JP7369737B2 - 測位システム、サーバ、基準局、情報配信方法、プログラム、測位対象の装置及び移動体 - Google Patents

測位システム、サーバ、基準局、情報配信方法、プログラム、測位対象の装置及び移動体 Download PDF

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Description

本発明は、測位対象の位置測定を行う測位システム、サーバ、基準局、情報配信方法、プログラム、測位対象の装置及び移動体に関するものである。
従来、既知の位置（基準点）に配置された基準局（固定局）を用いて、ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）の人工衛星から電波を受信し、測位対象の位置測定をリアルタイムに行うリアルタイムキネマティック（ＲＴＫ）測位法が知られている（例えば特許文献１参照）。このＲＴＫ測位法では、人工衛星から電波を受信した基準局が観測データを測位対象に送信する。測位対象では、基準局から受信した観測データと、測位対象の観測データを用いて、測位対象の位置座標を計算する。ＲＴＫ測位法によれば、数ｃｍ程度の高い精度で測位対象の測位ができるとされている。
上記ＲＴＫ測位法の方式として、実在する電子基準点や移動通信の基地局などにＲＴＫ用の受信機を配置した基準局を用いるＲＲＳ（Ｒｅａｌ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｔａｔｉｏｎ）方式が知られている。
国際公開第２０１６／１４７５６９号
上記従来のＲＲＳ方式の測位システムでは、基準局と測位対象との間の地殻変動量の差や基準局の高度と測位対象の高度との差（高度差）などの地理的要因により、ＲＴＫ測位法で測定される測位対象の座標に誤差が生じる、という課題がある。
本発明の一態様に係るサーバは、測位対象の位置測定に用いるサーバである。このサーバは、既知の位置座標に配置された基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信する基準局通信部と、前記基準局から受信した前記観測データに対して、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を作成する補正情報作成部と、前記誤差補正を行った観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信する補正情報送信部と、を備える。
本発明の更に他の態様に係る基準局は、既知の位置座標に配置され、測位対象の位置測定に用いられる基準局である。この基準局は、人工衛星の電波を受信して観測データを生成する観測データ生成部と、前記観測データに対して、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を作成する補正情報作成部と、前記誤差補正を行った観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信する補正情報送信部と、を備える。
本発明の他の態様に係る測位対象の装置は、前記いずれかのサーバに、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を要求する補正情報要求を送信する要求送信部と、前記サーバから、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を受信する情報受信部と、前記サーバから受信した前記測位補正情報と当該測位対象が前記人工衛星の電波を受信して生成した観測データとに基づいて、当該測位対象の位置情報を計算する位置情報計算部と、を備える。
本発明の他の態様に係る測位対象の装置は、前記基準局に、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を要求する補正情報要求を送信する要求送信部と、前記基準局から、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を受信する情報受信部と、前記基準局から受信した前記測位補正情報と当該測位対象が前記人工衛星の電波を受信して生成した観測データとに基づいて、当該測位対象の位置情報を計算する位置情報計算部と、を備える。
本発明の更に他の態様に係る移動体は、前記いずれかの測位対象の装置を備える移動体である。
本発明の更に他の態様に係る情報配信方法は、測位対象の位置測定に用いる情報を配信する情報配信方法である。この情報配信方法は、既知の位置座標に配置された基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信することと、前記基準局から受信した前記観測データに対して、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を作成することと、前記誤差補正を行った観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信することと、を含む。
本発明の更に他の態様に係る情報配信方法は、測位対象の位置測定に用いる情報を配信する情報配信方法である。この情報配信方法は、人工衛星の電波を受信して観測データを生成することと、前記観測データに対して、基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を作成することと、前記誤差補正を行った観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信することと、を含む。
本発明の更に他の態様に係るプログラムは、測位対象の位置測定に用いるサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムである。このプログラムは、既知の位置座標に配置された基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信するためのプログラムコードと、前記基準局から受信した前記観測データに対して、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を作成するためのプログラムコードと、前記誤差補正を行った観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信するためのプログラムコードと、を含む。
本発明の更に他の態様に係るプログラムは、測位対象の位置測定に用いる基準局に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムである。このプログラムは、人工衛星の電波を受信して観測データを生成するためのプログラムコードと、前記観測データに対して、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を作成するためのプログラムコードと、前記誤差補正を行った観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信するためのプログラムコードと、を含む。
前記サーバ、前記測位対象の装置、前記基準局、前記情報配信方法及び前記プログラムのそれぞれにおいて、前記地理的要因は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差であり、前記観測データに対する前記誤差補正は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差に起因した測位誤差を低減するための補正を含んでもよい。
前記サーバ、前記測位対象の装置、前記基準局、前記情報配信方法及び前記プログラムのそれぞれにおいて、前記測位対象Ｒの元期座標をｘＲとし、前記基準局Ｂの元期座標をｘＢとし、前記測位対象Ｒの今期座標を
Figure 0007369737000001
 とし、前記基準局Ｂの今期座標を
Figure 0007369737000002
 とし、前記測位対象Ｒから前記人工衛星ｋまでの単位ベクトルの転置を
Figure 0007369737000003
 とし、前記基準局Ｂから前記人工衛星ｋまでの単位ベクトルの転置を
Figure 0007369737000004
 とし、前記誤差補正前の観測データを
Figure 0007369737000005
 としたとき、前記基準局Ｂと前記測位対象Ｒとの間の地殻変動量の差に起因した測位誤差を低減するための補正を行った前記誤差補正後の観測データ
Figure 0007369737000006
 は次式（１）で算出されてもよい。
Figure 0007369737000007
前記サーバ、前記測位対象の装置、前記基準局、前記情報配信方法及び前記プログラムのそれぞれにおいて、前記地理的要因は、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差であり、前記観測データに対する前記誤差補正は、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差に起因した測位誤差を低減するための補正を含んでもよい。
前記サーバ、前記測位対象の装置、前記基準局、前記情報配信方法及び前記プログラムのそれぞれにおいて、前記人工衛星ｋから前記測位対象Ｒへの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量を
Figure 0007369737000008
 とし、前記人工衛星ｋから前記基準局Ｂへの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量を
Figure 0007369737000009
 とし、前記誤差補正前の観測データを
Figure 0007369737000010
としたとき、前記基準局Ｂと前記測位対象Ｒとの間の高度差による前記人工衛星ｋからの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差に起因した測位誤差を低減するための補正を行った前記誤差補正後の観測データ
Figure 0007369737000011
は次式（２）で算出されてもよい。
Figure 0007369737000012
前記サーバ、前記測位対象の装置、前記基準局、前記情報配信方法及び前記プログラムのそれぞれにおいて、前記人工衛星から前記測位対象への電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差は、前記測位対象のＧＮＳＳ位置情報に基づいて算出されてもよい。
前記基準局は、移動通信の基地局、無線ＬＡＮのアクセスポイント装置又は国土地理院の基準点に配置された基準局であってもよい。
本発明の更に他の態様に係る測位システムは、前記いずれかのサーバと、前記基準局と、を含む。
本発明の更に他の態様に係る測位システムは、前記いずれかのサーバと、前記測位対象の装置と、を含む。
本発明の更に他の態様に係る測位システムは、前記いずれかのサーバと、前記基準局と、前記測位対象の装置と、を含む。
本発明の更に他の態様に係る測位システムは、前記基準局と、前記測位対象の装置と、を含む。
