JP6716824B2 - 配管内移動装置 - Google Patents

Description

本発明は、屈曲部や分岐部のある配管の内部を自由に移動可能であって、配管内の点検、保守作業等に用いられる配管内移動装置に関する。

一般に、ガス管、上水道・下水道等の配管、化学プラントの配管等においては、配管を切断せずに、配管の内部を検査したり補修したりすることができる技術が強く求められている。これを実現するためには、配管の開口部から配管内に作業装置を挿入し、配管にある屈曲部や分岐部を必要により通過して、作業装置を所望の位置に搬送できる配管内移動装置が必要である。

従来のこの種の配管内移動装置としては、例えば、特許文献１及び特許文献２に記載されているようなものがある。
特許文献１には、広範囲な管径に対応可能とすると共に走行安定性の向上を図り、配管内の点検、保守作業に用いられる配管内の走行台車に関するものが記載されている。また、特許文献２には、内径が大きく変化した配管や、湾曲した配管、エルボ状に直角に曲がった配管等の管路内であっても、スムースに移動させることが可能な管内移動装置に関するものが記載されている。

特許文献１に記載された走行台車は、駆動モータを有する走行台車本体と、その走行台車本体に水平軸によって回動自在に支持されたそれぞれ一対の上部駆動アーム及び下部駆動アームと、その上部駆動アーム及び下部駆動アームの一端にそれぞれ装着された上下一対の駆動輪と、駆動モータの駆動力を上下一対の駆動輪に伝達する駆動伝達機構と、上部駆動アーム及び下部駆動アームの他端にそれぞれ装着された上下一対の第１従動輪と、走行台車本体に垂直軸によって回動自在に支持されて上部駆動アーム及び下部駆動アームに連動するそれぞれ一対の上部従動アーム及び下部従動アームと、その上部従動アーム及び下部従動アームの一端にそれぞれ装着された左右一対の第２の従動輪と、上下の駆動輪の間に着脱自在に装着された駆動シリンダと、走行台車本体の前部に上下に揺動自在に設けられた弧状のガイドアームと、そのガイドアームの長手方向に沿って移動自在に設けられた工具取付部とを具えた、ことを特徴としている。

また、特許文献２に記載された管内移動装置は、配管内を移動する管内移動装置であって、車輪を備えた車輪架台と、その車輪架台の上に支持された本体架台と、モータによって回転駆動される駆動輪と、本体架台に相対して配置されると共に、駆動輪が回転自在に配置された駆動架台と、本体架台と駆動架台との間に介在させて、本体架台と駆動架台との間隔を調整する調整機構と、を備えており、調整機構は、管内移動装置が配管内を走行する際に、配管の内径の大きさに合わせて本体架台と駆動架台との間隔を広げる方向に常に付勢して、車輪と駆動輪とを配管の内壁に押し当てる、ことを特徴としている。

特開平５−２１３２４１号公報 特開２０１１−２４６０３３号公報

しかしながら、特許文献１に記載された配管内の走行台車は、駆動シリンダを駆動して上部駆動アーム及び下部駆動アームを作動させることにより各駆動アームの一端に装着された上下の駆動輪を配管の内壁面に圧接させ、上下の駆動輪の回転力に対する内壁面からの反力によって配管内を走行する構成となっていた。そのため、配管内に走行台車がある状態において、何らかの理由で駆動シリンダに不具合が発生し、上下の駆動輪を配管の内壁面に圧接させた状態のまま駆動シリンダが動かなくなると、配管内に走行台車が詰まってしまい、その走行台車を配管外に取り出すことができなくなるという問題があった。

また、特許文献２に記載された管内移動装置においては、車輪を備えた車輪架台の上に支持された本体架台と、駆動輪が回転自在に配置された駆動架台との間に調整機構を介在させる構成となっており、その調整機構は、本体架台又は駆動架台の一方に基端部が固定されたシリンダと、本体架台又は駆動架台の他方に先端部が固定され且つシリンダによって進退するシリンダロッドと、を備えている。そのため、特許文献１に記載された配管内の走行台車の場合と同様に、何らかの理由でシリンダに不具合が発生し、車輪及び／又は駆動輪を配管の内壁面に圧接させた状態のままシリンダが動かなくなると、配管内に管内移動装置が詰まってしまい、その管内移動装置を配管外に取り出すことができなくなるという問題があった。

本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたものであり、屈曲部や分岐部のある配管の内部を自由に且つスムースに移動可能な配管内移動装置であって、移動機構の駆動モータに故障等の不具合が生じた場合にも、配管内に装置が詰まることがなく、その装置を配管から容易に取り出すことができる配管内移動装置を提供することを目的としている。

本発明の配管内移動装置は、複数の駆動車輪が直線状に配置された２組の車輪走行体、又は、前後に配置された車輪間に転動可能に掛け渡された走行ベルトを有する２組のクローラ走行体と、供給される流体圧力に応じて膨張・収縮される可変バッグと、を備え、２組の車輪走行体又は２組のクローラ走行体を、可変バッグを挟むように配置してその可変バッグの外面に固定した、ことを特徴としている。

２組の車輪走行体又は２組のクローラ走行体を挟むように配置されると共に夫々の一端が一方の車輪走行体又はクローラ走行体に回動可能に連結され且つ他端が他方の車輪走行体又はクローラ走行体に回動可能に連結された一対の連結リンクを設ける構成にするとよい。更に、２組の車輪走行体又は２組のクローラ走行体間に、可変バッグを押圧するようにバネ力を作用させる複数のスプリングを掛け渡して設ける構成にすることが好ましい。

そして、２組の車輪走行体又は２組のクローラ走行体に、一方の車輪走行体又はクローラ走行体から他方の車輪走行体又はクローラ走行体に向けて突出する複数の支持片を夫々設け、その複数の支持片は、他方の車輪走行体又はクローラ走行体のその可変バッグへの固定部よりも配管径方向の外側へ突出する大きさにするとよい。更に、複数の支持片の先端部に、可変バッグの膨張時には配管の内側に接触することはないが、可変バッグの収縮時には配管の内面に接触してその配管の内面から駆動車輪又は走行ベルトを離反させる補助輪を夫々回転自在に設ける構成にするとよい。

複数の駆動車輪が直線状に配置された２組の車輪走行体、又は、前後に配置された車輪間に転動可能に掛け渡された走行ベルトを有する２組のクローラ走行体と、供給される流体圧力に応じて膨張・収縮される２個の可変バッグと、その２個の可変バッグが両側から挟むように配置されるセンター部材と、２組の車輪走行体又は２組のクローラ走行体の動作を、走行する配管の径方向へ直線状に動くように動作を拘束する動作拘束手段と、を設けた、ことを特徴としている。

動作拘束手段は、センター部材に固定された固定リンクと、その固定リンクを摺動可能に支持すると共に２組の車輪走行体又は２組のクローラ走行体に回動可能に支持された２組の摺動支持部材と、を有する構成にするとよい。

複数の駆動車輪が直線状に配置された３組以上の車輪走行体、又は、前後に配置された車輪間に転動可能に掛け渡された走行ベルトを有する３組以上のクローラ走行体と、供給される流体圧力に応じて膨張・収縮される可変バッグと、を備え、３組以上の車輪走行体又は３組以上のクローラ走行体を、可変バッグを囲むようにその可変バッグの外側に配置してその可変バッグに固定した、ことを特徴としている。

本発明の配管内移動装置によれば、屈曲部や分岐部のある配管の内部を自由に且つスムースに移動可能であると共に、移動機構の駆動モータに故障等の不具合が発生した場合においても、駆動車輪又は走行ベルトを配管内面に押し付ける力を解放して本装置が配管内に詰まることを防止し、本装置を配管内から容易に取り出すことができる配管内移動装置を提供することができる。

本発明の配管内移動装置の第１実施例を示す外観斜視図である。 図１に示す本発明の第１実施例に係る配管内移動装置の分解斜視図である。 図１の第１実施例に係る配管内移動装置を示すもので、可変バッグが膨張した状態の側面図である。 図１に示す第１実施例に係る配管内移動装置の平面図である。 図４の中央部を断面して示す説明図である。 図３のＹ−Ｙ線部分を断面して示す説明図である。 図３のＺ−Ｚ線部分を断面して示す説明図である。 図１の第１実施例に係る配管内移動装置を示すもので、可変バッグが収縮した状態の側面図である。 図１に示す第１実施例に係る配管内移動装置が配管の曲線部内を走行している状態を示す側面図である。 図１に示す第１実施例に係る配管内移動装置が配管の曲線部内を走行している状態を示す平面図である。 本発明の配管内移動装置の第２実施例を示す外観斜視図である。 図１１に示す本発明の第２実施例に係る配管内移動装置の分解斜視図である。 図１１に示す第２実施例に係る配管内移動装置の側面図である。 図１１に示す第２実施例に係る配管内移動装置の平面図である。 図１１の第２実施例に係る配管内移動装置を示すもので、可変バッグが膨張した状態の正面図である。 図１１の第２実施例に係る配管内移動装置を示すもので、可変バッグが収縮した状態の斜視図である。 図１１の第２実施例に係る配管内移動装置を示すもので、可変バッグが収縮した状態の正面図である。 本発明の配管内移動装置の第３実施例を示す外観斜視図である。 図１８に示す本発明の第３実施例に係る配管内移動装置の側面図である。 図１８に示す第３実施例に係る配管内移動装置の平面図である。 図１８に示す第３実施例に係る配管内移動装置の正面図である。 本発明の配管内移動装置の第４実施例を示す外観斜視図である。 図２２に示す本発明の第４実施例に係る配管内移動装置の側面図である。 図２２に示す第４実施例に係る配管内移動装置の平面図である。 図２２に示す第４実施例に係る配管内移動装置の正面図である。 本発明の配管内移動装置の第５実施例を示す外観斜視図である。 図２６に示す本発明の第５実施例に係る配管内移動装置の分解斜視図である。 図２６に示す第５実施例に係る配管内移動装置を示すもので、２個の可変バッグが膨張した状態の側面図である。 図２６に示す第５実施例に係る配管内移動装置の平面図である。 図２６に示す第５実施例に係る配管内移動装置を示すもので、２個の可変バッグが収縮した状態の側面図である。 本発明の配管内移動装置の第６実施例を示す外観斜視図である。 図３１に示す本発明の第６実施例に係る配管内移動装置の分解斜視図である。 図３１に示す第６実施例に係る配管内移動装置を示すもので、２個の可変バッグが膨張した状態の側面図である。 図３１に示す第６実施例に係る配管内移動装置を示すもので、２個の可変バッグが収縮した状態の側面図である。 本発明の配管内移動装置の第７実施例を示す外観斜視図である。 図３５に示す本発明の第７実施例に係る配管内移動装置の分解斜視図である。 図３５に示す第７実施例に係る配管内移動装置を示すもので、２個の可変バッグが膨張した状態の側面図である。 図３５に示す第７実施例に係る配管内移動装置を示すもので、２個の可変バッグが収縮した状態の側面図である。 本発明の配管内移動装置の第８実施例を示す外観斜視図である。 図３９に示す本発明の第８実施例に係る配管内移動装置の分解斜視図である。 図３９に示す第８実施例に係る配管内移動装置の側面図である。 図３９に示す第８実施例に係る配管内移動装置の平面図である。 図３９に示す第８実施例に係る配管内移動装置の正面図である。

