印刷条件によって上述の印刷処理を再び行う。

さらに再び所定時間が経過すると、制御装置９０は印刷データ回転角度が４５度の印刷データに変更し、これに基づく印刷条件に変更する。この印刷条件によって上述の印刷処理を再び行う。

さらに再び所定時間が経過すると、制御装置９０は印刷データ回転角度が０度の印刷データに戻し、以後は同様に、所定時間経過毎に１５度、３０度、４５度と印刷条件を変更しながら印刷処理を進める。

このように、所定時間が経過する度に印刷データ回転角度が１５度ずつ異なる印刷データに変更し、印刷処理開始から例えば一時間が経過すると、印刷処理を中断して図示しないメンテナンス装置によるメンテナンス作業を行う。

図３～図６は、「ＸＹＺ ７８９」という印刷パターンを１錠の錠剤Ｔに印刷する場合の、各印刷データ回転角度におけるノズル５１ａの吐出回数を表わしたものである。一つの印刷ヘッド５１内にノズル５１ａが１６１個形成されている印刷ヘッド５１を使用して錠剤Ｔに印刷処理を行うことを前提としている。図中、左側に錠剤Ｔの印刷パターンの回転状態（数字は印刷データ回転角度）を表わし、右側に縦軸がノズル５１ａの孔番号、横軸がそれぞれのノズル５１ａにおける吐出回数のグラフを表わしている。なお、このデータは、錠剤ＴのＹ方向位置ずれがない場合のデータである。

図３～図６に示す通り、０度、１５度、３０度、４５度のそれぞれの印刷データ回転角度によって、ノズル５１ａの吐出回数が変わる。例えば、印刷データ回転角度が０度のとき（図３参照）には孔番号が概ね６４～１０１番のノズル５１ａからは一切吐出されないが、印刷データ回転角度が１５度のとき（図４参照）には概ね７３～９２番と、使用されないノズルの範囲が減ることになる。さらに、先に示した印刷データ回転角度が０度のときには、概ね孔番号２６～６３番、および１０２～１３９番の範囲においてノズル５１ａからのみ吐出されるが、印刷データ回転角度が３０度のとき（図５参照）には、概ね孔番号１８～８２番および８５～１４４番の範囲においてノズル５１ａから吐出されることになり、印刷データ回転角度が４５度のとき（図６参照）には、概ね孔番号１８～１４３番の範囲においてノズル５１ａから吐出されることになり、０度のときに比べて使用されるノズル５１ａの範囲が広くなる。さらに、印刷データ回転角度が４５度のときには、０度のときに使用しなかった孔番号６４～１０１番のノズル５１ａからインクを吐出させることになる。

このように、所定時間毎に印刷データ回転角度の異なる印刷データに変更して印刷条件を変更することによって、複数のノズル５１ａから分散させてインクを吐出することができる。錠剤Ｔには印刷条件が変更されるたびに搬送方向Ａ１に対する角度の異なったパターンの印刷がなされるが、画像処理装置８０において、印刷後撮像部５２が取り込んだ画像に基づいて印刷状態を確認する際には、印刷後の錠剤から取得した画像と、その錠剤を印刷した時に用いた印刷データ回転角度、つまり印刷条件を加味して、合致度合いを確認するようにしている。

ここで、錠剤ＴのＹ方向位置ずれがある場合、前述のように、本実施形態における制御装置９０は、選択した印刷データを、画像処理装置８０から送信される個々の錠剤Ｔの位置ずれ情報を加味して、錠剤Ｔ個々に対する印刷条件を修正する。位置ずれ情報を加味するので、錠剤ＴのＹ方向のずれに対応する分、使用するノズル５１ａもＹ方向にシフトされる。つまり、錠剤Ｔの供給位置のＹ方向バラつき分は印刷データがＹ方向にシフトするので、少なくともその分使用するノズル５１ａは多くなる。これは、わずかな範囲であるが均等化にも貢献する。なお、供給位置のバラつきに頼らずに、もっと適切となるよう、使用するノズル５１ａのＹ方向のシフトを印刷データの回転に加えてもよい。印刷の外観上問題のない範囲でシフトを行うことが可能である。

