JP7305581B2 - Location information recording device, work vehicle, location information recording method, location information recording program - Google Patents

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Description

本発明は、作業車両の位置情報を記録する位置情報記録装置などに関する。 The present invention relates to a position information recording device and the like for recording position information of a work vehicle.

背景技術として、作業車両の位置情報を予め設定されたサンプリング間隔で記憶部に記録する技術が知られている。また、作業車両が圃場内に位置しているか否かに応じて位置情報のサンプリング間隔を切り替える技術も知られている（例えば特許文献１参照）。 As a background art, there is known a technique of recording position information of a work vehicle in a storage unit at preset sampling intervals. There is also known a technique of switching the sampling interval of position information depending on whether or not the work vehicle is positioned in a field (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１９－９１３５３号公報JP 2019-91353 A

ところで、位置情報のサンプリング間隔が短いほど、密度の高い位置情報が記録され、当該位置情報に基づいて作業車両の作業対象領域を特定する際の精度が高くなるが、データ量が増加するため必要な記憶容量が大きくなるという問題が生じる。一方、位置情報のサンプリング間隔が長いほど、必要な記憶容量は抑制されるが、記録される位置情報の密度が低くなるため、当該位置情報に基づいて作業車両の作業対象領域を特定する際の精度が低くなるという問題が生じる。 By the way, the shorter the sampling interval of the position information, the higher the density of the position information recorded, and the higher the accuracy when specifying the work target area of the work vehicle based on the position information. However, there is a problem that the storage capacity becomes large. On the other hand, the longer the sampling interval of the position information, the more the required storage capacity is suppressed, but the density of the recorded position information becomes lower. A problem arises that the accuracy is lowered.

本発明の目的は、必要な記憶容量を抑制しつつ作業車両の作業対象領域を高い精度で特定可能な位置情報を記録することができる、位置情報記録装置、走行車両、位置情報記録方法、及び位置情報記録プログラムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a position information recording device, a traveling vehicle, a position information recording method, and a position information recording device capable of recording position information capable of specifying a work target area of a work vehicle with high accuracy while suppressing the required storage capacity. An object of the present invention is to provide a position information recording program.

本発明に係る位置情報記録装置は、取得処理部及び記録処理部を備える。前記取得処理部は、作業車両の位置情報を取得する。前記記録処理部は、前記作業車両の走行態様に応じて異なるサンプリング間隔の前記位置情報を記憶部に記録する。 A position information recording device according to the present invention includes an acquisition processing unit and a recording processing unit. The acquisition processing unit acquires position information of the work vehicle. The recording processing unit records the position information at different sampling intervals according to the traveling mode of the work vehicle in the storage unit.

本発明に係る作業車両は、前記位置情報記録装置と、当該位置情報記録装置により前記位置情報が記録される記憶部とを備える。 A work vehicle according to the present invention includes the position information recording device and a storage section in which the position information is recorded by the position information recording device.

本発明に係る位置情報記録方法は、一又は複数のプロセッサーにより、作業車両の位置情報を取得することと、前記作業車両の走行態様に応じて異なるサンプリング間隔の前記位置情報を記憶部に記録することと、を実行する方法である。 A position information recording method according to the present invention acquires position information of a work vehicle by one or more processors, and records the position information at different sampling intervals in a storage unit according to the traveling mode of the work vehicle. and how to do it.

本発明に係る位置情報記録プログラムは、作業車両の位置情報を取得することと、前記作業車両の走行態様に応じて異なるサンプリング間隔の前記位置情報を記憶部に記録することと、をプロセッサーに実行させるためのプログラムである。 A position information recording program according to the present invention causes a processor to acquire position information of a work vehicle and record the position information at different sampling intervals in a storage unit according to the traveling mode of the work vehicle. It is a program for

本発明によれば、必要な記憶容量を抑制しつつ作業車両の作業対象領域を高い精度で特定可能な位置情報を記録することができる、位置情報記録装置、走行車両、位置情報記録方法、及び位置情報記録プログラムを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the present invention, a position information recording device, a traveling vehicle, a position information recording method, and a position information recording apparatus capable of recording position information capable of specifying a work target area of a work vehicle with high accuracy while suppressing a required storage capacity. A location information recording program can be provided.

図１は、本発明の実施形態に係る位置情報記録システムのシステム構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing the system configuration of a position information recording system according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明の実施形態に係る作業車両の一例を示す外観図である。FIG. 2 is an external view showing an example of the work vehicle according to the embodiment of the invention. 図３は、本発明の実施形態に係る位置情報記録装置によって実行される位置情報記録処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flow chart showing an example of positional information recording processing executed by the positional information recording device according to the embodiment of the present invention. 図４は、本発明の実施形態に係る位置情報記録装置によって記録される位置情報の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of position information recorded by the position information recording device according to the embodiment of the present invention. 図５は、本発明の実施形態に係る作業車両の走行軌跡の一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of the travel locus of the work vehicle according to the embodiment of the present invention. 図６は、本発明の実施形態に係る作業車両の走行軌跡の一例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of the travel locus of the work vehicle according to the embodiment of the present invention. 図７は、位置情報記録装置による位置情報の記録結果の比較例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a comparative example of recording results of position information by the position information recording device. 図８は、位置情報記録装置による位置情報の記録結果の比較例を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a comparative example of recording results of position information by the position information recording device. 図９は、本発明の実施形態に係る位置情報記録装置による位置情報の記録結果の一例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing an example of recording results of position information by the position information recording device according to the embodiment of the present invention. 図１０は、本発明の実施形態に係る位置情報記録装置による位置情報の記録結果の一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of the recording result of position information by the position information recording device according to the embodiment of the present invention.

以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 The following embodiments are specific examples of the present invention, and do not limit the technical scope of the present invention.

図１に示されるように、本発明の実施形態に係る位置情報記録システム１は、一又は複数の作業車両１０及び管理サーバー２０を備える。作業車両１０及び管理サーバー２０は、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮなどの通信網Ｎ１を介して通信可能である。 As shown in FIG. 1, a positional information recording system 1 according to an embodiment of the present invention includes one or more work vehicles 10 and a management server 20. As shown in FIG. The work vehicle 10 and the management server 20 can communicate via a communication network N1 such as a mobile phone network, a packet network, or a wireless LAN.

本実施形態では、作業車両１０がトラクタである場合を例に挙げて説明する。なお、他の実施形態として、作業車両１０は、田植機、コンバイン、建設機械、又は除雪車などであってもよい。 In this embodiment, a case where the work vehicle 10 is a tractor will be described as an example. Note that, as another embodiment, the work vehicle 10 may be a rice transplanter, a combine harvester, a construction machine, a snowplow, or the like.

［作業車両１０の概略構成］
図１及び図２に示されるように、作業車両１０は、車両制御装置１１、走行装置１２、作業装置１３、状態検出装置１４、エンジンＯＮ／ＯＦＦキー１５、及び位置情報記録装置１６などを備える。車両制御装置１１は、走行装置１２、作業装置１３、状態検出装置１４、エンジンＯＮ／ＯＦＦキー１５、及び位置情報記録装置１６などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び位置情報記録装置１６は、無線通信可能であってもよい。 [Schematic configuration of work vehicle 10]
As shown in FIGS. 1 and 2, the work vehicle 10 includes a vehicle control device 11, a travel device 12, a work device 13, a state detection device 14, an engine ON/OFF key 15, a position information recording device 16, and the like. . The vehicle control device 11 is electrically connected to a travel device 12, a work device 13, a state detection device 14, an engine ON/OFF key 15, a position information recording device 16, and the like. Note that the vehicle control device 11 and the position information recording device 16 may be capable of wireless communication.

車両制御装置１１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。そして、車両制御装置１１は、作業車両１０に対する各種のユーザー操作に応じて当該作業車両１０の動作を制御する。 The vehicle control device 11 is a computer system that includes one or more processors and storage memories such as nonvolatile memory and RAM. The vehicle control device 11 controls the operation of the work vehicle 10 according to various user operations on the work vehicle 10 .

走行装置１２は、作業車両１０を走行させる駆動部である。図２に示されるように、走行装置１２は、エンジン１２１、前輪１２２、後輪１２３、トランスミッション１２４、フロントアクスル１２５、リアアクスル１２６、ハンドル１２７などを備える。なお、前輪１２２及び後輪１２３は、作業車両１０の左右にそれぞれ設けられている。また、走行装置１２は、前輪１２２及び後輪１２３を備えるホイールタイプに限らず、作業車両１０の左右に設けられるクローラを備えるクローラタイプであってもよい。 The traveling device 12 is a drive unit that causes the work vehicle 10 to travel. As shown in FIG. 2, the traveling device 12 includes an engine 121, front wheels 122, rear wheels 123, a transmission 124, a front axle 125, a rear axle 126, a steering wheel 127, and the like. The front wheels 122 and the rear wheels 123 are provided on the left and right sides of the work vehicle 10, respectively. Further, the traveling device 12 is not limited to the wheel type having the front wheels 122 and the rear wheels 123 , and may be a crawler type having crawlers provided on the left and right sides of the work vehicle 10 .

エンジン１２１は、不図示の燃料タンクに補給される燃料を用いて駆動するディーゼルエンジン又はガソリンエンジンなどの駆動源である。走行装置１２は、エンジン１２１と共に、又はエンジン１２１に代えて、電気モーターを駆動源として備えてもよい。なお、エンジン１２１には、不図示の発電機が接続されており、当該発電機から作業車両１０に設けられた車両制御装置１１等の電気部品及びバッテリー等に電力が供給される。なお、前記バッテリーは、前記発電機から供給される電力によって充電される。そして、作業車両１０に設けられている車両制御装置１１及び位置情報記録装置１６等の電気部品は、エンジン１２１の停止後も前記バッテリーから供給される電力により駆動可能である。 The engine 121 is a driving source such as a diesel engine or a gasoline engine that is driven using fuel replenished in a fuel tank (not shown). The traveling device 12 may be provided with an electric motor as a drive source together with the engine 121 or instead of the engine 121 . A generator (not shown) is connected to the engine 121 , and electric power is supplied from the generator to electric components such as the vehicle control device 11 provided in the work vehicle 10 , a battery, and the like. The battery is charged with power supplied from the generator. Electric parts such as the vehicle control device 11 and the position information recording device 16 provided in the work vehicle 10 can be driven by electric power supplied from the battery even after the engine 121 is stopped.

エンジン１２１の駆動力は、トランスミッション１２４及びフロントアクスル１２５を介して前輪１２２に伝達され、トランスミッション１２４及びリアアクスル１２６を介して後輪１２３に伝達される。また、エンジン１２１の駆動力は、不図示のＰＴＯ軸を介して作業装置１３にも伝達される。 The driving force of the engine 121 is transmitted to the front wheels 122 via the transmission 124 and the front axle 125 and to the rear wheels 123 via the transmission 124 and the rear axle 126 . The driving force of the engine 121 is also transmitted to the working device 13 via a PTO shaft (not shown).

作業装置１３は、例えば耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、又は播種機などであって、作業車両１０に着脱可能である。これにより、作業車両１０は、作業装置１３各々を用いて各種の作業を行うことが可能である。 The work device 13 is, for example, a cultivator, a plow, a fertilizer applicator, a lawn mower, or a sowing machine, and is attachable to and detachable from the work vehicle 10 . As a result, the work vehicle 10 can perform various types of work using each of the work devices 13 .