本発明によれば、ＲＲＳ方式の測位システムにおいて、測位対象が誤差補正機能を有していなくても、基準局及び測位対象の地理的要因による測位誤差を低減することができる。
実施形態に係る測位システムの主要な構成の一例を示す機能ブロック図。 実施形態に係る測位システムにおける測位処理の一例を示すフローチャート。 実施形態に係る測位システムにおける測位処理の他の例を示すフローチャート。 実施形態に係る測位システムの主要な構成の他の例を示す機能ブロック図。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る測位システムの主要な構成の一例を示す機能ブロック図である。図１において、測位システム１０は、測位対象の装置（以下「対象装置」という。）２０の位置測定に用いるサーバ３０と、互いに異なる複数の既知の位置座標（基準点）それぞれに配置された複数の基準局（以下「ベース」ともいう。）４０とを備える。既知の位置座標は、例えば、既知の緯度、経度及び高度である。既知の位置座標は、例えば基準点を定義されたＥＣＥＦ（Ｅａｒｔｈ-Ｃｅｎｔｅｒｅｄ Ｅａｒｔｈ-Ｆｉｘｅｄ）座標系における座標位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）であってもよい。測位システム１０は、対象装置２０を更に備えてもよい。また、対象装置２０は、移動中の装置若しくは一時停止中の装置であってもよいし、又は、固定配置された装置であってもよい。
なお、本実施形態では、対象装置２０の測位方法として、誤差数ｃｍの測位サービス（センチメートル級測位サービス）を提供可能なＲＲＳ（Ｒｅａｌ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｔａｔｉｏｎ）方式のＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）測位法を用いた場合について説明するが、本発明は、対象装置の現在位置の位置情報を人工衛星の電波を受信する１局の基準局４０の観測データを用いて計算する、ＲＴＫ測位法以外の測位法を用いる場合にも適用できる。
本実施形態における対象装置２０は、例えばＧＮＳＳ受信機２１０と観測データ生成部２２０と位置情報計算部２３０とサーバ通信部２４０とを有する装置（以下「ＧＮＳＳユーザ装置」ともいう。）である。ＧＮＳＳ受信機２１０は、ＧＰＳ（全地球測位システム）等のＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）の一又は複数の人工衛星（例えば４つの人工衛星）５０から電波を受信する。観測データ生成部２２０は、ＧＮＳＳ受信機２１０で受信された電波の受信信号（「ＧＮＳＳ信号」ともいう。）から観測データを生成する。
観測データ生成部２２０で生成する観測データは、例えば、ＧＮＳＳ受信機２１０で受信された電波の搬送波（キャリア）の位相観測値の（以下「搬送波位相観測データ」ともいう。）、及び、当該電波の搬送波を変調したコードの受信結果（コード位相）に基づいて算出した擬似距離観測値のデータ（以下「擬似距離観測データ」ともいう。）である。以下、搬送波位相観測データ及び擬似距離観測データを区別しない場合は、「観測データ」ともいう。
ＧＮＳＳ受信機２１０が人工衛星５０から電波を受信して観測データ生成部２２０が観測データを生成する観測タイミングは、複数の基準局４０が人工衛星５０から電波を受信して観測データを生成する観測タイミングと必ずしも同期している必要は無く、数秒から１０数秒程度離れていてもかまわない。この観測タイミングは、例えば、２秒間隔、１秒間隔、又は１秒未満の時間間隔の時間タイミングである。観測タイミングは、例えば、１０分、３０分、１時間などであってもよいし、変化させてもよい。
位置情報計算部２３０は、後述のように、サーバ３０から受信した一又は複数の基準局４０の測位補正情報（例えば、基準局の座標、観測データ）と、対象装置２０が人工衛星５０の電波を受信して生成した観測データと、エフェメリスデータとに基づいて、対象装置２０の数センチメートル級の高精度位置情報（例えば、緯度、経度、高度）を計算する。サーバ３０から受信する測位補正情報は、当該対象装置２０に対応するフォーマットを有している。測位補正情報のフォーマットは、例えば、当該対象装置２０の識別情報に基づいて選択されたフォーマットであってもよい。
計算対象の対象装置２０の位置情報は、例えば基準点を定義されたＥＣＥＦ（Ｅａｒｔｈ-Ｃｅｎｔｅｒｅｄ Ｅａｒｔｈ-Ｆｉｘｅｄ）座標系における座標位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）であってもよい。また、対象装置２０で計算した高精度位置情報は、対象装置２０の観測データ（受信ＲＡＷデータ）とともに、サーバ３０に送信してもよい。
対象装置２０の位置情報は、例えばＲＴＫ測位法により計算することができる。まず、選択した基準局４０の観測データと対象装置２０の観測データ、エフェメリスから基準局４０から対象装置２０に向かう基線ベクトルを決定する。この基線ベクトルと基準局４０の既知の位置情報とに基づいて、対象装置２０の位置情報を算出する。
位置情報計算部２３０は、前記選択した一又は複数の基準局４０の測位補正情報と対象装置２０の観測データとエフェメリスデータとに基づいて、対象装置２０の複数の位置情報を計算し、その複数の位置情報の計算結果から、いずれか一つの位置情報の計算結果を選択してもよい。位置情報の計算結果を選択する際、例えばカルマンフィルタ又は最適化処理を選択処理に組み合わせてもよい。
サーバ通信部２４０は、識別情報（ＩＤ）を含む補正情報要求をサーバ３０に送信する。識別情報（ＩＤ）は、例えば補正情報要求の送信時に補正情報要求に自動的に含めるように処理される。対象装置２０の識別情報（ＩＤ）は、移動通信サービスにおける利用者識別情報（ＵＩＤ）又は端末識別情報（ＩＭＥＩ）であってもよい。
また、サーバ通信部２４０は、対象装置２０に対応するフォーマットの測位補正情報（例えば、基準局の観測データ及び位置情報）をサーバ３０から受信する。
サーバ通信部２４０は、対象装置２０の観測データ（受信ＲＡＷデータ）や対象装置２０で計算した自装置の位置情報の計算結果をサーバ３０に送信してもよい。
対象装置２０は、例えば、移動通信網を介して通信可能な移動局（「移動機」、「ユーザ装置」等ともいう。）、又は、移動型の基地局（「ｅＮｏｄｅＢ」、「ｇ－ＮｏｄｅＢ」等ともいう。）であってもよい。この場合、サーバ３０の測位補正情報（例えば、基準局の座標、観測データ）は、サーバ３０から移動通信網を経由して対象装置２０に送信することができる。また、補正情報要求、対象装置２０で計算した自装置の位置情報の計算結果、対象装置２０の観測データ（受信ＲＡＷデータ）などは、対象装置２０から移動通信網を経由してサーバ３０に送信することができる。
また、対象装置２０は、移動する移動体そのものであってもよいし、移動体に組み込まれた装置（例えば、測位モジュールのデバイス）であってもよい。
移動体は、例えば、地上を移動する車両（例えば、乗用車、トラック、バス、農機、建機、重機など）、上空を移動するドローンや航空機、海などの水上を移動する船舶などであってもよい。移動体は、一時的固定設置される移動可能な装置（可搬装置）であってもよい。例えば、移動体は、測量における固定点や観測点に設置して用いられる装置や、農業分野の圃場の境界点や任意の観測点に設置される装置、土木、建築の現場における土地や建物（構造体）の境界点や任意の観測点に設置される装置などであってもよい。なお、対象装置又はその対象装置が組み込まれた移動体は「ローバー」ともいう。
対象装置２０は、無線ＬＡＮ（例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標））の端末装置であってもよい。この場合、サーバ３０の測位補正情報（例えば、基準局の座標、観測データ）は、サーバ３０から無線ＬＡＮのアクセスポイント装置（例えば、ＷｉＦｉルータ）を経由して無線ＬＡＮの端末装置に送信することができる。また、補正情報要求、対象装置２０で計算した自装置の位置情報の計算結果、対象装置２０の観測データ（受信ＲＡＷデータ）などは、対象装置２０から無線ＬＡＮのアクセスポイント装置（例えば、ＷｉＦｉルータ）を経由してサーバ３０に送信することができる。
人工衛星５０は、ＧＰＳ用の人工衛星のほか、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕ等のグローバル軌道衛星群の人工衛星でもよいし、ＱＺＳＳやＩＲＮＳＳなどの特定地域衛星群の人工衛星でもよい。また、人工衛星５０は、ＷＡＡＳ、ＥＧＮＯＳ、ＭＳＡＳ、ＧＡＧＡＮなどの補強衛星群の人工衛星であってもよい。
人工衛星５０から受信する電波は、例えば、１．１ＧＨｚ帯、１．２ＧＨｚ帯、１．５ＧＨｚ帯又は２．４ＧＨｚ帯における所定周波数の電波である。例えば、ＧＰＳの人工衛星の場合、Ｌ１電波（周波数：１５７５．４２ＭＨｚ、波長：約０．１９ｍ）及びＬ２電波（周波数：１２２７．６０ＭＨｚ、波長：約０．２４ｍ）を受信することができる。人工衛星５０から送信される電波は、例えば、所定の時間タイミングで測位符号（Ｃ／Ａコード、Ｐコード）や航法メッセージ等を含む所定データにより所定周波数の搬送波をコード変調したものである。例えば、ＧＰＳの人工衛星の場合、Ｌ１電波が測位符号（Ｃ／Ａコード及びＰコード）及び航法メッセージでコード変調され、Ｌ２電波が測位符号のＰコードのみでコード変調されている。
人工衛星５０から同時に受信する電波は、１周波数の電波でもよいし、２周波数（例えば、１．５ＧＨｚ、１．２ＧＨｚ）又は３周波数以上の電波でもよい。例えば、２周波数の電波を受信する場合は、基準局４０と対象装置２０との距離が１０ｋｍ以上の場合（例えば、基準局４０を中心として２０ｋｍ～４０ｋｍ程度の広域エリアを対象装置が移動している場合）でも、ＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）測位法で測位される対象装置２０の位置精度が数ｃｍ程度（例えば、２ｃｍ＋１ｐｐｍ×基線長）の高精度になる。
対象装置２０のＧＮＳＳ受信機２１０は、複数種類の人工衛星５０の複数の周波数の電波（信号）に対応するものであってもよい。例えば、ＧＮＳＳ受信機２１０は、ＱＺＳＳ衛星（Ｌ１／Ｌ２／Ｌ５）、ＧＰＳ（Ｌ１／Ｌ２／Ｌ５）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇ１／Ｇ２）、Ｇａｌｉｌｅｏ（Ｅ１／Ｅ５）及びＢｅｉＤｏｕ（Ｂ１／Ｂ２）のように、５種類の人工衛星の３周波数に対応するものであってもよい。
