JP6228430B2 - 液圧駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、液圧ポンプから吐出される圧液をアクチュエータに供給してアクチュエータを駆動する液圧駆動装置に関する。

油圧ショベル等の建設機械は、複数の油圧アクチュエータを備えており、油圧アクチュエータを駆動させることでブーム、アーム、バケット、旋回装置、及び走行装置等の様々な構成要素を動かして様々な作業を行うことができるようになっている。建設機械は、これらの油圧アクチュエータを駆動させるべく、例えば特許文献１のような油圧駆動装置を備えている。

特許文献１に記載の油圧駆動装置は、油圧ポンプを有しており、油圧ポンプから吐出される圧油をアクチュエータに供給することでアクチュエータを駆動するようになっている。油圧駆動装置では、方向切換弁がアクチュエータ毎に対応付けて設けられており、方向切換弁は、対応するアクチュエータに流れる圧油の流れを切換え、またその流量を調整するようになっている。また、油圧駆動装置は、ブリードオフ弁を備えており、ブリードオフ弁は、油圧ポンプから吐出される圧油をタンクに排出して各アクチュエータに流れる流量を調整するようになっている。更に、油圧駆動装置では、アクチュエータ毎に対応付けて操作装置が設けられており、操作装置は、制御装置に操作信号を出力するようになっている。制御装置は、操作装置から送信される操作信号に応じて方向切換弁及びブリードオフ弁の開口面積を制御し、操作信号に応じた方向及び流量の圧油をアクチュエータに供給するようになっている。

特開平７−６３２０３号公報

特許文献１に記載の油圧駆動装置のブリードオフ弁は、いわゆる電磁制御弁によって構成されており、信号線を介して制御装置と電気的に接続されている。制御装置からブリードオフ弁には、この信号線を介して駆動信号が送信され、ブリードオフ弁は、この駆動信号に応じてその開口面積を調整する。それ故、信号線で電気的故障（ショート及び断線等）が発生すると、油圧ポンプからタンクへと排出される圧油の排出量を制御できなくなり、ブリードオフ弁が機能しなくなる。これにより、吐出圧が異常に上昇したり、アクチュエータを動作させる際にショックが生じたりする。

そこで本発明は、ブリードオフ弁が機能しなくなることを抑制することができる液圧駆動装置を提供することを目的としている。

本発明の液圧駆動装置は、液圧ポンプから吐出される圧液をアクチュエータに供給して前記アクチュエータを駆動するための液圧駆動装置であって、操作レバーが設けられ、前記操作レバーを操作するとその操作量に応じた圧力の出力圧を出力する操作弁と、前記出力圧に応じて開度を調整し、その開度と前記アクチュエータの負荷に応じた流量の圧液を前記液圧ポンプから前記アクチュエータに供給する流量制御機構と、入力される駆動信号に応じた圧力に制御された制御圧を出力する電磁制御弁と、前記出力圧と前記制御圧との差圧が予め定められた設定制御範囲内であると前記制御圧を前記パイロット圧として出力し、前記差圧が前記設定制御範囲を外れると前記出力圧をパイロット圧として出力するフェールセーフ機構と、前記フェールセーフ機構から出力されるパイロット圧に応じて開口面積を調整し、前記開口面積に応じた流量の圧液を前記液圧ポンプからタンクに排出するブリードオフ弁とを備えるものである。

本発明に従えば、出力圧と制御圧との差圧が予め定められた設定制御範囲内にあるか否かによってブリードオフ弁の開口面積を調整するためのパイロット圧を切換えることができる。これにより、設定制御範囲を適切に設定することによって、電磁制御弁が故障等して制御圧を制御できなくなった場合には、操作弁の出力圧に応じてブリードオフ弁を動作させることができる。それ故、電磁制御弁の故障等によってブリードオフ弁が正常に機能しなくなることを抑制することができる。

上記発明において、前記フェールセーフ機構は、前記出力圧と前記制御圧とが互いに抗するように作用し、作用する力に応じて位置を変える低圧側スプールと、前記低圧側スプールに前記出力圧に抗する付勢力を与える低圧側付勢部材とを有し、前記低圧側スプールは、その位置に応じて前記出力圧及び前記制御圧を選択して前記パイロット圧として出力するようになっており、前記出力圧は、前記出力圧が選択されるように前記低圧側スプールの位置を変えるべく前記低圧側スプールに作用し、前記制御圧は、前記制御圧が選択されるように前記低圧側スプールの位置を変えるべく前記低圧側スプールに作用するようになっていてもよい。

上記構成に従えば、低圧側スプールが出力圧と制御圧との差圧（具体的には、出力圧から制御圧を減算した値）に応じてその位置を変え、制御圧が十分に高く差圧が付勢力に応じた値より小さい場合には、低圧側スプールが制御圧をパイロット圧として出力する。他方、制御圧が低すぎて差圧が付勢力に応じた値より大きい場合には、低圧側スプールが出力圧をパイロット圧として出力する。このように差圧が付勢力に応じた値を超えるか否かによってパイロット圧として出力される油圧を選択することができるようになり、付勢力を変えることによって設定制御範囲を変更することができる。

上記発明において、前記電磁制御弁は、パイロットポンプから吐出される圧液を減圧して前記制御圧として出力し、前記フェールセーフ機構は、前記出力圧と前記制御圧とが互いに抗するように作用し、作用する力に応じて位置を変える高圧側スプールと、前記高圧側スプールに前記制御圧に抗する付勢力を与える高圧側付勢部材とを有し、前記高圧側スプールは、その位置に応じて前記出力圧及び前記制御圧を選択して前記パイロット圧として出力するようになっており、前記制御圧が前記出力圧より大きくなって前記制御圧と前記出力圧との差圧が前記設定制御範囲を外れると、前記出力圧を前記パイロット圧として優先的に出力するようになっていてもよい。

上記構成に従えば、制御圧が高すぎて制御圧と出力圧の差圧が設定制御範囲を外れるようになると、出力圧がパイロット圧として優先的に出力される。それ故、電磁制御弁が故障等して制御圧が過大になった際、操作弁の出力圧に応じてブリードオフ弁を動作させることができる。それ故、電磁制御弁の故障等によってブリードオフ弁が機能しなくなることを抑制することができる。