以下に、図１乃至図４３を参照して、本発明の配管内移動装置の実施の例を説明する。
図１〜図１０は、本発明に係る配管内移動装置の第１実施例を説明するものである。

図１乃至図４等に示すように、本発明の第１実施例に係る配管内移動装置１は、２組の車輪走行体２Ａ，２Ｂと、１個の可変バッグ３と、２個で一対をなす連結リンク４，４と、４個のスプリング５，５等を備えて構成されている。

２組の車輪走行体２Ａ，２Ｂは、上下対称をなすように同一部品により同一構造として構成されている。各車輪走行体２Ａ，２Ｂは、ベース部材７Ａ又はベース部材７Ｂと、２個の駆動車輪８Ａ又は８Ｂと、各駆動車輪８Ａ，８Ｂをベース部材７Ａ，７Ｂに回転自在に支持する２個の支持ブラケット９Ａ又は９Ｂ等を有している。ベース部材７Ａ，７Ｂは、長方形をなす板状の部材からなり、その一面であって幅方向の一側において長手方向に所定間隔あけて２個の支持ブラケット９Ａ，９Ｂが夫々２個の固定ネジ１１によりネジ止めされて固定されている。この２個の支持ブラケット９Ａ，９Ｂを介して２個の駆動車輪８Ａ，８Ｂが、配管内移動装置１の走行方向となるベース部材７Ａ，７Ｂの平面方向へ直線状をなすように配置されている。支持ブラケット９Ａ，９Ｂには、ベース部材７Ａ，７Ｂの幅方向の他側に開口する嵌合穴１２が設けられており、この嵌合穴１２を介して駆動車輪８Ａ，８Ｂが支持ブラケット９Ａ，９Ｂに取り付けられている。

２個の駆動車輪８Ａ，８Ｂは、同一形状及び同一構造を有する同一のものからなり、夫々固定筒１３と駆動モータ１４とベアリング１５とストッパ１６と外装回転体１７とホルダ１８等を備えて構成されている。固定筒１３は、外周面が円形をなしていると共に、その軸心部分に四角形の角穴２１を貫通させた筒状の部材からなっている。この固定筒１３が、その軸心を水平方向に延在させた状態で支持ブラケット９Ａ，９Ｂの嵌合穴１２に嵌合されている。この固定筒１３が、支持ブラケット９Ａ，９Ｂに片持ち梁状に支持された状態で固定ネジ１９により締め付け固定されて一体的に構成されている。この固定筒１３の角穴２１に、図５及び図６に示すように、駆動モータ１４が嵌合されて一体的に保持されている。そして、固定筒１３の先端部に装着されたストッパ１６により固定筒１３からの駆動モータ１４の抜け出しが防止されている。

駆動モータ１４は、固定筒１３に固定保持される固定部２２と、この固定部２２に回転自在に支持された回転部２３とを有している。回転部２３の回転軸２４は、固定部２２の側面部とストッパ１６の端面部を水平方向に貫通しており、この回転軸２４の先端部に外装回転体１７が回転方向へ一体となるように連結固定されている。この回転軸２４に対する外装回転体１７の連結手段としては、この実施例では、回転軸２４の１箇所に平面部を設けると共に、この回転軸２４の形状に対応した形状を有する穴を外装回転体１７に設け、その穴に回転軸２４を嵌合させることによって実現している。しかしながら、回転軸２４に対する外装回転体１７の連結手段としては、この実施例のものに限定されるものではなく、例えば、回転軸２４にネジ部を設け、このネジ部に螺合されるナットによって外装回転体１７を締め付け固定する構造としてもよく、その他周知の連結手段を用いることができることは勿論である。

外装回転体１７は、球体の略半分をなす半球体の形状とされており、その端面側に設けた凹部２５内にストッパ１６が装着された固定筒１３の突出側が挿入されている。外装回転体１７の凹部２５は、ストッパ１６が挿入される小径部と、この小径部の開口側に連続した大径部とを有しており、この大径部にベアリング１５の外輪が嵌合され、そのベアリング１５の内輪が固定筒１３に嵌合されている。ベアリング１５は、固定筒１３の外周面に設けたフランジ部によって内輪が位置決めされており、その内輪の移動がストッパ１６により防止されている。ストッパ１６は、４個の固定ネジ２６によって固定筒１３の端面部にネジ止めされていると共に、２個の固定ネジ２７によって駆動モータ１４の固定部２２の端面部にもネジ止めされている。

外装回転体１７の端面側である最大径部には、外装回転体１７の回転力を配管の内面に伝達する接地面部１７ａが設けられている。更に、外装回転体１７の端面側には、ベアリング１５の外輪を押圧して位置決めするホルダ１８が６個の固定ネジ２８によってネジ止めされて固定されている。このホルダ１８には、固定筒１３の外周面に摺動接触してベアリング１５側へゴミや水等が入り込むのを防止するシール材２９が保持されている。

なお、駆動モータ１４は、図示しないがリード線を介して外部に設置されたコントローラに接続されており、そのコントローラの操作により駆動車輪８Ａ，８Ｂの駆動制御が実行される。また、同じく図示しないが、配管内移動装置１には、本装置１の故障等の緊急時において、本装置１を配管３０の開口側に引き出すための牽引部材が連結されている。

このような構成を有する２個の駆動車輪８Ａ，８Ｂが、走行方向の前後に所定の間隔をあけて配置されてベース部材７Ａ，７Ｂに搭載されており、これにより２組の車輪走行体２Ａ，２Ｂが構成されている。２組の車輪走行体２Ａ，２Ｂは、一方を逆立ちさせて互いのベース部材７Ａ，７Ｂを対向させることにより、同一方向へ突出させた駆動車輪８Ａ又は８Ｂを１８０度回転変位させて互いに離反する方向へ突出させるように配置している。そして、第１車輪走行体２Ａの第１ベース部材７Ａと第２車輪走行体２Ｂの第２ベース部材７Ｂの間に可変バッグ３が介在されている。なお、ベース部材７Ａ，７Ｂには、外装回転体１７との接触を回避するための逃げ凹部３１が設けられている。

可変バッグ３は、供給される流体圧力に応じて膨張又は収縮されるもので、膨張・収縮自在なゴム状弾性体によって筒状に形成されている。可変バッグ３の断面形状としては、例えば、円形、楕円形、長方形、正方形その他の形状を適用することができる。可変バッグ３の一端には、図示しない流体圧装置に接続されたパイプ３２の一端が接続されている。この流体圧装置から供給される流体圧力に応じて、その膨張時には２組の車輪走行体２Ａ，２Ｂを離間させ、その収縮時には２組の車輪走行体２Ａ，２Ｂを接近させる構造となっている。可変バッグ３の材質としては、シリコンゴム、加硫ゴムその他各種の弾性材料を用いることができるが、これに限定されるものではなく、例えば、ビニールやゴムを塗布した布等のシート材料を用いることもできる。また、可変バッグ３の膨張及び収縮に利用される流体としては、一般的には空気であり、この場合の流体圧装置は空気圧装置となる。しかしながら、可変バッグ３の膨張・収縮に利用可能な流体として、例えば、窒素その他の気体を用いることができることは勿論のこと、水やオイルその他の液体を用いることができることは勿論である。

上下に配置された２組の車輪走行体２Ａ，２Ｂには、図１、図３、図４及び図９に示すように、２本で一対をなす連結リンク４，４が掛け渡されている。２本の連結リンク４，４は、２組の車輪走行体２Ａ，２Ｂを支持ベース７Ａ，７Ｂの幅方向両側から挟むと共に、夫々の一端である上端部を上方に位置する第１車輪走行体２Ａのベース部材７Ａの長手方向の一側（走行方向の後方側）に臨ませ、かつ、夫々の他端である下端部を下方に位置する第２車輪走行体２Ｂのベース部材７Ｂの長手方向の他側（走行方向の前方側）に臨ませように配置されている。

更に、２本の連結リンク４，４の各上端部は、これを水平方向に貫通する取付ネジ３３Ａによって第１ベース部材７Ａの両側面に回転自在に支持されている。そして、２本の連結リンク４，４の各下端部は、これを水平方向に貫通する取付ネジ３３Ｂによって第２ベース部材７Ｂの両側面に回転自在に支持されている。２本の連結リンク４，４の各上端部を回転自在に支持する２個の取付ネジ３３Ａは同一軸心線上に配置されており、これにより、２個の取付ネジ３３Ａの軸心線を回転中心として第１車輪走行体２Ａが回動可能とされている。同様に、２本の連結リンク４，４の各下端部を回転自在に支持する２個の取付ネジ３３Ｂは同一軸心線上に配置されており、これにより、２個の取付ネジ３３Ｂの軸心線を回転中心として第２車輪走行体２Ｂが回動可能とされている。

また、第１ベース部材７Ａと第２ベース部材７Ｂの四隅には、両ベース部材７Ａ，７Ｂを互いに引き付ける方向にバネ力を発生させる４個のスプリング５が掛け渡されている。２個のスプリング５の一端は、連結リンク４，４の下端部を第２支持ベース７Ｂに支持する取付ネジ３３Ｂによって係合支持されており、その他端は、第１支持ベース７Ａの走行方向の前側端部に取付ネジ３４によって係合支持されている。また、残り２個のスプリング５の一端は、連結リンク４，４の上端部を第１支持ベース７Ａに支持する取付ネジ３３Ａによって係合支持されており、その他端は、第２支持ベース７Ｂの走行方向の後側端部に取付ネジ３４によって係合支持されている。