複数の基準局４０（以下「ＧＮＳＳ基準局装置」ともいう。）は、対象装置２０が移動する可能性があるエリアに分散されて配置される。複数の基準局４０は、移動中の対象装置２０との距離が所定距離以下（例えば、２０ｋｍ以下、又は、４０ｋｍ以下）である基準局４０の数が２以上になるように配置される。前記所定距離は、例えば、ＲＴＫ測位法で測位される対象装置２０の位置精度が数ｃｍ程度（例えば、２ｃｍ＋１ｐｐｍ×基線長）になる距離である。複数の基準局４０はそれぞれ、移動通信の基地局の位置又は無線ＬＡＮのアクセスポイント装置（例えば、ＷｉＦｉルータ）の位置に設けてもよい。この場合、基準局４０は、移動通信の基地局の基地局装置に組み込んでもよいし、無線ＬＡＮのアクセスポイント装置に組み込んでもよい。また、基準局４０は、電柱、コンビニエンスストア、自宅、学校、病院、農協、各種の公共施設などの、人工衛星５０に対して見通しとなる任意の場所に設けてもよい。また、基準局４０は、個人、法人、公共団体などの任意のエンティティによって設置された善意の基準局であってもよい。
複数の基準局４０は、例えば日本国内の場合、国土地理院によって全国約１，３００ヶ所に設置されたＧＮＳＳ連続観測点からなる電子基準点の基準局と、移動通信事業者によって全国のセル（例えば、ＬＴＥエリア、次世代の５Ｇエリアなど）の一部又は全部に対応させて独自に設置された独自基準点の基準局とを含んでもよい。独自基準点の基準局の設置箇所の数は、特に限定されるものではなく、例えば、独自基準点の基準局は、約１，０００ヶ所、約１，５００ヶ所、又は、約３，０００ヶ所以上に設けてもよい。この電子基準点及び独自基準点に配置した基準局により、全国にわたって高密度でほぼ等間隔の均一配置の多数の基準局（例えば約２，０００ヶ所以上又は約４，０００ヶ所以上の基準局）４０からなる基準局網を実現することでき、センチメートル級の高精度測位と基準局４０の冗長性を担保することができ、また、測位サービスを利用するユーザによる基準局（基準点）の準備が不要になる。
複数の基準局４０はそれぞれ、所定の観測タイミングに、ＧＰＳ等のＧＮＳＳの一又は複数の人工衛星（例えば４つの人工衛星）５０から電波を受信して観測データを生成する。複数の基準局４０それぞれの観測タイミングは、対象装置２０がＧＰＳ等のＧＮＳＳの一又は複数の人工衛星（例えば４つの人工衛星）５０から電波を受信して観測データを生成する観測タイミングと必ずしも同期している必要は無く、数秒から１０数秒程度離れていてもかまわない。この観測タイミングは、例えば、２秒間隔、１秒間隔、又は１秒未満の時間間隔の時間タイミングである。観測タイミングは、数秒から１０秒間隔であってもかまわない。
基準局４０が生成する観測データは、例えば、ＲＴＫ測位法で用いられる情報であり、基準局４０が人工衛星５０から電波を受信して生成した受信ＲＡＷデータに対して後述の誤差補正を行った観測データ（例えば、搬送波位相観測データ、及び、擬似距離観測データ）を含む。複数の基準局４０それぞれの観測データは、基準局４０の位置座標データとともに各基準局４０からサーバ３０に送信してもよいし、サーバ３０内のデータベース等にあらかじめ記録されていてもよい。基準局４０が生成する観測データは、基準局４０が人工衛星５０から受信したコードの受信結果（コード位相）に基づいて算出した人工衛星５０と基準局４０との間の擬似距離観測データを含む。
サーバ３０は、基準局情報処理部３１と測位対象情報処理部３２とを備える。基準局情報処理部３１は、基準局通信部３１０と補正情報作成部３１１と基準局情報作成部３１２と情報記憶部３１３とを有する。測位対象情報処理部３２は、測位対象通信部３２１と基準局選択部３２２と補正情報選択部３２３とを有する。
基準局通信部３１０は、高速の通信回線（例えば、専用の光通信回線）を介して、複数の基準局４０それぞれから搬送波位相観測データを含む情報を受信する。
複数の基準局４０それぞれから受信する情報は、例えば、人工衛星５０から受信した電波の受信ＲＡＷデータである位相観測データ（例えば、搬送波位相観測データ、及び、擬似距離観測データ）と基準局４０の位置座標データとを含む。
補正情報作成部３１１は、複数の基準局４０それぞれについて、基準局４０から受信した位相観測データに対して後述の誤差補正を行い、誤差補正後の観測データに基づいて、対象装置２０の位置測定に用いる所定フォーマットの測位補正情報、状態情報（例えば、測位補正情報が使用可能か否かを識別する情報）等を作成する。測位補正情報は、例えば、ＲＴＫ測位法で用いられる情報である。
測位補正情報のフォーマットは、例えば、ＲＴＫ測位法で用いられる位相観測データ（例えば、搬送波位相観測データ、及び、擬似距離観測データ）と基準局４０の位置座標データとを含むＲＴＣＭ（Ｒａｄｉｏ Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｃｏｍｍｉｓｓｉｏｎ ｆｏｒ Ｍａｒｉｔｉｍｅ Ｓｅｒｖｉｃｅｓ）フォーマットであってもよい。測位補正情報のフォーマットは複数種類のフォーマットであってもよい。
基準局情報作成部３１２は、複数の基準局４０それぞれについて、基準局４０から受信して誤差補正した位相観測データに基づいて、基準局４０が設置されている基準点の名称、位置情報（例えば、経度、緯度、高度）、状態情報（例えば、基準局４０が使用可能か否かを識別する情報）等の基準局情報を作成する。
情報記憶部（ＤＢ）３１３は、複数の基準局４０それぞれについて、表１の基準局データテーブルに例示するように、基準局４０の識別情報としての基準局ＩＤ（管理番号）に対応づけて、基準局又は基準点の名称、既知の位置情報（例えば、緯度、経度、標高［ｍ］、楕円体高［ｍ］、ジオイド高［ｍ］）及び状態情報を互いに関連付けて記憶する。楕円体高は基準楕円体面からの高さであり、ＧＮＳＳ測量により測定することができる。ジオイド高は仮想平均海面の高さであり、任意のジオイドモデルを用いて緯度及び経度から決まる値である。例えば、標高と楕円体高が与えられた場合、ジオイド高は楕円体高－標高で決まる。また、楕円体高とジオイド高が与えられた場合、標高は、楕円体高－ジオイド高で決まる。
Figure 0007369737000013
また、情報記憶部（ＤＢ）３１３は、複数の基準局４０それぞれについて、表２の補正データテーブルに例示するように、基準局ＩＤに対応づけて、対象装置２０の種類に応じて複数種類のフォーマット（例えば、３種類のＲＴＣＭフォーマット）による測位補正情報及び状態情報を互いに関連付けて記憶する。複数種類のフォーマットそれぞれが対応する対象装置２０の種類は、対象装置２０から受信する対象装置２０の識別情報（ＩＤ）に基づいて判断することができる。
Figure 0007369737000014
また、情報記憶部（ＤＢ）３１３は、複数の基準局４０それぞれについて、表３の補正データテーブルに例示するように、基準局ＩＤに対応づけて、複数の接続先としてのマウントポイント（ＭＰ）及び対象装置２０の種類に応じて複数種類のフォーマット（例えば、３種類のＲＴＣＭフォーマット）による測位補正情報及び状態情報を互いに関連付けて記憶してもよい。複数種類のフォーマットそれぞれが対応するマウントポイント（ＭＰ）及び対象装置２０の種類は、例えば、対象装置２０から受信するマウントポイントを指定するＭＰ指定情報に基づいて、又は、ＭＰ指定情報及び対象装置２０の識別情報（ＩＤ）に基づいて判断することができる。
Figure 0007369737000015
表３において、複数の基準局４０それぞれについて、マウントポイント（ＭＰ）は、測位補正情報に含まれる基準局４０の観測データに対する後述の誤差補正（セミダイナミック補正、対流圏遅延量補正）の有無に対応するように設定してもよい。例えば、後述の誤差補正（セミダイナミック補正、対流圏遅延量補正）のいずれも行われていない観測データを含む測位補正情報についてＭＰ＝Ｘ０を設定する。また、セミダイナミック補正のみ行われている観測データを含む測位補正情報についてＭＰ＝Ｘ１を設定し、対流圏遅延量補正のみ行われている観測データを含む測位補正情報についてＭＰ＝Ｘ２を設定する。また、セミダイナミック補正及び対流圏遅延量補正の両方が行われている観測データを含む測位補正情報についてＭＰ＝Ｘ３を設定する。
表１、表２及び表３の状態情報の「１」はそれぞれ、対応する基準局４０及び測位補正情報が利用可能なアクティブ状態であることを示し、「２」は対応する基準局４０及び測位補正情報が利用不可の状態であることを示している。また、表１の各基準局４０の名称及び既知の位置情報と表２及び表３の測位補正情報とは、基準局ＩＤを介して互いに関連付けられている。
表２及び表３に示すように複数種類のフォーマットで測位補正情報を記憶しておくことにより、対象装置２０の種類等によって対象装置２０の現在位置の計算に用いる測位補正情報のフォーマットが異なる場合でも、対応するフォーマットの測位補正情報を選択して対象装置２０の現在位置を確実に計算することができる。
また、情報記憶部３１３は、後述の観測データに対する対流圏遅延量補正及びセミダイナミック補正などの地理的要因による測位誤差を低減する誤差補正に用いる各種情報を記憶している。例えば、情報記憶部３１３には、基準局４０及び対象装置２０の高度（例えば楕円体高又は標高）を含む位置情報や、国土地理院から定期的（例えば、年１回又は数ヶ月に１回）に公表される基準局４０及び対象装置２０のそれぞれの位置における地殻変動量のデータを記録したパラメータファイルが保存されている。
測位対象通信部３２１は、対象装置（ＧＮＳＳユーザ装置）２０の識別情報（ＩＤ）を含む補正情報要求を、通信網（例えば、インターネット、移動通信網）６０を介して対象装置２０から受信する。対象装置２０の識別情報（ＩＤ）は、移動通信サービスにおける利用者識別情報（ＵＩＤ）又は端末識別情報（ＩＭＥＩ）であってもよい。
また、測位対象通信部３２１は、対象装置（ＧＮＳＳユーザ装置）２０から受信した補正情報要求に応答するように、対象装置２０に対応するフォーマットの測位補正情報（例えば、基準局の観測データ及び位置情報）を、通信網（例えば、インターネット、移動通信網）６０を介して対象装置２０に送信する。
また、測位対象通信部３２１は、対象装置２０で計算した対象装置２０の数センチメートル級の高精度位置情報（例えば、緯度、経度、高度）の計算結果である所定のフォーマット（例えば、ＮＭＥＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｍａｒｉｎｅ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）フォーマット）からなる測位演算結果を、通信網（例えば、インターネット、移動通信網）６０を介して対象装置２０から受信してもよい。補正情報作成部３１１は、高精度位置情報を計算した対象装置２０から受信した観測データ（受信ＲＡＷデータ）に基づいて測位補正情報を作成し、情報記憶部３１３は、対象装置２０から受信した観測データ（受信ＲＡＷデータ）及び対象装置２０について生成した測位補正情報を記憶してもよい。この場合、対象装置２０を基準局として追加することができる。
測位対象通信部３２１は、対象装置（ＧＮＳＳユーザ装置）２０が人工衛星５０からの電波を受信して生成した観測データを、通信網（例えば、インターネット、移動通信網）６０を介して対象装置２０から受信してもよい。対象装置２０から受信する観測データは、例えば、対象装置２０が人工衛星５０から電波を受信して生成した受信ＲＡＷデータである観測データ（例えば、搬送波位相観測データ、又は、擬似距離観測データ）と、対象装置（ＧＮＳＳユーザ装置）２０の識別情報（ＩＤ）とを含む。