上記発明において、前記電磁制御弁は、前記操作弁と接続され、前記操作弁から出力される出力圧を減圧して前記制御圧として出力するようになっていてもよい。

上記構成に従えば、電磁制御弁から制御圧を出力させるためのポンプが不要となり、部品点数を低減することができる。

上記発明において、前記駆動信号を作動状態に応じて前記電磁制御弁に出力する制御装置を備え、前記作動状態には、前記操作レバーの操作状態、前記液圧ポンプを駆動するエンジンの回転数、前記圧液の温度、及び前記アクチュエータに作用する負荷のうち少なくとも１つの状態が含まれてもよい。

上記構成に従えば、作動状態に応じた効率的な運転を実現することができる。

上記発明において、複数の前記アクチュエータに夫々対応させて設けられた複数の前記操作弁と、前記複数の操作弁から出力される出力圧のうち最も高い出力圧を選択する出力圧選択機構を備え、前記流量制御機構は、前記操作弁が操作されて出力圧が出力されると、操作された前記操作弁に対応するアクチュエータに前記出力圧に応じた流量の圧液を供給するようになっており、前記フェールセーフ機構は、前記差圧が前記設定制御範囲を外れると前記出力圧選択機構で選択された出力圧をパイロット圧として出力するようになっていてもよい。

上記構成に従えば、液圧ポンプからタンクに排出される圧液の排出量を最も大きい出力圧に応じて調整し、前記出力圧が大きくなればなるほど排出量を小さくすることができる。これにより、複数の操作レバーが操作されると、それらの操作レバーの操作量のうち最も大きい操作量に応じた流量をアクチュエータ側に供給することができる。

本発明によれば、ブリードオフ弁が正常に機能しなくなることを防ぐことができる。

本件発明の実施形態の液圧駆動装置を備える油圧ショベルを示す側面図である。 第１実施形態の液圧駆動装置の液圧回路を示す回路図である。 液圧駆動装置の操作弁のレバーストローク量と電磁制御弁の制御圧との関係を示すグラフである。 第２実施形態の液圧駆動装置の液圧回路を示す回路図である。

以下、本発明に係る第１及び第２実施形態の液圧駆動装置１，１Ａ及びそれを備える油圧ショベル２について前述の図面を参照して説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明する油圧駆動装置１，１Ａは、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施の形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。

＜第１実施形態＞
［油圧ショベル］
図１に示すように、建設機械の一例である油圧ショベル２は、先端部に取り付けられたアタッチメント、例えばバケット３によって掘削や運搬等の様々な作業を行うことができるようになっている。油圧ショベル２は、クローラー等の走行装置４を有しており、走行装置４の上に旋回体５が旋回可能に載せられている。旋回体５は、旋回用モータ（図示せず）によって旋回駆動可能に構成されており、旋回体５には、運転者が搭乗するための運転席５ａが形成されている。

また、旋回体５には、上下方向に揺動可能にブーム６が設けられている。ブーム６は、旋回体５から上斜め前方に延在しており、ブーム６と旋回体５とには、ブーム用シリンダ７が架設されている。ブーム６は、ブーム用シリンダ７を伸縮させることで旋回体５に対して上方又は下方に揺動するようになっている。また、ブーム６の先端部には、前後方向に揺動可能にアーム８が設けられている。アーム８は、ブーム６の先端部から下斜め前方に延在しており、ブーム６とアーム８とには、アーム用シリンダ９が架設されている。アーム８は、アーム用シリンダ９を伸縮させることでブーム６に対して後方又は前方に揺動するようになっている。更に、アーム８の先端部には、前後方向に揺動可能にバケット３が設けられている。バケット３とアーム８とには、バケット用シリンダ１０が設けられており、バケット用シリンダ１０を伸縮させることでバケット３が前後方向に揺動するようになっている。

ブーム用シリンダ７、アーム用シリンダ９、バケット用シリンダ１０及び旋回用モータは、液圧式のアクチュエータであり、それらに圧液（本実施形態では、作動油）を供給することで駆動するようになっている。油圧ショベル２は、旋回用モータを含む各アクチュエータ７，９，１０に作動油を供給する液圧駆動装置１を備えており、この液圧駆動装置１によって各アクチュエータ７，９，１０に作動油を供給するようになっている。以下では、液圧駆動装置１の構成について、図２を参照しながら説明する。

［液圧駆動装置］
液圧駆動装置１は、液圧ポンプ１１と、流量制御機構１２と、複数の操作弁１３，１４と、ブリードオフ弁１５とを備えている。液圧ポンプ１１は、エンジンＥに連結されており、このエンジンＥが回転すると圧液（作動油又は水であり、本実施形態では作動油）を吐出するようになっている。液圧ポンプ１１は、いわゆる可変容量形の液圧ポンプであり、斜板１１ａを有している。斜板１１ａは、アクチュエータの駆動に必要な流量に応じて傾斜角を変え、液圧ポンプ１１は、斜板１１ａの角度に応じた流量の作動油を吐出ポートから吐出するようになっている。なお、斜板１１ａの傾斜角は、例えばネガティブコントロール又はポジディブコントロール方式で制御される。吐出ポートには、主通路１６が繋がっており、この主通路１６は、流量制御機構１２に繋がっている。液圧ポンプ１１から吐出された作動油は、主通路１６を介して流量制御機構１２に導かれるようになっている。

流量制御機構１２は、ブーム用シリンダ７、アーム用シリンダ９、バケット用シリンダ１０及び旋回用モータ等のアクチュエータに繋がっており、液圧ポンプ１１からの作動油を旋回用モータを含む各アクチュエータ７，９，１０に供給可能に構成されている。なお、図２では、説明の便宜上、ブーム用シリンダ７及びアーム用シリンダ９だけを図示し、バケット用シリンダ１０及び旋回用モータを図示していない。流量制御機構１２の構成についてさらに詳細に説明すると、流量制御機構１２は、アクチュエータ７，９，１０毎に対応させて設けられた方向切換弁（図示せず）を有している。方向切換弁は、対応するアクチュエータ７，９，１０の２つのポート（ブーム用シリンダ７及びアーム用シリンダ９の場合、シリンダのヘッド側のポート７ａ，９ａ及びロッド側のポート７ｂ，９ｂ）に夫々接続され、作動油の流れる方向を切換えて作動油の供給先のポートを切換えることができるようになっている。また、方向切換弁は、その開口の開度を調整して、その開度と対応するアクチュエータ７，９，１０の負荷とに応じた流量の作動油を対応するアクチュエータ７，９，１０に流すようになっている。このように構成されている流量制御機構１２には、複数の操作弁１３，１４が接続されている。