次に、配管３０内に配管内移動装置１を挿入した状態において、図示しない空気圧装置からパイプ３２を介して可変バッグ３内に圧縮空気を供給し、その内部圧力を所定圧力以上に上昇させ、可変バッグ３を膨張させる。これにより、図８に示すように、２組の車輪走行体２Ａ，２Ｂが可変バッグ３の膨張により、互いに離反する半径方向外側へ押圧され、４個の駆動車輪８Ａ，８Ｂが配管３０の内面に圧接される。このとき、各組の車輪走行体２Ａ，２Ｂにおいて、２個の駆動車輪８Ａ，８Ｂの各接地面部１７ａは、配管３０の内面に対して、走行方向に直線状に配置されて当接される。また、２組の車輪走行体２Ａ，２Ｂ間において、直径方向に対向する駆動車輪８Ａ，８Ｂの各接地面部１７ａは、配管３０内面に対して、１８０度回転変位した位置に当接される。

この状態から、図示しないコントローラを操作して４個の駆動車輪８Ａ，８Ｂの各駆動モータ１４を駆動することにより、その駆動力が外装回転体１７に伝達される。これにより、外装回転体１７の接地面部１７ａと配管３０の内面との間に生じる摩擦力により、外装回転体１７の回転方向に応じて、配管内移動装置１が前方へ走行し、又は、後方へ走行する。

図９及び図１０は、配管内移動装置１が配管３０の曲線部分を通過している状態を説明する図である。この場合、配管内移動装置１の第１車輪走行体２Ａと第２車輪走行体２Ｂが一対の連結リンク４，４によって回動可能に連結されているため、図示するような曲線形状を有する曲線部分であっても配管内移動装置１を容易に移動させることができる。一般に、曲線部分では、外側の曲率半径よりも内側の曲率半径の方が小さいため、４個の駆動車輪を単純に２個ずつ平行に配置した場合には、４個の駆動車輪を同時に配管３０の内面に接触させることができず、特に、配管の内径と曲線部分の曲率半径が小さい場合には尚更である。

ところが、配管内移動装置１では、一対の連結リンク４，４によって２組の車輪走行体２Ａ，２Ｂが回動可能に連結されているため、第１車輪走行体２Ａは取付ネジ３３Ａを中心に回動可能であり、また、第２車輪走行体２Ｂは取付ネジ３３Ｂを中心に回動可能である。しかも、２組の車輪走行体２Ａ，２Ｂは可変バッグ３を介して姿勢変形可能に連結されているため、内径の比較的小さい配管３０（例えば、内径が３インチ〜６インチ）であって、曲率半径の小さい曲線部分においても、４個の駆動車輪８Ａ，８Ｂの４個の外装回転体１７を常に配管３０の内面に接触させることができる。そのため、４個の駆動車輪８Ａ，８Ｂの回転力によって配管内移動装置１を確実かつスムースに移動させることができる。

また、この実施例の配管内移動装置１によれば、例えば、配管３０の内面の一部又は周方向に延びるスケールが発生したような場合にも、そのスケールを乗り越えて配管内を移動することができる。例えば、配管３０内を走行している配管内移動装置１の第２車輪走行体２Ｂの前側駆動車輪８Ｂの前方にスケールが存在する場合、そのスケールに前側駆動車輪８Ｂが乗り上げると、そのスケールからの反力による押圧力が前側駆動車輪８Ｂから第１支持ブラケット９Ｂ及び第２ベース部材７Ｂを介して可変バッグ３の先端側に、図３において下方から上方へ向けて作用する。

これにより、可変バッグ３において、走行方向の前側部分が圧縮され、後側部分が膨張される。この可変バッグ３の弾性変形を経て、前側駆動車輪８Ｂがスケールを乗り越える。そして、前側駆動車輪８Ｂがスケールを乗り越えると、第２ベース部材７Ｂが可変バッグ３から離れる下方へ揺動する。その結果、可変バッグ３が当初の状態に復帰し、第２ベース部材７Ｂが第１ベース部材７Ａと平行をなす当初の走行状態に戻される。このときのスケールを乗り越える動作は、第１車輪走行体２Ａの前側駆動車輪８Ａの場合も同様であり、また、第１車輪走行体２Ａの後側駆動車輪８Ａ及び第２車輪走行体２Ｂの後側駆動車輪８Ｂの場合も同様である。

また、配管内移動装置１が配管３０の直線部分又は曲線部分にある状態において、例えば、駆動モータに故障が生じたような場合、従来の配管内移動装置では、車輪と配管内面との間に発生する摩擦力によって配管内移動装置を配管から取り出すことができなかった。これに対して、本実施例の配管内移動装置１によれば、上述したような事故が生じた場合にも、次のようにして、配管内移動装置１を配管３０から容易に取り出すことが可能となる。

即ち、配管３０の途中において、配管内移動装置１の駆動車輪８Ａ，８Ｂのいずれか１個以上に故障が生じて動かなくなった場合には、空気圧装置による空気圧の供給を停止すると共に逆止め弁を開くなどして可変バッグ３の内部圧力を外気に開放する。このようにして、可変バッグ３内の圧力を抜くと、スプリング５の圧縮力も働いて可変バッグ３は収縮され、配管内移動装置１は図８に示すような状態となる。これにより、２組の車輪走行体２Ａ，２Ｂのうち、少なくとも一方の車輪走行体２Ａ（又は２Ｂ）の駆動車輪８Ａ又は８Ｂの外装回転体１７を配管３０の内面から離反させることができる。

その結果、配管内移動装置１を配管３０内にロックしている状態が解除され、配管内移動装置１を配管３０内に止める保持力が軽減又は解除される。そこで、配管３０の開口側から図示しない牽引部材を引っ張ることにより、配管３０内に詰まっている配管内移動装置１を配管３０の外に容易に引き出すことが可能となる。

なお、２組の車輪走行体２Ａ，２Ｂにおける２個の駆動車輪８Ａ又は８Ｂの間隔は、図９及び図１０に示すように、隣り合う２個の外装回転体１７が接触しない程度、若しくは近すぎて姿勢保持が困難にならない程度の距離に近づけて設定することが好ましい。２個の駆動車輪８Ａ，８Ｂはベース部材７Ａ，７Ｂに固定されているため、２個の駆動車輪８Ａ，８Ａ（又は８Ｂ，８Ｂ）間の隙間が狭いほど曲率半径の小さな曲線部分の通過が可能となるからである。更に、車輪走行体２Ａ、２Ｂについて、各組ごとに２個の駆動車輪８Ａ，８Ｂを設けた例について説明したが、各組ごとに３個以上の駆動車輪を設ける構成とすることもできることは勿論である。

また、この第１実施例に係る配管内移動装置１においては、２組の車輪走行体２Ａ，２Ｂを設けた例について説明したが、これに代えて２組のクローラ走行体を用いる構成とすることもできる。２組のクローラ走行体としては、図示しないが、例えば次のように構成することができる。

即ち、２組の車輪走行体２Ａ，２Ｂの２個の駆動車輪８Ａ，８Ｂのうち一方の駆動モータのみを使用し、他方の駆動モータを廃止すると共に、夫々の外装回転体１７に代えてプーリを取り付ける。そして、前後に配置されたプーリ間に無端状に連続された走行ベルトを掛け渡し、この走行ベルトを１個の駆動モータの駆動によって走行させる構成とする。このように構成することにより、２組のクローラ走行体を２組の車輪走行体２Ａ，２Ｂと同様に用いて、配管内移動装置１を同様に走行動作させることができる。なお、配管内の段差、配管の継ぎ目の凹部、配管の関係が大小に変化する部分等を配管内移動装置１が通過する場合も同様である。

図１１乃至図１７は、本発明に係る配管内移動装置の第２実施例を説明するものである。
図１１、図１２及び図１６に示すように、本発明の第２実施例に係る配管内移動装置４０は、２組の車輪走行体４１Ａ，４１Ｂと、１個の可変バッグ３と、４個で一対をなす支持片４２Ａ，４２Ｂと、４個の補助輪４３Ａ，４３Ｂ等を備えて構成されている。

２組の車輪走行体４１Ａ，４１Ｂは、上下対称をなすように同一部品により同一構造として構成されている。各車輪走行体４１Ａ，４１Ｂは、ベース部材４４Ａ又はベース部材４４Ｂと、２個の駆動車輪４５Ａ又は４５Ｂと、各駆動車輪４５Ａ，４５Ｂをベース部材４４Ａ，４４Ｂに回転自在に支持する２個の支持ブラケット４６Ａ又は４６Ｂ等を有している。

ベース部材４４Ａ，４４Ｂは、長方形をなす板状の部材からなり、その一面であって幅方向の略中央部において長手方向に所定間隔あけて２個の支持ブラケット４６Ａ，４６Ｂが周知の固定手段によって固定されている。支持ブラケット４６Ａ，４６Ｂの固定手段としては、例えば、固定ネジによるネジ止め、溶接による溶着、接着剤による接合等の各種手段を用いることができる。支持ブラケット４６Ａ，４６Ｂは、Ｌ字状に形成された部材からなり、その一片をベース部材４４Ａ，４４Ｂの平面部に固定することにより、他片を垂直方向へ突出させている。この支持ブラケット４６Ａ，４６Ｂの先部に駆動車輪４５Ａ，４５Ｂが回転自在に支持されている。

駆動車輪４５Ａ，４５Ｂは、図１１等に示すように、その外観形状は前記第１実施例で示した駆動車輪８Ａ，８Ｂと異なるが、その基本的構成である駆動モータ、外装回転体その他の構成・機能等については同様である。そのため、ここでは、駆動車輪４５Ａ，４５Ｂの詳細な説明については省略する。また、この第２実施例においても、２組の車輪走行体４１Ａ，４１Ｂに代えて、第１実施例で説明したような２組のクローラ走行体を用いることができることは勿論である。