例えば、図７に示すように、印刷ヘッド５１をＹ方向（搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向の一例）に移動させるヘッド移動機構５３を設けて、印刷ヘッド５１をＹ方向にずらしてノズル５１ａの使用領域をシフトさせてもよい。図７では、二点鎖線で示す一つの印刷ヘッド５１のノズル５１ａを、点線で示す区画Ａ、区画Ｂ、区画Ｃに分けて、区画Ｂから区画Ａ、区画Ｃとノズル５１ａの使用領域を切り替える様子を示している。なお、印刷ヘッド５１が、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１に対して斜めに移動していることを示しているわけではない。このとき、印刷パターンをシフトさせなくてもよいが、印刷パターンのＹ方向のシフトを印刷ヘッド５１のシフトと組み合わせてもよい。また、必ずしも区画を用いる必要はなく、例えば図３の印刷データ回転角度が０度のときには孔番号が概ね６４～１０１番のノズル５１ａからは一切吐出されないが、使用するノズル５１ａがこの６４～１０１番となるように、使用するノズル５１ａをＹ方向にシフトさせても良い。このように、印刷位置に対して印刷ヘッド５１のノズル列方向（Ｙ方向）を相対移動できるようにし、印刷位置に対して印刷ヘッド５１のノズル列方向を相対移動させることで、定常的に使用頻度の低いノズル領域を定常的に使用する領域にシフトさせる。これにより、印刷ヘッド５１全体としてさらに寿命の均等化を実現できる。

前述の印刷パターンのシフトでは、基準パターンをＹ方向にずらす。また、Ｙ方向にずらした基準パターンに基づいて、所定角度毎の印刷データを生成してもよい。あるいは、印刷データ毎に印刷パターンをＹ方向にずらしてもよい。これにより、定常的に使用頻度の低いノズル領域を定常的に使用する領域にシフトさせることが可能となり、印刷ヘッド５１全体としてさらに寿命の均等化を実現できる。

また、使用するノズル５１ａを間引き、間引いたノズル５１ａと選択したノズル５１ａとを交互に使うことを組み合わせてもよい。また、複数ノズル列の場合、各列を切り替えて使用することを前述のシフトと組み合わせてもよい。例えば、２列ノズルで３００ｄｐｉとなる印刷ヘッド５１で、列毎にノズル５１ａを使用（１５０ｄｐｉ印刷）し、２列でノズル５１ａを切り替えて使用してもよい。また、１列ノズルで３００ｄｐｉとなるヘッドで、一つ置きでノズル５１ａを使い（１５０ｄｐｉ印刷）、使用するノズル５１ａを切り替えてもよい。このようにノズル５１ａの使用時間を分散させることで、さらに寿命を延ばすことができる。

以上説明したように、第１の実施形態によれば、印刷条件を所定時間毎に変更することによって、複数のノズル５１ａ毎の吐出回数を分散させることができる。これにより、印刷ヘッド５１のメンテナンスに伴う印刷の停止時間が短縮されるため、印刷停止に起因して生産性が低下することを抑えることができる。また各ノズル５１ａの駆動素子が分散して使用されるので、印刷ヘッド５１に用いられている駆動素子をより均等に使用することができ、特定のノズル５１ａの駆動素子だけが早く寿命を迎えることを防止できる。したがって、印刷ヘッド５１をより長く使用することが可能になる。これにより、少なくとも、駆動素子の故障などに伴う印刷ヘッド５１の交換を必要とするメンテナンス頻度を低くでき、メンテナンス時間も削減でき、印刷ヘッドのメンテナンスに伴う印刷停止に起因する生産性の低下を抑えることができる。