操作弁１３，１４は、方向切換弁毎（即ち、アクチュエータ７，９，１０毎）に対応付けられており、運転席５ａに設けられている。なお、以下では、説明の便宜上、ブーム用シリンダ７及びアーム用シリンダ９に対応付けられた操作弁１３，１４についてだけ図２で図示して説明し、バケット用シリンダ１０及び旋回用モータの操作弁についての図示及び説明は省略する。操作弁１３，１４は、操作レバー１３ａ，１４ａを夫々有しており、操作レバー１３ａ、１４ａは中立位置を基準に第１及び第２方向に傾倒操作できるようになっている。また、操作弁１３，１４には、第１パイロットポンプ２０が夫々接続されている。第１パイロットポンプ２０は、いわゆる固定容量型の液圧ポンプであり、定量のパイロット油が吐出されている。第１パイロットポンプ２０から吐出されたパイロット油は操作弁１３，１４に夫々導かれており、操作弁１３，１４は、導かれたパイロット油を操作レバー１３ａ，１４ａの傾倒方向に応じた方向に、操作量（即ち、傾倒角）に応じた圧力に減圧して出力するようになっている。

さらに詳細に説明すると、ブーム用の操作弁１３には、２つのパイロット通路１７ａ，１７ｂが繋がっており、アーム用の操作弁１４には、２つのパイロット通路１８ａ，１８ｂが夫々繋がっている。ブーム用の操作弁１３は、その操作レバー１３ａが第１方向（例えば、前方）に操作されると、操作レバー１３ａの傾倒角に応じた出力圧Ｐ１のパイロット油を一方のパイロット通路１７ａに出力するようになっている。他方、操作レバー１３ａが第２方向（例えば、後方）に操作されると、ブーム用の操作弁１３は、操作レバー１３ａの傾倒角に応じた出力圧Ｐ２のパイロット油を他方のパイロット通路１７ｂに出力するようになっている。パイロット通路１７ａ，１７ｂに夫々出力されたパイロット油は、流量制御機構１２に入力され、流量制御機構１２においてブーム用シリンダ７に対応付けられた方向切換弁が操作レバー１３ａの傾倒方向及び傾倒角に応じて動く。即ち、ブーム用シリンダ７に流れる作動油の方向が前記傾倒方向に応じた方向に切換わり、且つ方向切換弁の開口の開度が傾倒角に応じた開度に調整される。これにより、流量制御機構１２を介して液圧ポンプ１１からブーム用シリンダ７に作動油が供給される。

アーム用の操作弁１４もまた、操作レバー１４ａが第１方向に操作されると、その傾倒量に応じた出力圧Ｐ３のパイロット油を一方のパイロット通路１８ａに出力し、操作レバー１４ａが第２方向に操作されると、その傾倒量に応じた出力圧Ｐ４のパイロット油を他方のパイロット通路１８ｂに出力するようになっている。パイロット通路１８ａ，１８ｂに夫々出力されたパイロット油は、流量制御機構１２に入力され、流量制御機構１２においてアーム用シリンダ９に対応付けられた方向切換弁が操作レバー１４ａの傾倒方向及び傾倒角に応じて動く。即ち、アーム用シリンダ９に流れる作動油の方向が前傾倒方向に応じた方向に切換わり、且つ前記方向切換弁の開口の開度が傾倒角に応じた開度に調整される。これにより、流量制御機構１２を介して液圧ポンプ１１からアーム用シリンダ９に作動油が供給される。

このように構成されている操作弁１３，１４のパイロット通路１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂには、高圧選択機構１９が接続されている。高圧選択機構１９は、操作弁１３，１４から出力される出力圧Ｐ１〜Ｐ４のうち最も高い出力圧を選択して出力するようになっている。具体的に説明すると、高圧選択機構１９は、３つのシャトル弁２１，２２，２３を有しており、第１シャトル弁２１は、操作弁１３の２つのパイロット通路１７ａ，１７ｂに接続されており、パイロット通路１７ａ，１７ｂの油圧のうち高い方の油圧を選択して下流側に出力するようになっている。また、第２シャトル弁２２は、操作弁１４の２つのパイロット通路１８ａ，１８ｂに接続されており、パイロット通路１８ａ，１８ｂの油圧のうち高い方の油圧を選択して下流側に出力するようになっている。更に、第３シャトル弁２３は、第１及び第２シャトル弁２１，２２から夫々出力された２つの油圧のうち高い方の油圧を選択するようになっている。また、第３シャトル弁２３は、後述するフェールセーフ機構２５に接続されており、選択した油圧を出力圧Ｐｒｃｖとしてフェールセーフ機構２５に出力するようになっている。このフェールセーフ機構２５には、高圧選択機構１９に並列するように電磁比例制御弁２７を介して第２パイロットポンプ２６が接続されている。

第２パイロットポンプ２６は、いわゆる固定容量型の液圧ポンプであり、定量のパイロット油が吐出されている。第２パイロットポンプ２６は、電磁比例制御弁２７に接続されており、この電磁比例制御弁２７を介してフェールセーフ機構２５に接続されている。電磁比例制御弁２７は、ノーマルクローズ形の電磁比例制御弁であり、入力される信号（電流値）に比例して開口の開度を増加するようになっている。なお、電磁比例制御弁２７は、ノーマルクローズ形のものとは逆の特性であるノーマルオープン形の電磁逆比例制御弁であってもよい。電磁比例制御弁２７は、駆動信号（電流）を入力できるようになっており、第２パイロットポンプ２６の吐出圧を駆動信号に応じた圧力に減圧して制御圧Ｐｓｏｌとしてフェールセーフ機構２５に出力するようになっている。このように構成されている電磁比例制御弁２７には、制御装置３０が電気的に接続されている。

制御装置３０は、回転数センサ３１、油温センサ３２，パイロット圧力センサＰＳ１〜ＰＳ４，シリンダ圧力センサＬＳ１〜ＬＳ４と電気的に接続されている。回転数センサ３１は、エンジンＥの回転数を検出するようになっており、油温センサ３２は、主通路１６を流れる作動油の温度を検出するようになっている。また、パイロット圧力センサＰＳ１〜ＰＳ４は、各操作弁１３，１４のパイロット通路１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂに夫々設けられており、各操作弁１３，１４から出力される出力圧Ｐ１〜Ｐ４を夫々検出するようになっている。また、油圧センサＬＳ１〜ＬＳ４は、流量制御機構１２と各アクチュエータ７，９，１０とを夫々繋ぐ通路３３〜３６に夫々設けられており、流量制御機構１２から各アクチュエータ７，９，１０に流れる作動油の油圧を夫々検出するようになっている。各種センサ３１，３２，ＰＳ１〜ＰＳ４，ＬＳ１〜ＬＳ４は、検出結果を制御装置３０に出力するようになっている。