例えば、測位対象通信部３２１は、対象装置（ＧＮＳＳユーザ装置）２０の概略位置情報を取得するために、対象装置２０が人工衛星５０からの電波を受信して生成した所定フォーマット（例えば、ＲＴＣＭフォーマット）の観測データを、通信網（例えば、インターネット、移動通信網）６０を介して、対象装置２０から定期的に受信してもよい。対象装置２０から受信する観測データは、対象装置２０の識別情報（ＩＤ）を含む。対象装置２０の識別情報（ＩＤ）は、例えば、移動通信サービスにおける利用者識別情報（ＵＩＤ）又は端末識別情報（ＩＭＥＩ）であってもよい。
対象装置２０の概略位置情報を取得するための観測データの受信間隔は一定間隔（例えば、１０分、３０分、１時間など）であってもよいし、対象装置２０の移動速度、周辺の基準局４０の設置間隔などに応じて変化させてもよい。測位対象通信部３２１が対象装置２０から定期的に受信した対象装置２０の観測データは、基準局選択部３２２及び補正情報作成部３１１に渡される。
また、対象装置２０からサーバ３０に送信する観測データは、通信網６０を介した通信の負荷や測位処理の負荷を抑制するために、測位要求精度に応じてデータの種類が制限された観測データであってもよい。例えば、測位要求精度が高い場合は、対象装置２０で観測された複数の人工衛星のすべての観測データ（受信ＲＡＷデータ）をサーバ３０に送信し、測位要求精度が低い場合は、対象装置２０で観測された複数の人工衛星の一部の観測データ（受信ＲＡＷデータ）をサーバ３０に送信してもよい。
また、基準局選択部３２２は、対象装置２０から受信した補正情報要求に含まれる識別情報（例えば、ＵＩＤ又はＩＭＥＩ）に基づいて一又は複数の基準局４０を選択する。
例えば、基準局選択部３２２は、定期的に、測位対象通信部３２１から受けた対象装置２０の観測データと、エフェメリスデータとに基づいて、対象装置２０の概略位置情報を計算して取得し、対象装置２０に近い位置に配置されている最寄りの一又は複数の基準局４０を選択してもよい。この基準局４０の選択は、対象装置２０の概略位置情報を取得するための観測データを受信するたびに定期的に実行される。
選択する基準局は、ＲＴＫ測位法の場合、基本的には測位精度は基線長に依存する（例えば２ｃｍ＋１ｐｐｍ×基線長）ため、最寄りの基準局を選択することが望ましいものの、常に厳密な最寄りの基準局を選択する必要は無い。このため、基準局の間隔が例えば数十ｋｍ以内ごとなど、比較的狭い範囲に設置されている場合においては、最寄りの基準局決定の計算コストを下げるために、実距離では無く、高さ方向については考慮せずに、距離でもなく、緯度の差の２乗と経度の差の２乗の和が最小となる基準局を最寄りと定義することもできる。
なお、基準局の選択は、前記測位対象からの距離だけではなく、測位に用いている人工衛星５０の個数や信号の状態、観測データの品質等に基づいて、適切な基準局を選択するように行ってもよい。
エフェメリスデータは、人工衛星５０の位置を求めるために必要な人工衛星５０の軌道情報であり、人工衛星５０から放送されている。このエフェメリスデータは、所定時間（例えば、ＧＰＳでは２時間、Ｇａｌｉｌｅｏでは１０分）ごとに定期的に更新される。
なお、基準局４０の選択は、対象装置２０の移動予測エリアに位置する基準局４０を含めるように行ってもよい。例えば、対象装置２０の概略位置情報の変化から対象装置２０の移動予測エリアを決定し、その移動予測エリアに位置する基準局４０を含めるように基準局４０を選択してもよい。また、基準局４０の選択は、正常動作している基準局の中から最寄り基準局４０を選択するように行ってもよい。
基準局選択部３２２は、例えば表４の基準局選択テーブルに示すように、前記選択した一又は複数の基準局４０の識別情報（管理番号）と、測位補正情報のＲＴＣＭフォーマットの識別番号と、対象装置２０の識別情報（例えば、ＩＭＥＩ又はＵＩＤ）とを互いに対応付けて記憶する。
Figure 0007369737000016
また、基準局選択部３２２は、例えば表５の基準局選択テーブルに示すように、前記選択した一又は複数の基準局４０の識別情報（管理番号）と、マウントポイント（ＭＰ）の識別情報と、測位補正情報のＲＴＣＭフォーマットの識別番号と、対象装置２０の識別情報（例えば、ＩＭＥＩ又はＵＩＤ）とを互いに対応付けて記憶してもよい。
Figure 0007369737000017
補正情報選択部３２３は、例えば表４又は表５の基準局選択テーブルに基づいて、選択した一又は複数の基準局４０に対応する複数種類のＲＴＣＭフォーマット（データフォーマット）の測位補正情報から、対象装置２０の識別情報（ＩＭＥＩ）に基づいて対象装置２０に対応するＲＴＣＭフォーマット（データフォーマット）からなる測位補正情報を選択する。
また、サーバ３０は、複数の対象装置２０から受信した高精度の位置情報を用いてデータ処理を行ってもよい。例えば、構造物に設置した複数の対象装置２０の位置情報を用いて構造物の変形や変位を測定したり、３次元地図を作成して測位計算に用いる衛星信号からのマルチパス波の除去を行ったりするように、データ処理を行ってもよい。
上記構成の測位システム１０において、測位に用いられるベース（基準局）４０とローバー（対象装置）２０との間の地殻変動量の差やベース４０とローバー２０との間の高度（例えば楕円体高又は標高）の差（高度差）などの地理的要因により、ＲＴＫ測位法で測定されるローバー２０の座標に誤差が生じるおそれがある。
例えば、ローバー２０の位置の座標値を求めようとした場合に、ベース４０の基準点の位置とローバー２０の位置のそれぞれにおける元期からの地殻変動量に差があると、その地殻変動量の差が上記座標値にオフセットとして乗ってしまうことになり、ローバー２０の位置の誤差の要因となり、ローバー２０の位置の正確な座標を求めることができない。
また、ベース４０の基準点の位置とローバー２０の位置との間に高度差があると、対流圏における衛星信号の伝搬遅延量［ｍ］の差が発生し、その伝搬遅延量の差が上記座標値に誤差として乗ってしまうことになり、ローバー２０の位置の正確な座標を求めることができない。
上記基準点の位置とローバー２０の位置との間の地殻変動量の差による測位誤差を低減するための誤差補正（以下「セミダイナミック補正」ともいう。）については、国土地理院から定期的に公表される地殻変動量のデータを記録したパラメータファイルをローバー２０内に保存しておき当該補正をローバー２０内で行うことが考えられるが、定期的に（例えば、年１回又は数ヶ月に１回）、地殻変動量のパラメータファイルを更新する必要があり、現実的ではない。
また、上記基準点の位置とローバー２０の位置との間の高度差による測位誤差を低減するための誤差補正については、当該誤差補正に対応した測位エンジンが搭載されていないローバー２０も存在する。
そこで、本実施形態では、ローバー２０が上記地理的要因による測位誤差を低減する誤差補正機能を有していなくても、ベース４０及びローバー２０の地理的要因による測位誤差を低減できるように、サーバ３０がベース４０から受信した観測データに対してセミダイナミック補正、対流圏遅延量補正又はその両方の誤差補正を行い、その誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を作成してローバー２０に配信している。
なお、測位対象に送信する測位補正情報中のＡＲＰ（Ａｎｔｅｎｎａ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｐｏｉｎｔ）の座標変化させる手法も考えられるが、測位対象が移動する場合、測位補正情報中の基準局の識別のために使用されるＲｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｔａｔｉｏｎ ＩＤは変化しない状態で上記ＡＲＰの値が変化した場合に、測位対象の受信機内のＡＲＰの値が更新されずに、正しい測位結果を得ることができない場合も想定される。また、ＡＲＰとＲｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｔａｔｉｏｎ ＩＤを同時に変化させる手法も考えうるが、この場合は測位対象の受信機内における測位演算が初期化され、ＲＴＫ－Ｆｉｘが維持されない可能性がある。
＜対流圏遅延量補正＞
上記対流圏遅延量補正は例えば次のように行うことができる。
上付きのｋは人工衛星５０を示し、下付きのＲはローバー２０を示し、下付のＢはベース４０を示し、コード又は搬送波の位相観測値をＰ（単位：ｍ）とすれば、次式（３）が成り立つ。
Figure 0007369737000018
ここで、ｘｋは信号を発した時の人工衛星５０の位置、ｘはアンテナの位置、ρは幾何学的距離関数（例えば、
Figure 0007369737000019
は、ローバー２０のアンテナと人工衛星ｋとの距離（単位：ｍ））、Ｔｄは人工衛星５０からの電波が対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量（単位：ｍ）、νはその他の誤差（単位：ｍ）である。
アンテナ間一重差について考えると、
Figure 0007369737000020
Figure 0007369737000021
となる。上記式（４）において、対流圏遅延量Ｔｄの項を左辺に移項すると、
Figure 0007369737000022
となり、
Figure 0007369737000023
とおくと、次式（８）を得る。
Figure 0007369737000024
を得る。
ここで、上記式（８）の右辺は対流圏遅延量を加味しない測位エンジンが立てる式となっている。つまり、ベース４０のＧＮＳＳ受信機が出力したコード又は搬送波（キャリア）の位相観測値に対流圏遅延量の差
Figure 0007369737000025
を加えた値をローバー２０へ配信することで、対流圏遅延量の補正を加味した測位結果を得ることが可能となる。
すなわち、観測データとして、
Figure 0007369737000026
を配信する代わりに、誤差補正後の次式（２）の観測データをローバー２０に配信することで、ローバー２０に対流圏遅延量補正機能を設けることなく、ローバー２０において対流圏遅延量補正が行われた高精度測位が可能になる。
Figure 0007369737000027
なお、対流圏遅延量Ｔｄは、さまざまなモデルを使用して求めることができる。例えば、対流圏遅延量Ｔｄは、対流圏の大気が乾燥大気であるとしたモデルにおいて、人工衛星５０からの電波が乾燥大気からなる対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量（「乾燥対流圏遅延量」ともいう。）である。この乾燥対流圏遅延量は、例えば、ローバー２０の位置、ローバー２０から人工衛星５０を見たときの仰角に基づいて算出することができる。また、乾燥対流圏遅延量の算出には、季節を考慮してもよい。
また、対流圏遅延量Ｔｄは、対流圏の大気が湿潤大気であるとしたモデルにおいて、人工衛星５０からの電波が湿潤大気からなる対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量（「湿潤対流圏遅延量」ともいう。）であってもよい。この湿潤対流圏遅延量は、精密歴、観測データをもとに、ＰＰＰ測位などを行った結果得た、垂直方向の遅延量をもとに求める。