具体的に、図２に示される作業装置１３は、エンジン１２１からの駆動力によって回転軸１３１を中心に回転して圃場を耕耘する複数の耕耘爪１３２を備える耕耘機である。また、作業装置１３は、作業車両１０において、不図示の昇降機構により昇降可能に支持されている。そして、車両制御装置１１は、ユーザーによる昇降操作に応じて前記昇降機構を制御して作業装置１３を昇降させる。例えば、ユーザーは、作業車両１０が圃場の作業対象領域において前進する場合に作業装置１３を下降させ、作業車両１０が後進する場合には作業装置１３を上昇させる。 Specifically, the working device 13 shown in FIG. 2 is a tiller equipped with a plurality of tillage tines 132 that rotate about a rotation shaft 131 by driving force from an engine 121 to till a field. In addition, the work device 13 is supported in the work vehicle 10 so as to be able to move up and down by an elevating mechanism (not shown). Then, the vehicle control device 11 controls the lifting mechanism according to the lifting operation by the user to lift and lower the working device 13 . For example, the user lowers the work device 13 when the work vehicle 10 moves forward in the work target area of the field, and raises the work device 13 when the work vehicle 10 moves backward.

ハンドル１２７は、ユーザーによって操作される操作部である。走行装置１２では、ユーザーによるハンドル１２７の操作に応じて、不図示の油圧式パワーステアリング機構などによって前輪１２２の角度が変更され、作業車両１０の進行方向が変更される。 The handle 127 is an operation section operated by the user. In the travel device 12 , the angle of the front wheels 122 is changed by a hydraulic power steering mechanism (not shown) or the like according to the user's operation of the steering wheel 127 , thereby changing the traveling direction of the work vehicle 10 .

また、走行装置１２は、ハンドル１２７の他に、ユーザーによって操作される不図示のシフトレバー、アクセル、ブレーキ等を備える。そして、走行装置１２では、ユーザーによる前記シフトレバーの操作に応じて、トランスミッション１２４のギアが前進ギア又はバックギアなどに切り替えられ、作業車両１０の走行態様が前進又は後進などに切り替えられる。なお、前記シフトレバーは、作業車両１０の前後進を切り替える操作具の一例である。また、車両制御装置１１は、ユーザーによる前記アクセルの操作に応じてエンジン１２１の回転数を制御する。一方、車両制御装置１１は、ユーザーによる前記ブレーキの操作に応じて、電磁ブレーキを用いて前輪１２２及び後輪１２３の回転を制動する。 In addition to the steering wheel 127, the travel device 12 includes a shift lever, an accelerator, a brake, and the like (not shown) operated by the user. In the travel device 12, the gear of the transmission 124 is switched to forward gear or reverse gear according to the user's operation of the shift lever, and the travel mode of the work vehicle 10 is switched to forward or reverse. Note that the shift lever is an example of an operating tool that switches between forward and backward travel of the work vehicle 10 . Further, the vehicle control device 11 controls the rotation speed of the engine 121 according to the user's operation of the accelerator. On the other hand, the vehicle control device 11 brakes the rotation of the front wheels 122 and the rear wheels 123 using electromagnetic brakes according to the brake operation by the user.

状態検出装置１４は、作業車両１０の状態を検出する各種の検出部を備え、当該状態検出装置１４による検出結果は車両制御装置１１に入力される。具体的に、状態検出装置１４は、ハンドル１２７の操作角度を検出するハンドル角度検出部１４１、及び前記シフトレバーの位置を検出するシフト検出部１４２などを備える。 The state detection device 14 includes various detection units that detect the state of the work vehicle 10 , and detection results by the state detection device 14 are input to the vehicle control device 11 . Specifically, the state detection device 14 includes a steering angle detection unit 141 that detects the operating angle of the steering wheel 127, a shift detection unit 142 that detects the position of the shift lever, and the like.

ハンドル角度検出部１４１は、例えばハンドル１２７の回転軸の回転角度を当該ハンドル１２７の操作角度として検出するロータリーエンコーダー等を備える。ハンドル角度検出部１４１により検出されるハンドル１２７の操作角度は、前輪１２２が作業車両１０における前後方向と平行な状態である場合を基準の０度とした場合の操作角度であり、右方向の回転操作時にプラス、左方向の回転操作時にマイナスとなる。また、シフト検出部１
４２は、例えば前記シフトレバーの位置を検出する機械式スイッチ又は磁気センサ等を備える。 The handle angle detection unit 141 includes, for example, a rotary encoder or the like that detects the rotation angle of the rotation shaft of the handle 127 as the operation angle of the handle 127 . The operation angle of the steering wheel 127 detected by the steering wheel angle detection unit 141 is the operation angle when the front wheel 122 is parallel to the front-rear direction of the work vehicle 10, which is set to 0 degree as a reference. It becomes positive when operated, and becomes negative when rotating in the left direction. Also, the shift detector 1
42 is provided with, for example, a mechanical switch or a magnetic sensor for detecting the position of the shift lever.

エンジンＯＮ／ＯＦＦキー１５は、走行装置１２のエンジン１２１の始動及び停止を切り替えるためのキースイッチ又はボタンスイッチなどである。車両制御装置１１は、エンジンＯＮ／ＯＦＦキー１５がオンに切り替えられた場合にエンジン１２１を始動させ、エンジンＯＮ／ＯＦＦキー１５がオフに切り替えられた場合にエンジン１２１を停止させる。なお、前述したように車両制御装置１１には前記バッテリーが接続されており、当該車両制御装置１１は、エンジン１２１の停止中も稼働可能である。 The engine ON/OFF key 15 is a key switch, button switch, or the like for switching between starting and stopping the engine 121 of the travel device 12 . The vehicle control device 11 starts the engine 121 when the engine ON/OFF key 15 is turned on, and stops the engine 121 when the engine ON/OFF key 15 is turned off. As described above, the battery is connected to the vehicle control device 11, and the vehicle control device 11 can operate even when the engine 121 is stopped.

位置情報記録装置１６は、制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び位置検出部１６４などを備える通信端末である。例えば、位置情報記録装置１６は、図２に示されるように、ユーザーが搭乗するキャビン１７内に設けられている。また、位置情報記録装置１６の設置場所はキャビン１７内に限らない。さらに、位置情報記録装置１６の制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び位置検出部１６４は、作業車両１０において異なる位置に分散して配置されていてもよい。なお、前述したように位置情報記録装置１６には前記バッテリーが接続されており、当該位置情報記録装置１６は、エンジン１２１の停止中も稼働可能である。また、位置情報記録装置１６として、例えば携帯電話端末、スマートフォン、又はタブレット端末などが代用されてもよい。 The position information recording device 16 is a communication terminal including a control section 161, a storage section 162, a communication section 163, a position detection section 164, and the like. For example, as shown in FIG. 2, the position information recording device 16 is provided inside a cabin 17 in which the user boards. Also, the installation location of the position information recording device 16 is not limited to the inside of the cabin 17 . Furthermore, the control unit 161 , the storage unit 162 , the communication unit 163 , and the position detection unit 164 of the position information recording device 16 may be distributed and arranged at different positions in the work vehicle 10 . As described above, the battery is connected to the position information recording device 16, and the position information recording device 16 can operate even when the engine 121 is stopped. Also, as the position information recording device 16, for example, a mobile phone terminal, a smart phone, a tablet terminal, or the like may be substituted.

制御部１６１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部１６２は、制御部１６１に後述の位置情報記録処理（図３参照）を実行させるための位置情報記録プログラム、及び後述の位置情報などを記憶する不揮発性メモリなどである。 The control unit 161 is a computer system that includes one or more processors and storage memory such as nonvolatile memory and RAM. The storage unit 162 includes a position information recording program for causing the control unit 161 to execute a position information recording process (see FIG. 3) described later, and a non-volatile memory that stores position information described later.

通信部１６３は、近距離無線通信又は有線通信により車両制御装置１１との間で各種のデータの送受信が可能である。具体的に、制御部１６１は、通信部１６３により車両制御装置１１から作業車両１０における各種の稼働状態を示す稼働情報を取得することが可能である。 The communication unit 163 can transmit and receive various data to and from the vehicle control device 11 by short-range wireless communication or wired communication. Specifically, the control unit 161 can acquire operation information indicating various operating states of the work vehicle 10 from the vehicle control device 11 through the communication unit 163 .

前記稼働情報には、ハンドル角度検出部１４１によって検出されるハンドル１２７の操作角度を示すハンドル操作情報、及びシフト検出部１４２によって検出される前記シフトレバーの操作状態を示すシフト情報などが含まれる。また、前記稼働情報には、作業車両１０のエンジンＯＮ／ＯＦＦキー１５のＯＮ／ＯＦＦ状態を示すエンジン情報も含まれる。さらに、前記稼働情報には、エンジン１２１の回転数を示す回転数情報、車速情報、前記ブレーキの操作状態を示すブレーキ情報が含まれていてもよい。なお、作業車両１０が穀物などを収穫するものである場合には、当該作業車両１０による収穫量などを示す収穫量情報が含まれていてもよい。 The operation information includes steering wheel operation information indicating the operation angle of the steering wheel 127 detected by the steering wheel angle detection unit 141, shift information indicating the operation state of the shift lever detected by the shift detection unit 142, and the like. The operation information also includes engine information indicating the ON/OFF state of the engine ON/OFF key 15 of the work vehicle 10 . Further, the operation information may include rotation speed information indicating the rotation speed of the engine 121, vehicle speed information, and brake information indicating the operating state of the brake. If the work vehicle 10 is for harvesting grains or the like, the harvested amount information indicating the harvested amount by the work vehicle 10 may be included.

また、通信部１６３は、通信網Ｎ１を介して管理サーバー２０との間で各種のデータの送受信が可能である。管理サーバー２０は、図１に示されるように、制御部２１及び記憶部２２などを備えるコンピュータシステムである。管理サーバー２０では、制御部２１が、作業車両１０各々から通信網Ｎ１を介して受信する位置情報などを記憶部２２に蓄積して記憶する。また、制御部２１は、ユーザー操作に応じて、記憶部２２に記憶されている前記位置情報などを表示又は送信することが可能である。 Also, the communication unit 163 can transmit and receive various data to and from the management server 20 via the communication network N1. The management server 20 is a computer system including a control unit 21, a storage unit 22, etc., as shown in FIG. In the management server 20, the control unit 21 accumulates and stores in the storage unit 22 the position information and the like received from each of the work vehicles 10 via the communication network N1. Further, the control unit 21 can display or transmit the position information or the like stored in the storage unit 22 according to user's operation.

位置検出部１６４は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の衛星測位システムを用いて、位置情報記録装置１６が搭載された作業車両１０の位置情報を検出する。前記位置情報には、作業車両１０の位置を示す緯度及び経度の情報が含まれる。なお、位置検出部１６４による作業車両１０の位置情報
の取得手法は特に限定されない。また、前記位置情報は、緯度及び経度に限らず、作業車両１０の位置を特定可能な他の形式の情報であってもよい。他の実施形態として、前記位置情報は、作業車両１０の作業開始位置又はエンジン始動位置などの特定の位置を基準位置として、当該基準位置に対する相対的な位置を示す情報であってもよい。 The position detection unit 164 detects position information of the work vehicle 10 equipped with the position information recording device 16 using a satellite positioning system such as GNSS (Global Navigation Satellite System). The position information includes latitude and longitude information indicating the position of the work vehicle 10 . Note that the method of acquiring the position information of the work vehicle 10 by the position detection unit 164 is not particularly limited. Further, the position information is not limited to latitude and longitude, and may be information of other formats that can identify the position of the work vehicle 10 . As another embodiment, the position information may be information indicating a position relative to a specific position such as a work start position or an engine start position of the work vehicle 10 as a reference position.