制御装置３０は、各種センサ３１，３２，ＰＳ１〜ＰＳ４，ＬＳ１〜ＬＳ４から出力される検出結果に基づいて液圧駆動装置１が予め定められた作動条件を充足しているか否かを判断するようになっている。更に、制御装置３０は、充足する作動条件に応じた駆動信号（即ち、充足する作動条件に応じた電流）を電磁比例制御弁２７に入力して前記充足する作動条件に応じた圧力に制御圧Ｐｓｏｌを制御するようになっている。このようにして制御される制御圧Ｐｓｏｌは、高圧選択機構１９から出力される出力圧Ｐｒｃｖと共にフェールセーフ機構２５に入力されるようになっている。

フェールセーフ機構２５は、２つのフェールセーフ弁４１，４２を有している。低圧側フェールセーフ弁４１は、低圧側スプール４１ａ及び低圧側付勢部材４１ｂを有している。低圧側スプール４１ａは、高圧選択機構１９及び電磁比例制御弁２７と共に２つの出力通路４３，４４に繋がっており、低圧側スプール４１ａの両端には、出力圧Ｐｒｃｖ及び制御圧Ｐｓｏｌが互いに抗する方向に夫々作用している。また、低圧側スプール４１ａは、低圧側付勢部材４１ｂによって出力圧Ｐｒｃｖに抗する方向に付勢されている。このような力が作用する低圧側スプール４１ａは、出力圧Ｐｒｃｖ、制御圧Ｐｓｏｌ、及び低圧側付勢部材４１ｂの付勢力が釣り合うように位置を変えるようになっており、低圧側スプール４１ａの位置に応じて高圧選択機構１９及び電磁比例制御弁２７の各々の接続先を出力通路４３，４４のいずれかに切換えるようになっている。

更に詳細に説明すると、出力圧Ｐｒｃｖは、高圧選択機構１９が第１出力通路４３に接続されて第１出力通路４３に出力圧Ｐｒｃｖが出力されるように低圧側スプール４１ａに作用し、制御圧Ｐｓｏｌは、電磁比例制御弁２７が第１出力通路４３に接続されて第１出力通路４３に制御圧Ｐｓｏｌが出力されるように低圧側スプール４１ａに作用している。これにより、制御圧Ｐｓｏｌ及びスレッショルド圧Ｐｔｈ１との合力が出力圧Ｐｒｃｖより大きくなると、低圧側スプール４１ａは、電磁比例制御弁２７を第１出力通路４３に接続し、高圧選択機構１９を第２出力通路４４に接続するようになっている。他方、制御圧Ｐｓｏｌ及びスレッショルド圧Ｐｔｈ１との合力が出力圧Ｐｒｃｖより小さくなると、低圧側スプール４１ａは、高圧選択機構１９を第１出力通路４３に接続し、電磁比例制御弁２７と第２出力通路４４との間を遮断するようになっている。ここで、スレッショルド圧Ｐｔｈ１は、低圧側付勢部材４１ｂの付勢力に応じて決まる値である。このように、低圧側スプール４１ａは、出力圧Ｐｒｃｖと制御圧Ｐｓｏｌとの差圧に応じてその位置を変え、各出力通路４３，４４を介して出力圧Ｐｒｃｖ及び制御圧Ｐｓｏｌを高圧側フェールセーフ弁４２に導くようになっている。

高圧側フェールセーフ弁４２は、高圧側スプール４２ａ及び高圧側付勢部材４２ｂを有している。高圧側スプール４２ａは、２つの出力通路４３，４４と共にパイロット通路４５に繋がっており、高圧側スプール４２ａの両端には、出力圧Ｐｒｃｖ及び制御圧Ｐｓｏｌが互いに抗する方向に夫々作用している。また、高圧側スプール４２ａには、高圧側付勢部材４２ｂが設けられており、高圧側付勢部材４２ｂによって制御圧Ｐｓｏｌに抗する方向に付勢されている。高圧側スプール４２ａは、出力圧Ｐｒｃｖ、制御圧Ｐｓｏｌ、及び高圧側付勢部材４２ｂの付勢力が釣り合うように位置を変えるようになっており、高圧側スプール４２ａの位置に応じてパイロット通路４５の接続先を２つの通路４３，４４のうちのいずれか一方に切換えるようになっている。

更に詳細に説明すると、出力圧Ｐｒｃｖは、第１出力通路４３がパイロット通路４５に接続されるように高圧側スプール４２ａに作用し、制御圧Ｐｓｏｌは、第２出力通路４４がパイロット通路４５に接続されるように高圧側スプール４２ａを作用している。これにより、出力圧Ｐｒｃｖ及びスレッショルド圧Ｐｔｈ２との合力が制御圧Ｐｓｏｌより大きくなると、高圧側スプール４２ａは、第１出力通路４３をパイロット通路４５に接続し、出力圧Ｐｒｃｖ及びスレッショルド圧Ｐｔｈ２との合力が制御圧Ｐｓｏｌより小さくなると、高圧側スプール４２ａは、第２出力通路４４をパイロット通路４５に接続するようになっている。ここで、スレッショルド圧Ｐｔｈ２は、高圧側付勢部材４２ｂの付勢力に応じて決まる値である。本実施形態では、低圧側付勢部材４１ｂと高圧側付勢部材４２ｂとが略同じばね係数を有しており、スレッショルド圧Ｐｔｈ２は、スレッショルド圧Ｐｔｈ１と略一致している。このように、高圧側スプール４２ａは、制御圧Ｐｓｏｌと出力圧Ｐｒｃｖとの差圧に応じてその位置を変え、その位置に応じてパイロット通路４５の接続先を出力通路４３，４４のいずれか一方に切換えるようになっている。

このようにして構成されているフェールセーフ機構２５は、高圧選択機構１９及び電磁比例制御弁２７から夫々出力圧Ｐｒｃｖ及び制御圧Ｐｓｏｌが出力されると、出力圧Ｐｒｃｖ及び制御圧Ｐｓｏｌのうち出力圧Ｐｒｃｖと制御圧Ｐｓｏｌとの差圧に応じた油圧をブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌとしてパイロット通路４５に出力する。

