JP6799984B2 - 路車間情報通信システム - Google Patents

Description

本発明は、道路上を走行する車両に該道路に関する情報を無線通信で提供する路車間情報通信システムに関する。

従来から、道路上を走行する車両に道路に関する情報を無線通信で提供することにより、当該道路を走行する車両の運転を支援する路車間情報通信システムが知られている。

例えば非特許文献１には、道路に予め設置されたセンサや信号機等の道路側のインフラ設備（路側機）と当該道路上を走行する車両に設けられた車載機との間で無線通信による情報交換を行なわせることにより、当該車両の運転支援を可能とし、もって、交通事故の回避や渋滞の緩和を図るようにした路車間情報通信システムに関する技術が記載されている。

浜口雅春著、「ＩＴＳ通信の最新動向〜車車間通信を代表とするＩＴＳの現状と展望〜」、ＩＴＵジャーナル、２０１３年１２月、Ｖｏｌ．４３ Ｎｏ．１２、ｐ.３−７

しかしながら、路車間通信においては、車両の安全走行のために道路側のインフラ設備から車両に提供される情報は多種多様であり、また、道路状況も時々刻々と変化するものであるので、これら多種多様な情報から事故につながる虞のあるような要注意場所が道路上に存在するか否かについて瞬時に運転者自身が判断することは困難である。

例えば、片側二車線の道路などの複数の車線を有する道路において、そのうちの一つの車線で工事が行われている場合では、工事車線を走行する車両が誤って工事現場の作業エリアに飛び込む虞があるが、従来の路車間通信によって提供される作業エリアの有無に関する情報や車両の速度等の情報だけでは運転者自身が当該作業エリアへの飛び込みの虞を瞬時に予測ないし判断することは困難である。このように、従来のシステムでは、道路上に車両の走行に注意が必要となるような要注意場所があることを運転者に確実に伝達することは困難であった。

これに対し、車両に搭載した運転支援システム等によって道路側から提供される多種多様な情報から事故につながるような事象の有無を判断することが考えられるが、この場合、運転支援システムに膨大な情報量を処理する能力が必要となるという問題が生じることになる。

本発明の目的は、このような点を解決することを課題とするものであり、その目的は、道路上の要注意場所を運転者に対して高い確度で警告することが可能な路車間情報通信システムを提供することにある。

本発明の路車間情報通信システムは、車両が走行する道路上に配置される路側機を備え、該路側機が前記車両に搭載された車載機との間で無線による情報通信を行う路車間情報通信システムであって、前記路側機が、前記道路上に要注意場所が存在する期間内に当該要注意場所に配置される配置体と、前記配置体に設けられ、該配置体の位置を検出する配置位置検出部と、前記配置体に設けられ、前記配置位置検出部により検出された前記配置体の位置情報と前記要注意場所に関する注意情報とを前記車載機に向けて無線で送信する配置体側情報通信部と、を有し、前記車載機が、前記配置体側情報通信部から送信された前記配置体の位置情報と前記要注意場所に関する注意情報とを受信する車両側情報通信部と、前記車両側情報通信部により受信した前記配置体の位置情報と前記要注意場所に関する注意情報とを表示する表示部と、を有し、前記配置体が、平面アレイアンテナを備え、該平面アレイアンテナから予め設定された設定距離だけ離れた位置における前記車両の速度を検知可能なパルスレーダ方式のドップラーレーダと、前記ドップラーレーダが前記平面アレイアンテナから設定距離だけ離れた位置において検知した前記車両の速度が予め設定された設定速度以上であるときに警告信号を出力する監視部と、前記監視部から出力された警告信号が入力されると警告を発する警告発生部とを有する車両接近警告装置であり、前記設定距離が、前記車両が走行する車線の上流側に存在する障害物から前記平面アレイアンテナまでの距離に設定され、前記平面アレイアンテナは、該平面アレイアンテナのアンテナ表面が前記車線の延在方向に垂直となるように配向して設置され、かつ、前記ドップラーレーダが発するパルス波が、前記平面アレイアンテナから前記設定距離だけ離れた位置において、前記平面アレイアンテナが配置された車線の幅の範囲内に収まる程度の指向性を有するものであることを特徴とする。

本発明の路車間情報通信システムは、上記構成において、前記車載機が、前記警告信号が入力されると警告を発する車両側警告発生部を有し、前記配置体側情報通信部が前記警告信号を前記車両側情報通信部に向けて無線で送信し、前記車両側情報通信部により受信された前記警告信号が前記車両側警告発生部に入力されることにより該車両側警告発生部が警告を発するのが好ましい。

本発明の路車間情報通信システムは、上記構成において、前記車両側警告発生部が前記車両の運転者に携帯される携帯型端末であり、前記車両側情報通信部により受信された前記警告信号が無線送信機により無線で前記車両側警告発生部に送信されるのが好ましい。

本発明の路車間情報通信システムは、上記構成において、前記要注意場所が前記道路に設置された工事現場の作業エリアであるのが好ましい。

本発明によれば、道路上の要注意場所を運転者に対して高い確度で警告することが可能な路車間情報通信システムを提供することができる。

本発明の一実施の形態である路車間情報通信システムの一例を概略で示す説明図である。 図１に示す路車間情報通信システムのブロック図である。 図１に示すドップラーレーダ本体の正面図である。 ドップラーレーダ本体の設定基板を示す説明図である。 図１に示す車両接近警告装置を道路のカーブ部分の直後に設けられた作業エリアに設置した場合を概略で示す説明図である。 図２に示すＩＴＳ固定機の情報処理部の内部構成を示すブロック図である。 車両接近警告装置と車両との間における情報の処理手順を示すフローチャート図である。 図１に示す路車間情報通信システムの変形例のブロック図である。 図８に示す道路情報提示装置の道路への設置の一例を概略で示す説明図である。 図８に示す道路情報提示装置の変形例を示す説明図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に例示説明する。

本発明の路車間情報通信システムは、車両が走行する道路（車道）上に配置される路側機を備え、この路側機が車両に搭載された車載機との間で無線による情報通信を行うことで、道路上の要注意場所の位置情報及び要注意場所に関する注意情報を車両に伝達して車両の運転者に対して道路上に要注意場所があることを警告し、もって運転者の支援を行うものである。

道路上の要注意場所は、例えば、道路上で行われている工事現場の作業エリア、道路上の故障した車両や事故車両が停車している場所、積荷等の異物が道路上に落下している場所、道路が陥没等の破損をしている場所など、道路上にある期間だけ存在し、道路上を走行する車両が、その走行に際して注意が必要となる場所のことである。

本発明の路車間情報通信システムでは、路側機は、必ずしも道路上に固定状態で設置される必要はなく、可搬式ないし移動式となっていてもよく、道路上の任意の要注意場所に配置することができる。これにより、例えば工事現場の作業エリアのように道路上のある場所に所定の期間だけ要注意場所が設置される場合においても、当該要注意場所に路側機を配置することにより、その要注意場所の位置情報及び注意情報を車両に伝達する路車間情報通信システムを容易に構成することができる。