４個の支持片４２Ａ，４２Ｂは、Ｌ字状に形成された部材からなり、その一片をベース部材４４Ａ，４４Ｂの平面部の四隅に固定することにより、他片を支持ブラケット４６Ａ，４６Ｂの突出側と反対側に突出させている。支持片４２Ａ，４２Ｂの固定手段としては、例えば、固定ネジによるネジ止め、溶接による溶着、接着剤による接合等の各種手段を用いることができる。４個の支持片４２Ａ，４２Ｂの先端部には、枢軸４７によって補助輪４３Ａ，４３Ｂが夫々回転自在に支持されている。各車輪走行体４１Ａ，４１Ｂにおいて、ベース部材４４Ａ，４４Ｂの幅方向に対向するように設置された補助輪４３Ａ，４３Ｂの回転中心は同一軸心線上に設置されている。

２組の車輪走行体４１Ａ，４１Ｂは、図１２に示すように、可変バッグ３を挟んで互いのベース部材４４Ａ，４４Ｂを対向させるように配置し、夫々の支持片４２Ａ，４２Ｂに支持されている補助輪４３Ａ，４３Ｂで他方の車輪走行体４１Ａ，４１Ｂの駆動車輪４５Ａ，４５Ｂを両側から挟むように組み合わせる。これにより、２組の車輪走行体４１Ａ，４１Ｂは、図１１及び図１６に示すような状態に組み合わされる。なお、可変バッグ３は、前記第１実施例のものと同様であるため、その説明は省略する。

このように組み合わされた２組の車輪走行体４１Ａ，４１Ｂでは、各車輪走行体４１Ａ，４１Ｂにおいて、一方の支持片４２Ａ，４２Ｂは他方のベース部材４４Ａ，４４Ｂの上方まで突出している。このように、一方の車輪走行体４１Ａ（又は４１Ｂ）の４個の支持片４２Ａ（又は４２Ｂ）で他方の車輪走行体４１Ｂ（又は４１Ａ）のベース部材４４Ｂ（又は４４Ａ）の動きを規制することにより、２組の車輪走行体４１Ａ，４１Ｂが配管３０の直径方向へのみ移動可能となるように構成している。

このような構成を有する配管内移動装置４０は、図１１、図１３及び図１５に示すように、所定以上の圧縮空気を供給して可変バッグ３を膨張させた状態では、２組の車輪走行体４１Ａ，４１Ｂの各駆動車輪４５Ａ，４５Ｂが配管３０の内面に圧接される。このとき、２組の車輪走行体４１Ａ，４１Ｂの４個の支持片４２Ａ，４２Ｂに支持されている４個の補助輪４３Ａ，４３Ｂは、配管３０の内面に圧接されることなく、その内面との間に適当な隙間が保持されている。この状態で４個の駆動車輪４５Ａ，４５Ｂを駆動することにより、駆動車輪４５Ａ，４５Ｂの回転方向に応じて、配管内移動装置４０を前進動作又は後退動作させることができる。

また、この実施例の配管内移動装置４０によれば、例えば、配管３０の内面の一部又は周方向に延びるスケールが発生したような場合にも、そのスケールを乗り越えて配管内を移動することができる。例えば、配管３０内を走行している配管内移動装置４０の第２車輪走行体４１Ｂの前側駆動車輪４５Ｂの前方にスケールが存在する場合、そのスケールに前側駆動車輪４５Ｂが乗り上げると、そのスケールからの反力による押圧力が前側駆動車輪４５Ｂから前側支持ブラケット４６Ｂ及び第２ベース部材４４Ｂを介して可変バッグ３の先端側に、図１２において下方から上方へ向けて作用する。

これにより、可変バッグ３において、走行方向の前側部分が圧縮され、後側部分が膨張される。この可変バッグ３の弾性変形を経て、前側駆動車輪４５Ｂがスケールを乗り越える。そして、前側駆動車輪４５Ｂがスケールを乗り越えると、第２ベース部材４４Ｂが可変バッグ３から離れる下方へ揺動する。その結果、可変バッグ３が当初の状態に復帰し、第２ベース部材４４Ｂが第１ベース部材４４Ａと平行をなす当初の走行状態に戻される。このときのスケールを乗り越える動作は、第１車輪走行体４１Ａの前側駆動車輪４５Ａの場合も同様であり、また、第１車輪走行体４１Ａの後側駆動車輪４５Ａ及び第２車輪走行体４１Ｂの後側駆動車輪４５Ｂの場合も同様である。

また、配管内移動装置４０が配管３０の直線部分や曲線部分にある状態において、例えば、駆動モータに故障が生じたような場合においても、例えば、次のようにして、配管内移動装置４０を配管３０から容易に取り出すことが可能となる。

例えば、配管３０の曲線部分の途中や分岐部分等において、配管内移動装置４０の駆動車輪４５Ａ，４５Ｂのいずれか１個以上に故障が生じて動かなくなった場合には、空気圧装置による空気圧の供給を停止すると共に逆止め弁を開くなどして可変バッグ３の内部圧力を外気に開放する。このようにして、可変バッグ３内の圧力を抜くと、その可変バッグ３は収縮され、配管内移動装置４０は図１７に示すような状態となる。これにより、２組の車輪走行体４１Ａ，４１Ｂのうち、少なくとも一方の車輪走行体４１Ａ（又は４１Ｂ）の１以上の駆動車輪４５Ａ，４５Ｂを配管３０の内面から離反させることができる。

その結果、配管内移動装置４０が、配管３０内にロックされている状態から解放され、配管内移動装置４０を配管３０内に止める保持力が軽減又は解放される。そこで、配管３０の開口側から図示しない牽引部材を引っ張ることにより、配管３０内に詰まっている配管内移動装置４０を配管３０の外に容易に引き出すことが可能となる。なお、配管内の段差、配管の継ぎ目の凹部、配管の関係が大小に変化する部分等を配管内移動装置４０が通過する場合も同様である。

図１８乃至図２１は、本発明に係る配管内移動装置の第３実施例を説明するものである。
図１８に示すように、本発明の第３実施例に係る配管内移動装置５０は、２組の車輪走行体５１Ａ，５１Ｂと、１個の可変バッグ３を備えて構成されている。

２組の車輪走行体５１Ａ，５１Ｂは、図１９〜図２１に示すように、その外観形状も前記第２実施例で示した２組の車輪走行体４１Ａ，４１Ｂと同様であり、その基本的構成であるベース部材５４Ａ，５４Ｂ、駆動車輪５５Ａ，５５Ｂ及び支持ブラケット５６Ａ，５６Ｂの構成・機能等についても同様である。そのため、ここでは、２組の車輪走行体５１Ａ，５１Ｂの詳細な説明については省略する。なお、この第３実施例においても、２組の車輪走行体５１Ａ，５１Ｂに代えて、第１実施例で説明したような２組のクローラ走行体を用いることができることは勿論である。

可変バッグ３は、前記第１実施例のものと同様であるため、その説明は省略する。この可変バッグ３の外周面であって１８０度回転変位した位置に、２組の車輪走行体５１Ａ，５１Ｂが固定されている。可変バッグ３に対する２組の車輪走行体５１Ａ，５１Ｂの固定手段としては、接着剤を用いて可変バッグ３の外面に車輪走行体５１Ａ，５１Ｂを固着することが一般的であるが、例えば、両面テープを用いて固着するようにしてもよい。なお、この第３実施例の場合、可変バッグ３の両面に２組の車輪走行体５１Ａ，５１Ｂが配置されるため、この可変バッグ３の長手方向と直交する方向の断面形状は、楕円形或いは長方形若しくは正方形とすることが好ましい。

このような構成を有する配管内移動装置５０によっても、駆動車輪５５Ａ，５５Ｂを動作させて配管内を迅速且つスムースに前進動作及び後退動作をさせることができる。
この実施例の配管内移動装置５０によれば、例えば配管の内面の一部又は周方向に延在するスケールが発生したような場合にも、そのスケールを乗り越えて配管内を移動することができる。例えば、配管内を走行している配管内移動装置５０の第２車輪走行体５１Ｂの前側駆動車輪５５Ｂの前方にスケールが存在する場合、そのスケールに前側駆動車輪５５Ｂが乗り上げると、そのスケールからの反力による押圧力が前側駆動車輪５５Ｂから前側支持ブラケット５６Ｂ及び第２ベース部材５４Ｂを介して可変バッグ３の先端側に、図１９において下方から上方へ向けて作用する。

これにより、可変バッグ３において、走行方向の前側部分が圧縮され、後側部分が膨張される。この可変バッグ３の弾性変形を経て、前側駆動車輪５５Ｂがスケールを乗り越える。そして、前側駆動車輪５５Ｂがスケールを乗り越えると、第２ベース部材５４Ｂが可変バッグ３から離れる下方へ揺動する。その結果、可変バッグ３が当初の状態に復帰し、第２ベース部材５４Ｂが第１ベース部材５４Ａと平行をなす当初の走行状態に戻される。このときのスケールを乗り越える動作は、第１車輪走行体５１Ａの前側駆動車輪５５Ａの場合も同様であり、また、第１車輪走行体５１Ａの後側駆動車輪５５Ａ及び第２車輪走行体５１Ｂの後側駆動車輪５５Ｂの場合も同様である。

また、例えば、配管の直線部分や曲線部分等において、配管内移動装置５０の駆動車輪５５Ａ，５５Ｂのいずれか１個以上に故障が生じて動かなくなった場合には、空気圧装置による空気圧の供給を停止すると共に逆止め弁を開くなどして可変バッグ３の内部圧力を外気に開放する。このようにして可変バッグ３内の圧力を抜くと、その可変バッグ３は収縮されるため、２組の車輪走行体５１Ａ，５１Ｂのうち、少なくとも一方の車輪走行体５１Ａ（又は５１Ｂ）の１以上の駆動車輪５５Ａ，５５Ｂを配管の内面から離反させることができる。

その結果、配管内移動装置５０が、配管内にロックされている状態から解放され、配管内移動装置５０を配管内に止める保持力が軽減又は解放される。そこで、配管の開口側から図示しない牽引部材を引っ張ることにより、配管内に詰まっている配管内移動装置５０を配管の外に容易に引き出すことが可能となる。なお、配管内の段差、配管の継ぎ目の凹部、配管の関係が大小に変化する部分等を配管内移動装置５０が通過する場合も同様である。