ところで、予め設定されたサンプリング間隔で作業車両１０の位置情報を記録する技術が知られている。ここで、前記位置情報のサンプリング間隔が短いほど、密度の高い位置情報が記録され、当該位置情報に基づいて作業車両１０の作業対象領域を特定する際の精度が高くなるが、データ量が増加するため必要な記憶容量が大きくなるという問題が生じる。一方、前記位置情報のサンプリング間隔が長いほど、必要な記憶容量は抑制されるが、記録される位置情報の密度が低くなるため、当該位置情報に基づいて作業車両１０の作業対象領域を特定する際の精度が低くなるという問題が生じる。 By the way, there is known a technique of recording the position information of the work vehicle 10 at preset sampling intervals. Here, the shorter the sampling interval of the position information, the higher the density of the position information recorded, and the higher the accuracy when specifying the work target area of the work vehicle 10 based on the position information, but the data amount increases. Therefore, there arises a problem that the necessary storage capacity increases. On the other hand, the longer the sampling interval of the position information, the more the required storage capacity is suppressed, but the density of the recorded position information becomes lower. A problem arises in that the accuracy of the measurement becomes low.

これに対し、以下に説明するように、本実施形態に係る作業車両１０では、必要な記憶容量を抑制しつつ作業車両１０の作業対象領域を高い精度で特定可能な位置情報を記録することができる。 On the other hand, as described below, in the work vehicle 10 according to the present embodiment, it is possible to record position information capable of specifying the work target area of the work vehicle 10 with high accuracy while suppressing the required storage capacity. can.

具体的に、本実施形態に係る作業車両１０に搭載される位置情報記録装置１６の制御部１６１は、計時処理部１７１、取得処理部１７２、及び記録処理部１７３などの各種の処理部を含む。なお、制御部１６１は、前記位置情報記録プログラムに従って各種の処理を実行することにより前記各種の処理部として機能する。また、他の実施形態として、計時処理部１７１、取得処理部１７２、及び記録処理部１７３の一部又は全部が電子回路で構成されていてもよい。 Specifically, the control unit 161 of the position information recording device 16 mounted on the work vehicle 10 according to this embodiment includes various processing units such as a timing processing unit 171, an acquisition processing unit 172, and a recording processing unit 173. . The control unit 161 functions as the various processing units by executing various processing according to the position information recording program. Further, as another embodiment, part or all of the clock processing unit 171, the acquisition processing unit 172, and the recording processing unit 173 may be configured by electronic circuits.

計時処理部１７１は、現在の時刻を計時するための計時処理を実行する。前記時刻には、年、月、日、時、分、秒が含まれる。位置情報記録装置１６は、前記バッテリーに接続されており、計時処理部１７１は、作業車両１０のエンジン１２１がＯＦＦ状態でも、前記バッテリーから供給される電力により計時処理を実行することが可能である。 The clocking processing unit 171 executes clocking processing for clocking the current time. The time includes year, month, day, hour, minute, and second. The position information recording device 16 is connected to the battery, and the timing processing unit 171 can execute timing processing using power supplied from the battery even when the engine 121 of the work vehicle 10 is in an OFF state. .

取得処理部１７２は、作業車両１０の前記位置情報及び前記稼働情報を取得する情報取得処理を実行する。具体的に、取得処理部１７２は、計時処理部１７１により計時される時刻に基づいて、予め設定された情報取得間隔で、前記位置情報を位置検出部１６４から取得し、前記稼働情報を車両制御装置１１から取得する。 The acquisition processing unit 172 executes information acquisition processing for acquiring the position information and the operation information of the work vehicle 10 . Specifically, the acquisition processing unit 172 acquires the position information from the position detection unit 164 at preset information acquisition intervals based on the time measured by the clock processing unit 171, and transmits the operation information to the vehicle control unit. Acquired from the device 11 .

記録処理部１７３は、取得処理部１７２によって取得される前記位置情報のうち、予め設定されたサンプリング間隔の位置情報を記憶部１６２に記録する。特に、記録処理部１７３は、作業車両１０の走行態様に応じて異なるサンプリング間隔の前記位置情報を記憶部１６２に記録する。なお、前記走行態様には、旋回又は後進の少なくとも一方と直進とが含まれる。 The recording processing unit 173 records, in the storage unit 162 , position information at preset sampling intervals among the position information acquired by the acquisition processing unit 172 . In particular, the recording processing unit 173 records the position information at different sampling intervals in the storage unit 162 according to the traveling mode of the work vehicle 10 . It should be noted that the running mode includes at least one of turning or backward movement and straight forward movement.

特に、記録処理部１７３は、作業車両１０の走行態様が直進である場合は、予め設定された第１サンプリング間隔の前記位置情報を記憶部１６２に記録する。また、記録処理部１７３は、作業車両１０の走行態様が旋回又は後進である場合は、前記第１サンプリング間隔よりも短い予め設定された第２サンプリング間隔の前記位置情報を記憶部１６２に記録する。例えば、前記第１サンプリング間隔が１０秒であり、前記第２サンプリング間隔が１秒である。 In particular, when the work vehicle 10 travels straight, the recording processing unit 173 records the position information at the preset first sampling interval in the storage unit 162 . In addition, when the traveling mode of the work vehicle 10 is turning or moving backward, the recording processing unit 173 records the position information at a preset second sampling interval shorter than the first sampling interval in the storage unit 162. . For example, the first sampling interval is 10 seconds and the second sampling interval is 1 second.

なお、本実施形態では、作業車両１０の走行態様が旋回又は後進である場合に対応するサンプリング間隔が共通の前記第２サンプリング間隔である場合を例に挙げて説明する。一方、他の実施形態として、作業車両１０の走行態様が旋回である場合に対応するサンプ
リング間隔と、作業車両１０の走行態様が後進である場合に対応するサンプリング間隔とが異なっていてもよい。 In the present embodiment, an example will be described in which the sampling interval corresponding to the traveling mode of the work vehicle 10 is turning or moving backward is the second sampling interval, which is common. On the other hand, as another embodiment, the sampling interval corresponding to when the travel mode of the work vehicle 10 is turning and the sampling interval corresponding to the travel mode of the work vehicle 10 being reverse may be different.

［位置情報記録処理］
以下、図３を参照しつつ、作業車両１０に搭載される位置情報記録装置１６の制御部１６１によって実行される前記位置情報記録処理の一例について説明する。例えば、前記位置情報記録処理は、エンジンＯＮ／ＯＦＦキー１５により作業車両１０のエンジン１２１がＯＮ状態にされた場合に制御部１６１によって開始される。また、前記位置情報記録処理は、作業車両１０又は位置情報記録装置１６に対する所定のユーザー操作に応じて開始されてもよい。 [Position information recording process]
An example of the position information recording process executed by the control unit 161 of the position information recording device 16 mounted on the work vehicle 10 will be described below with reference to FIG. For example, the position information recording process is started by the control unit 161 when the engine 121 of the work vehicle 10 is turned on by the engine ON/OFF key 15 . Also, the position information recording process may be started in response to a predetermined user operation on the work vehicle 10 or the position information recording device 16 .

なお、本願発明は、制御部１６１により前記位置情報記録処理の一部又は全部を実行する位置情報記録処理方法の発明、又は、当該位置情報記録方法の一部又は全部を制御部１６１に実行させるための位置情報記録プログラムの発明として捉えてもよい。また、前記位置情報記録処理は、一又は複数のプロセッサーによって実行されてもよい。例えば、前記位置情報記録処理は、制御部１６１及び車両制御装置１１によって協働して実行されてもよい。 In addition, the present invention is an invention of a position information recording processing method in which the control unit 161 executes part or all of the position information recording process, or causes the control unit 161 to execute part or all of the position information recording method. It may be regarded as an invention of a position information recording program for Also, the position information recording process may be executed by one or more processors. For example, the position information recording process may be performed by the control unit 161 and the vehicle control device 11 in cooperation.

＜ステップＳ１＞
ステップＳ１において、制御部１６１の取得処理部１７２は、前記位置情報及び前記稼働情報を取得する情報取得処理を実行する。具体的に、取得処理部１７２は、前記位置情報を位置検出部１６４から取得し、前記稼働情報を車両制御装置１１から取得する。このとき、制御部１６１は、前記位置情報及び前記稼働情報を取得したときの時刻を示す時刻情報を前記計時処理部１７１から取得し、当該位置情報及び当該稼働情報に対応付ける。 <Step S1>
In step S1, the acquisition processing unit 172 of the control unit 161 executes information acquisition processing for acquiring the position information and the operation information. Specifically, the acquisition processing unit 172 acquires the position information from the position detection unit 164 and acquires the operation information from the vehicle control device 11 . At this time, the control unit 161 acquires time information indicating the time when the position information and the operation information are acquired from the clock processing unit 171, and associates it with the position information and the operation information.

なお、位置検出部１６４から所定時間ごとに前記位置情報が制御部１６１に入力され、車両制御装置１１から所定時間ごとに前記稼働情報が制御部１６１に入力されていてもよい。この場合、制御部１６１では、位置検出部１６４及び車両制御装置１１から入力される最新の前記位置情報及び前記稼働情報が当該制御部１６１のＲＡＭに一時的に記憶されており、当該ステップＳ１では、前記ＲＡＭに記憶されている最新の前記位置情報及び前記稼働情報が参照されてもよい。 The position information may be input to the control unit 161 from the position detection unit 164 at predetermined time intervals, and the operation information may be input to the control unit 161 from the vehicle control device 11 at predetermined time intervals. In this case, in the control unit 161, the latest position information and operation information input from the position detection unit 164 and the vehicle control device 11 are temporarily stored in the RAM of the control unit 161, and in step S1 , the latest position information and operation information stored in the RAM may be referred to.

＜ステップＳ２＞
ステップＳ２において、制御部１６１は、作業車両１０のエンジン１２１がＯＦＦ状態であるか否かを判定する。具体的に、制御部１６１は、エンジンＯＮ／ＯＦＦキー１５がＯＮ状態である場合に作業車両１０のエンジン１２１がＯＮ状態であり、エンジンＯＮ／ＯＦＦキー１５がＯＦＦ状態である場合に作業車両１０のエンジン１２１がＯＦＦ状態であると判定する。そして、作業車両１０のエンジン１２１がＯＦＦ状態であると判定されると（Ｓ２：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２１に移行し、作業車両１０のエンジン１２１がＯＦＦ状態になるまでの間は（Ｓ２：Ｎｏ）、処理がステップＳ３に移行する。 <Step S2>
In step S2, the control unit 161 determines whether or not the engine 121 of the work vehicle 10 is in the OFF state. Specifically, the control unit 161 causes the engine 121 of the work vehicle 10 to be in the ON state when the engine ON/OFF key 15 is in the ON state, and controls the work vehicle 10 when the engine ON/OFF key 15 is in the OFF state. engine 121 is in the OFF state. Then, when it is determined that the engine 121 of the work vehicle 10 is in the OFF state (S2: Yes), the process proceeds to step S21, and until the engine 121 of the work vehicle 10 is in the OFF state (S2: No), the process proceeds to step S3.

＜ステップＳ２１＞
ステップＳ２１において、制御部１６１は、後述のステップＳ６で記憶部１６２に記録される前記位置情報、前記稼働情報、及び前記時刻情報を管理サーバー２０に送信し、前記位置情報記録処理を終了する。なお、制御部１６１は、管理サーバー２０から前記位置情報などの受信確認信号を受信すると、当該位置情報などを記憶部１６２から消去する。 <Step S21>
In step S21, the control unit 161 transmits the position information, the operation information, and the time information recorded in the storage unit 162 in step S6, which will be described later, to the management server 20, and ends the position information recording process. It should be noted that the control unit 161 deletes the location information and the like from the storage unit 162 when receiving the reception confirmation signal of the location information and the like from the management server 20 .