図１には、本発明の一実施の形態である路車間情報通信システム１を、中央線７の片側に複数の車線２ａ、２ｂが設けられた片側二車線の道路２（一般道路）の一方の車線２ａ上に設置された工事現場の作業エリア３を要注意場所とし、この作業エリア３の位置情報及び作業エリア３に関する注意情報を、道路２上を走行する車両４、１１９に伝達するとともに、車線２ａ上を走行する車両４に作業エリア３への飛込みに関する警告情報を伝達するものとした場合を示す。

この路車間情報通信システム１は、車両４、１１９が走行する道路２上に配置される路側機１００を備えている。本実施の形態においては、路側機１００は、配置体としての車両接近警告装置１０１とＩＴＳ固定機１０２とを備えており、ＩＴＳ固定機１０２が道路２上を走行する車両４、１１９に搭載された車載機２００との間で無線により情報通信を行うことで、作業エリア３の道路２上における位置情報及び作業エリア３に関する注意情報（道路２上に作業エリア３があるという情報や、作業エリア３があることにより車線規制がされているとの情報）を無線で車両４、１１９に伝達することができる。また、本実施の形態においては、路側機１００は、ＩＴＳ固定機１０２が車線２ａ上を走行する車両４に搭載された車載機２００との間で、車両接近警告装置１０１が発する警告信号を暗号化通信することにより、当該車両４に伝達して作業エリア３への飛込みに関する警告情報を伝達することができる。

以下では、まず車両接近警告装置１０１の詳細について説明する。

車両接近警告装置１０１は、道路２上の作業エリア３に配置されて車線２ａ上を走行する車両４の作業エリア３への飛込みから作業者５を保護するためのものである。すなわち、車両接近警告装置１０１は、作業エリア３から所定距離だけ離れた位置において車線２ａ上を作業エリア３に向けて走行する車両４の速度を監視し、当該位置において設定速度以上の速度で作業エリア３に近づく車両４を検知したときに、作業エリア３内で作業する作業者５に対して警告を発し、作業者５の作業エリア３外への退避を促すように作動するものである。これにより、万一、車両４が作業エリア３内に飛び込んでも、当該車両４の飛び込みから作業者５を保護することができる。

なお、図１において、車線２ａは道路２の路側帯６の側の車線であり、車線２ｂは道路２の中央線７の側の車線である。また、作業エリア３は、工事箇所を囲むように道路２の車線２ａ上に配置された複数のパイロン８によって区画されている。なお、パイロン８に替えて、例えばフェンス等の他の部材によって作業エリア３を区画することもできる。

図１、図２に示すように、車両接近警告装置１０１は、ドップラーレーダ１１０と警告発生部１２０とを有している。

ドップラーレーダ１１０は、四角いケース１１１の内部にレーダ制御部１１２、無線送信機１１３、レーダ操作基板１１４、スイッチング電源１１５及び外部機器１１６との通信用のＵＳＢ変換器１１７が収容されるとともに、ケース１１１の外側に平面アレイアンテナ１１８が取り付けられて１つのユニットとされた構成となっている。

図３に示すように、平面アレイアンテナ１１８は平坦なアンテナ表面１１８ａを有し、その内部に格子状に配列された多数のアンテナ素子（放射素子）を備えた構成となっている。

ドップラーレーダ１１０はパルスレーダ方式となっており、レーダ制御部１１２から平面アレイアンテナ１１８の各アンテナ素子に一定の励振条件で給電することにより、平面アレイアンテナ１１８からそのアンテナ表面１１８ａに垂直な方向に向けて指向性の高いパルス波を送信することができる。また、ドップラーレーダ１１０は、送信したパルス波の反射波を平面アレイアンテナ１１８で受信することができる。

なお、ドップラーレーダ１１０は２４ＧＨｚのパルス波を発するものとすることができるが、例えば１９ＧＨｚのパルス波を発するものとするなど、その周波数は特に限定されない。

スイッチング電源１１５にはＡＣ１００Ｖの電源コネクタ１１５ａが接続されており、この電源コネクタ１１５ａを商用電源に接続することにより、スイッチング電源１１５を介してレーダ制御部１１２、無線送信機１１３及びレーダ操作基板１１４に電力が供給されるようになっている。

また、このドップラーレーダ１１０が工場から出荷される際には、例えばパーソナルコンピュータ等の外部機器１１６がＵＳＢ変換器１１７に接続され、当該ドップラーレーダ１１０の種々の機能の初期設定が行なわれる。

ドップラーレーダ１１０は、例えば三脚１３０等の支持手段に取り付けられて、図１に示すように、作業エリア３内の車線２ａの幅方向の略中央に配置される。このとき、ドップラーレーダ１１０は、その平面アレイアンテナ１１８のアンテナ表面１１８ａが車線２ａの延在方向に垂直となるように当該車線２ａの上流側（図１中において右側）に向けられるとともに、平面アレイアンテナ１１８が路面から１ｍ程度の高さとなる姿勢で配置される。

このように、配置体としての車両接近警告装置１０１（ドップラーレーダ１１０）は可搬式（移動式）となっており、三脚１３０等の支持手段を用いることで道路２上の種々の場所に配置することができる。

上記のように車線２ａ上に配置されたドップラーレーダ１１０は、パルスレーダ方式のマスキングによって、平面アレイアンテナ１１８から予め設定された設定距離Ｌだけ離れた位置における車両４の速度を検知することができる。このとき、平面アレイアンテナ１１８は車線２ａの延在方向に沿う方向に向けて指向性の高いパルス波を送信するので、ドップラーレーダ１１０は、作業エリア３が設けられない他の車線２ｂを走行する車両１１９の速度を誤って検知することなく、作業エリア３が設置された車線２ａ上を走行する車両４の速度のみを検知することができる。つまり、ドップラーレーダ１１０が送信するパルス波は、その設定距離Ｌにおいて車線２ａの幅の範囲内に収まる程度の指向性を有する。このように、作業エリア３に配置されたドップラーレーダ１１０は、これが配置される車線２ａ上であって、その平面アレイアンテナ１１８から設定距離Ｌだけ離れた位置における車両４のみの速度を検知することができる。

なお、ドップラーレーダ１１０は、パルス波（電波）を用いて車両４の速度を検知するものであるので、降雨時や降雪時などの気象状況が悪い状況においても車両４の速度を正確に検知することができる。

図１に示すように、ドップラーレーダ１１０は平面アレイアンテナ１１８を車線２ａの延在方向に垂直な姿勢として作業エリア３内の車線２ａの幅方向の略中央に配置するのが好ましいが、車線２ａ上の平面アレイアンテナ１１８から設定距離Ｌだけ離れた位置において当該車線２ａを走行する車両４のみの速度を検知することができる場所であれば、作業エリア３内の他の場所に配置するようにしてもよい。