さらに、使用頻度の低いノズル５１ａにおいてはノズル５１ａ内のインクが増粘したり、固形物が析出したりすることにより、ノズル５１ａから正常にインクが吐出されにくい状態となりやすいが、各ノズル５１ａが分散して使用されるので、使用頻度の低いノズル５１ａの数が減り、ノズル５１ａの正常にインクが吐出されにくい状態を解消するためのメンテナンス頻度を低くすることもできる。また、使用頻度の高いノズル５１ａ周辺にはインクが付着して液溜りが生じ、適正なインクの吐出を妨げたりする。これにより、ノズル５１ａから正常にインクが吐出されにくい状態となったりするが、各ノズル５１ａが分散して使用されるので、使用頻度の高いノズル５１ａの数が減り、ノズル５１ａ周辺の液溜りを解消するためのメンテナンス頻度を低くすることもできる。したがって、メンテナンス時間も削減でき、印刷ヘッドのメンテナンスに伴う印刷停止に起因する生産性の低下を抑えることができる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について図３～図６、図８を用いて説明する。なお、第２の実施形態では、第１の実施形態との相違点について説明し、その他の説明を省略する。

前述の第１の実施形態においては、錠剤Ｔの印刷処理工程の途中に、所定時間毎に印刷条件を変更する例を説明したが、本実施形態においては、これに代えて最適な印刷条件を設定するようにする。

図３～図６に示すように、印刷データ回転角度によって、使用するノズル５１ａの範囲および最も使用するノズル５１ａの吐出回数は大きく変わることになる。例えば、印刷データ回転角度が０度のときには最も使用するノズル５１ａの吐出回数が４５回近くなるのに対し、印刷データ回転角度が４５度のときには最も使用するノズル５１ａの吐出回数は３０回を超える程度となる。

図３～図６に示すように、「ＸＹＺ ７８９」という印刷パターンを印刷する場合においては、印刷データ回転角度が４５度程度であるときが、最も多くのノズル５１ａを使用し、かつ、すべてのノズル５１ａにおいて、各ノズル５１ａの駆動素子を最も均等に使用することができることが分かった。このように、最も多くのノズル５１ａを使用することによって、各ノズル５１ａの使用回数が分散されて均一に近くなるような角度を最適な印刷データ回転角度とする。印刷パターンによって異なるが、最適な印刷データ回転角度は、図３～図６のようなデータ（吐出回数パターン）を作成することで、事前に最適な角度を知ることができる。

図８は、「ＸＹＺ ７８９」という印刷パターンを１錠の錠剤Ｔに印刷する場合の、印刷データ回転角度が９０度である場合の各ノズル５１ａの吐出回数を表わしたものである。印刷データ回転角度が０度である場合（図３参照）と比較すると、使用するノズル５１ａの数はさらに減り、最も使用するノズル５１ａの吐出回数は５０回近くにもなる。つまり、印刷パターンによっては、印刷データ回転角度を０度から増加していけば良い結果が得られるとは限らず、最適な印刷データ回転角度、最不適な印刷データ回転角度はパターンによって全く異なることになる。したがって、実験等により、前述の通り印刷パターン毎に事前にデータを作成し、最適な角度を知ることが必要となる。なお、実験等には、印刷データ回転角度ごとに、印刷パターンから各ノズルの吐出回数を算出し、吐出回数パターン（使用ノズルの吐出回数分布）を比較するシミュレーションを含む。

制御装置９０は、最適な印刷データ回転角度に基づいて印刷条件を設定し、印刷処理を開始する。この最適な印刷条件は、複数のノズル５１ａを最も均等に使用することができる条件であるので、複数のノズル５１ａ毎の吐出回数を分散させることができる。これにより、印刷ヘッド５１のメンテナンスに伴う印刷の停止時間が短縮されるため、印刷停止に起因して生産性が低下することを抑えることができる。なお、最適な印刷データ回転角度に基づく印刷条件の選択や設定は、制御装置９０によって行わずに、外部のホストコンピュータ、ローカルの演算装置等によって得られた結果を反映させてもよいし、オペレータによって設定されるようにしても良い。