＜ステップＳ３＞
ステップＳ３において、制御部１６１の記録処理部１７３は、作業車両１０の走行態様が旋回であるか否かを判定する。具体的に、記録処理部１７３は、前記ステップＳ１で取
得された前記稼働情報に含まれる前記ハンドル操作情報に基づいて、作業車両１０の走行態様が旋回であるか否かを判定する。例えば、前記ハンドル操作情報に基づいて、ハンドル１２７の操作角度が－５度以上＋５度以下などの予め設定された特定範囲を超えている場合に、作業車両１０の走行態様が旋回であると判定される。そして、作業車両１０の走行態様が旋回であると判定されると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ３１に移行し、作業車両１０の走行態様が旋回でないと判定されると（Ｓ３：Ｎｏ）、処理がステップＳ４に移行する。 <Step S3>
In step S3, the recording processing unit 173 of the control unit 161 determines whether or not the traveling mode of the work vehicle 10 is turning. Specifically, the recording processing unit 173 determines whether or not the traveling mode of the work vehicle 10 is turning based on the steering wheel operation information included in the operation information acquired in step S1. For example, if the operating angle of the steering wheel 127 exceeds a preset specific range such as -5 degrees or more and +5 degrees or less based on the steering wheel operation information, it is determined that the traveling mode of the work vehicle 10 is turning. be done. Then, when it is determined that the traveling mode of the work vehicle 10 is turning (S3: Yes), the process proceeds to step S31, and when it is determined that the traveling mode of the work vehicle 10 is not turning (S3: No). , the process proceeds to step S4.

＜ステップＳ４＞
ステップＳ４において、制御部１６１の記録処理部１７３は、作業車両１０の走行態様が後進であるか否かを判定する。具体的に、記録処理部１７３は、前記ステップＳ１で取得された前記稼働情報に含まれる前記シフト情報に基づいて、作業車両１０の走行態様が後進であるか否かを判定する。例えば、前記シフト情報に基づいて、前記シフトレバーの位置が作業車両１０のギアの状態がバックギアとなるバック位置である場合に、作業車両１０の走行態様が後進であると判定される。そして、作業車両１０の走行態様が後進であると判定されると（Ｓ４：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ３１に移行し、作業車両１０の走行態様が後進でないと判定されると（Ｓ４：Ｎｏ）、処理がステップＳ５に移行する。 <Step S4>
In step S4, the recording processing unit 173 of the control unit 161 determines whether or not the traveling mode of the work vehicle 10 is reverse. Specifically, the recording processing unit 173 determines whether or not the traveling mode of the work vehicle 10 is reverse based on the shift information included in the operation information acquired in step S1. For example, based on the shift information, when the position of the shift lever is the reverse position where the gear state of the work vehicle 10 is the reverse gear, it is determined that the work vehicle 10 is traveling in reverse. Then, when it is determined that the traveling mode of the work vehicle 10 is in reverse (S4: Yes), the process proceeds to step S31, and when it is determined that the traveling mode of the work vehicle 10 is not in reverse (S4: No). , the process proceeds to step S5.

＜ステップＳ５＞
ステップＳ５において、制御部１６１の記録処理部１７３は、前記第１サンプリング間隔が経過したか否かを判定する。そして、前記第１サンプリング間隔が経過したと判定された場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６に移行し、前記第１サンプリング間隔が経過していないと判定された場合（Ｓ５：Ｎｏ）、処理はステップＳ７に移行する。即ち、作業車両１０の走行態様が旋回及び後進のいずれでもない場合には（Ｓ３及びＳ４：Ｎｏ）、前記第１サンプリング間隔で前記ステップＳ６が実行されることになる。 <Step S5>
In step S5, the recording processing unit 173 of the control unit 161 determines whether or not the first sampling interval has passed. Then, if it is determined that the first sampling interval has passed (S5: Yes), the process proceeds to step S6, and if it is determined that the first sampling interval has not passed (S5: No), The process moves to step S7. That is, when the traveling mode of the work vehicle 10 is neither turning nor backward (S3 and S4: No), the step S6 is executed at the first sampling interval.

例えば、前記第１サンプリング間隔が１０秒である場合、記録処理部１７３は、現在の時刻の秒の情報について、十の位が０～５のいずれかであり、且つ、一の位が０である場合に、前記第１サンプリング間隔が経過したと判定する。この場合、現在の時刻の秒の情報が、００秒、１０秒、２０秒、３０秒、４０秒、５０秒となる１０秒ごとのタイミングで前記第１サンプリング間隔が経過したと判定されることになる。また、前記第１サンプリング間隔が１分である場合、記録処理部１７３は、現在の時刻の秒の情報について、十の位及び一の位が共に０である場合に、前記第１サンプリング間隔が経過したと判定する。この場合、現在の時刻の秒の情報が、００秒となる１分ごとのタイミングで前記第１サンプリング間隔が経過したと判定されることになる。 For example, when the first sampling interval is 10 seconds, the recording processing unit 173 sets the tens digit to any one of 0 to 5 and the ones digit to 0 for the second information of the current time. If so, it is determined that the first sampling interval has passed. In this case, the second information of the current time is determined to have passed the first sampling interval at timings of 00 seconds, 10 seconds, 20 seconds, 30 seconds, 40 seconds, and 50 seconds every 10 seconds. become. Further, when the first sampling interval is one minute, the recording processing unit 173 determines that the first sampling interval is Determine that it has passed. In this case, it is determined that the first sampling interval has passed at the timing of every one minute when the second information of the current time is 00 seconds.

＜ステップＳ３１＞
一方、前記ステップＳ３又はＳ４において、作業車両１０の走行態様が旋回又は後進であると判定された場合には（Ｓ３又はＳ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ３１が実行される。ステップＳ３１において、制御部１６１の記録処理部１７３は、前記第２サンプリング間隔が経過したか否かを判定する。そして、前記第２サンプリング間隔が経過したと判定された場合（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６に移行し、前記第２サンプリング間隔が経過していないと判定された場合（Ｓ３１：Ｎｏ）、処理はステップＳ７に移行する。即ち、作業車両１０の走行態様が旋回又は後進である場合には、前記第２サンプリング間隔で前記ステップＳ６が実行されることになる。 <Step S31>
On the other hand, when it is determined in step S3 or S4 that the traveling mode of the work vehicle 10 is turning or moving backward (S3 or S4: Yes), step S31 is executed. In step S31, the recording processing unit 173 of the control unit 161 determines whether or not the second sampling interval has passed. Then, if it is determined that the second sampling interval has passed (S31: Yes), the process proceeds to step S6, and if it is determined that the second sampling interval has not passed (S31: No), The process moves to step S7. That is, when the traveling mode of the work vehicle 10 is turning or moving backward, the step S6 is executed at the second sampling interval.

例えば、前記第２サンプリング間隔が１秒である場合、記録処理部１７３は、計時処理部１７１で計時されている現在の時刻の秒の情報について、一の位が０～９のいずれかである場合に、前記第２サンプリング間隔が経過したと判定する。この場合、現在の時刻の秒の情報が、００秒、０１秒、０２秒、０３秒、０４秒、０５秒・・・、５９秒となる１
秒ごとのタイミングで前記第２サンプリング間隔が経過したと判定されることになる。また、前記第２サンプリング間隔が２秒である場合、記録処理部１７３は、計時処理部１７１で計時されている現在の時刻の秒の情報について、一の位が０、２、４、６、８のいずれかである場合に、前記第２サンプリング間隔が経過したと判定する。この場合、現在の時刻の秒の情報が、００秒、０２秒、０４秒、０６秒、０８秒、１０秒・・・、５８秒となる２秒ごとのタイミングで前記第２サンプリング間隔が経過したと判定されることになる。 For example, when the second sampling interval is 1 second, the recording processing unit 173 determines that the ones digit of the second information at the current time measured by the clock processing unit 171 is any one of 0 to 9. case, it is determined that the second sampling interval has passed. In this case, the second information of the current time is 00 seconds, 01 seconds, 02 seconds, 03 seconds, 04 seconds, 05 seconds, ..., 59 seconds1
It is determined that the second sampling interval has passed at the timing of every second. Further, when the second sampling interval is 2 seconds, the recording processing unit 173 converts the seconds information of the current time measured by the clocking processing unit 171 into 0, 2, 4, 6, and so on. 8, it is determined that the second sampling interval has passed. In this case, the second sampling interval elapses every 2 seconds when the second information of the current time is 00 seconds, 02 seconds, 04 seconds, 06 seconds, 08 seconds, 10 seconds, ..., 58 seconds. It will be judged that

＜ステップＳ６＞
ステップＳ６において、制御部１６１の記録処理部１７３は、前記ステップＳ１で取得された前記位置情報、前記稼働情報、及び前記時刻情報を記憶部１６２に記録する。なお、図４は、前記ステップＳ６において記憶部１６２に記録される前記位置情報、前記稼働情報、及び前記時刻情報の一例を示す図である。図４では、前記位置情報がＸ１～Ｘ９及びＹ１～Ｙ９で示されているが、実際の前記位置情報には、Ｘ１～Ｘ９及びＹ１～Ｙ９に代えて作業車両１０の位置を示す数値などが含まれる。また、他の実施形態として、前記第１サンプリング間隔で前記位置情報が記録される場合には前記稼働情報が共に記録され、前記第２サンプリング間隔で前記位置情報が記録される場合には前記稼働情報が記録されないことも考えられる。 <Step S6>
In step S<b>6 , the recording processing unit 173 of the control unit 161 records the position information, the operation information, and the time information acquired in step S<b>1 in the storage unit 162 . FIG. 4 is a diagram showing an example of the position information, the operation information, and the time information recorded in the storage unit 162 in step S6. In FIG. 4, the position information is indicated by X1 to X9 and Y1 to Y9, but the actual position information includes numerical values indicating the position of the work vehicle 10 instead of X1 to X9 and Y1 to Y9. included. Further, as another embodiment, when the position information is recorded at the first sampling interval, the operation information is recorded together, and when the position information is recorded at the second sampling interval, the operation information is recorded. It is also possible that the information is not recorded.

＜ステップＳ７＞
ステップＳ７において、制御部１６１の記録処理部１７３は、前記情報取得間隔が経過したか否かを判定する。そして、前記情報取得間隔が経過したと判定された場合（Ｓ７：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１に戻され、前記情報取得間隔が経過したと判定されるまでの間は（Ｓ７：Ｎｏ）、処理がステップＳ７で待機する。即ち、作業車両１０では、エンジン１２１がＯＮ状態となった後、エンジン１２１がＯＦＦ状態となるまでの間、前記情報取得間隔で前記ステップＳ１以降の前記位置情報記録処理が繰り返し実行されることになる。前記情報取得間隔は、前記第２サンプリング間隔と同じ又は当該第２サンプリング間隔よりも短い時間である。また、前記情報取得間隔は、前記第１サンプリング間隔及び前記第２サンプリング間隔の公約数となる時間である。 <Step S7>
In step S7, the recording processing unit 173 of the control unit 161 determines whether or not the information acquisition interval has passed. If it is determined that the information acquisition interval has passed (S7: Yes), the process returns to step S1, and until it is determined that the information acquisition interval has passed (S7: No), the process waits in step S7. That is, in the work vehicle 10, after the engine 121 is turned on until the engine 121 is turned off, the position information recording process after step S1 is repeatedly executed at the information acquisition interval. Become. The information acquisition interval is equal to or shorter than the second sampling interval. Also, the information acquisition interval is a time that is a common divisor of the first sampling interval and the second sampling interval.