ドップラーレーダ１１０のレーダ制御部１１２は監視部１１２ａの機能を有しており、ドップラーレーダ１１０が、平面アレイアンテナ１１８から設定距離Ｌだけ離れた位置において検知した車両４の速度が、予め設定された設定速度以上であるときに、無線送信機１１３に向けて警告信号を出力するようになっている。

無線送信機１１３は、レーダ制御部１１２（監視部１１２ａ）から出力された警告信号が入力されると、当該警告信号を無線で警告発生部１２０に向けて送信する。

警告発生部１２０は、無線送信機１１３から無線で送信された警告信号を受信する受信機能を有しており、当該警告信号を受信したときに作業者５に対して警告を発するようになっている。つまり、警告発生部１２０は、レーダ制御部１１２（監視部１１２ａ）から出力された警告信号が入力されると作業者５に対して警告を発するようになっている。

無線送信機１１３と警告発生部１２０との間における警告信号の無線通信は、例えば特定小電力無線局を用いて構成することができる。

本実施の形態においては、警告発生部１２０は、作業者５の腕（手首）に装着される腕時計型端末に構成されている。この場合、警告発生部１２０は、振動モータ等の振動発生部（不図示）を備え、警告信号が入力されると、その振動発生部が作動して振動が発生するようになっている。つまり、警告発生部１２０は、振動によって作業者５に警告を認識させる構成とされている。

なお、警告発生部１２０は、作業者５の腕に装着される腕時計型端末に限らず、作業者５が携帯可能な他の形状の携帯端末や道路２上に配置される据え置き型の機器とすることもできる。また、警告発生部１２０は警告として振動を発生するものに限らず、例えばサイレンや回転灯、フラッシュライトなどとしてもよく、これらを複数組み合わせたものとしてもよい。

さらに、レーダ制御部１１２（監視部１１２ａ）から警告発生部１２０に無線で警告信号を送信する構成に限らず、レーダ制御部１１２（監視部１１２ａ）と警告発生部１２０とを有線で接続した構成とすることもできる。この場合、警告発生部１２０をドップラーレーダ１１０に組み込んだ構成とすることもできる。

このような車両接近警告装置１０１は、上記のように作業エリア３にドップラーレーダ１１０を設置し、作業エリア３内で作業する作業者５の腕に警告発生部１２０を装着しておくことにより、作業エリア３内への車両４の飛込みの際に作業者５に警告情報を伝達して当該作業者５を保護することができる。

つまり、作業エリア３が設置された車線２ａを走行する車両４が作業エリア３つまり平面アレイアンテナ１１８から設定距離Ｌだけ離れた位置に達すると、ドップラーレーダ１１０により当該位置における車両４の速度が検知される。そして、検知した車両４の速度が予め設定された設定速度以上であれば、レーダ制御部１１２の監視部１１２ａから警告信号が出力され、警告発生部１２０が振動して作業者５に警告が発せられる。

ここで、ドップラーレーダ１１０が車両４の速度を検知する位置つまり設定距離Ｌと、監視部１１２ａが警告信号を発する閾値となる車両４の速度つまり設定速度は、当該車両４が設定距離Ｌの位置から作業エリア３に達して当該作業エリア３に飛び込むまでの前に、警告発生部１２０が発する警告を受けた作業者５が作業エリア３外の安全な場所に退避することができる値に設定される。したがって、ドップラーレーダ１１０により、作業エリア３に飛び込むおそれがある速度で走行する車両４を検知し、この検知結果に基づいて警告発生部１２０から作業者５に警告を発することで、作業者５に作業エリア３外への退避を促して、車両４の作業エリア３内への飛込みに対して確実に作業者５を保護することができる。

このように、この車両接近警告装置１０１では、ドップラーレーダ１１０により作業エリア３に飛び込む虞がある車両４を検知し、警告発生部１２０により作業者５に当該飛込みを警告するようにしたので、車両４の作業エリア３内への飛込みに対して作業者５を保護することができる。

また、この車両接近警告装置１０１では、ドップラーレーダ１１０は、平面アレイアンテナ１１８を備えるとともにパルスレーダ方式によるマスキングによって平面アレイアンテナ１１８から設定距離Ｌだけ離れた位置における車両４の速度を検知可能な構成であるので、複数の車線２ａ、２ｂが設けられた道路２の、その一つの車線２ａ上に作業エリア３が設置されている場合においても、ドップラーレーダ１１０によって、他の車線２ｂ上の車両１１９の速度を検知することなく、当該作業エリア３が設けられた車線２ａ上を走行する車両４のみの速度を正確に検知し、検知した車両４の速度が設定速度以上であるときに警告発生部１２０に警告を発生させることができる。したがって、作業エリア３が設けられた車線２ａを走行する車両４の当該作業エリア３への飛込みを精度よく検知することができる。

さらに、この車両接近警告装置１０１では、ドップラーレーダ１１０は作業エリア３の内部に設置すればよく、作業エリア３の上流側の離れた位置にドップラーレーダ１１０を設置する必要がないばかりでなく、作業エリア３の外にドップラーレーダ１１０を設置するための道路占有許可を取得する必要もないので、その設置作業が容易である。

車両接近警告装置１０１は、レーダ操作基板１１４を操作することにより、ドップラーレーダ１１０が車両４の速度を検知する設定距離Ｌおよびレーダ制御部１１２の監視部１１２ａが警告を発する閾値となる車両４の速度つまり設定速度を変更することができる。

図４に示すように、レーダ操作基板１１４は、設定距離変更部として距離設定スイッチ１４０を備えており、この距離設定スイッチ１４０を操作することにより、ドップラーレーダ１１０が車両４の速度を検知する位置つまり設定距離Ｌを変更することができる。本実施の形態においては、距離設定スイッチ１４０の操作により、設定距離Ｌを、７ｍ、３０ｍ、４０ｍおよび５０ｍの４つの距離のうちの１つに選択的に変更することができる。より具体的には、距離設定スイッチ１４０を押すたびに選択する設定距離Ｌを、７ｍ、３０ｍ、４０ｍ、５０ｍの順で順次変更することができる。レーダ操作基板１１４には距離設定スイッチ１４０の左側に各設定距離Ｌに対応する４つのＬＥＤランプが並べて設けられており、選択された設定距離Ｌに対応するＬＥＤランプが点灯することで、操作者は選択した設定距離Ｌを認識することができる。図４に示す場合では、５０ｍに対応するＬＥＤランプが点灯している。

また、図４に示すように、レーダ操作基板１１４は、設定速度変更部として速度設定スイッチ１４１を備えており、この速度設定スイッチ１４１を操作することにより、レーダ制御部１１２の監視部１１２ａが警告を発する閾値となる車両４の速度つまり設定速度を変更することができる。本実施の形態においては、速度設定スイッチ１４１の操作により、設定速度を、１０ｋｍ／ｈ、５０ｋｍ／ｈ、６０ｋｍ／ｈおよび７０ｋｍ／ｈの４つの速度のうちの１つに選択的に変更することができる。より具体的には、速度設定スイッチ１４１を押すたびに選択する設定速度を、１０ｋｍ／ｈ、５０ｋｍ／ｈ、６０ｋｍ／ｈ、７０ｋｍ／ｈの順で順次変更することができる。レーダ操作基板１１４には速度設定スイッチ１４１の左側に各設定速度に対応する４つのＬＥＤランプが並べて設けられており、選択された設定速度に対応するＬＥＤランプが点灯することで、操作者は選択した設定速度を認識することができる。図４に示す場合では、７０ｋｍ／ｈに対応するＬＥＤランプが点灯している。