図２２乃至図２５は、本発明に係る配管内移動装置の第４実施例を説明するものである。
図２２に示すように、本発明の第４実施例に係る配管内移動装置６０は、第３実施例に係る配管内移動装置５０のうち、２組の車輪走行体５１Ａ，５１Ｂに代えて２組の車輪走行体６１Ａ，６１Ｂを用いた点だけが異なるのみであり、その他の構造は同一である。そのため、同一の構成であるベース部材５４Ａ，５４Ｂ及び支持ブラケット５６Ａ，５６Ｂについては説明を省略する。

即ち、配管内移動装置６０は、２組の車輪走行体６１Ａ，６１Ｂと、１個の可変バッグ３を備えて構成されている。２組の車輪走行体６１Ａ，６１Ｂの特徴は、図２２に示すように、駆動車輪６５Ａ，６５Ｂとしてオム二ホイールを用いた点である。オム二ホイールは、周知の技術であるため詳細な説明は省略するが、その概略を簡単に説明すると、次のようなものである。
オム二ホイールは、複数のフリーローラ（一般的には３個以上）を車軸の外周に配置し、回転軸方向に自由に移動できるようにした車輪で、全方向移動台車等に用いられている。一般的なオム二ホイールは、フリーローラを持つ車輪を２個重ね、互い違いに配置する構造となっている。

通常の車輪を用いた図１等に示すような配管内移動装置１では、直管から曲管に入るとき、装置の姿勢によっては車輪に横滑りが生じてしまうことがあるが、本実施例のようなオム二ホイールを用いた駆動車輪６５Ａ，６５Ｂを有する配管内移動装置６０によれば、横滑り動作をはるかに滑らかに行うことができ、移動時のエネルギーロスを軽減することが可能となる。

このような構成を有する配管内移動装置６０によっても、駆動車輪６５Ａ，６５Ｂを動作させて配管内を迅速且つスムースに前進動作及び後退動作をさせることができる。更に、駆動車輪６５Ａ，６５Ｂがスケールを乗り越える場合も同様であり、また、配管内の段差、配管の継ぎ目の凹部、配管の関係が大小に変化する部分等を配管内移動装置６０が通過する場合も同様である。

また、例えば、配管の直線部分や曲線部分等において、配管内移動装置６０の駆動車輪６５Ａ，６５Ｂのいずれか１個以上に故障が生じて動かなくなった場合には、空気圧装置による空気圧の供給を停止すると共に逆止め弁を開くなどして可変バッグ３内の空気圧を外部に放出する。このようにして、内部圧力を抜いて可変バッグ３を収縮させることにより、２組の車輪走行体６１Ａ，６１Ｂのうち、少なくとも一方の車輪走行体６１Ａ（又は６１Ｂ）の１以上の駆動車輪６５Ａ，６５Ｂを配管の内面から離反させることができる。

その結果、配管内移動装置６０が、配管内にロックされている状態から解放され、配管内移動装置６０を配管内に止める保持力が軽減又は解放される。そこで、配管の開口側から図示しない牽引部材を引っ張ることにより、配管内に詰まっている配管内移動装置６０を配管の外に容易に引き出すことが可能となる。

図２６乃至図３０は、本発明に係る配管内移動装置の第５実施例を説明するものである。
図２６及び図２７に示すように、本発明の第５実施例に係る配管内移動装置７０は、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂと、２個の可変バッグ７２Ａ，７２Ｂと、１個のセンター部材７３と、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂにおける配管の径方向に対する動作を拘束する動作拘束手段の第１実施例を示すリンク摺動支持機構７７を備えて構成されている。

２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂは、図２６〜図３０に示すように、その外観形状も前記第２実施例で示した２組の車輪走行体４１Ａ，４１Ｂと同様であり、その基本的構成であるベース部材７４Ａ，７４Ｂ、駆動車輪７５Ａ，７５Ｂ及び支持ブラケット７６Ａ，７６Ｂの構成・機能等についても同様である。そのため、ここでは、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂの詳細な説明については省略する。なお、この第５実施例においても、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂに代えて、第１実施例で説明したような２組のクローラ走行体を用いることができることは勿論である。更に、オム二ホイールを用いて車輪走行体７１Ａ，７１Ｂを形成する構成としてもよいことは勿論である。

２個の可変バッグ７２Ａ，７２Ｂは、前記第１実施例で説明したものと同様であるため、その詳細な説明は省略する。２個の可変バッグ７２Ａ，７２ＢにはＹ字状に形成された分岐パイプ７８の分岐側が接続されており、その他端が図示しない空気圧装置に連通されている。この２個の可変バッグ７２Ａ，７２Ｂの間にセンター部材７３が介在されている。センター部材７３は、ベース部材７４Ａ，７４Ｂと同様の形状及び大きさを有する板状の部材によって形成されている。このセンター部材７３を２個の可変バッグ７２Ａ，７２Ｂで挟むことにより形成される構成体の両外側に２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂが配置されている。これら走行体組立体に関連してリンク摺動支持機構７７が設けられている。

リンク摺動支持機構７７は、走行体組立体の幅方向の両側に配置された２組の拘束部８１、８１からなり、両拘束部８１，８１は、同一部材の組み合わせによって同一構造に構成されている。各拘束部８１は、断面形状が四角形をなす１本の真っ直ぐな棒体からなる固定リンク８２と、この固定リンク８２を摺動可能に支持する２個の摺動支持部材８３と、２個のスプリング８４を有しており、これらは左右対称をなすように配置されている。

固定リンク８２は、センター部材７３の幅方向の両側であって長手方向の中央部において、その長手方向と直交する方向に軸方向を延在させた状態で、その軸方向の中間部を固定ネジ８５でネジ穴７３ａにネジ止めしてセンター部材７３に固定している。これにより、固定リンク８２は、センター部材７３と一体的に姿勢変化を生じる。この固定リンク８２の軸方向の両側に２個の摺動支持部材８３が夫々摺動可能に係合されている。

摺動支持部材８３は、固定リンク８２が摺動可能に嵌り合う断面形状が凹状をなす摺動溝８３ａを有していると共に、この摺動溝８３ａが開口する面と反対側に突出する枢軸８６が設けられている。この枢軸８６に対応する軸受穴８７が第１車輪走行体７１Ａのベース部材７４Ａ及び第２車輪走行体７１Ｂのベース部材７４Ｂに設けられている。軸受穴８７は、ベース部材７４Ａ，７４Ｂの幅方向両側の面であって、長手方向の中央部に開口されている。これらベース部材７４Ａ，７４Ｂの軸受穴８７に枢軸８６を挿入することにより、各ベース部材７４Ａ，７４Ｂに２個ずつ摺動支持部材８３が回動可能に取り付けられている。

このように設置された固定リンク８２の両側に２個のスプリング８４が設置されている。２個のスプリング８４は、固定リンク８２との間に所定の間隔をあけて互いに平行をなすように配置されている。各スプリング８４の一端は取付ネジ８８Ａによって第１ベース部材７４Ａのネジ穴８９に螺合して固定されていると共に、その他端は取付ネジ８８Ｂによって第２ベース部材７４Ｂのネジ穴８９に螺合して固定されている。各スプリング８４は引っ張り状態で装着されており、そのバネ力の作用により、常に、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂで２個の可変バッグ７２Ａ，７２Ｂを圧縮するように保持されている。

このような構成を有する配管内移動装置７０によれば、リンク摺動支持機構７７を設けたことにより、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂにおける配管径方向への移動を所定方向に規制することができる。これにより、配管内移動装置７０を配管内に走行させる場合には、１８０度回転変位した位置に保持されている２組の駆動車輪７５Ａ，７５Ｂを常に配管内面の１８０度回転変位した位置（最大内径部）に接触させることができるため、配管内を確実かつスムースに走行させることができる。

また、この実施例の配管内移動装置７０では、２個の可変バッグ７２Ａ，７２Ｂを用いる構成としたため、可変バッグ７２Ａ，７２Ｂ全体の収縮及び膨張時における幅の差を大きく取ることができる。これにより、配管の内径が小さい小径配管から内径の大きな大径配管まで広い寸法範囲の配管に対応できる装置を提供できるという効果がある。例えば、可変バッグを１個用いる場合、配管の内径が大きくなると、一方の駆動車輪が配管の内面に接触しても、他方の駆動車輪が配管内面の反対側の面に届かない場合があるが、可変バッグを２個用いることにより、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂをそのまま用いて、両側の駆動車輪を配管内面に同時に当接させることが可能となる。

なお、可変バッグ７２Ａ，７２Ｂについて、本実施例では、断面形状を楕円形とした例について説明したが、これに限定されるものではなく、長方形若しくは正方形であってもよく、更には、楕円形を２つ接続させたような∞形状、或いは、楕円形を３つ以上連続させるような形状としてもよい。更に、本実施例の配管内移動装置７０によれば、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂの配管径方向への移動がリンク摺動支持機構７７によって一定方向に規制されているため、可変バッグ７２Ａ，７２Ｂの断面形状はこれらの形状に限定されるものではなく、例えば台形、菱形、星形その他任意の形状のものを使用することができる。

また、この実施例の配管内移動装置７０によれば、例えば、配管の内面の一部又は周方向に延在するスケールが発生したような場合にも、そのスケールを乗り越えて配管内を移動することができる。例えば、配管内を走行している配管内移動装置７０の第２車輪走行体７１Ｂの前側駆動車輪７５Ｂの前方にスケールが存在する場合、そのスケールに前側駆動車輪７５Ｂが乗り上げると、そのスケールからの反力による押圧力が前側駆動車輪７５Ｂから前側支持ブラケット７６Ｂ及び第２ベース部材７４Ｂを介して第２可変バッグ７２Ｂの先端側に、図２８において下方から上方へ向けて作用する。

このとき、前側駆動車輪７５Ｂが搭載されている第２ベース部材７４Ｂは、枢軸８６を有する摺動支持部材８３によってリンク摺動支持機構７７の固定リンク８２に回動可能に支持されている。同様に、前側駆動車輪７５Ａが搭載されている第１ベース部材７４Ａは、枢軸８６を有する摺動支持部材８３によってリンク摺動支持機構７７の固定リンク８２に回動可能に支持されている。そして、固定リンク８２が固定ネジ８５でセンター部材７３に固定されており、そのセンター部材７３の長手方向と直交する方向に延在されている固定リンク８２の長手方向の両側に摺動支持部材８３が係合支持されている。