例えば、前記情報取得間隔が１秒である場合、記録処理部１７３は、計時処理部１７１で計時されている現在の時刻の秒の情報について、一の位が０～９のいずれかであり、且つ、小数点以下の位が０である場合に、前記情報取得間隔が経過したと判定する。この場合、現在の時刻の秒の情報が、００秒、０１秒、０２秒、０３秒、０４秒、０５秒・・・、５９秒となる１秒ごとのタイミングで前記情報取得間隔が経過したと判定されることになる。また、前記情報取得間隔が０．１秒である場合、記録処理部１７３は、計時処理部１７１で計時されている現在の時刻の秒の情報について、１００ｍ秒の位が０～９のいずれかであり、１０ｍ秒以下の位が０である場合に、前記情報取得間隔が経過したと判定する。この場合、現在の時刻の秒の情報が、００．００秒、００．１０秒、００．２０秒、００．３０秒、００．４０秒、００．５０秒・・・、００．９０秒となる０．１秒ごとのタイミングで前記情報取得間隔が経過したと判定されることになる。 For example, when the information acquisition interval is 1 second, the recording processing unit 173 sets the ones digit of the second information of the current time measured by the clock processing unit 171 to any one of 0 to 9, In addition, when the decimal place is 0, it is determined that the information acquisition interval has passed. In this case, the second information of the current time is 00 seconds, 01 seconds, 02 seconds, 03 seconds, 04 seconds, 05 seconds, . will be judged. Further, when the information acquisition interval is 0.1 seconds, the recording processing unit 173 selects any one of 0 to 9 in the 100 milliseconds place of the second information of the current time measured by the clock processing unit 171. and when the digit of 10 milliseconds or less is 0, it is determined that the information acquisition interval has elapsed. In this case, the second information of the current time is 00.00 seconds, 00.10 seconds, 00.20 seconds, 00.30 seconds, 00.40 seconds, 00.50 seconds..., 00.90 seconds. It is determined that the information acquisition interval has passed at the timing of every 0.1 seconds.

また、ステップＳ５、Ｓ３１、及びＳ７における前記第１サンプリング間隔、前記第２サンプリング間隔、及び前記情報取得間隔の判定手法はここで説明する方法に限らない。例えば、記録処理部１７３は、初期値が０でありステップＳ６が実行されるごとに０にリセットされる第１経過時間を計時することが考えられる。この場合、記録処理部１７３は、ステップＳ５又はＳ３１において、前記第１経過時間が前記第１サンプリング間隔又は前記第２サンプリング間隔に達したか否かに応じて、前記第１サンプリング間隔又は前記第２サンプリング間隔の経過の有無を判定可能である。また、記録処理部１７３は、初期値が０であり前記ステップＳ１が実行されるごとに０にリセットされる第２経過時間を計
時することが考えられる。この場合、記録処理部１７３は、前記第２経過時間が前記情報取得間隔に達したか否かに応じて、前記情報取得間隔の経過の有無を判定可能である。なお、前記ステップＳ７は省略されてもよい。 Also, the method of determining the first sampling interval, the second sampling interval, and the information acquisition interval in steps S5, S31, and S7 is not limited to the method described here. For example, the recording processing unit 173 may measure a first elapsed time whose initial value is 0 and is reset to 0 each time step S6 is executed. In this case, in step S5 or S31, the recording processing unit 173 determines whether or not the first elapsed time reaches the first sampling interval or the second sampling interval. It is possible to determine whether or not two sampling intervals have elapsed. In addition, it is conceivable that the recording processing unit 173 counts a second elapsed time whose initial value is 0 and is reset to 0 each time step S1 is executed. In this case, the recording processing unit 173 can determine whether or not the information acquisition interval has elapsed according to whether the second elapsed time has reached the information acquisition interval. Note that step S7 may be omitted.

以上説明したように、位置情報記録装置１６において、制御部１６１の記録処理部１７３は、作業車両１０の走行態様に応じて異なるサンプリング間隔の前記位置情報を記憶部１６２に記録する。これにより、位置情報記録装置１６では、必要な記憶容量を抑制しつつ作業車両１０の作業対象領域を高い精度で特定することが可能な前記位置情報を記憶部１６２に記録することが可能である。 As described above, in the position information recording device 16 , the recording processing unit 173 of the control unit 161 records the position information at different sampling intervals in the storage unit 162 according to the running mode of the work vehicle 10 . As a result, the position information recording device 16 can record the position information capable of specifying the work target area of the work vehicle 10 with high accuracy in the storage unit 162 while suppressing the required storage capacity. .

具体的に、作業車両１０の走行態様が直進である場合には（Ｓ３及びＳ４：Ｎｏ）、前記第２サンプリング間隔よりも長い前記第１サンプリング間隔の前記位置情報が記憶部１６２に記録される。これにより、常に前記第２サンプリング間隔で前記位置情報が記録される場合に比べて記憶部１６２に必要な記憶容量が抑制される。また、常に前記第２サンプリング間隔で前記位置情報が記録される場合に比べて、前記ステップＳ２１において位置情報記録装置１６から管理サーバー２０に送信される前記位置情報の情報量が抑制されることになるため通信負荷も抑制される。また、前記位置情報記録処理では、作業車両１０の走行態様が旋回又は後進である場合には（Ｓ３又はＳ４：Ｙｅｓ）、前記第１サンプリング間隔よりも短い前記第２サンプリング間隔の前記位置情報が記憶部１６２に記録される。これにより、常に前記第１サンプリング間隔で前記位置情報が記録される場合に比べて、密度の高い前記位置情報が記録されることになり、作業車両１０の作業対象領域を高い精度で特定することが可能となる。 Specifically, when the work vehicle 10 travels straight (S3 and S4: No), the position information at the first sampling interval longer than the second sampling interval is recorded in the storage unit 162. . This reduces the storage capacity required for the storage unit 162 compared to the case where the position information is always recorded at the second sampling interval. Also, compared to the case where the position information is always recorded at the second sampling interval, the information amount of the position information transmitted from the position information recording device 16 to the management server 20 in step S21 is suppressed. Therefore, the communication load is also suppressed. Further, in the position information recording process, when the traveling mode of the work vehicle 10 is turning or moving backward (S3 or S4: Yes), the position information at the second sampling interval shorter than the first sampling interval is It is recorded in the storage unit 162 . As a result, the position information is recorded with a higher density than when the position information is always recorded at the first sampling interval, and the work target area of the work vehicle 10 can be specified with high accuracy. becomes possible.

［位置情報のサンプリング結果の一例］
以下、図５～図１０を参照しつつ、作業車両１０が圃場Ｆ１において作業を行う場合に、位置情報記録装置１６による記憶部１６２への前記位置情報の記録結果の一例について説明する。 [Example of location information sampling results]
An example of the result of recording the position information in the storage unit 162 by the position information recording device 16 when the work vehicle 10 performs work in the field F1 will be described below with reference to FIGS. 5 to 10. FIG.

＜作業車両１０の走行軌跡＞
まず、図５及び図６を参照しつつ、作業車両１０の走行軌跡の一例について説明する。なお、図５及び図６において、実線は、作業車両１０の直進時又は旋回時の走行軌跡を示し、破線は、作業車両１０の後進時の走行軌跡を示し、矢印は、作業車両１０の進行方向を示す。 <Travel locus of work vehicle 10>
First, an example of the travel locus of the work vehicle 10 will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG. In FIGS. 5 and 6, the solid line indicates the traveling trajectory of the work vehicle 10 when going straight or turning, the broken line indicates the traveling trajectory of the work vehicle 10 when reversing, and the arrows indicate the progress of the work vehicle 10. indicate direction.

また、作業車両１０には、耕耘機である作業装置１３が装着されており、圃場Ｆ１内において、走行態様が直進又は旋回である場合には作業装置１３が下降した状態にされ、走行態様が後進である場合には作業装置１３が上昇した状態にされるものとする。なお、作業車両１０では、当該作業車両１０に装着される作業装置１３の種類によって、作業車両１０の旋回時にも当該作業装置１３が上昇した状態にされることがある。 The working vehicle 10 is equipped with a working device 13, which is a cultivator. In the case of backward movement, the work device 13 is raised. Depending on the type of work device 13 attached to the work vehicle 10 , the work device 13 may be raised even when the work vehicle 10 is turning.

図５に示されるように、作業車両１０は、作業装置１３が上昇した状態で、入口Ｐ１１から圃場Ｆ１に入った後、直進及び旋回により第１作業開始位置Ｐ１２まで走行する。そして、作業車両１０は、第１作業開始位置Ｐ１２から旋回開始位置Ｐ１３まで直進する。次に、作業車両１０は、旋回開始位置Ｐ１３から旋回終了位置Ｐ１４まで旋回する。その後、作業車両１０は、同様に直進及び旋回を繰り返して第１作業終了位置Ｐ１５まで走行すると、第１作業終了位置Ｐ１５から第２作業開始位置Ｐ２１まで後進する。 As shown in FIG. 5, the work vehicle 10 enters the field F1 from the entrance P11 with the work device 13 raised, and then travels straight and turns to the first work start position P12. The work vehicle 10 then travels straight from the first work start position P12 to the turning start position P13. Next, the work vehicle 10 turns from the turning start position P13 to the turning end position P14. After that, when the work vehicle 10 travels to the first work end position P15 by repeating straight and turning in the same manner, it moves backward from the first work end position P15 to the second work start position P21.

続いて、図６に示されるように、作業車両１０は、第２作業開始位置Ｐ２１から旋回開始位置Ｐ２２まで直進する。そして、作業車両１０は、旋回開始位置Ｐ２２から旋回終了位置Ｐ２３まで旋回する。次に、作業車両１０は、旋回終了位置Ｐ２３から作業再開位置
Ｐ２４まで後進した後、旋回開始位置Ｐ２５まで直進する。その後、作業車両１０は、同様に直進、旋回、後進などを繰り返して第２作業終了位置Ｐ２６まで走行すると、第２作業終了位置Ｐ２６から旋回及び後進により第３作業開始位置Ｐ３１まで走行する。 Subsequently, as shown in FIG. 6, the work vehicle 10 travels straight from the second work start position P21 to the turning start position P22. The work vehicle 10 then turns from the turning start position P22 to the turning end position P23. Next, the work vehicle 10 moves backward from the turn end position P23 to the work restart position P24, and then moves straight to the turn start position P25. After that, when the work vehicle 10 travels to the second work end position P26 by repeating straight forward, turning, backward, etc., it travels from the second work end position P26 to the third work starting position P31 by turning and backward.

また、図６に示されるように、作業車両１０は、第２作業開始位置Ｐ２１から第２作業終了位置Ｐ２６までの移動と同様に、直進、旋回、後進などを繰り返し、第３作業開始位置Ｐ３１から第３作業終了位置Ｐ３２まで走行する。そして、作業車両１０は、第３作業終了位置Ｐ３２から旋回及び後進により第４作業終了位置Ｐ３３まで走行する。その後、作業車両１０は、圃場Ｆ１の入口Ｐ１１から圃場Ｆ１外に向けて走行する。 Further, as shown in FIG. 6, the work vehicle 10 repeats traveling straight, turning, backward, etc., in the same manner as the movement from the second work start position P21 to the second work end position P26, until reaching the third work start position P31. to the third work end position P32. Then, the work vehicle 10 travels from the third work end position P32 to the fourth work end position P33 by turning and moving backward. After that, the work vehicle 10 travels from the entrance P11 of the farm field F1 toward the outside of the farm field F1.