なお、レーダ操作基板１１４の操作は、ケース１１１の平面アレイアンテナ１１８とは反対側に設けた裏蓋を開けて行う構成とすることができるが、レーダ操作基板１１４の距離設定スイッチ１４０、速度設定スイッチ１４１及び各ＬＥＤランプをケース１１１の表面に配置した構成とすることもできる。また、ドップラーレーダ１１０の異常時に、距離設定スイッチ１４０に対応した４つのＬＥＤランプ及び速度設定スイッチ１４１に対応した４つのＬＥＤランプの全てが点滅する構成とすることもできる。

上記のように、ドップラーレーダ１１０が車両４の速度を検知する設定距離Ｌ及びレーダ制御部１１２の監視部１１２ａが警告を発する閾値となる車両４の設定速度を変更可能な構成とすることにより、この車両接近警告装置１０１を種々の道路２に設けられる作業エリア（要注意場所）３に適用させることができる。

例えば、図５に示すように、片側二車線の道路２がカーブを有し、そのカーブの直後における車線２ａ上に作業エリア３が設置される場合には、設定距離Ｌを作業エリア３とカーブとの間の短い距離に対応したより短い距離に設定するとともに、監視部１１２ａが警告を発する閾値となる車両４の設定速度をより遅い速度に設定することで、車両接近警告装置１０１を当該作業エリア３に適合させて、作業エリア３が設けられた車線２ａを走行する車両４の当該作業エリア３への飛込みを精度よく検知させることができる。

ここで、図５においては、作業エリア３に配置されたドップラーレーダ１１０の平面アレイアンテナ１１８は、そのアンテナ表面１１８ａが車線２ａの延在方向に垂直となるように配向して設置されている。また、平面アレイアンテナ１１８のアンテナ表面１１８ａの法線方向をｓ方向とし、位置Ａ_４にある車両４が位置Ｂ_４まで走行した時の車両４の速度ベクトルをＶ_４、速度ベクトルＶ_４のｓ方向の成分をＶ_ｐ４、速度ベクトルＶ_４のＶ_ｐ４と垂直な成分をＶ_ｔ４として示すとともに、位置Ａ_１１９にある車両１１９が位置Ｂ_１１９まで走行した時の車両１１９の速度ベクトルをＶ_１１９、速度ベクトルＶ_１１９のｓ方向の成分をＶ_ｐ１１９、速度ベクトルＶ_１１９のＶ_ｐ１１９と垂直な成分をＶ_ｔ１１９として示している。ここで、Ｌ_１は車両１１９のドップラーレーダ１１０の平面アレイアンテナ１１８からの距離であり、位置Ｂ_４のドップラーレーダ１１０の平面アレイアンテナ１１８からの距離Ｌは、車両４が走行する車線２ａのカーブの終端から平面アレイアンテナ１１８までの距離である。

カーブを有する車線２ａを走行する車両４は、カーブに進入する直前に減速し、位置Ｂ_４近傍の直前で加速を開始し、位置Ｂ_４を超えて制限速度に達するまで加速を継続するので、この間、車両４の速度ベクトルの大きさは時々刻々と変化することになる。

ここで、平面アレイアンテナ１１８は、該平面アレイアンテナ１１８のアンテナ表面１１８ａが車線２ａの延在方向に垂直となるように配向して設置され、かつ、ドップラーレーダ１１０が発するパルス波が、平面アレイアンテナ１１８から設定距離Ｌだけ離れた位置において、平面アレイアンテナ１１８が配置された車線２ａの幅の範囲内に収まる程度の指向性を有するものであるので、ドップラーレーダ１１０は、車線２ａのカーブを走行する車両４が位置Ｂ_４近傍に到達したときに、車両４の速度ベクトルがたとえ時々刻々と変化していたとしても、当該車両４の速度ベクトルがｓ方向の速度成分Ｖ_ｐ４を有していることに基づいて、当該車両４がほぼｓ方向の方位に存在することを検知することができる。また、設定距離Ｌが、車両４が走行する車線２ａのカーブの終端から平面アレイアンテナ１１８までの距離に設定されているので、ドップラーレーダ１１０は、平面アレイアンテナ１１８から設定距離Ｌだけ離れた位置にある車両４を検知対象として検知することができる。

したがって、車両４が位置Ｂ_４近傍にあることを高精度に検知し、車両４が位置Ｂ_４近傍つまりカーブの終端において設定速度以上であるときに、作業エリア３に設けられた警告発生部１２０に向けて確実に警告信号を発することができる。

一方、隣接する車線２ｂを走行する車両１１９が位置Ａ_１１９近傍にあるとき、車両１１９の速度ベクトルＶ_１１９がｓ方向の速度成分を有しているので、ドップラーレーダ１１０は、当該車両１１９がほぼｓ方向の方位に存在することを検知する。しかし、このとき、ドップラーレーダ１１０から車両１１９までの距離Ｌ_１は設定距離Ｌよりも大きくなっているので、位置Ａ_１１９近傍にある車両１１９は検知対象として検知されない。また、車両１１９が位置Ｂ_１１９近傍にまで到達したときには、ドップラーレーダ１１０から車両１１９までの距離は設定距離Ｌとなるが、車線２ｂを走行する車両１１９は平面アレイアンテナ１１８が配置された車線２ａの幅の範囲外にあるので、車両１１９のｓ方向の速度成分Ｖ_ｐ１１９はドップラーレーダ１１０の検知領域内に存在せず、よって、位置Ｂ_１１９近傍にある車両１１９は検知対象として検知されない。

すなわち、ドップラーレーダ１１０の平面アレイアンテナ１１８に対してｓ方向にあって、かつ平面アレイアンテナ１１８からの距離Ｌの位置近傍にある車両４のみが、当該車両速度の瞬時値により検知対象として正確に検知（捕捉）される一方で、隣接する車線２ｂを走行する車両１１９は検知対象として検知されない。

以上から、以下の効果を得ることができる。すなわち、一般道にはカーブが多く、その下流のカーブに近いエリアで工事等の作業が行われる場合も多い。カーブの前後を走行する車両は、上述のように、カーブに進入する直前に減速し、カーブの終端に達する直前で加速を開始し、カーブ通過後に制限速度に達するまで加速を継続するように走行するので、その間、車両の速度は時々刻々と変化することになる。したがって、この変化する車両速度をドップラーレーダで正確に検知しても、検知後の車両速度を繰り返し計測しない限り速度変化は検知できないのみならず、その間にも車両は走行を続けているので、検知に要する時間と検知可能領域を予め十分確保する必要がある。