＜セミダイナミック補正＞
上記セミダイナミック補正は例えば次のように行うことができる。
ローバー２０の元期座標をｘＲ、ベース４０の元期座標をｘＢとする。また、ローバー２０の今期座標を、
Figure 0007369737000028
とし、ベース４０の今期座標を、
Figure 0007369737000029
とし、また、ρを幾何学的距離関数、ｅをアンテナから人工衛星５０に向かう単位ベクトルとすると、
Figure 0007369737000030
が成り立ち、コードに基づく擬似距離観測値又は搬送波（キャリア）の位相観測値をＰとすれば、
Figure 0007369737000031
が成り立つ。ここで、上記式（１０）における
Figure 0007369737000032
は、ローバー２０のアンテナから人工衛星ｋに向かう単位ベクトルの転置を意味する。また、
Figure 0007369737000033
は内積で、距離（単位：ｍ）が求まる。
上記式（１０）及び上記式（１１）を用いることにより、次式（１２）の方程式を立てることができる。
Figure 0007369737000034
更に、上記式（１２）を整理すると、次式（１３）となり、その解はｘ＝ｘＲと求まる。
Figure 0007369737000035
よって、誤差補正前の位相観測値
Figure 0007369737000036
に対して、
Figure 0007369737000037
を加えれば、元期の座標が解として求まることになる。ローバー２０の位置及びベース４０の位置のそれぞれにおける地殻変動量をｄｘＲ、ｄｘＢとすると、上記誤差補正前の位相観測値に加える値は、
Figure 0007369737000038
と表すことができる。
すなわち、コード又は搬送波（キャリア）の位相観測値のデータとして、
Figure 0007369737000039
を配信する代わりに、誤差補正後の次式（１４）の位相観測値のデータをローバー２０に配信することで、ローバー２０にセミダイナミック補正機能を設けることなく、ローバー２０においてセミダイナミック補正が行われた高精度測位が可能になる。
Figure 0007369737000040
また、誤差補正後の次式（１５）の位相観測値のデータをローバー２０に配信することにより、ローバー２０に対流圏遅延量補正機能及びセミダイナミック補正機能を設けることなく、ローバー２０において対流圏遅延量補正及びセミダイナミック補正が同時に行われた高精度測位が可能になる。
Figure 0007369737000041
図２は、実施形態に係るサーバ３０に介した測位処理の一例を示すフローチャートである。図２の例は、サーバ３０とローバー（対象装置）２０との通信が移動通信網６０を介した通信である場合の例である。図２の例では、ローバー２０からサーバ３０への接続時の認証に、ローバー２０に組み込まれた移動局の端末識別情報（ＩＭＳＩ）を用いることができる。
図２において、本実施形態の測位処理は、所定の測位アプリケーションが起動されたローバー（対象装置）２０とサーバ３０との間の通信の接続処理（Ｓ１００）の後に実行する、基準局４０のハンドオーバ処理（Ｓ２００）と、対象装置２０の現在位置の高精度リアルタイム測位処理で用いる測位補正情報の配信処理（Ｓ３００）とを含む。
図２の基準局４０のハンドオーバ処理（Ｓ２００）において、所定のハンドオーバ確認タイミングが到来したら、サーバ３０は、ローバー２０の概略位置情報を取得するためにローバー２０から搬送波位相観測データ（受信ＲＡＷデータ）を受信する（Ｓ２０１）。
次に、サーバ３０は、ローバー２０から受信した搬送波位相観測データ（受信ＲＡＷデータ）を、測位処理に使用可能な所定形式の観測データに変換し、変換後のローバー２０の観測データとエフェメリスデータとに基づいて、ローバー２０の概略位置を単独測位によって計算して取得し、そのローバー２０の概略位置情報に基づいてローバー２０に近い最寄りの一又は複数の基準局４０を判定して選択する（Ｓ２０２）。この選択した基準局が、ひとつ前のエポック（ひとつ前の高精度測位タイミング）と異なる基準局の場合、基準局のハンドオーバが起こることとなる。
次に、サーバ３０は、接続してきたローバー２０及び選択した最寄りの基準局４０について、前述の基準局４０の観測データに対する誤差補正（セミダイナミック補正、対流圏遅延量補正、又は、その両方の補正）を行い、誤差補正後の観測データを保存する（Ｓ２０３）。
例えば、サーバ３０は、国土地理院から定期的に公表された地殻変動量のデータを記録したパラメータファイルに基づき、上記接続してきたローバー２０の位置での地殻変動量と上記選択した最寄りの基準局４０の位置での地殻変動量とを計算し、当該ローバー２０専用の誤差補正（セミダイナミック補正）済みの観測データを作成する。サーバ３０は、上記接続してきたローバー２０の位置での対流圏遅延量と上記選択した最寄りの基準局４０の位置での対流圏遅延量とを計算し、当該ローバー２０専用の誤差補正（対流圏遅延量補正）済みの観測データを作成する。ここで、ローバー２０の位置の情報としては、上記ステップ２０２で計算して取得したローバー２０の概略位置情報（座標情報）を用いることができる。また、基準局４０の位置情報としては、サーバ３０内に予め保存した基準局４０の座標情報を用いることができる。
上記Ｓ２０１～Ｓ２０３のローバー２０の概略位置情報の取得、最寄りの基準局の選択及び基準局の観測データの誤差補正を伴うハンドオーバ処理（Ｓ２００）は、一定の時間間隔又は不定の時間間隔で定期的に行う。なお、ローバー２０とサーバ３０との間の通信頻度、最寄り基準局の検索及びハンドオーバ頻度を減少させるために、ローバー２０の概略位置情報の受信、最寄り基準局４０の選択及び基準局の観測データの誤差補正を伴うハンドオーバ処理は、ローバー２０の測位対象の測位モードがＦｉｘモード以外（例えば、Ｆｌｏａｔモード、コードディファレンシャル測位モード、単独測位モード）のときに実行し、Ｆｉｘモードのときに実行しないようにしてもよい。また、定期的なローバー２０の概略位置情報の受信及び基準局４０の選択などの処理を、測位対象の測位モードがＦｉｘモード以外のときとＦｉｘモードのときとで変えてよい。例えば、Ｆｉｘモード以外のときの定期的な概略位置情報の受信及び基準局の選択などの処理を実行する頻度よりも、Ｆｉｘモードのときの概略位置情報の受信及び基準局の選択などの処理を実行する頻度を低くしてもよい。
次に、サーバ３０は、ローバー２０から識別情報（例えばＩＭＥＩ）を含む補正情報要求があったとき（Ｓ３０１でＹＥＳ）、識別情報に基づいて認証処理を行うとともに、ローバー２０の概略位置情報の取得及び最寄りの基準局の選択を行うことなく、その識別情報に基づいてローバー２０に対応する所定のＲＴＣＭフォーマットの測位補正情報を検索する（Ｓ３０２）。サーバ３０は、検索して得られた所定のＲＴＣＭフォーマットの前述の誤差補正後の観測データを含む測位補正情報をローバー２０に送信する（Ｓ３０３）。
ローバー２０は、サーバ３０から受信した前述の誤差補正後の観測データを含む測位補正情報とローバー２０の観測データとエフェメリスデータとを用いて、前述の基準局４０及びローバー２０の地理的要因（地殻変動量の差及び高度差）による測位誤差を低減したローバー２０の高精度測位を行うことができる。
サーバ３０は、ローバー２０で計算された高精度測位結果をローバー２０から受信して保存してもよい（Ｓ３０４）。この場合、サーバ３０は、複数のローバー２０から受信した高精度の位置情報を用いてデータ処理を行うことができる。例えば、サーバ３０は、構造物に設置した複数のローバー２０の位置情報を用いて構造物の変形や変位を測定したり、３次元地図を作成して測位計算に用いる衛星信号からのマルチパス波の除去を行ったりするように、データ処理を行うことができる。
なお、図２の測位補正情報の配信処理（Ｓ３００）において、サーバ３０は、ローバー２０から受信した補正情報要求に含まれるマウントポイント（ＭＰ）の識別情報に基づいて、測位補正情報に含まれる観測データに対する前述の誤差補正の種類を判定し、ＭＰの識別情報で指定された誤差補正が行われた観測データを含む測位補正情報をローバー２０に配信してもよい。
また、図２の測位補正情報の配信処理（Ｓ３００）において、サーバ３０は、ローバー２０からの補正情報要求を受信することなく、前述の誤差補正後の観測データを含む測位補正情報をローバー２０に配信してもよい。
図３は、実施形態に係るサーバ３０を介した測位処理の他の例を示すフローチャートである。図３の例は、サーバ３０とローバー（対象装置）２０との通信がインターネット６０を介した測位用の汎用プロトコル（例えば、Ｎｔｒｉｐ：Ｔｈｅ Ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｏｆ ＲＴＣＭ ｖｉａ Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）による通信である場合の例である。なお、図３において、前述の図２と共通する処理部分については説明を省略する。
図３の接続処理（Ｓ１１０）において、利用者がローバー（対象装置）２０を操作して所定の測位アプリケーションが起動してサーバ３０のアドレス及びポートを入力すると、ローバー２０はサーバ３０にアクセスし、利用者が入力した利用者識別情報（ＵＩＤ）及びパスワードをサーバ３０に送信する。サーバ３０は、ローバー２０から受信した利用者識別情報（ＵＩＤ）及びパスワードに基づいて認証処理を行う。
図３の基準局４０のハンドオーバ処理（Ｓ２１０）において、所定のハンドオーバ確認タイミングが到来したら、サーバ３０は、接続先であるマウントポイント（ＭＰ）を指定する情報（ＭＰ指定情報）と、ローバー２０の位置情報（例えば、緯度、経度、標高及びジオイド高）とを受信する（Ｓ２１１）。ここで、ＭＰ指定情報の代わりに、ローバー２０での測位に用いられる基準局４０を指定する情報を受信してもよい。また、ローバー２０の位置情報は、例えば、ＮＭＥＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｍａｒｉｎｅ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）形式のＧＧＡセンテンスで受信される。
次に、サーバ３０は、ローバー２０の位置情報に基づいてローバー２０に近い最寄りの一又は複数の基準局４０を判定して選択する（Ｓ２１２）。この選択した基準局が、ひとつ前のエポック（ひとつ前の高精度測位タイミング）と異なる基準局の場合、基準局のハンドオーバが起こることとなる。
次に、サーバ３０は、接続してきたローバー２０及び選択した最寄りの基準局４０について、ローバー２０から受信したＭＰに基づき、前述の基準局４０の観測データに対する誤差補正（セミダイナミック補正、対流圏遅延量補正、又は、その両方の補正）を行い、誤差補正後の観測データを保存する（Ｓ２１３）。