＜位置情報のサンプリング結果の比較例＞
図７及び図８には、作業車両１０が図５及び図６に示される走行軌跡に沿って走行する場合であり、記憶部１６２に必要な記憶容量を抑制するために、前記位置情報のサンプリング間隔がある程度長い場合のサンプリング結果の一例が示されている。なお、図７及び図８に示される黒点は、記憶部１６２に記録される作業車両１０の前記位置情報を表すものであり、当該黒点を結ぶ一点鎖線は、前記位置情報及び前記時刻情報に基づいて再現される走行軌跡を表す仮想線である。 <Comparison example of location information sampling results>
FIGS. 7 and 8 show the case where the work vehicle 10 travels along the travel locus shown in FIGS. An example of the sampling result when the interval is long to some extent is shown. The black dots shown in FIGS. 7 and 8 represent the position information of the work vehicle 10 recorded in the storage unit 162, and the dashed-dotted line connecting the black dots is based on the position information and the time information. It is a virtual line representing the running trajectory reproduced by

図７及び図８に示されるように、前記位置情報のサンプリング間隔がある程度長ければ前記位置情報の密度が低くなる。特に、作業車両１０の走行軌跡のうち旋回又は後進が行われる角部分における前記位置情報の密度が低い場合には、当該位置情報に基づいて再現される角部分の走行軌跡の精度が低くなる。そのため、前記位置情報に基づいて圃場Ｆ１における作業車両１０の作業対象領域を特定する際の精度が低くなる。 As shown in FIGS. 7 and 8, if the sampling interval of the position information is long to some extent, the density of the position information becomes low. In particular, when the density of the positional information is low at the corner portion where the work vehicle 10 turns or moves backward in the traveling locus of the work vehicle 10, the accuracy of the traveling locus at the corner portion reproduced based on the positional information is low. Therefore, the accuracy of identifying the work target area of the work vehicle 10 in the field F1 based on the position information is low.

＜本実施形態に係る位置情報のサンプリング結果＞
一方、図９及び図１０には、作業車両１０が図５及び図６に示される走行軌跡に沿って走行する場合であり、本実施形態に係る作業車両１０のように、走行態様に応じて前記位置情報のサンプリング間隔が変更される場合のサンプリング結果の一例が示されている。なお、図９及び図１０に示される黒点は、記憶部１６２に記録される作業車両１０の前記位置情報を表すものであり、当該黒点を結ぶ一点鎖線は、前記位置情報及び前記時刻情報に基づいて再現される走行軌跡を表す仮想線である。 <Sampling result of position information according to the present embodiment>
On the other hand, FIGS. 9 and 10 show the case where the work vehicle 10 travels along the travel locus shown in FIGS. An example of the sampling result when the sampling interval of the position information is changed is shown. The black dots shown in FIGS. 9 and 10 represent the position information of the work vehicle 10 recorded in the storage unit 162, and the dashed-dotted line connecting the black dots is based on the position information and the time information. It is a virtual line representing the running trajectory reproduced by

図９及び図１０に示されるように、作業車両１０の走行態様が直進である場合には、前記位置情報のサンプリング間隔がある程度長くなっているが、作業車両１０の走行態様が旋回又は後進である場合には、前記位置情報のサンプリング間隔が短くなっている。そのため、作業車両１０の走行軌跡のうち直進が行われる部分については走行軌跡の精度が低いが、旋回又は後進が行われる角部分の走行軌跡の精度は高くなっている。このように、本実施形態に係る作業車両１０では、圃場Ｆ１における作業車両１０の作業対象領域を高い精度で特定することが可能な前記位置情報が記録されていることがわかる。 As shown in FIGS. 9 and 10, when the work vehicle 10 travels straight ahead, the sampling interval of the position information is somewhat longer, but when the work vehicle 10 travels in a turning or backward travel mode, the sampling interval is longer to some extent. In some cases, the location information is sampled at shorter intervals. Therefore, the accuracy of the travel locus of the travel locus of the work vehicle 10 is low in the portion where the work vehicle 10 travels straight, but the accuracy of the travel locus is high in the corner portion where the work vehicle 10 makes a turn or travels backward. Thus, it can be seen that the work vehicle 10 according to the present embodiment records the position information capable of specifying the work target area of the work vehicle 10 in the field F1 with high accuracy.

［他の実施形態］
以下、本実施形態に係る作業車両１０の他の実施形態について説明する。 [Other embodiments]
Other embodiments of the work vehicle 10 according to the present embodiment will be described below.

前記実施形態では、前記ステップＳ３及びＳ４において、作業車両１０の走行態様が旋回であるか否か、及び、作業車両１０の走行態様が後進であるか否かの両方の判定が行われる場合について説明した。一方、他の実施形態として、前記ステップＳ３又はＳ４のいずれか一方が実行され、他方が省略されてもよい。例えば、制御部１６１が、作業車両１０の走行態様が直進である場合と作業車両１０の走行態様が旋回である場合とで前記位置情報のサンプリング間隔を切り替えることが考えられる。また、制御部１６１が、作業車両１０の走行態様が直進である場合と作業車両１０の走行態様が後進である場合とで前記
位置情報のサンプリング間隔を切り替えることも考えられる。 In the above embodiment, in steps S3 and S4, it is determined whether or not the traveling mode of the work vehicle 10 is turning, and whether or not the traveling mode of the work vehicle 10 is in reverse. explained. On the other hand, as another embodiment, either one of the steps S3 or S4 may be performed and the other may be omitted. For example, it is conceivable that the control unit 161 switches the sampling interval of the position information depending on whether the traveling mode of the work vehicle 10 is going straight or when the traveling mode of the work vehicle 10 is turning. It is also conceivable that the control unit 161 switches the sampling interval of the position information depending on whether the traveling mode of the work vehicle 10 is straight ahead or the traveling mode of the work vehicle 10 is backward travel.

さらに、他の実施形態として、前記ステップＳ３及びＳ４に代えて、作業車両１０の走行態様が直進であるか否かが判定されてもよい。例えば、制御部１６１は、前記ハンドル操作情報及び前記シフト情報に基づいて、ハンドル１２７の操作角度が－５度以上＋５度の特定範囲内であり、且つ、作業車両１０の前記シフトレバーの位置が前進位置である場合に直進であると判定する。そして、作業車両１０の走行態様が直進である場合は処理がステップＳ５に移行し、直進でない場合には処理がステップＳ３１に移行する。この場合でも、作業車両１０の走行態様が直進である場合と作業車両１０の走行態様が旋回又は後進である場合とで前記位置情報のサンプリング間隔が切り替えられることになる。 Furthermore, as another embodiment, instead of steps S3 and S4, it may be determined whether or not the work vehicle 10 is traveling straight ahead. For example, based on the steering wheel operation information and the shift information, the control unit 161 determines that the operation angle of the steering wheel 127 is within a specific range of -5 degrees or more and +5 degrees, and that the position of the shift lever of the work vehicle 10 is If it is in the forward position, it is determined that the vehicle is going straight. When the work vehicle 10 travels straight, the process proceeds to step S5, and when the work vehicle 10 does not travel straight, the process proceeds to step S31. In this case as well, the sampling interval of the position information is switched between when the work vehicle 10 travels straight and when the work vehicle 10 travels turning or moving backward.

また、前記実施形態では、作業車両１０が、ユーザーによって手動で操作される場合について説明した。一方、作業車両１０は、予め設定される経路情報に基づいて自動走行する自動走行型の作業車両であってもよい。作業車両１０が自動走行型の作業車両である場合、制御部１６１は、前記経路情報に基づいて作業車両１０の走行態様を判定することが可能である。そこで、前記位置情報記録処理において、制御部１６１は、前記経路情報に基づいて各タイミングにおける作業車両１０の走行態様を判定し、当該走行態様に応じて前記位置情報のサンプリング間隔を変更してもよい。 Moreover, in the above-described embodiment, the case where the work vehicle 10 is manually operated by the user has been described. On the other hand, the work vehicle 10 may be an automatic traveling work vehicle that automatically travels based on preset route information. When the work vehicle 10 is an automatic traveling work vehicle, the control unit 161 can determine the traveling mode of the work vehicle 10 based on the route information. Therefore, in the position information recording process, the control unit 161 determines the running mode of the work vehicle 10 at each timing based on the route information, and changes the sampling interval of the position information according to the running mode. good.

また、記録処理部１７３は、作業車両１０の走行態様の切り替え後の特定期間については、当該走行態様の切り替え前後の前記走行態様各々に対応する前記サンプリング間隔のうち短い方のサンプリング間隔の前記位置情報を記憶部１６２に記録してもよい。具体的に、記録処理部１７３は、作業車両１０の走行態様が、旋回から直進又は後進に切り替えられた後は、前記特定期間が経過するまでの間だけ、前記第２サンプリング間隔の前記位置情報を記憶部１６２に記録し、その後は、前記第１サンプリング間隔の前記位置情報を記憶部１６２に記録する。これにより、前記特定期間については、前記第１サンプリング間隔よりも短い前記第２サンプリング間隔の前記位置情報が記憶部１６２に記録された状態となる。従って、作業車両１０の走行態様が旋回又は後進となる前後の走行軌跡の再現精度が高くなる。 Further, the recording processing unit 173 records the position of the shorter sampling interval among the sampling intervals corresponding to each of the traveling modes before and after the switching of the traveling mode for a specific period after the switching of the running mode of the work vehicle 10 . Information may be recorded in the storage unit 162 . Specifically, after the travel mode of the work vehicle 10 is switched from turning to straight or reverse, the recording processing unit 173 keeps the position information at the second sampling interval until the specific period elapses. is recorded in the storage unit 162 , and thereafter the position information at the first sampling interval is recorded in the storage unit 162 . As a result, the position information of the second sampling interval shorter than the first sampling interval is recorded in the storage unit 162 for the specific period. Therefore, the accuracy of reproducing the travel locus before and after the work vehicle 10 travels in a turning mode or a reverse travel mode is enhanced.

また、前記実施形態では、前記位置情報記録処理において、取得処理部１７２によって取得される前記位置情報のうち、前記走行態様ごとに対応するサンプリング間隔で取得された前記位置情報のみが記憶部１６２に記録される場合について説明した。一方、記録処理部１６２が、取得処理部１７２によって取得された前記位置情報を記憶部１６２に記録した後、特定のタイミングで記憶部１６２から不要な前記位置情報を消去する消去処理を実行してもよい。具体的に、記録処理部１７３は、記憶部１６２に記録された前記位置情報のデータ量が予め設定されたデータ量に達した場合に前記消去処理を実行する。例えば、前記消去処理において、作業車両１０の走行態様が直進である期間については、前記第１サンプリング間隔の位置情報が残され、他の位置情報が消去される。一方、前記消去処理において、作業車両１０の走行態様が旋回又は後進である期間については、前記第２サンプリング間隔の前記位置情報が残され、他の位置情報が消去される。これにより、結果的に、記憶部１６２には、作業車両１０の走行態様ごとに対応するサンプリング間隔の前記位置情報が記録された状態となる。 In the above embodiment, in the position information recording process, of the position information acquired by the acquisition processing unit 172, only the position information acquired at sampling intervals corresponding to each of the running modes is stored in the storage unit 162. I explained the case where it is recorded. On the other hand, after recording the position information acquired by the acquisition processing unit 172 in the storage unit 162, the recording processing unit 162 executes an erasing process of erasing the unnecessary position information from the storage unit 162 at a specific timing. good too. Specifically, the recording processing unit 173 executes the erasing process when the data amount of the position information recorded in the storage unit 162 reaches a preset data amount. For example, in the erasing process, the position information of the first sampling interval is left while the work vehicle 10 is traveling straight, and the other position information is erased. On the other hand, in the erasing process, the position information of the second sampling interval is left and the other position information is erased during the period in which the work vehicle 10 is traveling in a turning or backward motion. As a result, the storage unit 162 is in a state in which the position information at the sampling intervals corresponding to each travel mode of the work vehicle 10 is recorded.