即ち、図３に示すように、出力圧Ｐｒｃｖと制御圧Ｐｓｏｌとの差圧Ｐｓｏｌ−Ｐｒｃｖが
Ｐｓｏｌ−Ｐｒｃｖ＜−Ｐｔｈ１ …（１）
の第１フェール範囲５１内である場合は、低圧側付勢部材４１ｂによって高圧選択機構１９が第１出力通路４３と繋がれ、高圧側スプール４２ａによって第１出力通路４３とパイロット通路４５とが繋がれる。これにより、出力圧Ｐｒｃｖが低圧側フェールセーフ弁４１、及び高圧側フェールセーフ弁４２を介してパイロット通路４５に導かれ、出力圧Ｐｒｃｖがブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌとしてフェールセーフ機構２５から出力される。

出力圧Ｐｒｃｖと制御圧Ｐｓｏｌとの差圧Ｐｓｏｌ−Ｐｒｃｖが
−Ｐｔｈ１＜Ｐｓｏｌ−Ｐｒｃｖ＜Ｐｔｈ２ …（２）
の設定制御範囲５２内である場合は、低圧側付勢部材４１ｂによって電磁比例制御弁２７が第１出力通路４３と繋がれ、高圧側スプール４２ａによって第１出力通路４３とパイロット通路４５とが繋がれる。これにより、制御圧Ｐｓｏｌが低圧側フェールセーフ弁４１及び高圧側フェールセーフ弁４２を介してパイロット通路４５に導かれ、制御圧Ｐｓｏｌがブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌとしてフェールセーフ機構２５から出力される。

更に、制御圧Ｐｓｏｌと出力圧Ｐｒｃｖとの差圧Ｐｓｏｌ−Ｐｒｃｖが
Ｐｔｈ２＜Ｐｓｏｌ−Ｐｒｃｖ …（３）
の第２フェール範囲５３内である場合は、低圧側付勢部材４１ｂによって高圧選択機構１９が第２出力通路４４と繋がれ、高圧側スプール４２ａによって第２出力通路４４とパイロット通路４５とが繋がれる。これにより、出力圧Ｐｒｃｖが低圧側フェールセーフ弁４１及び高圧側フェールセーフ弁４２を介してパイロット通路４５に導かれる。このような機能を有するフェールセーフ機構２５は、ブリードオフ弁１５に接続されており、出力されたブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌはブリードオフ弁１５に入力されるようになっている。

ブリードオフ弁１５は、主通路１６に接続されており、主通路１６とタンク２４とを繋いでいる。ブリードオフ弁１５は、主通路１６に流れる作動油をタンク２４に排出して液圧ポンプ１１から流量制御機構１２に流れる作動油の流量を調整するようになっている。ブリードオフ弁１５は、いわゆるノーマルオープン型のスプール弁であり、フェールセーフ機構２５からのブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌがスプール１５ａに作用するようになっている。また、ブリードオフ弁１５には、ばね部材２８が設けられており、スプール１５ａは、ばね部材２８によってブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌに抗する方向に付勢されている。このように構成されているブリードオフ弁１５は、ブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌによる作用力とばね部材２８による付勢力とが釣り合うようにスプール１５ａの開口面積が与えられ、ブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌとポンプ吐出圧に応じた排出量の作動油が液圧ポンプ１１からブリードオフ弁１５を介してタンク２４に排出される。

［液圧駆動装置の動作］
以下では、液圧駆動装置１の動作について説明する。液圧駆動装置１では、操作レバー１３ａ，１４ａのいずれかが傾倒されると、傾倒された操作レバー１３ａ，１４ａの傾倒方向に応じた方向の出力圧Ｐ１〜Ｐ４が出力される。例えば、操作レバー１３ａが前方（第１方向）に傾倒されると、パイロット通路１７ａに第１出力圧Ｐ１が出力される。第１出力圧Ｐ１が出力されると、第１及び第３シャトル弁２１，２３でこの第１出力圧Ｐ１が選択され、この第１出力圧Ｐ１が出力圧Ｐｒｃｖとして高圧選択機構１９から出力される。

また、第１出力圧Ｐ１が出力されてパイロット圧センサＰＳ１で圧力が検出されると、制御装置３０は、その検出結果に基づいて操作弁１３が操作されていると判断し、作動状態に応じた制御圧Ｐｓｏｌを出力すべく所定の作動条件を充足しているか否かを判断する。例えば、制御装置３０は、油温センサ３２の検出結果に基づいて、油温が予め定められた作動条件（具体的には、所定温度以上）を充足するか否かを判断する。なお、回転数センサ３１の検出結果に基づいて、エンジンＥの回転数が予め定められた作動条件（具体的には、所定回転数以下）を充足するか否かを判断したり、油圧センサＬＳ１〜ＬＳ４の検出結果に基づいて、アクチュエータ７，９の負荷が予め定められた作動条件（具体的には、所定負荷以下）を充足するか否かを判断したりしてもよい。制御装置３０は、作動条件の充足の有無に応じて（即ち、作動状態に応じて）電磁比例制御弁２７に流す電流の大きさを調整する。例えば、制御装置３０は、作動条件を充足する場合、作動条件を充足しない場合より大きい電流を流すようになっており、作動条件を充足する場合の制御圧Ｐｓｏｌが作動条件を充足しない場合の制御圧Ｐｓｏｌに比べて大きくなるようになっている。また、アクチュエータ７，９毎にそれぞれの電流マップを設定しておき、アクチュエータ７，９毎の作動条件の充足の有無に応じて、制御装置３０から電磁比例制御弁２７に流す電流の大きさを調整してもよい。このように制御装置３０から電磁比例制御弁２７に電流が流されることで電磁比例制御弁２７から制御圧Ｐｓｏｌが出力される。