その結果、図２８において、第２ベース部材７４Ｂが枢軸８６を中心として反時計方向に回動される。これにより、第２可変バッグ７２Ｂにおいて、走行方向の前側部分が圧縮され、後側部分が膨張される。第１可変バッグ７２Ａの前側部分は、センター部材７３を介して、第２可変バッグ７２Ｂの前側部分からの圧力を受ける。これにより、第１可変バッグ７２Ａにおいて、走行方向の前側部分が圧縮され、後側部分が膨張される。
この第１可変バッグ７２Ａ及び第２可変バッグ７２Ｂの弾性変形を経て、前側駆動車輪７５Ｂがスケールを乗り越える。そして、前側駆動車輪７５Ｂがスケールを乗り越えると、第２ベース部材７４Ｂが第２可変バッグ７２Ｂから離れる下方へ揺動し、センター部材７３が第１可変バッグ７２Ａから離れる下方へ揺動する。

これにより、第１可変バッグ７２Ａ及び第２可変バッグ７２Ｂが当初の状態に復帰し、センター部材７３及び第２ベース部材７４Ｂが第１ベース部材７４Ａと平行をなす当初の走行状態に戻される。このときのスケールを乗り越える動作は、第１車輪走行体７１Ａの前側駆動車輪７５Ａの場合も同様であり、また、第１車輪走行体７１Ａの後側駆動車輪７５Ａ及び第２車輪走行体７１Ｂの後側駆動車輪７５Ｂの場合も同様である。

また、例えば、配管の直線部分や曲線部分等において、配管内移動装置７０の駆動車輪７５Ａ，７５Ｂのいずれか１個以上に故障が生じて動かなくなった場合には、空気圧装置による空気圧の供給を停止すると共に逆止め弁を開くなどして可変バッグ７２Ａ，７２Ｂ内の空気圧を外部に放出する。このようにして、図２８に示す可変バッグ７２Ａ，７２Ｂの膨張状態から内部圧力を抜いて図３０に示す可変バッグ７２Ａ，７２Ｂの収縮状態に変化させることにより、配管内移動装置７０のリンク摺動支持機構７７における移動規制方向の高さ（長さ）を小さくすることができる。これにより、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂのうち、少なくとも一方の車輪走行体７１Ａ（又は７１Ｂ）の１以上の駆動車輪７５Ａ，７５Ｂを配管の内面から離反させることができる。

その結果、配管内移動装置７０が、配管内にロックされている状態から解放され、配管内移動装置７０を配管内に止める保持力が軽減又は解放される。そこで、配管の開口側から図示しない牽引部材を引っ張ることにより、配管内に詰まっている配管内移動装置７０を配管の外に容易に引き出すことが可能となる。なお、配管内の段差、配管の継ぎ目の凹部、配管の関係が大小に変化する部分等を配管内移動装置６０が通過する場合も同様である。

図３１乃至図３４は、本発明に係る配管内移動装置の第６実施例を説明するものである。
図３１〜図３４に示すように、本発明の第６実施例に係る配管内移動装置９０は、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂと、２個の可変バッグ７２Ａ，７２Ｂと、１個のセンター部材７３と、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂにおける配管の径方向に対する動作を拘束する動作拘束手段の第２実施例を示すパンタグラフ機構９１を備えて構成されている。

２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂ及び２個の可変バッグ７２Ａ，７２Ｂは、図３１〜図３４に示すように、その外観形状も前記第５実施例で示したものと同様であり、その基本的構成であるベース部材７４Ａ，７４Ｂ、駆動車輪７５Ａ，７５Ｂ及び支持ブラケット７６Ａ，７６Ｂの構成・機能等についても同様である。そのため、ここでは、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂ、２個の可変バッグ７２Ａ，７２Ｂ及びセンター部材７３の詳細な説明については省略する。なお、この第６実施例においても、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂに代えて、第１実施例で説明したような２組のクローラ走行体を用いることができることは勿論である。

センター部材７３は、図３２等に示すように、その外観形状は前記第５実施例で示したセンター部材７３と同様であるが、両部材が異なる点は、センター部材７３の幅方向の両側面に長溝９６と取付穴９７Ｃを設けた点である。取付穴９７Ｃは、連動部９２Ａ，９２Ｂを設置するための中心位置となる部分であり、この取付穴９７Ｃに螺合される第４連結ピン９５Ｄを中心として各連動部９２Ａ，９２Ｂを動作させることができる。

パンタグラフ機構９１は、走行体組立体の幅方向の両側に配置された２組の連動部９２，９２からなり、両連動部９２，９２は、同一部材の組み合わせによって同一構造に構成されている。各連動部９２は、２本の長リンク９３Ａ，９３Ｂと、２本の短リンク９４Ａ，９４Ｂを有する４本のリンク部材の組み合わせからなり、長リンク９３Ａ，９３Ｂは短リンク９４Ａ，９４Ｂの略２倍の長さに設定されている。

４本のリンク９３Ａ，９３Ｂ，９４Ａ，９４Ｂは連結ピンによって互いに回動自在に連結されている。即ち、２本の長リンク９３Ａ，９３Ｂの一端は第１連結ピン９５Ａにより連結されており、その第１連結ピン９５Ａは、センター部材７３の側面に設けた長溝９６に摺動可能に係合されている。２本の長リンク９３Ａ，９３Ｂのうち、第１長リンク９３Ａの他端は、第１ベース部材７４Ａの側面に設けた取付穴９７Ａに嵌合される第２連結ピン９５Ｂによって第１ベース部材７４Ａに回動可能に支持されている。そして、第２長リンク９３Ｂの他端は、第２ベース部材７４Ｂの側面に設けた取付穴９７Ｂに嵌合される第３連結ピン９５Ｃによって第２ベース部材７４Ｂに回動可能に支持されている。

２本の短リンク９４Ａ，９４Ｂの一端は第４連結ピン９５Ｄにより回動可能に連結されており、その第４連結ピン９５Ｄは、センター部材７３の側面に設けた取付穴９７Ｃに嵌合されている。２本の短リンク９４Ａ，９４Ｂのうち、第１短リンク９４Ａの他端は、第５連結ピン９５Ｅによって第１長リンク９３Ａの長手方向の中間部に回動可能に連結されている。そして、第２短リンク９４Ｂの他端は、第５連結ピン９５Ｆにより第２長リンク９３Ｂの長手方向の中間部に回動可能に連結されている。

第２連結ピン９５Ｂの取付位置と第３連結ピン９５Ｃの取付位置と第４連結ピン９５Ｄの取付位置は同一線上に位置するように設定されている。そして、これら３つの連結ピン９５Ｂ，９５Ｃ，９５Ｄの取付位置を連結する直線に対して、第４連結ピン９５Ｄと長溝９６を結ぶ直線が直交するように構成されている。このような構成を有するパンタグラフ機構９１によれば、２個の可変バッグ７２Ａ，７２Ｂの内部圧力の高低に応じて、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂを平行移動させて、２枚のベース部材７４Ａ，７４Ｂ間の間隔を広狭変化させることができる。

このような構成を有するパンタグラフ機構９１を備えた配管内移動装置９０によれば、パンタグラフ機構９１を設けたことにより、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂにおける配管径方向への移動を所定方向に規制することができる。これにより、配管内移動装置９０を配管内に走行させる場合には、１８０度回転変位した位置に保持されている２組の駆動車輪７５Ａ，７５Ｂを常に配管内面の１８０度回転変位した位置（最大内径部）に接触させることができるため、配管内を確実かつスムースに走行させることができる。

即ち、パンタグラフ機構９１の動作の中心となっている２本の短リンク９４Ａ，９４Ｂの一端が重ね合わされて連結ピン９５Ｄでセンター部材７３の側面部の中央に回動可能に支持されていると共に、それら短リンク９４Ａ，９４Ｂの他端が連結ピン９５Ｅ，９５Ｆで２本の長リンク９３Ａ，９３Ｂの中央部に夫々回動可能に連結されている。更に、２本の長リンク９３Ａ，９３Ｂの一端は互いに重ね合わされて連結ピン９５Ａでセンター部材７３に設けた長溝９６に摺動可能に係合されている。そして、１本の長リンク９３Ａの他端は連結ピン９５Ｂによって第１ベース部材７４Ａに回動可能に支持され、他の１本の長リンク９３Ｂの他端が連結ピン９５Ｃによって第２ベース部材７４Ｂに回動可能に支持されている。

これにより、第１連結ピン９５Ａの位置によってパンタグラフ機構９１が開閉動作し、第１連結ピン９５Ａが第４連結ピン９５Ｄから離れる方向へ移動すると、第２連結ピン９５Ｂ及び第３連結ピン９５Ｃが第４連結ピン９５Ｄに近づく方向へ移動する。その結果、センター部材７３に対する第１ベース部材７４Ａ及び第２ベース部材７４Ｂの間隔が狭められる。これに対して、第１連結ピン９５Ａが第４連結ピン９５Ｄに近づく方向へ移動すると、第２連結ピン９５Ｂ及び第３連結ピン９５Ｃが第４連結ピン９５Ｄから離れる方向へ移動する。その結果、センター部材７３に対する第１ベース部材７４Ａ及び第２ベース部材７４Ｂの間隔が広くなる。

この実施例の配管内移動装置９０によれば、例えば配管の内面の一部又は周方向に延在するスケールが発生したような場合にも、そのスケールを乗り越えて配管内を移動することができる。例えば、配管内を走行している配管内移動装置９０の第２車輪走行体７１Ｂの前側駆動車輪７５Ｂの前方にスケールが存在する場合、そのスケールに前側駆動車輪７５Ｂが乗り上げると、そのスケールからの反力による押圧力が前側駆動車輪７５Ｂから前側支持ブラケット７６Ｂ及び第２ベース部材７４Ｂを介して第２可変バッグ７２Ｂの先端側に、図３３において下方から上方へ向けて作用する。

これにより、図３３において、第２ベース部材７４Ｂの走行方向の前側が第２可変バッグ７２Ｂの走行方向の前側を押圧する。そして、第２可変バッグ７２Ｂにおいて、走行方向の前側部分が圧縮され、後側部分が膨張される。第１可変バッグ７２Ａの前側部分は、センター部材７３を介して、第２可変バッグ７２Ｂの前側部分からの圧力を受ける。これにより、第１可変バッグ７２Ａにおいて、走行方向の前側部分が圧縮され、後側部分が膨張される。