特に、前記消去処理が実行される場合、記録処理部１７３は、作業車両１０の走行態様の切り替え前の特定期間についても、前記位置情報のサンプリング間隔を短縮することが可能である。具体的に、記録処理部１７３は、前記特定期間については、作業車両１０の走行態様の切り替え前後の前記走行態様各々に対応する前記サンプリング間隔のうち短い方のサンプリング間隔の前記位置情報を記憶部１６２に記録する。例えば、記録処理部１７３は、前記消去処理において、作業車両１０の走行態様が直進から旋回又は後進に切り
替えられる直前の前記特定期間は、前記第２サンプリング間隔の前記位置情報を記憶部１６２から消去せず、他の位置情報を消去する。また、前記消去処理において、作業車両１０の走行態様が旋回又は後進から直進に切り替えられた直後の前記特定期間は、前記第２サンプリング間隔の前記位置情報を記憶部１６２から消去せず、他の位置情報を消去する。これにより、結果的に、前記特定期間については、前記第１サンプリング間隔よりも短い前記第２サンプリング間隔の前記位置情報が記憶部１６２に記録された状態となる。従って、作業車両１０の走行態様が旋回又は後進となる前後の走行軌跡の再現精度が高くなる。 In particular, when the erasing process is executed, the recording processing unit 173 can shorten the sampling interval of the position information even for a specific period before switching the traveling mode of the work vehicle 10 . Specifically, the recording processing unit 173 stores the position information of the shorter sampling interval among the sampling intervals corresponding to each of the traveling modes before and after the switching of the traveling mode of the work vehicle 10 for the specific period. 162. For example, in the erasing process, the recording processing unit 173 erases the position information at the second sampling interval from the storage unit 162 during the specific period immediately before the traveling mode of the work vehicle 10 is switched from straight to turning or backward. and erase other location information. Further, in the erasing process, the position information of the second sampling interval is not erased from the storage unit 162 during the specific period immediately after the traveling mode of the work vehicle 10 is switched from turning or backward traveling to straight traveling. Clear location information. As a result, the position information at the second sampling interval, which is shorter than the first sampling interval, is recorded in the storage unit 162 for the specific period. Therefore, the accuracy of reproducing the travel locus before and after the work vehicle 10 travels in a turning mode or a reverse travel mode is enhanced.

なお、制御部１６１は、作業車両１０が圃場内に位置しているか否かを判定し、当該作業車両１０が圃場内に位置する場合に、前記位置情報記録処理を実行し、当該作業車両１０が圃場内に位置しない場合は、前記位置情報記録処理が実行しないことも考えられる。また、制御部１６１は、作業車両１０が圃場内に位置する場合であって、作業車両１０の走行態様が旋回又は後進である場合にのみ、前記第２サンプリング間隔の前記位置情報を記憶部１６２に記録することが考えられる。即ち、作業車両１０が圃場内に位置しない場合には、作業車両１０の走行態様が旋回又は後進であっても、前記第１サンプリング間隔の前記位置情報が記憶部１６２に記録されてもよい。 Note that the control unit 161 determines whether or not the work vehicle 10 is positioned in the field, and if the work vehicle 10 is positioned in the field, executes the position information recording process, is not located within the field, it is conceivable that the position information recording process is not executed. Further, the control unit 161 stores the position information of the second sampling interval in the storage unit 162 only when the work vehicle 10 is positioned in the field and the traveling mode of the work vehicle 10 is turning or moving backward. It is conceivable to record in That is, when the work vehicle 10 is not located in the field, the position information at the first sampling interval may be recorded in the storage unit 162 even if the travel mode of the work vehicle 10 is turning or moving backward.

ところで、前記実施形態では、ハンドル１２７の操作角度に基づいて、作業車両１０の走行態様が旋回であるか否かが判定される場合について説明した。また、前記実施形態では、作業車両１０の前後進を切り替える操作具の一例である前記シフトレバーの位置がバック位置であるか否かに基づいて、作業車両１０の走行態様が後進であるか否かが判定される場合について説明した。一方、作業車両１０の走行態様の判定手法はこれらに限らない。以下、作業車両１０の走行態様の判定手法の他の例について説明する。 By the way, in the above embodiment, the case where it is determined whether or not the traveling mode of the work vehicle 10 is turning is described based on the operation angle of the steering wheel 127 . Further, in the above embodiment, whether or not the work vehicle 10 is traveling backward is determined based on whether or not the shift lever, which is an example of an operation tool for switching between forward and backward travel of the work vehicle 10, is in the reverse position. A case has been described where it is determined whether On the other hand, the method for determining the travel mode of the work vehicle 10 is not limited to these. Another example of the determination method of the traveling mode of the work vehicle 10 will be described below.

例えば、クローラタイプの作業車両１０には、左側のクローラへの駆動力の伝達の有無を切り替える左クラッチと、右側のクローラへの駆動力の伝達の有無を切り替える右クラッチとが設けられることがある。また、前記左クラッチ及び前記右クラッチには、操作状態を検出可能なセンサがそれぞれ設けられており、前記稼働情報には、前記センサ各々による検出結果を示すクラッチ情報が含まれる。この場合、制御部１６１は、前記クラッチ情報に基づいて、作業車両１０の走行態様を判定することが可能である。例えば、制御部１６１は、前記左クラッチ及び前記右クラッチのいずれか一方のみが操作されている場合に、作業車両１０の走行態様が旋回であると判定する。 For example, the crawler-type work vehicle 10 may be provided with a left clutch that switches between transmission and non-transmission of driving force to the left crawler and a right clutch that switches between transmission and non-transmission of driving force to the right crawler. . Further, the left clutch and the right clutch are each provided with a sensor capable of detecting an operation state, and the operating information includes clutch information indicating the detection result of each of the sensors. In this case, the control unit 161 can determine the traveling mode of the work vehicle 10 based on the clutch information. For example, the control unit 161 determines that the traveling mode of the work vehicle 10 is turning when only one of the left clutch and the right clutch is operated.

また、ホイールタイプの作業車両１０には、左側の後輪１２３に対応する左ブレーキと、右側の後輪１２３に対応する右ブレーキとが設けられることがある。さらに、前記左ブレーキ及び前記右ブレーキには、操作状態を検出可能なセンサがそれぞれ設けられており、前記稼働情報には、前記センサ各々による検出結果を示すブレーキ情報が含まれる。この場合、制御部１６１は、前記ブレーキ情報に基づいて、作業車両１０の走行態様を判定することが可能である。例えば、制御部１６１は、前記左ブレーキ及び前記右ブレーキのいずれか一方のみが操作されている場合に、作業車両１０の走行態様が旋回であると判定する。 In some cases, the wheel-type work vehicle 10 is provided with a left brake corresponding to the left rear wheel 123 and a right brake corresponding to the right rear wheel 123 . Further, the left brake and the right brake are each provided with a sensor capable of detecting an operation state, and the operation information includes brake information indicating detection results by each of the sensors. In this case, the control unit 161 can determine the traveling mode of the work vehicle 10 based on the brake information. For example, the control unit 161 determines that the traveling mode of the work vehicle 10 is turning when only one of the left brake and the right brake is operated.

また、クローラタイプの作業車両１０には、クローラの回転方向を検出可能なセンサが設けられており、前記稼働情報に当該センサ各々による検出結果を示す走行情報が含まれることがある。この場合、作業車両１０では、制御部１６１が、前記走行情報に基づいて、作業車両１０の走行態様が、直進、旋回、後進のいずれであるかを判定することが可能である。例えば、制御部１６１は、右側のクローラと左側のクローラとの回転方向が反対である場合に、作業車両１０の走行態様が旋回であると判定する。また、制御部１６１は、右側のクローラと左側のクローラとの回転方向が共に前方である場合に、作業車両１０
の走行態様が直進であると判定する。また、制御部１６１は、右側のクローラと左側のクローラとの回転方向が共に後方である場合に、作業車両１０の走行態様が後進であると判定する。さらに、制御部１６１は、右側のクローラと左側のクローラとの回転速度が異なる場合に、作業車両１０の走行態様が旋回であると判定してもよい。 Further, the crawler-type work vehicle 10 is provided with a sensor capable of detecting the rotation direction of the crawler, and the operation information may include travel information indicating the detection result of each sensor. In this case, in the work vehicle 10, the control unit 161 can determine whether the running mode of the work vehicle 10 is going straight, turning, or going backward based on the running information. For example, the control unit 161 determines that the traveling mode of the work vehicle 10 is turning when the right crawler and the left crawler rotate in opposite directions. Further, when the rotation directions of the right crawler and the left crawler are both forward, the control unit 161 controls the work vehicle 10
is determined to be straight running. Further, the control unit 161 determines that the traveling mode of the work vehicle 10 is reverse when both the right crawler and the left crawler rotate backward. Furthermore, the control unit 161 may determine that the traveling mode of the work vehicle 10 is turning when the rotation speeds of the right crawler and the left crawler are different.

また、作業車両１０には、作業車両１０の前方又は後方を撮影する第１撮影部、或いは、作業車両１０に搭乗しているユーザーの操作状態を撮影する第２撮影部が設けられることがある。この場合、作業車両１０では、制御部１６１が、前記撮影部により撮影される映像に基づいて、作業車両１０の走行態様を判定することが考えられる。例えば、制御部１６１は、前記第１撮影部により撮影される作業車両１０の前方又は後方の映像の変化態様に基づいて、作業車両１０の走行態様が、直進、旋回、後進のいずれであるかを判定することが可能である。また、制御部１６１は、前記第２撮影部により撮影される映像に基づいてハンドル１２７の操作状態を認識し、当該ハンドル１２７の操作状態に応じて作業車両１０の走行態様が旋回であるか否かを判定することが可能である。さらに、制御部１６１は、前記第２撮影部により撮影される映像に基づいて前記シフトレバーの操作状態を認識し、当該シフトレバーの操作状態に応じて作業車両１０の走行態様が後進であるか否かを判定することも可能である。 In addition, the work vehicle 10 may be provided with a first photographing unit for photographing the front or rear of the work vehicle 10 or a second photographing unit for photographing the operating state of the user on board the work vehicle 10 . . In this case, in the work vehicle 10, it is conceivable that the control unit 161 determines the traveling mode of the work vehicle 10 based on the image captured by the imaging unit. For example, the control unit 161 determines whether the running mode of the work vehicle 10 is going straight, turning, or moving backward, based on the change mode of the front or rear image of the work vehicle 10 captured by the first capturing unit. can be determined. In addition, the control unit 161 recognizes the operation state of the handle 127 based on the image captured by the second image capturing unit, and determines whether the traveling mode of the work vehicle 10 is turning in accordance with the operation state of the handle 127. It is possible to determine whether Further, the control unit 161 recognizes the operation state of the shift lever based on the image captured by the second image capturing unit, and determines whether the traveling mode of the work vehicle 10 is reverse according to the operation state of the shift lever. It is also possible to determine whether or not

また、位置情報記録システム１は、作業車両１０を上空から撮影可能な飛行撮影装置を備えることが考えられる。この場合、制御部１６１は、前記飛行撮影装置により撮影される画像又は映像に基づいて、作業車両１０の走行方向を特定し、当該走行方向に応じて作業車両１０の走行態様が、直進、旋回、後進のいずれであるかを判定することが考えられる。さらに、制御部１６１は、位置検出部１６４で検出される所定期間ごとの位置情報に基づいて、作業車両１０の走行方向を特定し、当該走行方向に応じて作業車両１０の走行態様が、直進、旋回、後進のいずれであるかを判定することも考えられる。 Further, the position information recording system 1 may be equipped with an aerial photographing device capable of photographing the work vehicle 10 from above. In this case, the control unit 161 identifies the traveling direction of the work vehicle 10 based on the image or video captured by the flight imaging device, and changes the traveling mode of the work vehicle 10 according to the traveling direction to straight ahead, turning, or the like. , backward. Further, the control unit 161 identifies the traveling direction of the work vehicle 10 based on the position information detected by the position detection unit 164 for each predetermined period, and changes the traveling mode of the work vehicle 10 according to the traveling direction to straight travel. , turning or reversing.