これに対し、上記車両接近警告装置１０１では、ドップラーレーダ１１０によって、走行する車両のｓ方向の速度成分（瞬時値）の有無により当該車両の方位を検知するとともに、平面アレイアンテナ１１８から当該車両までの距離が設定距離Ｌであるか否かによって車両の存在位置を正確に検知できるので、カーブ直後の狭小な下流領域であっても一回の計測によって正確に車両の位置を検知ないし捕捉することができる。したがって、カーブ直後の狭小な下流領域に作業エリア３が設定される場合であっても、当該作業エリア３の作業者に対して高い確度で警告を発することができる。

車両接近警告装置１０１は、ドップラーレーダ１１０が平面アレイアンテナ１１８から設定距離Ｌだけ離れた位置において検知した車両の速度が予め設定された設定速度以上であるときに警告信号を出力するが、この設定速度は、警告信号を出力する際のトリガとして用いられるものであって、車両の存在位置を正確に検知するには、ある任意の設定距離Ｌにおいて車両がｓ方向の速度成分を有するだけで十分である。すなわち、カーブ下流という車両速度が大きく変化する道路状況において、車両の位置の正確な検知を優先して実施した上で、警告信号の出力のトリガとする設定速度は、その時々の交通状況（車両混雑度、カーブ上流の見通しの良否など）や作業環境（作業エリアの道路占有面積、作業者の立ち位置など）を勘案して適宜設定すればよい。一方、設定距離Ｌについても、車両接近警告装置１０１からその上流側に存在する特定の通行障害物や見通し障害物等までの距離として設定してもよい。これにより、当該障害物から出てきた直後の車両を検知することができる。このような構成により、複雑な環境（見通しの悪い住宅地や交差点付近、駐車車両の存在など）の道路に作業エリア３を設けた場合であっても、当該作業エリア３における作業者の安全性を高めることができる。

一方、高速道路等においては、設定距離Ｌをより長い距離に設定するとともに、監視部１１２ａが警告を発する閾値となる車両の設定速度をより高い速度に設定することで、作業エリア３が設けられた車線２ａを走行する車両４の当該作業エリア３への飛込みを精度よく検知させることができる。

次に、ＩＴＳ固定機１０２について説明する。

図１に示すように、ＩＴＳ固定機１０２は配置体である車両接近警告装置１０１に設けられ、車両接近警告装置１０１とともに道路２上の作業エリア３に配置される。

図２に示すように、ＩＴＳ固定機１０２は、配置位置検出部としてのＧＰＳ受信部１５０と、配置体側情報通信部としてのＩＴＳ無線通信部１６０と、情報処理部１７０とを有している。

ＧＰＳ受信部１５０は、ＧＰＳシステム（Global Positioning System、全地球測位システム）の受信機であり、ＧＰＳシステムを構成する衛星からの信号を受信することによりＩＴＳ固定機１０２の位置すなわちＩＴＳ固定機１０２が固定された車両接近警告装置１０１の位置を検出することができる。

ＩＴＳ無線通信部１６０は、例えば「ＡＲＩＢ ＳＴＤ Ｔ−１０９（７００ＭＨｚ帯）」や「ＩＥＥＥ８０２．１１ｐ」等のＩＴＳ（Intelligent Transport Systems、高度道路交通システム）用の標準通信規格に基づいた通信が可能な無線通信機により構成される。本実施の形態においては、ＩＴＳ無線通信部１６０は、「ＡＲＩＢ ＳＴＤ Ｔ−１０９（７００ＭＨｚ帯）」の規格に準拠した情報の通信が可能な無線通信機により構成されている。

図６に示すように、情報処理部１７０は、プロセッサ（演算処理装置）１７１とプロセッサ１７１に接続されたメモリ等の記憶部１７２とを備えている。

プロセッサ１７１は、ＧＰＳ受信部１５０に対するＧＰＳ受信部間インターフェース１７３を有し、このＧＰＳ受信部間インターフェース１７３においてＧＰＳ受信部１５０に接続されている。これにより、プロセッサ１７１は、ＧＰＳ受信部１５０からの入力に基づいて、ＩＴＳ固定機１０２が固定された車両接近警告装置１０１の道路２上における位置つまり車両接近警告装置１０１の位置情報を得ることができる。

プロセッサ１７１は、車両接近警告装置１０１に対する車両接近警告装置間インターフェース１７４を有し、この車両接近警告装置間インターフェース１７４において車両接近警告装置１０１に接続されている。車両接近警告装置１０１の監視部１１２ａが車両４の作業エリア３への飛込みの虞を検知すると、車両接近警告装置１０１から車両接近警告装置間インターフェース１７４を介してプロセッサ１７１に警告信号が入力される。

また、プロセッサ１７１は、例えば、車両接近警告装置１０１から車両接近警告装置間インターフェース１７４を介して入力される情報に基づいて作業エリア３に関する注意情報を得ることができる。

なお、作業エリア３に関する注意情報は、車両接近警告装置１０１からの入力情報に基づいたものに限らず、例えば図示しない入力手段からプロセッサ１７１に入力する構成とし、あるいは予め記憶部１７２に格納しておく構成とすることもできる。また、作業エリア３に、車両接近警告装置１０１に加えて工事標識や工事車両等の道路情報提示装置３００が配置される場合には、プロセッサ１７１に設けた道路情報提示装置間インターフェース１７６において道路情報提示装置３００をプロセッサ１７１に接続し、この道路情報提示装置３００からプロセッサ１７１に作業エリア３に関する注意情報を入力させる構成とすることもできる。

プロセッサ１７１は、ＩＴＳ無線通信部１６０に対するＩＴＳ無線通信部間インターフェース１７５を有し、このＩＴＳ無線通信部間インターフェース１７５においてＩＴＳ無線通信部１６０に接続されている。

プロセッサ１７１に入力されて該プロセッサ１７１により処理された作業エリア３に関する注意情報、ＧＰＳ受信部１５０からプロセッサ１７１に入力された車両接近警告装置１０１の位置情報及び車両接近警告装置１０１からプロセッサ１７１に入力された警告信号は、ＩＴＳ無線通信部間インターフェース１７５を介してＩＴＳ無線通信部１６０に送られ、ＩＴＳ無線通信部１６０から車載機２００に向けて無線で送信される。ＩＴＳ無線通信部１６０の通信対象となる車載機２００は、ＩＴＳ無線通信部１６０の通信範囲内にある全車両の車載機２００である。

本実施の形態においては、ＩＴＳ固定機１０２は、配置体である車両接近警告装置１０１とは別体に構成され、車両接近警告装置１０１に固定される構成となっている。このようにＩＴＳ固定機１０２を車両接近警告装置１０１とは別体の構成とすることにより、車両接近警告装置１０１とは異なる他の配置体にＩＴＳ固定機１０２を固定することを可能として、ＩＴＳ固定機１０２の汎用性を高めることができる。