フェールセーフ機構２５は、高圧選択機構１９及び電磁比例制御弁２７から夫々出力される出力圧Ｐｒｃｖ及び制御圧Ｐｓｏｌの差圧Ｐｓｏｌ−Ｐｒｃｖの絶対値｜Ｐｓｏｌ−Ｐｒｃｖ｜に基づいて、フェールセーフ機構２５からブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌとして出力する油圧を出力圧Ｐｒｃｖ及び制御圧Ｐｓｏｌのうちから選択する。例えば、電磁比例制御弁２７が正常に動作し、制御装置３０が作動条件に応じて制御圧ＰｓｏｌをＰｒｃｖ−Ｐｔｈ１＜Ｐｓｏｌ＜Ｐｒｃｖ＋Ｐｔｈ２の範囲内で制御している場合、差圧Ｐｓｏｌ−Ｐｒｃｖの絶対値｜Ｐｓｏｌ−Ｐｒｃｖ｜が設定制御範囲５２にある。そうすると、制御圧Ｐｓｏｌがブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌとしてフェールセーフ機構２５から出力され、ブリードオフ弁１５は、制御圧Ｐｓｏｌに応じた開口面積に調整される。この開口面積及びポンプ吐出圧に応じた排出量の作動油が液圧ポンプ１１からブリードオフ弁１５を介してタンク２４に排出される。

このように、制御圧ＰｓｏｌがＰｒｃｖ−Ｐｔｈ１＜Ｐｓｏｌ＜Ｐｒｃｖ＋Ｐｔｈ２の範囲内にある場合は、制御装置３０が作動状態に応じて制御した制御圧Ｐｓｏｌをブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌとして出力させることができる。これにより、制御圧Ｐｓｏｌ_に応じた排出量の作動油を液圧ポンプ１１からブリードオフ弁１５を介してタンク２４に排出させることができ、操作レバー１３ａの傾倒角及び作動条件に応じた流量の作動油を液圧ポンプ１１から流量制御機構１２に導くことができる。流量制御機構１２では、方向切換弁が操作弁１３の第１出力圧Ｐ１に応じて作動する、即ち操作レバー１３ａの傾倒方向及び傾倒角に応じて方向切換弁が作動する。これにより、操作レバー１３ａの傾倒角に応じた流量の作動油が液圧ポンプ１１からブーム用シリンダ７のロッド側７ｂに供給され、前記傾倒角に応じた速度で且つ操作レバー１３ａの傾倒方向に応じた方向（即ち、下方）にブーム６が傾倒する。

このように動作する液圧駆動装置１では、制御圧ＰｓｏｌをＰｒｃｖ−Ｐｔｈ１＜Ｐｓｏｌ＜Ｐｒｃｖ＋Ｐｔｈ２の範囲内で調整することができる。これにより、作動状態に応じて制御装置３０が電磁比例制御弁２７に流す電流を変えて制御圧Ｐｓｏｌを調整することによって、操作レバー１３ａが同じ傾倒角であっても液圧駆動装置１の作動状態に応じてブリードオフ弁１５の開口面積を変えることができる。即ち、作動状態に応じて電磁比例制御弁２７に流す電流を変えるように設定することによってきめ細かいブリードオフ制御を行うことができる。例えば、油温が所定温度以上となった高温環境下では、作動油の粘度が低くなってブーム６の起動動作時にブーム用シリンダ７に多くの圧液が供給されて衝撃が生じる場合がある。液圧駆動装置１では、油温が所定温度以上となって作動条件を充足するとブリードオフ弁１５の開口面積を大きくしてタンク２４への排出量を多くする。これにより、ブーム用シリンダ７に流れる作動油の流量を抑えて前記衝撃を緩和することができる。同様に、エンジンＥの回転数が大きくなって液圧ポンプ１１からの吐出量が多くなったときに、ブリードオフ弁１５の開口の開度を大きくしてタンク２４への排出量を多くすることで、ブーム用シリンダ７に流れる作動油の流量を抑えて前記衝撃を緩和することができる。

このように、液圧駆動装置１では、その作動状態に応じた制御圧Ｐｓｏｌをブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌとして出力し、ブリードオフ弁１５の開口面積を制御圧Ｐｓｏｌに応じた面積に調整することができる。それ故、作動条件の設定により前述のような衝撃を緩和して操作性を向上させたり、また逆にブリードオフ弁１５の開口の開度を小さくして省エネルギー化を図ったりすることができる。また、電磁比例制御弁２７に電磁比例制御弁を採用しているので、出力する背圧ｐ_ａを精度よく制御することができる。これにより、きめ細かく操作性をチューニングすることができる。更に、ブリードオフ弁１５に関する操作性のチューニング作業を制御装置３０の設定のみで行うことができるため、液圧駆動装置１のチューニング作業が容易になり、液圧駆動装置１の開発時間を短縮することができる。

他方、電磁比例制御弁２７と制御装置３０とを繋ぐ信号線４６で電気的故障（ショート及び断線等）が発生して制御圧Ｐｓｏｌが出力できなくなったり、電磁比例制御弁２７の弁体がスティックして電磁比例制御弁２７が開いたまま又は閉まったままになったりすることが考えられる。このように電磁比例制御弁２７等が故障して制御装置３０が制御圧Ｐｓｏｌを制御できなくなると、制御圧ＰｓｏｌがＰｓｏｌ＜Ｐｒｃｖ−Ｐｔｈ１、又はＰｒｃｖ＋Ｐｔｈ２＜Ｐｓｏｌの範囲となることがある。この場合、差圧Ｐｓｏｌ−Ｐｒｃｖが第１フェール範囲５１又は第２フェール範囲５３にあり、高圧選択機構１９からの出力圧Ｐｒｃｖがブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌとしてフェールセーフ機構２５から出力される。これにより、ブリードオフ弁１５は、制御圧Ｐｓｏｌに応じた開口面積に調整され、この開口面積に応じた排出量の作動油が液圧ポンプ１１からブリードオフ弁１５を介してタンク２４に排出される。

このように電磁比例制御弁２７等が故障等して作動状態に応じた制御圧Ｐｓｏｌが異常に小さくなったり又は大きくなったりすると、高圧選択機構１９から出力される出力圧Ｐｒｃｖがブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌとしてフェールセーフ機構２５から出力される。それ故、電磁比例制御弁２７等が故障等しても、操作レバー１３ａの傾倒角に応じてブリードオフ弁１５を相応に動かすことができ、ブリードオフ弁１５が機能しなくなることを防ぐことができる。