例えば、サーバ３０は、国土地理院から定期的に公表された地殻変動量のデータを記録したパラメータファイルに基づき、上記接続してきたローバー２０の位置での地殻変動量と上記選択した最寄りの基準局４０の位置での地殻変動量とを計算し、当該ローバー２０専用の誤差補正（セミダイナミック補正）済みの観測データを作成する。サーバ３０は、上記接続してきたローバー２０の位置での対流圏遅延量と上記選択した最寄りの基準局４０の位置での対流圏遅延量とを計算し、当該ローバー２０専用の誤差補正（対流圏遅延量補正）済みの観測データを作成する。ここで、ローバー２０の位置の情報としては、上記ステップ２１１で取得したローバー２０の概略位置情報（座標情報）を用いることができる。また、基準局４０の位置情報としては、サーバ３０内に予め保存した基準局４０の座標情報を用いることができる。
次に、サーバ３０は、ローバー２０から認証情報（例えばＵＩＤ及びパスワード）を含む補正情報要求があったとき（Ｓ３１１でＹＥＳ）、識別情報に基づいて認証処理を行うとともに、その識別情報に基づいてローバー２０に対応する所定のＭＰに対応するＲＴＣＭフォーマットの測位補正情報を検索する（Ｓ３１２）。サーバ３０は、検索して得られた所定のＭＰに対応するＲＴＣＭフォーマットの前述の誤差補正後の観測データを含む測位補正情報をローバー２０に送信する（Ｓ３１３）。
ローバー２０は、サーバ３０から受信した前述の誤差補正後の観測データを含む測位補正情報とローバー２０の観測データとエフェメリスデータとを用いて、前述の基準局４０及びローバー２０の地理的要因（地殻変動量の差及び高度差）による測位誤差を低減したローバー２０の高精度測位を行うことができる。
サーバ３０は、ローバー２０で計算された高精度測位結果をローバー２０から受信して保存してもよい（Ｓ３１４）。
なお、上記構成の測位システムでは、サーバ３０が基準局４０から観測データを受信して前述の誤差補正後の観測データを含む測位補正情報を作成してローバー２０に配信しているが、基準局４０が自局の観測データに対して前述の誤差補正を行い、その誤差補正後の観測データを含む測位補正情報を作成して周辺のローバー２０に配信してもよい。
図４は、本発明の他の実施形態に係る測位システムの主要な構成の一例を示す機能ブロック図である。図４の測位システムは、サーバを介さずに、基準局４０が自局の観測データに対して前述の誤差補正（セミダイナミック補正、対流圏遅延量補正）を行い、その誤差補正後の観測データを含む測位補正情報を作成して周辺のローバー２０に配信する構成例である。なお、図４において、前述の図１と共通する部分については説明を省略する。
図４において、測位システム１０は、移動する対象装置（ローバー）２０と、既知の位置座標（基準点）に配置された基準局（ベース）４０とを備える。基準局４０は、ＧＮＳＳ受信機４１０と観測データ生成部４２０と測位対象通信部４３０と補正情報作成部４４０と情報記憶部４５０と補正情報選択部４６０とを有する。
ＧＮＳＳ受信機４１０は、ＧＰＳ等のＧＮＳＳの一又は複数の人工衛星（例えば４つの人工衛星）５０から電波を受信する。観測データ生成部２２０は、ＧＮＳＳ受信機４１０で受信された電波の受信信号（ＧＮＳＳ信号）から観測データ（受信ＲＡＷデータ）を生成する。
測位対象通信部４３０は、通信網６０を介して対象装置２０から補正情報要求を受信し、その補正情報要求に応答するように、前述の誤記補正後の観測データを含む測位補正情報を、通信網６０を介して対象装置２０に送信する。
補正情報作成部４４０は、自局の観測データに対して前述の誤差補正を行い、誤差補正後の観測データを含む測位補正情報を作成する。情報記憶部４５０は、前述のサーバ３０の情報記憶部３１３と同様に各種情報を記憶する。補正情報選択部４６０、情報記憶部４５０に保存されている自局に対応する誤差補正後の観測データを含む複数種類の測位補正情報から、対象装置２０に対応する測位補正情報を選択する。
なお、図４の基準局４０における観測データ生成部４２０、測位対象通信部４３０、補正情報作成部４４０、情報記憶部４５０及び補正情報選択部４６０については、基準局４０が設けられた基地局の内部又は外部に備えるＭＥＣ（「Ｍｕｌｔｉ－ａｃｃｅｓｓ Ｅｄｇｅ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ」又は「Ｍｏｂｉｌｅ Ｅｄｇｅ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ」）装置で構成してもよい。
以上、本実施形態によれば、対象装置（測位対象）であるローバー２０が誤差補正機能を有していなくても、基準局４０及びローバー２０の地理的要因（例えば、基準局４０とローバー２０との間の地殻変動量の差、高度差）による測位誤差を低減することができる。
なお、本実施形態の測位システムは様々なユースケースに適用可能である。例えば、本実施形態の測位システムは、農業分野における農機の運転・操作の自動化や圃場マップの高度化、建築分野における建機の運転・操作の自動化や建物の工事進捗を高精度に管理するドローンの自動制御、交通分野における無人自動運転バスを実現するバス高速輸送システム（ＢＲＴ）や（ＭａａＳ（Ｍｏｂｉｌｉｔｙ ａｓ ａ Ｓｅｒｖｉｃｅ））での高精度な車両位置情報の取得などに適用できる。
なお、本明細書で説明された処理工程並びにサーバ、対象装置（ユーザ装置、移動局、通信端末、端末装置など）、基準局、基地局などの構成要素は、様々な手段によって実装することができる。例えば、これらの工程及び構成要素は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又は、それらの組み合わせで実装されてもよい。
ハードウェア実装については、実体（例えば、中継通信局、フィーダ局、ゲートウェイ局、基地局、基地局装置、中継通信局装置、端末装置（ユーザ装置、移動局、通信端末）、管理装置、監視装置、遠隔制御装置、サーバ、ハードディスクドライブ装置、又は、光ディスクドライブ装置）において前記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、１つ又は複数の、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰＤ）、プログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明された機能を実行するようにデザインされた他の電子ユニット、コンピュータ、又は、それらの組み合わせの中に実装されてもよい。
また、ファームウェア及び／又はソフトウェア実装については、前記構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、本明細書で説明された機能を実行するプログラム（例えば、プロシージャ、関数、モジュール、インストラクション、などのコード）で実装されてもよい。一般に、ファームウェア及び／又はソフトウェアのコードを明確に具体化する任意のコンピュータ／プロセッサ読み取り可能な媒体が、本明細書で説明された前記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段の実装に利用されてもよい。例えば、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば制御装置において、メモリに記憶され、コンピュータやプロセッサにより実行されてもよい。そのメモリは、コンピュータやプロセッサの内部に実装されてもよいし、又は、プロセッサの外部に実装されてもよい。また、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、不揮発性ランダムアクセスメモリ（ＮＶＲＡＭ）、プログラマブルリードオンリーメモリ（ＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ、フロッピー（登録商標）ディスク、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）、磁気又は光データ記憶装置、などのような、コンピュータやプロセッサで読み取り可能な媒体に記憶されてもよい。そのコードは、１又は複数のコンピュータやプロセッサにより実行されてもよく、また、コンピュータやプロセッサに、本明細書で説明された機能性のある態様を実行させてもよい。
また、前記媒体は非一時的な記録媒体であってもよい。また、前記プログラムのコードは、コンピュータ、プロセッサ、又は他のデバイス若しくは装置機械で読み込んで実行可能であればよく、その形式は特定の形式に限定されない。例えば、前記プログラムのコードは、ソースコード、オブジェクトコード及びバイナリコードのいずれでもよく、また、それらのコードの２以上が混在したものであってもよい。
また、本明細書で開示された実施形態の説明は、当業者が本開示を製造又は使用するのを可能にするために提供される。本開示に対するさまざまな修正は当業者には容易に明白になり、本明細書で定義される一般的原理は、本開示の趣旨又は範囲から逸脱することなく、他のバリエーションに適用可能である。それゆえ、本開示は、本明細書で説明される例及びデザインに限定されるものではなく、本明細書で開示された原理及び新規な特徴に合致する最も広い範囲に認められるべきである。
１０ 測位システム
２０ 測位対象（対象装置、ローバー）
３０ サーバ
３１ 基準局情報処理部
３２ 測位対象情報処理部
４０ 基準局（ベース）
５０ 人工衛星
２１０ ＧＮＳＳ受信機
２２０ 観測データ生成部
２３０ 位置情報計算部
２４０ サーバ通信部
３１０ 基準局通信部
３１１ 補正情報作成部
３１２ 基準局情報作成部
３１３ 情報記憶部（ＤＢ）
３２１ 測位対象通信部
３２２ 基準局選択部
３２３ 補正情報選択部
４１０ ＧＮＳＳ受信機
４２０ 観測データ生成部
４３０ 測位対象通信部
４４０ 補正情報作成部
４５０ 情報記憶部
４６０ 補正情報選択部

Claims (32)

  1. 測位対象の位置測定に用いるサーバであって、
    既知の位置座標に配置された基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信する基準局通信部と、
    前記基準局から受信した前記観測データに対して、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った誤差補正後の観測データを含む測位補正情報を作成する補正情報作成部と、
    前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行った誤差補正後の観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信する補正情報送信部と、
    を備えることを特徴とするサーバ。
  2. 請求項１のサーバにおいて、
    前記地理的要因は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差であり、
    前記観測データに対する前記誤差補正は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差に起因した測位誤差を低減するための補正を含む、ことを特徴とするサーバ。
  3. 測位対象の位置測定に用いるサーバであって、
    既知の位置座標に配置された基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信する基準局通信部と、