なお、ＩＴＳ固定機１０２を車両接近警告装置１０１とは別体に構成した場合には、ＩＴＳ固定機１０２の電源コネクタを車両接近警告装置１０１の給電端子に接続する構成とすることができるが、当該電源コネクタを別途商用電源に接続する構成とすることもできる。

一方で、ＩＴＳ固定機１０２は車両接近警告装置１０１に一体に設けた構成とすることもできる。この場合、車両接近警告装置１０１のレーダ制御部１１２とＩＴＳ固定機１０２の情報処理部１７０とを、これらの両方の機能を有する１つの制御部で構成することもできる。

次に、車載機２００について説明する。

図２に示すように、車載機２００は、車両側情報通信部としてのＩＴＳ無線通信部２１０、表示部２２０、車両位置検出部としてのＧＰＳ受信部２３０、車両側警告発生部２４０及び情報処理部２５０を有している。

ＩＴＳ無線通信部２１０は、ＩＴＳ固定機１０２のＩＴＳ無線通信部１６０と同様に、「ＡＲＩＢ ＳＴＤ Ｔ−１０９（７００ＭＨｚ帯）」の規格に準拠した情報の通信が可能な無線通信機により構成されており、ＩＴＳ固定機１０２のＩＴＳ無線通信部１６０との間で無線による情報通信を行うことができる。すなわち、ＩＴＳ無線通信部２１０は、ＩＴＳ固定機１０２のＩＴＳ無線通信部１６０から送信された、作業エリア３に関する注意情報、車両接近警告装置１０１の位置情報及び車両接近警告装置１０１の警告信号を受信することができる。

表示部２２０は、例えば車両に搭載されたナビゲーションシステム用のモニタである。ＩＴＳ無線通信部２１０が受信した作業エリア３に関する注意情報と、車両接近警告装置１０１の位置情報は、それぞれ情報処理部２５０に入力され、画像情報に処理されて表示部２２０に送られる。これにより、表示部２２０に、作業エリア３に関する注意情報と、車両接近警告装置１０１の位置情報とが表示される。このとき、作業エリア３に関する注意情報と、車両接近警告装置１０１の位置情報とを、ナビゲーションシステムにより表示部２２０に表示された地図上などに表示することができる。これにより、車両４、１１９の運転者は、表示部２２０を視認することで、道路２上に作業エリア３があることや、その位置を認識することができる。

なお、表示部２２０は、作業エリア３に関する注意情報と車両接近警告装置１０１の位置情報とを運転者に対して表示することができるものであれば、ナビゲーションシステム用のモニタに限らず、ナビゲーションシステム用のモニタとは別の他のモニタで構成することもできる。

ＧＰＳ受信部２３０は、ＧＰＳシステムの受信機であり、ＧＰＳシステムを構成する衛星からの信号を受信することにより、この車載機２００が搭載された車両４、１１９の位置を検出する。ＧＰＳ受信部２３０が検知した車両４、１１９の位置情報は、情報処理部２５０に入力される。

ここで、「ＡＲＩＢ ＳＴＤ Ｔ−１０９（７００ＭＨｚ帯）」の通信規格では、帯域幅１ＭＨｚを１チャンネルとし、路車間通信の通信期間と車車間通信の通信期間とを時間的に分けた方式を採用しており、路車間通信の通信期間ではＴＤＭＡ方式により路側機から車載機に向けて一方向の送信のみが可能であり、車車間通信の通信期間では複数の車載機の間でＣＳＭＡ／ＣＡ方式により双方向通信が可能となっている。

本実施の形態では、ＩＴＳ固定機１０２のＩＴＳ無線通信部１６０は、作業エリア３に関する注意情報及び車両接近警告装置１０１の位置情報については、上記した路車間通信の通信期間に路車間通信フレームを用いてＴＤＭＡ方式により、当該注意情報及び位置情報を車載機２００のＩＴＳ無線通信部２１０に向けて送信するようにしている。

これに対して、車両接近警告装置１０１の警告信号は、車両接近警告装置１０１により検知された車線２ａ上を走行する車両４のみに伝達され、その他の車両（例えば車両１１９）には伝達されないようにする必要がある。そのため、ＩＴＳ固定機１０２のＩＴＳ無線通信部１６０から車載機２００のＩＴＳ無線通信部２１０へ警告信号を送信（転送）する際には、当該警告信号の暗号情報を送受信するために、ＩＴＳ固定機１０２のＩＴＳ無線通信部１６０と車載機２００のＩＴＳ無線通信部２１０との間で双方向通信を行う必要がある。そこで、本実施の形態では、車両接近警告装置１０１の警告信号については、路側機１００を擬似停車車両とみなして、ＩＴＳ固定機１０２のＩＴＳ無線通信部１６０と車載機２００のＩＴＳ無線通信部２１０との間で、車車間通信の通信期間に車車間通信フレームを用いてＣＳＭＡ／ＣＡ方式により双方向通信を行うようにしている。以下に、図７に基づき、車両接近警告装置１０１と車両４との間における情報の処理手順について説明する。

ＩＴＳ固定機１０２のＩＴＳ無線通信部１６０と車載機２００のＩＴＳ無線通信部２１０との間で暗号情報を双方向通信により送受信する前提として、車両４、１１９の車載機２００の情報処理部２５０には公開鍵Ａと秘密鍵ａのデータが格納され、車両接近警告装置１０１の側となるＩＴＳ固定機１０２の情報処理部１７０（記憶部１７２）には秘密鍵Ｂが格納されている。また、ＩＴＳ固定機１０２（ＩＴＳ無線通信部１６０）の通信範囲内にある全車両のうち、車両接近警告装置１０１で検知した警告対象の車両４を車両ｎとし、車両ｎが有する公開鍵をＡｎ、秘密鍵をａｎとする。さらに、車両接近警告装置１０１が正規の車両接近警告装置であるとの情報が、予め車両側の情報処理部２５０に登録されている。

まず、ステップＳ１において、車両接近警告装置１０１が設けられた路側機１００（ＩＴＳ固定機１０２）の情報処理部１７０が、ＩＴＳ無線通信部１６０の通信範囲内にある全車両に対して公開鍵Ａと当該車両のＧＰＳ情報（位置情報）の送信を要求する。

これに対して、ステップＳ２において、車両ｎを含む全通信範囲の車両が、公開鍵ＡとＧＰＳ情報とを路側機１００に向けて送信する。このとき車両ｎが送信する公開鍵は公開鍵Ａｎである。