この第１可変バッグ７２Ａ及び第２可変バッグ７２Ｂの弾性変形を経て、前側駆動車輪７５Ｂがスケールを乗り越える。そして、前側駆動車輪７５Ｂがスケールを乗り越えると、第２ベース部材７４Ｂが第２可変バッグ７２Ｂから離れる下方へ揺動し、センター部材７３が第１可変バッグ７２Ａから離れる下方へ揺動する。これにより、第１可変バッグ７２Ａ及び第２可変バッグ７２Ｂが当初の状態に復帰し、センター部材７３及び第２ベース部材７４Ｂが第１ベース部材７４Ａと平行をなす当初の走行状態に戻される。このときのスケールを乗り越える動作は、第１車輪走行体７１Ａの前側駆動車輪７５Ａの場合も同様であり、また、第１車輪走行体７１Ａの後側駆動車輪７１Ａ及び第２車輪走行体７１Ｂの後側駆動車輪７５Ｂの場合も同様である。

また、例えば、配管の直線部分や曲線部分等において、配管内移動装置９０の駆動車輪７５Ａ，７５Ｂのいずれか１個以上に故障が生じて動かなくなった場合には、空気圧装置による空気圧の供給を停止すると共に逆止め弁を開くなどして可変バッグ７２Ａ，７２Ｂ内の空気圧を外部に放出する。このようにして、図３３に示す可変バッグ７２Ａ，７２Ｂの膨張状態から内部圧力を抜いて図３４に示す可変バッグ７２Ａ，７２Ｂの収縮状態に変化させることにより、配管内移動装置９０のパンタグラフ機構９１における移動規制方向の高さ（長さ）を小さくすることができる。これにより、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂのうち、少なくとも一方の車輪走行体７１Ａ（又は７１Ｂ）の１以上の駆動車輪７５Ａ，７５Ｂを配管の内面から離反させることができる。

その結果、配管内移動装置９０が、配管内にロックされている状態から解放され、配管内移動装置９０を配管内に止める保持力が軽減又は解放される。そこで、配管の開口側から図示しない牽引部材を引っ張ることにより、配管内に詰まっている配管内移動装置９０を配管の外に容易に引き出すことが可能となる。
また、この実施例の配管内移動装置９０では、２個の可変バッグ７２Ａ，７２Ｂを用いる構成としたため、内径の大きな配管にも容易に対応できる装置を提供できるという効果がある。即ち、可変バッグを１個用いる場合、配管の内径が大きくなると、一方の駆動車輪が配管の内面に接触しても、他方の駆動車輪が配管内面の反対側の面に届かない場合があるが、可変バッグを２個用いることにより、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂをそのまま用いて、両側の駆動車輪を配管内面に同時に当接させることが可能となる。

なお、可変バッグ７２Ａ，７２Ｂの長手方向と直交する方向の断面形状は楕円形或いは長方形若しくは正方形が好ましいが、これらの断面形状に限定されるものではなく、例えば台形、菱形、星形その他の形状のものを使用することができる。
また、配管内の段差、配管の継ぎ目の凹部、配管の関係が大小に変化する部分等を配管内移動装置６０が通過する場合も同様である。

図３５乃至図３８は、本発明に係る配管内移動装置の第７実施例を説明するものである。
図３５〜図３８に示すように、本発明の第７実施例に係る配管内移動装置１００は、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂと、２個の可変バッグ７２Ａ，７２Ｂと、１個のセンター部材７３と、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂにおける配管の径方向に対する動作を拘束する動作拘束手段の第３実施例を示すクランクリンク機構１０１を備えて構成されている。

２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂ、２個の可変バッグ７２Ａ，７２Ｂ及びセンター部材７３は、図３５〜図３８に示すように、その外観形状も前記第５実施例で示したものと同様であり、その基本的構成であるベース部材７４Ａ，７４Ｂ、駆動車輪７５Ａ，７５Ｂ及び支持ブラケット７６Ａ，７６Ｂの構成・機能等についても同様である。そのため、ここでは、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂ、２個の可変バッグ７２Ａ，７２Ｂ及びセンター部材７３の詳細な説明については省略する。なお、この第７実施例においても、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂに代えて、第１実施例で説明したような２組のクローラ走行体を用いることができることは勿論である。

クランクリンク機構１０１は、走行体組立体の幅方向の両側に配置された２組の連動部１０２，１０２からなり、両連動部１０２，１０２は、同一部材の組み合わせによって同一構造に構成されている。各連動部１０２は、センター部材７３と第１ベース部材７４Ａとの間に設けられた第１リンク部１０３Ａと、センター部材７３と第２ベース部材７４Ｂとの間に設けられた第２リンク部１０３Ｂによって構成されている。

各リンク部１０３Ａ，１０３Ｂは、２本の交差リンク１０５Ａ，１０５Ｂ及び１本の回動リンク１０６Ａ，１０６Ｂを有する３本のリンク部材と、２本の交差リンク１０５Ａ，１０５Ｂを揺動可能に支持する４個の支持ブラケット１０４Ａ，１０４Ｂの組み合わせによって構成されている。４個の支持ブラケット１０４Ａ，１０４Ｂは、センター部材７３の長手方向の一側であって、幅方向の両側において、夫々の平面から２個ずつ垂直に立ち上げ又は立ち下げるように配設されている。各支持ブラケット１０４Ａ，１０４Ｂのセンター部材７３に対する固定手段としては、固定ネジによるネジ止め、溶接による固着、或いは、接着剤による接合等各種の手段を採用することができる。

２本の交差リンク１０５Ａ，１０５Ｂは、所定の間隔をあけて支持ブラケット１０４Ａ，１０４Ｂに対して取付ネジ１０７Ａ，１０７Ｂにより回動可能に支持されている。更に、２本の交差リンク１０５Ａ，１０５Ｂは、長手方向の中途部において互いに交差させると共に、一方の交差リンク１０５Ａ（又は１０５Ｂ）の先端に回動リンク１０６Ａ，１０６Ｂの一端が取付ネジ１０８Ａにより回動可能に連結されている。そして、他方の交差リンク１０５Ａ，１０５Ｂの先端が回動リンク１０６Ａ，１０６Ｂの他端に取付ネジ１０８Ａにより回動可能に連結されている。回動リンク１０６Ａ，１０６Ｂの長手方向の中間部には回動ネジ１１０Ａ，１１０Ｂが貫通されており、この回動ネジ１１０Ａ，１１０Ｂがベース部材７４Ａ，７４Ｂの側面に設けたネジ穴１１１に螺合されている。

これにより、２組の連動部１０２の各第１リンク部１０３Ａが、第１車輪走行体７１Ａとセンター部材７３との間に姿勢変更可能に掛け渡されている。そして、２組の連動部１０２の各第２リンク部１０３Ｂが、第２車輪走行体７１Ｂとセンター部材７３との間に姿勢変更可能に掛け渡されている。

このような構成を有するクランクリンク機構１０１を備えた配管内移動装置１００によれば、クランクリンク機構１０１を設けたことにより、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂにおける配管径方向への移動を所定方向に規制することができる。これにより、配管内移動装置１００を配管内に走行させる場合には、１８０度回転変位した位置に保持されている２組の駆動車輪７５Ａ，７５Ｂを常に配管内面の１８０度回転変位した位置（最大内径部）に接触させることができるため、配管内を確実かつスムースに走行させることができる。なお、可変バッグ７２Ａ，７２Ｂの長手方向と直交する方向の断面形状は楕円形或いは長方形若しくは正方形が好ましいが、これらの断面形状に限定されるものではなく、例えば台形、菱形、星形その他の形状のものを使用することができることは勿論である。

また、この実施例の配管内移動装置１００によれば、例えば配管の内面の一部又は周方向に延在するスケールが発生したような場合にも、そのスケールを乗り越えて配管内を移動することができる。例えば、配管内を走行している配管内移動装置１００の第２車輪走行体７１Ｂの前側駆動車輪７５Ｂの前方にスケールが存在している場合、そのスケールに前側駆動車輪７５Ｂが乗り上げると、そのスケールからの反力による押圧力が前側車輪７５Ｂから前側支持ブラケット７６Ｂ及び第２ベース部材７４Ｂを介して第２可変バッグ７２Ｂの先端側に、図３７において下方から上方へ向けて作用する。

これにより、第２可変バッグ７２Ｂにおいて、走行方向の前側部分が圧縮され、後側部分が膨張される。第１可変バッグ７２Ａの前側部分は、センター部材７３を介して、第２可変バッグ７２Ｂの前側部分からの圧力を受ける。これにより、第１可変バッグ７２Ａにおいて、走行方向の前側部分が圧縮され、後側部分が膨張される。この第１可変バッグ７２Ａ及び第２可変バッグ７２Ｂの弾性変形を経て、前側駆動車輪７５Ｂがスケールを乗り越える。

そして、前側駆動車輪７５Ｂがスケールを乗り越えると、第２ベース部材７４Ｂの走行方向前側部分が第２可変バッグ７２Ｂの先端側から離れる下方へ揺動し、センター部材７３が第１可変バッグ７２Ａから離れる下方へ揺動する。
これにより、第１可変バッグ７２Ａ及び第２可変バッグ７２Ｂが当初の状態に復帰し、センター部材７３及び第２ベース部材７４Ｂが第１ベース部材７４Ａと平行をなす当初の走行状態に戻される。このときのスケールを乗り越える動作は、第１車輪走行体７１Ａの前側駆動車輪７５Ａの場合も同様であり、また、第１車輪走行体７１Ａの後側駆動車輪７５Ａ及び第２車輪走行体７１Ｂの後側駆動車輪７５Ｂの場合も同様である。

また、例えば、配管の直線部分や曲線部分等において、配管内移動装置１００の駆動車輪７５Ａ，７５Ｂのいずれか１個以上に故障が生じて動かなくなった場合には、空気圧装置による空気圧の供給を停止すると共に逆止め弁を開くなどして可変バッグ７２Ａ，７２Ｂ内の空気圧を外部に放出する。このようにして、図３７に示す可変バッグ７２Ａ，７２Ｂの膨張状態から内部圧力を抜いて図３８に示す可変バッグ７２Ａ，７２Ｂの収縮状態に変化させることにより、配管内移動装置１００のクランクリンク機構１０１における移動規制方向の高さ（長さ）を小さくすることができる。これにより、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂのうち、少なくとも一方の車輪走行体７１Ａ（又は７１Ｂ）の１以上の駆動車輪７５Ａ，７５Ｂを配管の内面から離反させることができる。