液圧駆動装置１では、差圧Ｐｓｏｌ−Ｐｒｃｖの絶対値｜Ｐｓｏｌ−Ｐｒｃｖ｜に基づいてブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌとして出力する油圧を選択しており、何れの油圧を選択するか判断する境界値は、低圧側付勢部材４１ｂ及び高圧側付勢部材４２ｂの付勢力に夫々対応するスレッショルド圧Ｐｔｈ１，Ｐｔｈ２である。従って、低圧側付勢部材４１ｂ及び高圧側付勢部材４２ｂを変えることによって前記境界値であるスレッショルド圧Ｐｔｈ１，Ｐｔｈ２を変更することができ、それによって設定制御範囲５２の範囲を変更することができる。そして、スレッショルド圧Ｐｔｈ１，Ｐｔｈ２を調整して設定制御範囲５２を適切に設定することによって、上述するように電磁制御弁が故障等して制御圧を制御できなくなっても操作弁の出力圧に応じてブリードオフ弁を動作させることを可能にし、故障等によってブリードオフ弁が機能しなくなることを抑制している。

次に、複数の操作レバー１３ａ，１４ａ、具体的には２つの操作レバー１３ａ，１４ａが同時に傾倒された場合について説明する。２つの操作レバー１３ａ，１４ａが同時に傾倒されると、各操作弁１３，１４から夫々出力圧Ｐ１〜Ｐ４が出力される。例えば、操作レバー１３ａが第２方向（即ち、後方）に傾倒され、操作レバー１４ａが第１方向（即ち、前方）に傾倒されると、パイロット通路１７ｂに第２出力圧Ｐ２が出力され、パイロット通路１８ａに第３出力圧Ｐ３が出力される。第２及び第３出力圧Ｐ２，Ｐ３が出力されると、第１及び第２シャトル弁２１，２２は、第２及び第３出力圧Ｐ２，Ｐ３を夫々選択し、第２及び第３出力圧Ｐ２，Ｐ３を第３シャトル弁２３に出力する。第３シャトル弁２３は、第２及び第３出力圧Ｐ２，Ｐ３のうちいずれか高い方を選択して、それを出力圧Ｐｒｃｖとしてフェールセーフ機構２５に出力する。フェールセーフ機構２５は、このようにして出力された出力圧Ｐｒｃｖと制御圧Ｐｓｏｌとの差圧の絶対値に応じて、前述の場合と同様に出力圧Ｐｒｃｖ及び制御圧Ｐｓｏｌのいずれかをブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌとして出力する。それ故、前記差圧の絶対値が設定制御範囲５２内になく出力圧Ｐｒｃｖがブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌとして出力される場合、液圧ポンプ１１からタンク２４に排出される圧液の排出量が第１〜第４出力圧Ｐ１〜Ｐ４のうち最も大きい出力圧に応じて調整される。それ故、最も大きい出力圧が大きくなればなるほど排出量が小さくなり、操作された２つの操作レバー１３ａ，１４ａの傾倒角のうち最も大きい傾倒角に応じた流量をアクチュエータ７，９側に供給することができる。これにより、流量不足によってアクチュエータの動きがもたつくことを抑制することができる。

なお、２つの操作レバー１３ａ，１４ａが同時に傾倒された場合、制御装置３０は、最も大きい出力圧に応じて制御圧Ｐｓｏｌを制御するようになっている。それ故、出力圧Ｐｒｃｖと制御圧Ｐｓｏｌの差圧が設定制御範囲５２内にある場合、出力圧Ｐｒｃｖが選択された場合と同様に、制御圧Ｐｓｏｌは操作された２つの操作レバー１３ａ，１４ａの傾倒角のうち最も大きい傾倒角に応じた流量をアクチュエータ７，９側に供給することができ、流量不足によってアクチュエータの動きがもたつくことを抑制することができる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態の液圧駆動装置１Ａは、第１実施形態の液圧駆動装置１と構成が類似しており、主に電磁比例制御弁２７Ａの圧力源が高圧選択機構１９からの出力圧Ｐｒｃｖである点と、フェールセーフ機構２５Ａを備えている点とで第１実施形態の液圧駆動装置１と異なっている。以下では、第２実施形態の液圧駆動装置１Ａについて更に詳細に説明するが、第１実施形態の液圧駆動装置１と異なる点についてだけ説明し、それ以外の同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。

液圧駆動装置１Ａでは、図４に示すように、電磁比例制御弁２７Ａの一次圧側が第３シャトル弁２３とブリードオフ弁１５とを繋ぐ通路４７に繋がっており、電磁比例制御弁２７Ａは、高圧選択機構１９からの出力圧Ｐｒｃｖを減圧して制御圧Ｐｓｏｌを出力するようになっている。高圧選択機構１９及び電磁比例制御弁２７Ａから夫々出力される出力圧Ｐｒｃｖ及び制御圧Ｐｓｏｌは、フェールセーフ機構２５Ａに入力される。フェールセーフ機構２５Ａは、低圧側フェールセーフ弁４１Ａを有しており、低圧側フェールセーフ弁４１Ａは、低圧側スプール４１ａ及び低圧側付勢部材４１ｂを有している。低圧側フェールセーフ弁４１Ａは、出力圧Ｐｒｃｖと制御圧Ｐｓｏｌとの差圧Ｐｓｏｌ−Ｐｒｃｖが「Ｐｓｏｌ−Ｐｒｃｖ＜−Ｐｔｈ１」の場合、高圧選択機構１９をパイロット通路４５に接続し、出力圧Ｐｒｃｖをブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌとして出力する。また、出力圧Ｐｒｃｖと制御圧Ｐｓｏｌとの差圧Ｐｓｏｌ−Ｐｒｃｖが「−Ｐｔｈ１＜Ｐｓｏｌ−Ｐｒｃｖ」の場合、低圧側フェールセーフ弁４１Ａは、電磁比例制御弁２７をパイロット通路４５に接続し、制御圧Ｐｓｏｌをブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌとして出力する。

このようにして構成されている液圧駆動装置１Ａでは、電磁比例制御弁２７Ａが正常に動作し、制御装置３０が作動状態に応じて制御されて制御圧Ｐｓｏｌが「Ｐｒｃｖ−Ｐｔｈ１＜Ｐｓｏｌ」となった場合は、制御圧Ｐｓｏｌがブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌとして出力される。これにより、制御圧Ｐｓｏｌに応じた排出量の作動油を液圧ポンプ１１からブリードオフ弁１５を介してタンク２４に排出させることができ、操作レバー１３ａの傾倒角及び作動条件に応じた流量の作動油を液圧ポンプ１１から流量制御機構１２に導くことができる。他方、電磁比例制御弁２７Ａ等が故障して制御装置３０によって制御圧Ｐｓｏｌが制御できなくなって「Ｐｓｏｌ＜Ｐｒｃｖ−Ｐｔｈ１」となった場合、出力圧Ｐｒｃｖがブリードオフ用パイロット圧Ｐｐｉｌとして出力される。これにより、出力圧Ｐｒｃｖに応じた排出量の作動油を液圧ポンプ１１からブリードオフ弁１５を介してタンク２４に排出させることができる。従って、電磁比例制御弁２７Ａ等が故障等しても、操作レバー１３ａの傾倒角に応じてブリードオフ弁１５を相応に動かすことができ、ブリードオフ弁１５が機能しなくなることを防ぐことができる。