    前記基準局から受信した前記観測データに対して、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を作成する補正情報作成部と、
    前記誤差補正を行った観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信する補正情報送信部と、を備え、
    前記地理的要因は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差であり、
    前記観測データに対する前記誤差補正は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差に起因した測位誤差を低減するための補正を含む、ことを特徴とするサーバ。
  4. 請求項２又は３のサーバにおいて、
    前記測位対象Ｒの元期座標をｘＲとし、前記基準局Ｂの元期座標をｘＢとし、前記測位対象Ｒの今期座標を
    Figure 0007369737000042
     とし、前記基準局Ｂの今期座標を
    Figure 0007369737000043
     とし、前記測位対象Ｒから前記人工衛星ｋまでの単位ベクトルの転置を
    Figure 0007369737000044
     とし、前記基準局Ｂから前記人工衛星ｋまでの単位ベクトルの転置を
    Figure 0007369737000045
     とし、前記誤差補正前の観測データを
    Figure 0007369737000046
     としたとき、前記基準局Ｂと前記測位対象Ｒとの間の地殻変動量の差に起因した測位誤差を低減するための補正を行った前記誤差補正後の観測データ
    Figure 0007369737000047
     は次式（１）で算出される、ことを特徴とするサーバ。
    Figure 0007369737000048
  5. 請求項１のいずれかのサーバにおいて、
    前記地理的要因は、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差であり、
    前記観測データに対する前記誤差補正は、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差に起因した測位誤差を低減するための補正を含む、ことを特徴とするサーバ。
  6. 請求項２乃至４のいずれかのサーバにおいて、
    前記地理的要因は、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差を含み、
    前記観測データに対する前記誤差補正は、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差に起因した測位誤差を低減するための補正を含む、ことを特徴とするサーバ。
  7. 測位対象の位置測定に用いるサーバであって、
    既知の位置座標に配置された基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信する基準局通信部と、
    前記基準局から受信した前記観測データに対して、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を作成する補正情報作成部と、
    前記誤差補正を行った観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信する補正情報送信部と、を備え、
    前記地理的要因は、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差であり、
    前記観測データに対する前記誤差補正は、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差に起因した測位誤差を低減するための補正を含む、ことを特徴とするサーバ。
  8. 請求項５乃至７のいずれかのサーバにおいて、
    前記人工衛星ｋから前記測位対象Ｒへの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量を
    Figure 0007369737000049
     とし、前記人工衛星ｋから前記基準局Ｂへの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量を
    Figure 0007369737000050
     とし、前記誤差補正前の観測データを
    Figure 0007369737000051
    としたとき、前記基準局Ｂと前記測位対象Ｒとの間の高度差による前記人工衛星ｋからの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差に起因した測位誤差を低減するための補正を行った前記誤差補正後の観測データ
    Figure 0007369737000052
    は次式（２）で算出される、ことを特徴とするサーバ。
    Figure 0007369737000053
  9. 請求項５乃至８のいずれかのサーバにおいて、
    前記人工衛星から前記測位対象への電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量は、前記測位対象のＧＮＳＳ位置情報に基づいて算出される、ことを特徴とするサーバ。
  10. 請求項１乃至９のいずれかのサーバにおいて、
    前記基準局は、移動通信の基地局、無線ＬＡＮのアクセスポイント装置又は国土地理院の基準点に配置された基準局である、ことを特徴とするサーバ。
  11. 既知の位置座標に配置され、測位対象の位置測定に用いられる基準局であって、
    人工衛星の電波を受信して観測データを生成する観測データ生成部と、
    前記観測データに対して、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った誤差補正後の観測データを含む測位補正情報を作成する補正情報作成部と、
    前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行った誤差補正後の観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信する補正情報送信部と、
    を備えることを特徴とする基準局。
  12. 請求項１１の基準局において、
    前記地理的要因は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差、又は，その両方の差であり、
    前記観測データに対する前記誤差補正は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、又は、その両方の補正を含む、ことを特徴とする基準局。
  13. 既知の位置座標に配置され、測位対象の位置測定に用いられる基準局であって、
    人工衛星の電波を受信して観測データを生成する観測データ生成部と、
    前記観測データに対して、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を作成する補正情報作成部と、
    前記誤差補正を行った観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信する補正情報送信部と、を備え、
    前記地理的要因は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差、又は，その両方の差であり、
    前記観測データに対する前記誤差補正は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、又は、その両方の補正を含む、
    ことを特徴とする基準局。
  14. 請求項１１乃至１３のいずれかの基準局において、
    当該基準局は、移動通信の基地局、無線ＬＡＮのアクセスポイント装置又は国土地理院の基準点に配置された基準局である、ことを特徴とする基準局。
  15. 測位システムであって、
    請求項１乃至１０のいずれかのサーバと、既知の位置座標に配置された基準局及び測位対象の装置の少なくとも一方と、を備えることを特徴とする測位システム。
  16. 測位システムであって、
    請求項１１乃至１４のいずれかの基準局と、測位対象の装置と、を備えることを特徴とする測位システム。
  17. 測位対象の装置であって、
    請求項１又は２のサーバに、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行った誤差補正後の観測データを含む測位補正情報を要求する補正情報要求を送信する要求送信部と、
    前記サーバから、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行った誤差補正後の観測データを含む測位補正情報を受信する情報受信部と、
    前記サーバから受信した前記測位補正情報と当該測位対象が前記人工衛星の電波を受信して生成した観測データとに基づいて、当該測位対象の位置情報を計算する位置情報計算部と、
    を備えることを特徴とする測位対象の装置。
  18. 測位対象の装置であって、
    請求項２乃至９のいずれかのサーバに、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を要求する補正情報要求を送信する要求送信部と、
    前記サーバから、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を受信する情報受信部と、
    前記サーバから受信した前記測位補正情報と当該測位対象が前記人工衛星の電波を受信して生成した観測データとに基づいて、当該測位対象の位置情報を計算する位置情報計算部と、を備え、
    前記地理的要因は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差、又は，その両方の差であり、
    前記観測データに対する前記誤差補正は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、又は、その両方の補正を含む、
    ことを特徴とする測位対象の装置。
  19. 測位対象の装置であって、
    請求項１１の基準局に、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行った誤差補正後の観測データを含む測位補正情報を要求する補正情報要求を送信する要求送信部と、
    前記基準局から、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行った誤差補正後の観測データを含む測位補正情報を受信する情報受信部と、
    前記基準局から受信した前記測位補正情報と当該測位対象が前記人工衛星の電波を受信して生成した観測データとに基づいて、当該測位対象の位置情報を計算する位置情報計算部と、