次に、車両ｎを含む全通信範囲の車両から公開鍵とＧＰＳ情報とを受信した車両接近警告装置１０１側の情報処理部１７０は、ステップＳ３において、車両接近警告装置１０１から入力される車両検知情報（検知時における車両４の位置情報）と、車両から入力されるＧＰＳ情報に基づき、通信範囲内にある全車両の中から車両接近警告装置１０１の検知対象となった車両ｎを特定する。ここで、車両接近警告装置１０１は、平面アレイアンテナ１１８のアンテナ表面１１８ａの法線方向（図５におけるｓ方向）の方位と設定距離Ｌとで定まる車両（検知した車両）４の位置を、車両接近警告装置１０１自身のＧＰＳ情報と比較することにより車両４のＧＰＳ情報に変換する。さらに、この時、無線通信の伝搬時間やＧＰＳ情報の処理時間内にも車両４の位置（ＧＰＳ情報）が変化することを考慮して、s方向上にあって設定距離Ｌよりも車両接近警告装置１０１側の直線上に存在する点の全てを車両４のＧＰＳ情報として扱うことができる。このようにして車両接近警告装置１０１で検知した車両４のＧＰＳ情報と車両ｎから転送されたＧＰＳ情報とを照合し、これらのＧＰＳ情報が同一であるときに車両４が車両ｎと同一車両であると特定する。

次に、情報処理部１７０は、ステップＳ４において、車両接近警告装置１０１側の秘密鍵Ｂと車両接近警告装置１０１から入力された被転送情報つまり警告信号とを、車両ｎの公開鍵Ａｎで暗号化し、ステップＳ５において、当該暗号化した情報を送信する。

車両接近警告装置１０１の側から送信された暗号化情報は、通信範囲内の全ての車両が受信することができるが、車両ｎ以外は公開鍵Ａｎを復号化可能な秘密鍵ａｎを持たないので、車両接近警告装置１０１の検知対象となった車両ｎのみが当該暗号化情報を復号化することができる。

暗号化情報を受信した車両ｎは、ステップＳ６において、転送された暗号化情報から秘密鍵ａｎを用いて秘密鍵Ｂを取り出し、この秘密鍵Ｂに基づき、転送されてきた暗号化情報の送信元が、登録済みの車両接近警告装置１０１であるかを認証する。

そして、転送されてきた暗号化情報の送信元が登録済みの車両接近警告装置１０１であることが認証されると、当該暗号化情報を秘密鍵ａｎで復号化し、警告信号が情報処理部２５０に入力される。

以上の通りに車両接近警告装置１０１と車両４との間で暗号化情報を送受信することにより、ＩＴＳ無線通信部１６０の通信範囲内の全ての車両のうち、車両接近警告装置１０１の検知対象となった車両ｎ（図１に示す場合では、車両４）のみに警告信号を伝達することができる。

車両ｎつまり車両４の情報処理部２５０に警告信号が伝達されると、その警告信号が車両側警告発生部２４０に入力され、車両側警告発生部２４０が運転者に対して警告を発する。これにより、車両４の運転者に、表示部２２０に表示される作業エリア３に関する情報及び当該作業エリア３の位置情報を伝達するだけでなく、当該車両４が作業エリア３に飛び込む虞があるとの警告情報を当該車両４の運転者に伝達することができる。すなわち、車両接近警告装置１０１による警告を、作業エリア３の作業者５だけでなく、車両４の運転者にも伝達することができる。

車両側警告発生部２４０は、車両の運転者に携帯される携帯型端末に構成することができる。この場合、車両側警告発生部２４０は、警告発生部１２０と同様に運転者の腕（手首）に装着される腕時計型端末に構成することができるが、携帯電話端末に車両側警告発生部２４０としての機能を持たせた構成とすることもできる。何れの場合においても、車両側警告発生部２４０は、例えば、振動モータ等の振動発生部（不図示）が振動を発生することにより運転者に警告を認識させる構成とすることができる。

なお、情報処理部２５０に入力された警告信号は、無線送信機２６０を介して無線で車両側警告発生部２４０に送信される。車両側警告発生部２４０は、無線送信機２６０から無線で送信された警告信号を受信する受信機能を有しており、当該警告信号を受信したときに運転者に対して警告を発する構成とすることができる。

無線送信機２６０と車両側警告発生部２４０との間における警告信号の無線通信は、例えば特定小電力無線局を用いて構成することができる。

なお、車両側警告発生部２４０は、車載機２００と一体に構成することもできる。この場合、車両側警告発生部２４０は、振動に替えて、警告音や警告灯、音声等により警告情報を運転者に伝達する構成とすることもできる。

車載機２００の情報処理部２７０を、例えば、車両に搭載された自動運転制御システムなどの他のシステムに接続して、この路車間情報通信システム１を他のシステムと連動させる構成とすることもできる。例えば、車載機２００の情報処理部２７０を車両に搭載された自動運転制御システム４００に接続した場合には、車両接近警告装置１０１からの警告信号が入力されたときに、車両４を自動運転制御システム４００により自動的に停止ないし減速させる制御を行う構成とすることができる。これにより、車両４ないし作業エリア３の作業者５の安全性をさらに高めることができる。

以上の通り、本発明の路車間情報通信システム１によれば、道路２上に設定された作業エリア３の位置情報及び作業エリア３に関する注意情報を、道路２上を走行する車両４、１１９に伝達して、当該作業エリア３の周辺を走行する車両４、１１９の運転者に走行の注意を促すことができる。また、作業エリア３に車両４が飛び込む虞があるとの警告情報を、作業エリア３の作業者５に加えて、飛び込む虞がある車両４の運転者に対して高い確度で伝達することができ、これにより、車両４ないし作業エリア３の作業者５の安全性をさらに高めることができる。

図８は図１に示す路車間情報通信システムの変形例のブロック図である。また、図９は図８に示す道路情報提示装置の道路への設置の一例を概略で示す説明図であり、図１０は図８に示す道路情報提示装置の変形例を示す説明図である。

図８に示す変形例の路車間情報通信システム１のように、配置体として車両接近警告装置１０１に替えて、道路２の情報を提示する道路情報提示装置３００を用いることもできる。すなわち、路車間情報通信システム１を、車両接近警告装置１０１を備えない構成とすることもできる。

道路情報提示装置３００は、例えば図９に示すように道路２上に配置される工事標識とすることができる。この場合、道路情報提示装置３００にＩＴＳ固定機１０２が固定され、この道路情報提示装置３００に関する注意情報と当該道路情報提示装置３００の位置情報とがＩＴＳ固定機１０２から車両４、１１９に向けて送信される。これにより、道路２上を作業エリア３に向けて走行する車両４、１１９に道路情報提示装置３００によって作業エリア３があることを認識させることができるとともに、道路２上に設定された作業エリア３の位置情報及び作業エリア３に関する注意情報を、道路２上を走行する車両４、１１９に無線で伝達して、当該作業エリア３の周辺を走行する車両４、１１９の運転者に走行の注意を促すことができる。

工事標識とされた道路情報提示装置３００は、夜間における視認性を高めるために照明を備えた構成のものが好ましい。この場合、道路情報提示装置３００に固定されるＩＴＳ固定機１０２の電源を、道路情報提示装置３００から供給することができる。

また、道路情報提示装置３００は、ＩＴＳ固定機１０２の情報処理部１７０に作業エリア３に関する注意情報を入力する構成とすることもできる。これにより、道路情報提示装置３００にＩＴＳ固定機１０２を装着することにより、当該ＩＴＳ固定機１０２から容易に作業エリア３に関する注意情報を車両４、１１９に向けて送信することができる。