液圧駆動装置１Ａでは、電磁比例制御弁２７Ａが出力圧Ｐｒｃｖを圧力源としているので、操作弁１３，１４の操作レバー１３ａ，１４ａが操作されていない中立状態において、電磁比例制御弁２７Ａが誤作動してもブリードオフ弁１５が閉じることがない。それ故、液圧駆動装置１Ａにおいてフェールセーフが達成されている。また、電磁比例制御弁２７Ａのためのパイロットポンプ(例えば、第１実施形態の液圧駆動装置１の第２パイロットポンプ２６)が不要であり、部品点数を低減することができる。

第２実施形態の液圧駆動装置１Ａは、その他、第１実施形態の液圧駆動装置１と同様の作用効果を奏する。

［その他の実施形態］
第１及び第２実施形態の液圧駆動装置１，１Ａでは、電磁比例制御弁２７にノーマルクローズ形の電磁比例制御弁が採用されているが、ノーマルオープン形の電磁逆比例制御弁が採用されてもよい。また、第１実施形態の液圧駆動装置１では、フェールセーフ機構２５が２つのフェールセーフ弁４１，４２を備えているが、必ずしも２つとも備えている必要はない。また、アクチュエータ７，９，１０は、上述するものに限定されず、ステアリング用シリンダ又は走行駆動用モータであってもよい。また、液圧ポンプ１１は、必ずしも可変容量型のポンプである必要はなく、固定容量型のポンプであってもよい。更に、使用される圧液は、作動油に限定されず、水やその他の液体であってもよい。

１，１Ａ 液圧駆動装置
７ ブーム用シリンダ
９ アーム用シリンダ
１０ バケット用シリンダ
１１ 液圧ポンプ
１２ 流量制御機構
１３，１４ 操作弁
１３ａ，１４ａ 操作レバー
１５ ブリードオフ弁
１９ 高圧選択機構
２５ フェールセーフ機構
２６ 第２パイロットポンプ
２７，２７Ａ 電磁比例制御弁
３０ 制御装置
４１ａ 低圧側スプール
４１ｂ 低圧側付勢部材
４２ａ 高圧側スプール
４２ｂ 高圧側付勢部材

Claims (6)

1. 液圧ポンプから吐出される圧液をアクチュエータに供給して前記アクチュエータを駆動するための液圧駆動装置であって、
   操作レバーが設けられ、前記操作レバーを操作するとその操作量に応じた圧力の出力圧を出力する操作弁と、
   前記出力圧に応じて開度を調整し、その開度と前記アクチュエータの負荷に応じた流量の圧液を前記液圧ポンプから前記アクチュエータに供給する流量制御機構と、
   入力される駆動信号に応じた圧力に制御された制御圧を出力する電磁制御弁と、
   前記出力圧と前記制御圧との差圧が予め定められた設定制御範囲内であると前記制御圧をパイロット圧として出力し、前記差圧が前記設定制御範囲を外れると前記出力圧をパイロット圧として出力するフェールセーフ機構と、
   前記フェールセーフ機構から出力されるパイロット圧に応じて開口面積を調整し、前記開口面積に応じた流量の圧液を前記液圧ポンプからタンクに排出するブリードオフ弁とを備える、液圧駆動装置。
2. 前記フェールセーフ機構は、
   前記出力圧と前記制御圧とが互いに抗するように作用し、作用する力に応じて位置を変える低圧側スプールと、
   前記低圧側スプールに前記出力圧に抗する付勢力を与える低圧側付勢部材とを有し、
   前記低圧側スプールは、その位置に応じて前記出力圧及び前記制御圧を選択して前記パイロット圧として出力するようになっており、
   前記出力圧は、前記出力圧が選択されるように前記低圧側スプールの位置を変えるべく前記低圧側スプールに作用し、
   前記制御圧は、前記制御圧が選択されるように前記低圧側スプールの位置を変えるべく前記低圧側スプールに作用するようになっている、請求項１に記載の液圧駆動装置。
3. 前記電磁制御弁は、パイロットポンプから吐出される圧液を減圧して前記制御圧として出力し、
   前記フェールセーフ機構は、
   前記出力圧と前記制御圧とが互いに抗するように作用し、作用する力に応じて位置を変える高圧側スプールと、
   前記高圧側スプールに前記制御圧に抗する付勢力を与える高圧側付勢部材とを有し、
   前記高圧側スプールは、その位置に応じて前記出力圧及び前記制御圧を選択して前記パイロット圧として出力するようになっており、前記制御圧が前記出力圧より大きくなって前記制御圧と前記出力圧との差圧が前記設定制御範囲を外れるようになると、前記出力圧を前記パイロット圧として優先的に出力するようになっている、請求項１又は２に記載の液圧駆動装置。
4. 前記電磁制御弁は、前記操作弁と接続され、前記操作弁から出力される出力圧を減圧して前記制御圧として出力するようになっている、請求項１又は２に記載の液圧駆動装置。
5. 前記駆動信号を作動状態に応じて前記電磁制御弁に出力する制御装置を備え、
   前記作動状態には、前記操作レバーの操作状態、前記液圧ポンプを駆動するエンジンの回転数、前記圧液の温度、及び前記アクチュエータに作用する負荷のうち少なくとも１つの状態が含まれる、請求項１乃至４のいずれか１つに記載の液圧駆動装置。
6. 複数の前記アクチュエータに夫々対応させて設けられた複数の前記操作弁と、
   前記複数の操作弁から出力される出力圧のうち最も高い出力圧を選択する出力圧選択機構を備え、
   前記流量制御機構は、前記操作弁が操作されて出力圧が出力されると、操作された前記操作弁に対応するアクチュエータに前記出力圧に応じた流量の圧液を供給するようになっており、
   前記フェールセーフ機構は、前記差圧が前記設定制御範囲を外れると前記出力圧選択機構で選択された出力圧をパイロット圧として出力するようになっている、請求項１乃至５のいずれか１つに記載の液圧駆動装置。

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