また、作業車両１０には、前記稼働情報に、前記油圧式パワーステアリング機構などを制御するための油圧信号の内容を示す油圧信号情報が含まれることがある。この場合、制御部１６１は、前記油圧信号情報に基づいて、作業車両１０の走行態様が旋回であるか否かを判定することが可能である。 Further, in the work vehicle 10, the operation information may include hydraulic signal information indicating the content of the hydraulic signal for controlling the hydraulic power steering mechanism or the like. In this case, the control unit 161 can determine whether the traveling mode of the work vehicle 10 is turning based on the hydraulic signal information.

また、作業車両１０では、ハンドル１２７にユーザーが握っている当該ハンドル１２７の位置を検出するための圧力センサが設けられることがあり、前記稼働情報に、前記圧力センサによる検出結果を示す握り位置情報が含まれることがある。この場合、制御部１６１は、前記握り位置情報に基づいて、作業車両１０の走行態様を判定することが考えられる。例えば、制御部１６１は、ユーザーが握っているハンドル１２７の位置が、当該ハンドル１２７の回転操作が行われる場合の位置として予め定められた旋回操作位置である場合に、作業車両１０の走行態様が旋回であると判定する。同様に、制御部１６１は、ユーザーが握っているハンドル１２７の位置が、当該ハンドル１２７の回転操作が行われない場合の位置として予め定められた直進操作位置である場合に、作業車両１０の走行態様が直進であると判定する。 In the work vehicle 10, the handle 127 may be provided with a pressure sensor for detecting the position of the handle 127 gripped by the user. may be included. In this case, the control unit 161 may determine the traveling mode of the work vehicle 10 based on the grip position information. For example, when the position of the handle 127 gripped by the user is a turning operation position predetermined as a position when the handle 127 is rotated, the control unit 161 determines that the traveling mode of the work vehicle 10 is It is judged to be turning. Similarly, the control unit 161 controls the movement of the work vehicle 10 when the position of the handle 127 gripped by the user is the straight operation position predetermined as the position when the rotation operation of the handle 127 is not performed. It is determined that the mode is going straight.

また、前記稼働情報に、作業装置１３の昇降状態を示す作業機情報が含まれることがある。この場合、制御部１６１は、前記作業機情報に基づいて、作業車両１０の走行態様を判定することが考えられる。例えば、制御部１６１は、作業装置１３が下降した状態である場合には、作業車両１０の走行態様が直進であると判定する。また、制御部１６１は、作業装置１３が上昇した状態である場合には、作業車両１０の走行態様が後進であると判定する。また。作業車両１０に装着されている作業装置１３が作業車両１０の旋回時にも上昇した状態となるものである場合には、制御部１６１は、作業装置１３が上昇した状態である場合に、作業車両１０の走行態様が旋回又は後進であると判定することが考えられる。 Further, the operation information may include working machine information indicating the lifting state of the working device 13 . In this case, it is conceivable that the control unit 161 determines the traveling mode of the work vehicle 10 based on the work machine information. For example, when the work device 13 is in a lowered state, the control unit 161 determines that the work vehicle 10 is traveling straight. Further, when the work device 13 is in the raised state, the control unit 161 determines that the traveling mode of the work vehicle 10 is reverse. again. If the work device 13 attached to the work vehicle 10 is in an elevated state even when the work vehicle 10 is turning, the control unit 161 controls the work device 13 to move upward when the work device 13 is in an elevated state. It is conceivable to determine that the 10 driving modes are turning or backward.

また、作業車両１０が直進する場合に比べて、作業車両１０が旋回又は後進する場合には、作業車両１０の走行速度が低下することがある。そして、前記稼働情報には、作業車両１０の走行速度を示す速度情報が含まれることがある。この場合、制御部１６１は、前記速度情報に基づいて、作業車両１０の走行態様を判定することが考えられる。例えば、制御部１６１は、作業車両１０の走行速度が予め設定された特定速度以上である場合に、作業車両１０の走行態様が直進であり、作業車両１０の走行速度が前記特定速度未満である場合に、作業車両１０の走行態様が旋回又は後進であると判定することが考えられる。 In addition, the running speed of the work vehicle 10 may be lower when the work vehicle 10 turns or moves backward than when the work vehicle 10 moves straight. The operation information may include speed information indicating the traveling speed of the work vehicle 10 . In this case, the control unit 161 may determine the traveling mode of the work vehicle 10 based on the speed information. For example, when the traveling speed of the work vehicle 10 is equal to or higher than a predetermined specific speed, the control unit 161 determines that the traveling mode of the work vehicle 10 is straight and the traveling speed of the work vehicle 10 is less than the specific speed. In some cases, it may be determined that the traveling mode of the work vehicle 10 is turning or moving backward.

１ 位置情報記録システム
１０ 作業車両
１１ 車両制御装置
１２ 走行装置
１３ 作業装置
１４ 状態検出装置
１５ エンジンＯＮ／ＯＦＦキー
１６ 位置情報記録装置
１７ キャビン
２０ 管理サーバー
２１ 制御装置
２２ 記憶部 1 position information recording system 10 work vehicle 11 vehicle control device 12 travel device 13 work device 14 state detection device 15 engine ON/OFF key 16 position information recording device 17 cabin 20 management server 21 control device 22 storage unit

Claims (8)

作業車両の位置情報を取得する取得処理部と、
前記作業車両の走行態様に応じて異なるサンプリング間隔の前記位置情報を記憶部に記録する記録処理部と、を備え、
前記記録処理部は、前記作業車両の走行態様が後進である場合に、前記作業車両の走行態様が直進である場合よりも短いサンプリング間隔の前記位置情報を前記記憶部に記録する、
位置情報記録装置。 an acquisition processing unit that acquires position information of the work vehicle;
a recording processing unit that records the position information at different sampling intervals in a storage unit according to the traveling mode of the work vehicle ;
When the work vehicle travels backward, the recording processing unit records the position information at sampling intervals shorter than when the work vehicle travels straight in the storage unit.
Location information recording device. 前記記録処理部は、前記作業車両の前後進を切り替える操作具の位置に応じて当該作業車両の走行態様が後進であるか否かを判定する、
請求項１に記載の位置情報記録装置。 The recording processing unit determines whether or not the work vehicle is traveling in reverse according to the position of the operation tool that switches between forward and backward travel of the work vehicle.
The position information recording device according to claim 1 . 作業車両の位置情報を取得する取得処理部と、
前記作業車両の走行態様に応じて異なるサンプリング間隔の前記位置情報を記憶部に記録する記録処理部と、を備え、
前記記録処理部は、前記作業車両の走行態様の切り替え前又は切り替え後の特定期間については、当該走行態様の切り替え前後の前記走行態様各々に対応する前記サンプリング間隔のうち短い方のサンプリング間隔の前記位置情報を前記記憶部に記録する、
位置情報記録装置。 an acquisition processing unit that acquires position information of the work vehicle;
a recording processing unit that records the position information at different sampling intervals in a storage unit according to the traveling mode of the work vehicle;
For a specific period before or after switching the traveling mode of the work vehicle, the recording processing unit selects the shorter sampling interval among the sampling intervals corresponding to each of the traveling modes before and after switching the traveling mode. recording position information in the storage unit ;
Location information recording device. 請求項１～３のいずれかに記載の位置情報記録装置と、
前記位置情報記録装置により前記位置情報が記録される記憶部と、
を備える、作業車両。 a position information recording device according to any one of claims 1 to 3 ;
a storage unit in which the position information is recorded by the position information recording device;
A work vehicle comprising: 一又は複数のプロセッサーにより、
作業車両の位置情報を取得することと、
前記作業車両の走行態様に応じて異なるサンプリング間隔の前記位置情報を記憶部に記録することと、を実行し、
前記位置情報の記録に際して、前記作業車両の走行態様が後進である場合に、前記作業車両の走行態様が直進である場合よりも短いサンプリング間隔の前記位置情報を前記記憶部に記録する、
位置情報記録方法。 by one or more processors,
Acquiring position information of the work vehicle;
recording the position information at different sampling intervals in a storage unit according to the traveling mode of the work vehicle ;
When recording the position information, when the work vehicle travels backward, the position information is recorded in the storage unit at sampling intervals shorter than when the work vehicle travels straight.
Location information recording method. 一又は複数のプロセッサーにより、 by one or more processors,
作業車両の位置情報を取得することと、 Acquiring position information of the work vehicle;
前記作業車両の走行態様に応じて異なるサンプリング間隔の前記位置情報を記憶部に記録することと、を実行し、 recording the position information at different sampling intervals in a storage unit according to the traveling mode of the work vehicle;
前記位置情報の記録に際して、前記作業車両の走行態様の切り替え前又は切り替え後の特定期間については、当該走行態様の切り替え前後の前記走行態様各々に対応する前記サンプリング間隔のうち短い方のサンプリング間隔の前記位置情報を前記記憶部に記録する、 When recording the position information, for a specific period before or after switching the travel mode of the work vehicle, the sampling interval corresponding to each of the travel modes before and after the switching of the travel mode is set to the shorter sampling interval. recording the position information in the storage unit;
位置情報記録方法。 Location information recording method. 作業車両の位置情報を取得することと、
前記作業車両の走行態様に応じて異なるサンプリング間隔の前記位置情報を記憶部に記録することと、
をプロセッサーに実行させるための位置情報記録プログラムであって、
前記位置情報の記録に際して、前記作業車両の走行態様が後進である場合に、前記作業車両の走行態様が直進である場合よりも短いサンプリング間隔の前記位置情報を前記記憶部に記録する、
位置情報記録プログラム。 Acquiring position information of the work vehicle;
recording the position information at different sampling intervals in a storage unit according to the traveling mode of the work vehicle;
A location information recording program for causing a processor to execute
When recording the position information, when the work vehicle travels backward, the position information is recorded in the storage unit at sampling intervals shorter than when the work vehicle travels straight.
Location information recording program. 作業車両の位置情報を取得することと、 Acquiring position information of the work vehicle;
前記作業車両の走行態様に応じて異なるサンプリング間隔の前記位置情報を記憶部に記録することと、 recording the position information at different sampling intervals in a storage unit according to the traveling mode of the work vehicle;
をプロセッサーに実行させるための位置情報記録プログラムであって、 A location information recording program for causing a processor to execute
前記位置情報の記録に際して、前記作業車両の走行態様の切り替え前又は切り替え後の特定期間については、当該走行態様の切り替え前後の前記走行態様各々に対応する前記サンプリング間隔のうち短い方のサンプリング間隔の前記位置情報を前記記憶部に記録する、 When recording the position information, for a specific period before or after switching the travel mode of the work vehicle, the sampling interval corresponding to each of the travel modes before and after the switching of the travel mode is set to the shorter sampling interval. recording the position information in the storage unit;
位置情報記録プログラム。 Location information recording program.
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