さらに、最適な印刷条件で印刷処理を行い、所定時間が経過すると（予め定める間隔で）、比較的好適な印刷条件に切り替えて印刷処理を行うようにしても良い。例えば、印刷データ回転角度が３０度の場合は（図５参照）、印刷データ回転角度が４５度の場合（図６参照）と比較すると、使用するノズル５１ａの数は少ないものの、他の印刷データ回転角度である０度、１５度、９０度の場合と比較して、多くのノズル５１ａを使用して印刷が行われることになり、各ノズル５１ａが他の角度と比較して均等に使用される。このような比較的好適な印刷条件を選択する。そして、例えば、印刷データ回転角度が４５度の印刷条件で印刷処理を行い、所定時間としての３分が経過すると印刷データ回転角度が３０度の印刷条件に変更して印刷処理を行う。さらに３分が経過すると、再び４５度の印刷条件に変更する、というように、最適な印刷条件と比較的好適な印刷条件とを交互に切り替えて印刷処理を行うようにしても良い。また、予め定める間隔での印刷データ回転角度の切替と、その切替回数とを組み合わせることも可能である。例えば、印刷データ回転角度が３０度の印刷条件で６分間（３分×２）印刷処理し、印刷データ回転角度を０度の印刷条件にして３分間印刷処理し、次に印刷データ回転角度を４５度の印刷条件に切り替える、などのように切り替えて印刷処理を行うようにしても良い。使用するノズル５１ａの数や位置、時間等での使用する印刷条件の最適な組み合わせを予め調べ、これを採用するようにすれば良い。印刷データ回転角度も、例示した０度～９０度に限られず、１８０度まであるいは３５９度までの範囲としても良い。印刷パターンによっては、同じノズル５１ａの使用、吐出回数のパターンが出現するが、上述のように適宜組み合わせを行うようにすれば良い。前述のいずれの場合においても、複数のノズル５１ａ毎の吐出回数を分散させることができ、印刷ヘッド５１のメンテナンスに伴う停止時間が短縮され、生産性の低下を抑えることができる。また各ノズル５１ａの駆動素子が分散して使用されるので、駆動素子をより均等に使用することができ、従来に比べて、特定のノズル５１ａの駆動素子だけが早く寿命を迎えることを防止できる。したがって、印刷ヘッド５１をより長く使用することが可能になる。

また、必ずしも好適な印刷条件、最適な印刷条件の組み合わせとする必要はない。各ノズル５１ａを少しでも均等使用するために、定期的に（予め定める間隔で）印刷データ回転角度を変更することが可能である。一例として、「ＸＹＺ ７８９」という印刷パターンの印刷データ回転角度を１８０度変える。例えば、印刷データ回転角度が０度の場合、図３にみられるように、「ＸＹＺ」に対する吐出回数のパターンと「７８９」に対する吐出回数のパターンは相違する。印刷データ回転角度が０度から１８０度に切り替えられると、印刷パターンの上下は逆転する。したがって、「ＸＹＺ」と「７８９」の吐出パターンが重畳したような吐出が実行されるので、ノズルの使用の均等化を実現できる。

さらに、各ノズル５１ａ分散して使用されるので、使用頻度の高いノズル５１ａの数が減り、ノズル５１ａの正常にインクが吐出されにくい状態（詰まり）を解消するためのメンテナンス頻度を低くすることもできることは、前記第１の実施形態と同様である。

（他の実施形態）
前述の各実施形態においては、複数の吸引孔２１ａの形成された搬送ベルト２１を例示したが、これに限るものではなく、吸引孔２１ａが搬送方向Ａ１に沿って形成されるスリットであってもよい。

また、前述の各実施形態においては、供給装置１０から錠剤Ｔが搬送ベルト２１上に一定間隔ではなくランダムに順次供給されるとしたが、これに限るものではなく、例えば搬送ベルト２１上に規則的に形成された凹部（ポケット）に錠剤Ｔが供給されるようにしても良い。