道路情報提示装置３００は、例えば図１０に示すように、道路２上で走行可能な工事車両とすることもできる。ここで、工事車両は車両の荷台に工事標識を備えたものである。この場合においても、道路情報提示装置３００とされた工事車両の荷台の工事標識にＩＴＳ固定機１０２が固定され、この道路情報提示装置３００に関する注意情報と当該道路情報提示装置３００の位置情報とがＩＴＳ固定機１０２から車両４、１１９に向けて送信される。これにより、工事車両とされた道路情報提示装置３００を作業エリア３に停車させておくことにより、道路２上を作業エリア３に向けて走行する車両４、１１９に道路情報提示装置３００によって作業エリア３があることを認識させることができるとともに、道路２上に設定された作業エリア３の位置情報及び作業エリア３に関する注意情報を、道路２上を走行する車両４、１１９に無線で伝達して、当該作業エリア３の周辺を走行する車両４、１１９の運転者に走行の注意を促すことができる。

なお、図８〜図１０に示す変形例においては、車載機２００に車両側警告発生部２４０と無線送信機２６０とが設けられない構成とすることもできる。

詳細は図示しないが、道路情報提示装置３００である工事標識や工事車両に配置体として車両接近警告装置１０１を搭載した構成とすることもできる。このような構成とすることにより、三脚１３０を用いる場合に比べて、車両接近警告装置１０１を道路２上のより高い位置に配置することができるので、例えば図５に示すように道路２にカーブがある場合などにおいて、ドップラーレーダ１１０による車両４の検知範囲を広くすることができる。

本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。

例えば、前記実施の形態においては、配置体側情報通信部と車両側情報通信部とを、ＩＴＳ用の標準通信規格に基づいた通信を行う構成としているが、これに限らず、他の通信規格に基づいた通信を行うものとしてもよく、その通信規格は問わない。

また、車両接近警告装置１０１としては、上記構成のものに限らず、車両４の作業エリア３への飛び込みを警告することができるものであれば他の構成のものを用いることもできる。

さらに、車両接近警告装置１０１は、録画機能を有するビデオカメラを備えた構成とすることもできる。このカメラとしては、所謂ドライブレコーダなど、所定の加速度以上の衝撃を受けると、その衝撃を受ける前の所定時間の範囲の動画像または衝撃を受ける前後の所定時間の範囲の動画像を保存するカメラを用いるのが好ましい。車両接近警告装置１０１を、このようなカメラを備えた構成とすることにより、作業エリア３に車両４が飛び込んだ際に、その車両４の飛込みの様子をカメラにより記録して、当該飛込みの原因究明等に利用することができる。

１ 路車間情報通信システム
２ 道路
２ａ、２ｂ 車線
３ 作業エリア（要注意場所）
４ 車両
５ 作業者
６ 路側帯
７ 中央線
８ パイロン
１００ 路側機
１０１ 車両接近警告装置（配置体）
１０２ ＩＴＳ固定機
１１０ ドップラーレーダ
１１１ ケース
１１２ レーダ制御部
１１２ａ 監視部
１１３ 無線送信機
１１４ レーダ操作基板
１１５ スイッチング電源
１１５ａ 電源コネクタ
１１６ 外部機器
１１７ ＵＳＢ変換器
１１８ 平面アレイアンテナ
１１８ａ アンテナ表面
１１９ 車両
１２０ 警告発生部
１３０ 三脚
１４０ 距離設定スイッチ
１４１ 速度設定スイッチ
１５０ ＧＰＳ受信部（配置位置検出部）
１６０ ＩＴＳ無線通信部（配置体側情報通信部）
１７０ 情報処理部
１７１ プロセッサ
１７２ 記憶部
１７３ ＧＰＳ受信部間インターフェース
１７４ 車両接近警告装置間インターフェース
１７５ ＩＴＳ無線通信部間インターフェース
１７６ 道路情報提示装置間インターフェース
２００ 車載機
２１０ ＩＴＳ無線通信部（車両側情報通信部）
２２０ 表示部
２３０ ＧＰＳ受信部（車両位置検出部）
２４０ 車両側警告発生部
２５０ 情報処理部
２６０ 無線送信機
３００ 道路情報提示装置（配置体）
４００ 自動運転制御システム

Claims (4)

1. 車両が走行する道路上に配置される路側機を備え、該路側機が前記車両に搭載された車載機との間で無線による情報通信を行う路車間情報通信システムであって、
   前記路側機が、
   前記道路上に要注意場所が存在する期間内に当該要注意場所に配置される配置体と、
   前記配置体に設けられ、該配置体の位置を検出する配置位置検出部と、
   前記配置体に設けられ、前記配置位置検出部により検出された前記配置体の位置情報と前記要注意場所に関する注意情報とを前記車載機に向けて無線で送信する配置体側情報通信部と、を有し、
   前記車載機が、
   前記配置体側情報通信部から送信された前記配置体の位置情報と前記要注意場所に関する注意情報とを受信する車両側情報通信部と、
   前記車両側情報通信部により受信した前記配置体の位置情報と前記要注意場所に関する注意情報とを表示する表示部と、を有し、
   前記配置体が、
   平面アレイアンテナを備え、該平面アレイアンテナから予め設定された設定距離だけ離れた位置における前記車両の速度を検知可能なパルスレーダ方式のドップラーレーダと、
   前記ドップラーレーダが前記平面アレイアンテナから設定距離だけ離れた位置において検知した前記車両の速度が予め設定された設定速度以上であるときに警告信号を出力する監視部と、
   前記監視部から出力された警告信号が入力されると警告を発する警告発生部とを有する車両接近警告装置であり、
   前記設定距離が、前記車両が走行する車線の上流側に存在する障害物から前記平面アレイアンテナまでの距離に設定され、
   前記平面アレイアンテナは、該平面アレイアンテナのアンテナ表面が前記車線の延在方向に垂直となるように配向して設置され、かつ、前記ドップラーレーダが発するパルス波が、前記平面アレイアンテナから前記設定距離だけ離れた位置において、前記平面アレイアンテナが配置された車線の幅の範囲内に収まる程度の指向性を有するものであることを特徴とする路車間情報通信システム。
2. 前記車載機が、前記警告信号が入力されると警告を発する車両側警告発生部を有し、
   前記配置体側情報通信部が前記警告信号を前記車両側情報通信部に向けて無線で送信し、前記車両側情報通信部により受信された前記警告信号が前記車両側警告発生部に入力されることにより該車両側警告発生部が警告を発する請求項１に記載の路車間情報通信システム。
3. 前記車両側警告発生部が前記車両の運転者に携帯される携帯型端末であり、
   前記車両側情報通信部により受信された前記警告信号が無線送信機により無線で前記車両側警告発生部に送信される請求項２に記載の路車間情報通信システム。
4. 前記要注意場所が前記道路に設置された工事現場の作業エリアである請求項１〜３の何れか１項に記載の路車間情報通信システム。

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