その結果、配管内移動装置１００が、配管内にロックされている状態から解放され、配管内移動装置１００を配管内に止める保持力が軽減又は解放される。そこで、配管の開口側から図示しない牽引部材を引っ張ることにより、配管内に詰まっている配管内移動装置１００を配管の外に容易に引き出すことが可能となる。
また、この実施例の配管内移動装置１００では、２個の可変バッグ７２Ａ，７２Ｂを用いる構成としたため、内径の大きな配管にも容易に対応できる装置を提供できるという効果がある。即ち、可変バッグを１個用いる場合、配管の内径が大きくなると、一方の駆動車輪が配管の内面に接触しても、他方の駆動車輪が配管内面の反対側の面に届かない場合があるが、可変バッグを２個用いることにより、２組の車輪走行体７１Ａ，７１Ｂをそのまま用いて、両側の駆動車輪を配管内面に同時に当接させることが可能となる。
なお、配管内の段差、配管の継ぎ目の凹部、配管の関係が大小に変化する部分等を配管内移動装置６０が通過する場合も同様である。

図３９乃至図４３は、本発明に係る配管内移動装置の第８実施例を説明するものである。
図３９及び図４０に示すように、本発明の第８実施例に係る配管内移動装置１２０は、３組の車輪走行体１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃと、１個の可変バッグ３を備えて構成されている。

３組の車輪走行体１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃは、図３９〜図４３に示すように、その外観形状も前記第３実施例で示した２組の車輪走行体５１Ａ，５１Ｂと同様であり、その基本的構成であるベース部材５４Ａ，５４Ｂ、駆動車輪５５Ａ，５５Ｂ及び支持ブラケット５６Ａ，５６Ｂの構成・機能等についても同様である。そのため、ここでは、３組の車輪走行体１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃの詳細な説明については省略する。なお、この第８実施例においても、３組の車輪走行体１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃに代えて、第１実施例で説明したような２組のクローラ走行体を用いることができることは勿論である。

可変バッグ３は、前記第３実施例で示した可変バッグ３のものと同様であるため、その説明は省略する。この可変バッグ３の外周面であって１２０度回転変位した位置に、３組の車輪走行体１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃが等角度間隔を隔てて固定されている。可変バッグ３に対する３組の車輪走行体１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃの固定手段としては、接着剤を用いて可変バッグ３の外面に車輪走行体１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃを固着することが一般的であるが、例えば、両面テープを用いて固着するようにしてもよい。なお、この第８実施例の場合、可変バッグ３の外周面に３組の車輪走行体１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃが配置されるため、この可変バッグ３の長手方向と直交する方向の断面形状は、円形或いは三角形とすることが好ましい。

このような構成を有する配管内移動装置１２０によっても、駆動モータ１４を動作させて配管内を迅速且つスムースに前進動作及び後退動作をさせることができる。
また、例えば、配管の直線部分や曲線部分等において、配管内移動装置１２０の３組の車輪走行体１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃにおける駆動車輪５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃのいずれか１個以上に故障が生じて動かなくなった場合には、空気圧装置による空気圧の供給を停止すると共に逆止め弁を開くなどして可変バッグ３内の空気圧を外部に放出する。このようにして、内部圧力を抜いて可変バッグ３を収縮させることにより、３組の車輪走行体１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃのうち、少なくとも１個の車輪走行体１２１Ａ〜１２１Ｃの１以上の駆動車輪５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃが配管の内面から離反する。

その結果、配管内移動装置１２０が、配管内にロックされている状態から解放され、配管内移動装置１２０を配管内に止める保持力が軽減又は解放される。そこで、配管の開口側から図示しない牽引部材を引っ張ることにより、配管内に詰まっている配管内移動装置１２０を配管の外に容易に引き出すことが可能となる。
また、配管の内面にスケールが存在する場合にも、配管内移動装置１２０は前記実施例と同様にしてそのスケールを通過することができる。
なお、配管内の段差、配管の継ぎ目の凹部、配管の関係が大小に変化する部分等を配管内移動装置６０が通過する場合も同様である。

また、配管内移動装置１２０における車輪走行体の数は４組以上を用いる構成としてもよいことは勿論である。この場合、隣り合う車輪走行体は等間隔に設置することが好ましいが、不等間隔であってもよい。
更に、この第８実施例においても、３組の車輪走行体１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃに代えて、第１実施例で説明したような３組のクローラ走行体を用いることができ、また、オム二ホイールを用いて車輪走行体１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃを形成する構成としてもよいことは勿論である。

以上説明したが、本発明は上記第１〜第８実施例に限定されるものではなく、均等の範囲内で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された発明の範囲にて様々な変更が可能であることは、当業者によって容易に理解されよう。

１，４０，５０，６０，７０，９０，１００，１２０…配管内移動装置、 ２Ａ，２Ｂ，４１Ａ，４１Ｂ，５１Ａ，５１Ｂ，６１Ａ，６１Ｂ、７１Ａ，７１Ｂ，１２１Ａ，１２１Ｂ１２１Ｃ…車輪走行体、 ３，７２Ａ，７２Ｂ…可変バッグ、 ４…連結リンク、 ５…スプリング、 ７Ａ，７Ｂ，４４Ａ，４４Ｂ，５４Ａ，５４Ｂ，７４Ａ，７４Ｂ…ベース部材、 ８Ａ，８Ｂ，４５Ａ，４５Ｂ，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃ，６５Ａ，６５Ｂ，７５Ａ，７５Ｂ…駆動車輪、 ９Ａ，９Ｂ，４６Ａ，４６Ｂ，５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃ，７６Ａ，７６Ｂ，１０４Ａ，１０４Ｂ…支持ブラケット、 １３…固定筒、 １４…駆動モータ、 １７…外装回転体、 １８…ホルダ、 ３０…配管、 ３２…パイプ、 ４２Ａ，４２Ｂ…支持片、 ４３Ａ，４３Ｂ…補助輪、 ４７…枢軸、 ７３，９８…センター部材、 ７８…分岐パイプ、 ８１Ａ，８１Ｂ…拘束部、 ８２…固定リンク、 ８３…摺動支持部材、 ８４…スプリング、 ８６…枢軸、 ９１…パンタグラフ機構（動作拘束手段）、 ９２Ａ，９２Ｂ…連動部、 ９３Ａ，９３Ｂ…長リンク、 ９４Ａ，９４Ｂ…短リンク、 ９５Ａ，９５Ｂ，９５Ｃ，９５Ｄ，９５Ｅ，９５Ｆ…連動部、 ９６…長溝、 １０１…クランクリンク機構（動作拘束手段）、 １０２Ａ，１０２Ｂ…連動部、 １０３Ａ，１０３Ｂ…リンク部、 １０５Ａ，１０５Ｂ…交差リンク、 １０６Ａ，１０６Ｂ…回動リンク、 １１０Ａ，１１０Ｂ…回動ネジ

Claims (8)

1. 複数の駆動車輪が直線状に配置された２組の車輪走行体、又は、前後に配置された車輪間に転動可能に掛け渡された走行ベルトを有する２組のクローラ走行体と、
   供給される流体圧力に応じて膨張・収縮される可変バッグと、を備え、
   前記２組の車輪走行体又は前記２組のクローラ走行体を、前記可変バッグを挟むように配置して当該可変バッグの外面に固定した
   ことを特徴とする配管内移動装置。
2. 前記２組の車輪走行体又は前記２組のクローラ走行体を挟むように配置されると共に夫々の一端が一方の車輪走行体又はクローラ走行体に回動可能に連結され且つ他端が他方の車輪走行体又はクローラ走行体に回動可能に連結された一対の連結リンクを設けた
   ことを特徴とする請求項１記載の配管内移動装置。
3. 前記２組の車輪走行体又は前記２組のクローラ走行体間に、前記可変バッグを押圧するようにバネ力を作用させる複数のスプリングを掛け渡して設けた
   ことを特徴とする請求項２記載の配管内移動装置。
4. 前記２組の車輪走行体又は前記２組のクローラ走行体に、一方の車輪走行体又はクローラ走行体から他方の車輪走行体又はクローラ走行体に向けて突出する複数の支持片を夫々設け、
   前記複数の支持片は、前記他方の車輪走行体又はクローラ走行体の当該可変バッグへの固定部よりも配管径方向の外側へ突出する大きさとした
   ことを特徴とする請求項１記載の配管内移動装置。
5. 前記複数の支持片の先端部に、前記可変バッグの膨張時には配管の内側に接触することはないが、前記可変バッグの収縮時には配管の内面に接触して当該配管の内面から前記駆動車輪又は前記走行ベルトを離反させる補助輪を夫々回転自在に設けた
   ことを特徴とする請求項４記載の配管内移動装置。
6. 複数の駆動車輪が直線状に配置された２組の車輪走行体、又は、前後に配置された車輪間に転動可能に掛け渡された走行ベルトを有する２組のクローラ走行体と、
   供給される流体圧力に応じて膨張・収縮される２個の可変バッグと、
   前記２個の可変バッグが両側から挟むように配置されるセンター部材と、
   前記２組の車輪走行体又は前記２組のクローラ走行体の動作を、走行する配管の径方向へ直線状に動くように動作を拘束する動作拘束手段と、を設けた
   ことを特徴とする配管内移動装置。
7. 前記動作拘束手段は、前記センター部材に固定された固定リンクと、前記固定リンクを摺動可能に支持すると共に前記２組の車輪走行体又は前記２組のクローラ走行体に回動可能に支持された２組の摺動支持部材と、を有する
   ことを特徴とする請求項６記載の配管内移動装置。
8. 複数の駆動車輪が直線状に配置された３組以上の車輪走行体、又は、前後に配置された車輪間に転動可能に掛け渡された走行ベルトを有する３組以上のクローラ走行体と、
   供給される流体圧力に応じて膨張・収縮される可変バッグと、を備え、
   前記３組以上の車輪走行体又は前記３組以上のクローラ走行体を、前記可変バッグを囲むように当該可変バッグの外側に配置して当該可変バッグに固定した
   ことを特徴とする配管内移動装置。
   
   

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