また、前述の各実施形態においては、搬送ベルト２１によって錠剤Ｔを二列で搬送することを例示したが、これに限るものではなく、一列や三列又は四列以上であっても良く、その数は特に限定されるものではない。なお、一つの印刷ヘッド５１によって一列の錠剤Ｔに印刷を行うことを例示したが、これに限るものではなく、例えば二列以上の錠剤Ｔに対して一つの印刷ヘッド５１を設けるようにしても良い。また、搬送ベルト２１を複数有していても良い。

また、前述の各実施形態においては、搬送装置２０として、錠剤Ｔを吸引により保持して搬送する搬送装置を例示したが、これに限るものではなく、各種の搬送機構を用いることが可能である。

また、前述の各実施形態においては、検出装置３０に基づいて印刷のタイミングを取っているが、これに限るものではなく、例えば、撮像装置４０に基づいて印刷のタイミングを取るようにしても良い。

また、前述の各実施形態においては、制御装置９０の記憶部９３には、文字や記号などの印刷パターンの向きを０度、１５度、３０度、４５度、９０度回転させた５つの印刷データを記憶させた例を示したが、数はいくつでもよい。ただし、異なる印刷データ回転角度の数が多いほど、最適な印刷条件を見つけ出せることになるので好都合である。この条件は、実験等により求められることは前述したとおりであり、制御装置９０によって、印刷データとノズルの位置等に基づいて、異なる印刷データ回転角度ごとに使用ノズル数を求め、使用ノズル数が一番多いときの印刷データ回転角度の印刷条件を求めて設定することも可能である。

また、方向性を考慮せずに印刷可能な錠剤として、平面視で真円状の形状のものを例示したが、この条件を満たす錠剤としては、形状が真円状でない場合であっても、印刷がされれば向きは考慮しないような錠剤であれば適用可能である。

制御装置９０は、例えば、基準となる一つの角度の印刷データ、例えば印刷データ回転角度が０度の印刷パターン（基準データ）のみを記憶部９３に登録させておき、都度回転させた印刷データを演算して印刷条件を変更するようにしても良い。ただし、前述の各実施形態において示したように、予め複数の印刷データの登録がなされている方が、印刷条件の変更を容易に行うことができ、印刷処理にかかる時間も短縮できる。

また、前述の各実施形態においては、インクジェット方式の印刷ヘッド５１として、ノズル５１ａが一列に並ぶ印刷ヘッドを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ノズル５１ａが複数列に並ぶ印刷ヘッドを用いるようにしても良い。

また、前述の各実施形態においては、予め定める間隔として、予め定める時間毎に印刷パターンの角度を変更したが、これに限られず、印刷した錠剤数によってもよい。また、錠剤毎に印刷パターンの角度を変更するようにしてもよい。ノズル５１ａの使用時間、使用回数を抑制し、また、複数のノズル５１ａでより均等に使用することになる間隔で切替が行われればよく、印刷のパターンによって適宜決定される。

また、頻繁に吐出するノズル５１ａの周囲にはインクが溜ったり、吐出の頻度が低いノズル５１ａはノズル５１ａ内のインクの粘度が高まってしまったりする場合がある。いずれの場合でもその状態からは、吐出できなかったり、適切な量や方向への吐出ができないなどの吐出不良のために、印刷の品位が低下したりしてしまう。したがって、これらのような状態とならないうちに、ノズル５１ａのクリーニング等のメンテナンスを行う必要がある。複数のノズル５１ａが均等に使用されることで、前述のような状態となる間隔はのびるので、メンテナンスを行う頻度を低くすることができる。したがって、このような吐出不良となる状態を考慮した間隔で切替を行うようにしてもよい。