    を備えることを特徴とする測位対象の装置。
  20. 測位対象の装置であって、
    請求項１２又は１３の基準局に、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を要求する補正情報要求を送信する要求送信部と、
    前記基準局から、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を受信する情報受信部と、
    前記基準局から受信した前記測位補正情報と当該測位対象が前記人工衛星の電波を受信して生成した観測データとに基づいて、当該測位対象の位置情報を計算する位置情報計算部と、を備え、
    前記地理的要因は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差、又は，その両方の差であり、
    前記観測データに対する前記誤差補正は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、又は、その両方の補正を含む、
    ることを特徴とする測位対象の装置。
  21. 請求項１７又は１９の測位対象の装置において、
    前記地理的要因は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差、又は，その両方の差であり、
    前記観測データに対する前記誤差補正は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、又は、その両方の補正を含む、ことを特徴とする測位対象の装置。
  22. 請求項１７乃至２１のいずれかの測位対象の装置を備える移動体。
  23. 測位対象の位置測定に用いる情報を配信する情報配信方法であって、
    サーバが、既知の位置座標に配置された基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信することと、
    前記サーバが、前記基準局から受信した前記観測データに対して、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った誤差補正後の観測データを含む測位補正情報を作成することと、
    前記サーバが、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行った誤差補正後の観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信することと、
    を含むことを特徴とする情報配信方法。
  24. 測位対象の位置測定に用いる情報を配信する情報配信方法であって、
    サーバが、既知の位置座標に配置された基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信することと、
    前記サーバが、前記基準局から受信した前記観測データに対して、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を作成することと、
    前記サーバが、前記誤差補正を行った観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信することと、
    を含み、
    前記地理的要因は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差、又は，その両方の差であり、
    前記観測データに対する前記誤差補正は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、又は、その両方の補正を含む、
    ことを特徴とする情報配信方法。
  25. 測位対象の位置測定に用いる情報を配信する情報配信方法であって、
    既知の位置座標に配置され測位対象の位置測定に用いられる基準局が、人工衛星の電波を受信して観測データを生成することと、
    前記基準局が、前記観測データに対して、基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った誤差補正後の観測データを含む測位補正情報を作成することと、
    前記基準局が、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行った誤差補正後の観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信することと、
    を含むことを特徴とする情報配信方法。
  26. 測位対象の位置測定に用いる情報を配信する情報配信方法であって、
    既知の位置座標に配置され測位対象の位置測定に用いられる基準局が、人工衛星の電波を受信して観測データを生成することと、
    前記基準局が、前記観測データに対して、基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を作成することと、
    前記基準局が、前記誤差補正を行った観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信することと、を含み、
    前記地理的要因は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差、又は，その両方の差であり、
    前記観測データに対する前記誤差補正は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、又は、その両方の補正を含む、
    ことを特徴とする情報配信方法。
  27. 請求項２３又は２５の情報配信方法において、
    前記地理的要因は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差、又は，その両方の差であり、
    前記観測データに対する前記誤差補正は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、又は、その両方の補正を含む、ことを特徴とする情報配信方法。
  28. 測位対象の位置測定に用いるサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
    既知の位置座標に配置された基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信するためのプログラムコードと、
    前記基準局から受信した前記観測データに対して、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った誤差補正後の観測データを含む測位補正情報を作成するためのプログラムコードと、
    前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行った誤差補正後の観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信するためのプログラムコードと、
    を含むことを特徴とするプログラム。
  29. 測位対象の位置測定に用いるサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
    既知の位置座標に配置された基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信するためのプログラムコードと、
    前記基準局から受信した前記観測データに対して、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を作成するためのプログラムコードと、
    前記誤差補正を行った観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信するためのプログラムコードと、を含み、
    前記地理的要因は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差、又は，その両方の差であり、
    前記観測データに対する前記誤差補正は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、又は、その両方の補正を含む、
    ことを特徴とするプログラム。
  30. 測位対象の位置測定に用いる基準局に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
    人工衛星の電波を受信して観測データを生成するためのプログラムコードと、
    前記観測データに対して、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った誤差補正後の観測データを含む測位補正情報を作成するためのプログラムコードと、
    前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行った誤差補正後の観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信するためのプログラムコードと、
    を含むことを特徴とするプログラム。
  31. 測位対象の位置測定に用いる基準局に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
    人工衛星の電波を受信して観測データを生成するためのプログラムコードと、
    前記観測データに対して、前記基準局及び前記測位対象の地理的要因による測位誤差を低減するための誤差補正を行い、前記誤差補正を行った観測データを含む測位補正情報を作成するためのプログラムコードと、
    前記誤差補正を行った観測データを含む前記測位補正情報を、前記測位対象に送信するためのプログラムコードと、を含み、
    前記地理的要因は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差、又は，その両方の差であり、
    前記観測データに対する前記誤差補正は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、又は、その両方の補正を含む、
    ことを特徴とするプログラム。
  32. 請求項２８又は３０のプログラムにおいて、
    前記地理的要因は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差、又は，その両方の差であり、
    前記観測データに対する前記誤差補正は、前記基準局と前記測位対象との間の地殻変動量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、前記基準局と前記測位対象との間の高度差による前記人工衛星からの電波が前記対流圏を伝搬する際の伝搬遅延量の差に起因した測位誤差を低減するための補正、又は、その両方の補正を含む、ことを特徴とするプログラム。
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