ここで、前述の錠剤としては、医薬用、飲食用、洗浄用、工業用あるいは芳香用として使用される錠剤を含めることができる。また、錠剤としては、裸錠（素錠）や糖衣錠、フィルムコーティング錠、腸溶錠、ゼラチン被包錠、多層錠、有核錠などがある。さらに、硬カプセルや軟カプセルなど各種のカプセル錠も錠剤に含めることができる。また、錠剤の形状としては、平面視において真円状の形状であるとしたが、これに限らず、方向性をもって印刷する必要のない錠剤が印刷の対象であれば良い。また、割線を有さない錠剤としたが、例えば割線が片面に形成された錠剤の、割線を有さない面に、方向性を考慮することなく印刷する処理の場合には、たとえ片面に割線が形成されていたとしても、前述の各実施形態を採用することができる。

また、印刷対象の錠剤が医薬用や飲食用である場合、使用するインクとしては、可食性インクが好適である。具体的には、可食性色素としてアマランス、エリスロシン、ニューコクシン（以上、赤色）、タートラジン、サンセットイエローＦＣＦ、β－カロチン、クロシン（以上、黄色）、ブリリアントブルーＦＣＦ、インジゴカルミン（以上、青色）などを用い、これらをビヒクルに分散または溶解し、必要に応じて色素分散剤（界面活性剤）を配合したものを使用することができる。なお、可食性インクとしては、合成色素インク、天然色素インク、染料インク、顔料インクのいずれを使用しても良い。

また、実施形態では、錠剤Ｔの片面に印刷する例を説明したが、錠剤Ｔの表裏面とも印刷の方向性を考慮しないのであれば、図１に示した装置を２基備え、１基目にて一方の面が印刷された錠剤を２基目に搬送し、２基目で他方の面の印刷を行うようにすれば、表裏面の両面への印刷に適用が可能である。このとき、一方の面への印刷パターン（第１の印刷パターン）と他方の面への印刷パターン（第２の印刷パターン）が相違する場合、１基目と２基目の印刷パターンを予め定めた間隔で切り替えてもよい。すなわち、１基目で他方の面の印刷パターン（第２の印刷パターン）を印刷し、２基目で一方の面の印刷パターン（第１の印刷パターン）を印刷するように入れ替える。例えば、錠剤Ｔの一方の面に印刷パターンとして「ＡＢＣ」を印刷し、他方の面に印刷パターンとして「４５６」を印刷する場合、１基目の装置で「ＡＢＣ」を印刷し、２基目の装置で「４５６」を印刷する状態から、予め定めた間隔で１基目の装置で「４５６」を印刷し、２基目の装置で「ＡＢＣ」を印刷する状態に切り替える。もちろん、このような切替を、それぞれの印刷パターンを回転させた印刷データとの切替と組み合わせても良い。同じ錠剤Ｔの印刷処理であっても、１基目と２基目それぞれの装置のそれぞれの印刷ヘッド５１で相違する印刷パターンを使うことができるので、よりノズル５１ａの使用の均等化を実現することができる。

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 錠剤印刷装置
２０ 搬送装置
２１ 搬送ベルト
５１ 印刷ヘッド
５１ａ ノズル
９０ 制御装置
Ａ１ 搬送方向
Ｔ 錠剤

Claims (4)

1. 外形に対して印刷パターンを印刷する向きが特定されていない錠剤を搬送する搬送装置と、
   複数のノズルを有し、各ノズルから個別に液体を吐出することで、搬送される前記錠剤に印刷を行うインクジェット方式の印刷ヘッドと、
   前記印刷ヘッドより前記錠剤の搬送方向上流側に配置され、搬送される前記錠剤を撮像する撮像装置と、
   前記撮像装置によって撮像された画像から、前記錠剤の位置ずれ情報を生成する画像処理装置と、
   印刷条件に基づいて前記錠剤に印刷を行うように、前記印刷ヘッドを制御する制御装置と、を有し、
   前記制御装置は、前記画像処理装置から受け取った前記位置ずれ情報に基づいて、前記印刷条件を修正しながら、搬送される前記錠剤に対して印刷される前記印刷パターンの向きを、第１の向きと、前記第１の向きとは異なる第２の向きとに、交互に変化させて前記印刷パターンを印刷するように前記印刷ヘッドによる印刷を制御し、
   前記第１の向きと前記第２の向きは、前記印刷パターンの、回転角度ごとに前記各ノズルの吐出回数を算出して予め求めた前記各ノズルの吐出回数分布に基づき、前記第１の向きおよび第２の向きにおける前記印刷パターンの前記ノズルの整列方向の範囲に対応する前記複数のノズルの範囲において、前記第１の向きで印刷を行うときに使用頻度の最も低い前記ノズルの位置と前記第２の向きで印刷を行うときに使用頻度の最も低い前記ノズルの位置とが異なり、かつ、前記第１の向きで印刷を行うときに使用頻度が最も高い前記ノズルの位置と前記第２の向きで印刷を行うときに使用頻度が最も高い前記ノズルの位置とが異なるように設定することにより、前記複数のノズルが均等に使用されるように選択され、
   前記第１の向きおよび前記第２の向きで印刷を継続する時間は、前記第１の向きおよび前記第２の向きのうち一方の向きのみで印刷を継続した場合に吐出不良が生じ得る時間よりも短い時間に設定されることを特徴とする錠剤印刷装置。
2. 前記第１の向きおよび前記第２の向きのうち一方は、前記一方の向きにおける前記印刷パターンの前記ノズルの整列方向の範囲に対応する前記複数のノズルの範囲において、前記液体が吐出されない前記ノズルが生じない前記回転角度であることを特徴とする請求項１記載の錠剤印刷装置。
3. 外形に対して印刷パターンを印刷する向きが特定されていない錠剤を搬送する工程と、
   複数のノズルを有する印刷ヘッドを用いて、各ノズルから個別に液体を吐出することで、搬送される前記錠剤に印刷を行う工程と、
   前記印刷ヘッドより前記錠剤の搬送方向上流側に配置された撮像装置によって、搬送される前記錠剤を撮像する工程と、
   前記撮像装置が撮像した画像から、前記錠剤の位置ずれ情報を生成する工程と、
   を有し、
   前記印刷を行う工程は、前記位置ずれ情報に基づいて、印刷条件を修正しながら、搬送される前記錠剤に対して印刷された前記印刷パターンの向きを、第１の向きと、前記第１の向きとは異なる第２の向きとに、交互に変化させて前記印刷パターンを印刷し、
   前記第１の向きと前記第２の向きは、前記印刷パターンの、回転角度ごとに前記各ノズルの吐出回数を算出して予め求めた前記各ノズルの吐出回数分布に基づき、前記第１の向きおよび第２の向きにおける前記印刷パターンの前記ノズルの整列方向の範囲に対応する前記複数のノズルの範囲において、前記第１の向きで印刷を行うときに使用頻度の最も低い前記ノズルの位置と前記第２の向きで印刷を行うときに使用頻度の最も低い前記ノズルの位置とが異なり、かつ、前記第１の向きで印刷を行うときに使用頻度が最も高い前記ノズルの位置と前記第２の向きで印刷を行うときに使用頻度が最も高い前記ノズルの位置とが異なるように設定することにより、前記複数のノズルが均等に使用されるように選択され、
   前記第１の向きおよび前記第２の向きで印刷を継続する時間は、前記第１の向きおよび前記第２の向きのうち一方の向きのみで印刷を継続した場合に吐出不良が生じ得る時間よりも短い時間に設定されることを特徴とする錠剤印刷方法。
4. 前記第１の方向および前記第２の方向のうち一方は、前記一方の向きにおける前記印刷パターンの前記ノズルの整列方向の範囲に対応する前記複数のノズルの範囲において、前記液体が吐出されない前記ノズルが生じない前記回転角度であることを特徴とする請求項３記載の錠剤印刷方法。

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